JP6071987B2 - Vehicle braking control device - Google Patents

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Description

この発明は、車両に衝突があった場合に自動ブレーキを作動させる車両制動制御装置に関する。   The present invention relates to a vehicle braking control device that operates an automatic brake when a vehicle collides.

近年生産される車両には、車両の衝突前後に運転者の操作によらず自動的にブレーキ圧を増圧させるブレーキシステム、所謂自動ブレーキシステムが搭載されている。現在、自動ブレーキシステムに関する様々な技術が開発されている。特許文献１には、自己の車両が他の車両と衝突した場合に、自動ブレーキを作動させる装置が開示されている。この装置は、加速度センサで測定された衝突検知後の加速度が所定値より大きい場合に自動ブレーキを作動させている。なお、本明細書では加速度センサ、加速度計、イナーシャセンサ、ジャイロ等のような慣性に基づくセンサをまとめてＧセンサという。   Vehicles produced in recent years are equipped with a so-called automatic brake system that automatically increases the brake pressure before and after a vehicle collision regardless of the driver's operation. Currently, various technologies related to automatic braking systems have been developed. Patent Document 1 discloses a device that activates an automatic brake when its own vehicle collides with another vehicle. This apparatus operates the automatic brake when the acceleration after the collision detection measured by the acceleration sensor is larger than a predetermined value. In this specification, sensors based on inertia, such as an acceleration sensor, an accelerometer, an inertia sensor, and a gyro, are collectively referred to as a G sensor.

特開２０１２−１０９１号公報（図４）JP 2012-1091 A (FIG. 4)

通常の走行時に、Ｇセンサで測定される加速度は一定の範囲内に収まり、その範囲の閾値である故障値以上になることはない。こうしたことから、Ｇセンサで測定される加速度が故障値以上になったときに、Ｇセンサが故障したものと診断するようにした車両もある。   During normal travel, the acceleration measured by the G sensor falls within a certain range and does not exceed the failure value that is the threshold value of the range. For this reason, there is a vehicle that diagnoses that the G sensor has failed when the acceleration measured by the G sensor exceeds a failure value.

ところで、低速走行車両（停止車両を含む）に対して後方から高速走行車両が追突すると、両車両の加速度（減速度を含む）は一時的に過大になる。このとき、Ｇセンサで測定される加速度は故障値以上になることもある。   By the way, when a high-speed traveling vehicle collides from behind with respect to a low-speed traveling vehicle (including a stopped vehicle), the acceleration (including deceleration) of both vehicles becomes temporarily excessive. At this time, the acceleration measured by the G sensor may be higher than the failure value.

特許文献１に示される車両が上述したＧセンサの故障診断を行う場合、Ｇセンサで測定される加速度が故障値以上となったときに、それがＧセンサの故障によるものなのか、衝突によるものなのかを区別できない。このため、適切に自動ブレーキの制御を行うことができない。   When the vehicle disclosed in Patent Document 1 performs the above-described failure diagnosis of the G sensor, when the acceleration measured by the G sensor exceeds the failure value, it is due to a failure of the G sensor or due to a collision. I can't tell what it is. For this reason, it is not possible to appropriately control the automatic brake.

本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、Ｇセンサの故障の有無に基づいて自動ブレーキの制御を適切に行うことができるようにした車両制動制御装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in consideration of such problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle braking control device that can appropriately control automatic braking based on the presence or absence of a failure of a G sensor. And

本発明は、車両に衝突があった場合に自動ブレーキを作動させる車両制動制御装置において、車両の加速度を測定するＧセンサと、前記Ｇセンサの故障診断をする故障診断部と、前記自動ブレーキの制動力を制御するブレーキ制御部とを備え、前記ブレーキ制御部は、車両の衝突時に前記Ｇセンサで測定される加速度が故障値未満である場合に、前記自動ブレーキの制動力を通常制動力にし、車両の衝突時に前記Ｇセンサで測定される加速度が故障値以上であり、且つ、前記故障診断部が前記Ｇセンサの故障診断中である場合に、前記自動ブレーキの制動力を前記通常制動力よりも小さい診断時制動力にすることを特徴とする。   The present invention relates to a vehicle braking control apparatus that activates an automatic brake when a vehicle collides, a G sensor that measures acceleration of the vehicle, a failure diagnosis unit that diagnoses a failure of the G sensor, A brake control unit that controls a braking force, and the brake control unit sets the braking force of the automatic brake to a normal braking force when an acceleration measured by the G sensor at a vehicle collision is less than a failure value. When the acceleration measured by the G sensor at the time of a vehicle collision is greater than or equal to a failure value and the failure diagnosis unit is diagnosing the failure of the G sensor, the braking force of the automatic brake is changed to the normal braking force. It is characterized by having a smaller braking force during diagnosis.

本発明によれば、故障診断部は、車両の衝突時にＧセンサで測定される加速度が故障値以上である場合に、Ｇセンサの故障診断を行う。また、ブレーキ制御部は、故障診断部がＧセンサの故障診断中である場合に、自動ブレーキの制動力を通常制動力よりも小さい診断時制動力にする。このため、Ｇセンサの故障によって高い加速度が測定された疑いがある場合に、自動ブレーキにより不要に大きな制動力が発生することを防止できる。   According to the present invention, the failure diagnosis unit performs failure diagnosis of the G sensor when the acceleration measured by the G sensor at the time of a vehicle collision is greater than or equal to the failure value. Further, the brake control unit sets the braking force of the automatic brake to a braking force at the time of diagnosis smaller than the normal braking force when the failure diagnosis unit is diagnosing the failure of the G sensor. For this reason, when there is a suspicion that a high acceleration is measured due to a failure of the G sensor, it is possible to prevent an unnecessary large braking force from being generated by the automatic braking.

本発明において、前記ブレーキ制御部は、前記故障診断部が前記Ｇセンサの故障を確定した後に、前記自動ブレーキの制動力を所定時間だけ前記診断時制動力にし、その後、さらに前記診断時制動力よりも小さい診断後制動力にすることも可能である。   In the present invention, the brake control unit sets the braking force of the automatic brake to the braking force at the time of diagnosis for a predetermined time after the failure diagnosis unit determines the failure of the G sensor, and then further than the braking force at the time of diagnosis. It is also possible to reduce the braking force after diagnosis.

本発明によれば、ブレーキ制御部は、故障が確定した後に、自動ブレーキの制動力を診断時制動力にし、その後に診断時制動力よりも小さい診断後制動力にする。このため、Ｇセンサの故障によって高い加速度が測定された場合に、自動ブレーキにより不要に大きな制動力が発生することを防止できる。   According to the present invention, after the failure is determined, the brake control unit sets the braking force of the automatic brake to the braking force at the time of diagnosis and then sets the braking force after diagnosis to be smaller than the braking force at the time of diagnosis. For this reason, when a high acceleration is measured due to a failure of the G sensor, it is possible to prevent an unnecessary large braking force from being generated by the automatic brake.

本発明によれば、Ｇセンサの故障によって高い加速度が測定された疑いがある場合に、自動ブレーキにより不要に大きな制動力が発生することを防止できる。   According to the present invention, when there is a suspicion that high acceleration is measured due to a failure of the G sensor, it is possible to prevent an unnecessary large braking force from being generated by automatic braking.

図１は本発明の実施形態に係る車両制動制御装置のブロック構成図である。FIG. 1 is a block diagram of a vehicle braking control apparatus according to an embodiment of the present invention. 図２は車両制動制御装置の動作説明に供されるフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart for explaining the operation of the vehicle braking control device. 図３は車両衝突後にＧセンサが示す特性を簡略化して示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a simplified characteristic of the G sensor after a vehicle collision.

以下、本発明に係る車両制動制御装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。   Hereinafter, preferred embodiments of a vehicle braking control device according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

［車両制動制御装置１０の構成］
図１に示すブロック構成図を参照しながら本発明に係る車両制動制御装置１０の構成を説明する。車両制動制御装置１０は、ＥＣＵ（電子制御ユニット）を含んで構成される各種の制御ユニットを備える。周知のように、ＥＣＵは、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリであるＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭも含む。）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、その他、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置、計時部としてのタイマ等を有しており、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）、例えば制御部、演算部、及び処理部等として機能する。なお、これらの機能は、ハードウエアにより実現することもできる。また、ＥＣＵは、１個に統合することも可能であり、さらに分割することも可能である。 [Configuration of Vehicle Braking Control Device 10]
The configuration of the vehicle braking control device 10 according to the present invention will be described with reference to the block diagram shown in FIG. The vehicle braking control device 10 includes various control units that include an ECU (electronic control unit). As is well known, the ECU is a computer including a microcomputer, a CPU (Central Processing Unit), a ROM (including EEPROM) as a memory, a RAM (Random Access Memory), other A / D converters, D / A converter and other input / output devices, a timer as a timekeeping unit, etc., and various function realization units (function realization means) such as a control unit when the CPU reads and executes a program recorded in the ROM , Functions as a calculation unit, a processing unit, and the like. These functions can also be realized by hardware. Further, the ECU can be integrated into one, and can be further divided.

本実施形態において、ＥＣＵは車両制御部１２として機能する。車両制御部１２は、さらにエアバッグ４２の展開制御を担うエアバッグ制御部１４と、自動ブレーキシステムの制御全般を担う自動ブレーキ用のブレーキ制御部１６として機能する。エアバッグ制御部１４は、衝突検知センサ２０から出力される圧力データ及びＧセンサ２２から出力される加速度データを入力し、インフレータ４０に展開指令を出力する。ブレーキ制御部１６は、Ｇセンサ２２から出力される加速度データ及び車速測定部２４から出力される車速データを入力し、油圧制御部５０に制御指令、制御停止指令を出力する。   In the present embodiment, the ECU functions as the vehicle control unit 12. The vehicle control unit 12 further functions as an airbag control unit 14 that controls the deployment of the airbag 42 and a brake control unit 16 for automatic braking that controls the entire automatic brake system. The airbag control unit 14 inputs pressure data output from the collision detection sensor 20 and acceleration data output from the G sensor 22, and outputs a deployment command to the inflator 40. The brake control unit 16 inputs acceleration data output from the G sensor 22 and vehicle speed data output from the vehicle speed measurement unit 24, and outputs a control command and a control stop command to the hydraulic pressure control unit 50.

衝突検知センサ２０は、車両の周囲に発生する衝突を検知できるように車両の複数の個所に圧力センサを備える。例えば、圧力センサは、車両のフロントフレームの左右、車両のリアフレームの左右、車両の中央フレームの左右に設けられる。   The collision detection sensor 20 includes pressure sensors at a plurality of locations on the vehicle so that a collision occurring around the vehicle can be detected. For example, the pressure sensors are provided on the left and right of the front frame of the vehicle, the left and right of the rear frame of the vehicle, and the left and right of the center frame of the vehicle.

Ｇセンサ２２は、車両の直交３軸方向（車長方向、車幅方向、車高方向）の加速度（減速度を含む）を測定するものであり、車両の重心位置に設けられる。   The G sensor 22 measures acceleration (including deceleration) in the three orthogonal axes directions (vehicle length direction, vehicle width direction, vehicle height direction) of the vehicle, and is provided at the center of gravity position of the vehicle.

車速測定部２４は、車両の車速を測定する。車速測定部２４は、例えば、４つの車輪５４の回転速度を個別に検出する４つの車輪速センサを備えており、各車輪速センサが検出する車輪５４の回転速度に基づいて車速を求める。   The vehicle speed measuring unit 24 measures the vehicle speed of the vehicle. The vehicle speed measurement unit 24 includes, for example, four wheel speed sensors that individually detect the rotation speeds of the four wheels 54, and obtains the vehicle speed based on the rotation speeds of the wheels 54 detected by the wheel speed sensors.

ブレーキ制御部１６は、さらに故障診断部３０と制動力決定部３２と制動力指示部３４と計時部３６として機能する。   The brake control unit 16 further functions as a failure diagnosis unit 30, a braking force determination unit 32, a braking force instruction unit 34, and a timing unit 36.

故障診断部３０は、Ｇセンサ２２の故障診断を行う。具体的には、故障診断部３０は、Ｇセンサ２２で測定される加速度の絶対値（以下、単に「加速度」という）が、故障診断の閾値である故障値未満か故障値以上かを診断する。さらに、加速度が故障値以上である場合は、加速度が故障値以上を維持する時間を測定し、Ｇセンサ２２が故障しているか否かを診断する。   The failure diagnosis unit 30 performs failure diagnosis of the G sensor 22. Specifically, the failure diagnosis unit 30 diagnoses whether the absolute value of acceleration measured by the G sensor 22 (hereinafter simply referred to as “acceleration”) is less than or equal to a failure value that is a failure diagnosis threshold value. . Further, when the acceleration is greater than or equal to the failure value, the time during which the acceleration remains greater than or equal to the failure value is measured to diagnose whether or not the G sensor 22 has failed.

制動力決定部３２は、故障診断部３０で故障診断が行われているか否か、又は、故障診断部３０で行われた故障診断の結果に基づいて、所定の減速度が得られるように制動力を決定する。本明細書でいう制動力とは制動の大きさを示すもののことをいう。制動力の具体例としては、例えば、ブレーキフルードの液圧（ブレーキ圧）やブレーキアクチュエータ５２に発生する力等が挙げられる。制動力が大きくなるほど大きい制動が得られ、車両の減速度も大きくなる。制動力決定部３２は、故障診断部３０で故障診断が行われている場合に発生させる制動力を診断時の減速度が得られる診断時制動力にする。また、故障診断の結果が故障有の場合に発生させる制動力を診断時制動力又は診断後の減速度が得られる診断後制動力にし、故障診断の結果が故障無である場合に発生させる制動力を通常の減速度が得られる通常制動力にする。診断時制動力は通常制動力よりも小さく、診断後制動力は診断時制動力よりもさらに小さい。   The braking force determination unit 32 is controlled so that a predetermined deceleration is obtained based on whether or not the failure diagnosis is performed by the failure diagnosis unit 30 or based on the result of the failure diagnosis performed by the failure diagnosis unit 30. Determine the power. The braking force as used in this specification means what shows the magnitude | size of braking. Specific examples of the braking force include brake fluid hydraulic pressure (brake pressure), force generated in the brake actuator 52, and the like. The greater the braking force, the greater the braking and the greater the deceleration of the vehicle. The braking force determination unit 32 uses the braking force generated when the failure diagnosis unit 30 performs the failure diagnosis as the diagnosis braking force that provides the deceleration at the time of diagnosis. In addition, the braking force that is generated when the failure diagnosis result is a failure is the braking force at the time of diagnosis or the post-diagnosis braking force that provides the deceleration after diagnosis, and the braking force that is generated when the failure diagnosis result is no failure. Is a normal braking force that provides a normal deceleration. The diagnostic braking force is smaller than the normal braking force, and the post-diagnosis braking force is further smaller than the diagnostic braking force.

制動力指示部３４は、制動力決定部３２で決定された制動力に基づいて、油圧制御部５０に制御指令を出力する。また、制動力指示部３４は、車速測定部２４で測定された車速がゼロであり且つ計時部３６の計時時間が所定時間以上になったタイミングで、油圧制御部５０に制御停止指令を出力する。   The braking force instruction unit 34 outputs a control command to the hydraulic control unit 50 based on the braking force determined by the braking force determination unit 32. In addition, the braking force instruction unit 34 outputs a control stop command to the hydraulic control unit 50 at a timing when the vehicle speed measured by the vehicle speed measurement unit 24 is zero and the time measured by the time measuring unit 36 is equal to or longer than a predetermined time. .

インフレータ４０は、エアバッグ制御部１４から出力される展開指令に応じてガスを発生させる。ガスの発生に応じてエアバッグ４２が展開する。   The inflator 40 generates gas in response to a deployment command output from the airbag control unit 14. The airbag 42 is deployed in response to the generation of gas.

油圧制御部５０は、ブレーキ制御部１６の制御下にあって、ブレーキアクチュエータ５２に作用させるブレーキ圧を発生させる。衝突が発生していない場合、油圧制御部５０は、図示しないブレーキペダルの操作量に応じたブレーキ圧を発生させる。また、衝突が発生した場合、油圧制御部５０は、ブレーキ制御部１６の制動力決定部３２で決定された制動力に応じてブレーキ圧を発生させる。   The hydraulic control unit 50 generates brake pressure that is applied to the brake actuator 52 under the control of the brake control unit 16. When no collision has occurred, the hydraulic control unit 50 generates a brake pressure corresponding to the amount of operation of a brake pedal (not shown). When a collision occurs, the hydraulic control unit 50 generates a brake pressure according to the braking force determined by the braking force determination unit 32 of the brake control unit 16.

ブレーキアクチュエータ５２は、４つの車輪５４毎に個別に設けられており、ブレーキ圧に応じた押圧力を発生させて対応する車輪５４を制動する。ブレーキアクチュエータ５２は、例えばブレーキキャリパー、ブレーキローター等を備える。ブレーキキャリパーにはブレーキピストンとブレーキパッドが組み込まれている。ブレーキ圧がブレーキピストンに作用すると、ブレーキピストンがブレーキパッドをブレーキローターに押付ける。このときブレーキローターにはブレーキ圧に応じた押圧力が発生し、車輪５４が制動される。   The brake actuator 52 is individually provided for each of the four wheels 54, and generates a pressing force corresponding to the brake pressure to brake the corresponding wheel 54. The brake actuator 52 includes, for example, a brake caliper, a brake rotor, and the like. The brake caliper incorporates a brake piston and brake pads. When the brake pressure acts on the brake piston, the brake piston presses the brake pad against the brake rotor. At this time, a pressing force corresponding to the brake pressure is generated in the brake rotor, and the wheel 54 is braked.

［車両制動制御装置１０の動作］
次に、図２に示すフローチャートを参照しながら車両制動制御装置１０の動作を説明する。なお、フローチャートに係るプログラムの実行主体は車両制御部１２である。 [Operation of Vehicle Braking Control Device 10]
Next, the operation of the vehicle braking control device 10 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. The execution subject of the program according to the flowchart is the vehicle control unit 12.

ステップＳ１にて、車両制御部１２は、衝突検知センサ２０で検知される圧力、Ｇセンサ２２で測定される加速度及び車速測定部２４で測定される車速等のデータを取得する。各データの取得は、所定時間毎、例えばｍｓ（ミリ秒）オーダの極めて短い時間毎に連続して行われる。   In step S <b> 1, the vehicle control unit 12 acquires data such as the pressure detected by the collision detection sensor 20, the acceleration measured by the G sensor 22, and the vehicle speed measured by the vehicle speed measurement unit 24. Acquisition of each data is performed continuously every predetermined time, for example, every very short time of the order of ms (milliseconds).

ステップＳ２にて、エアバッグ４２の展開の有無が判断される。車両に衝突が発生すると、エアバッグ制御部１４は、衝突検知センサ２０で検知された圧力及びＧセンサ２２で測定された加速度に基づいて、エアバッグ４２を展開させるか否かを判断する。衝突検知センサ２０で検知された圧力が所定圧未満、又は、Ｇセンサ２２で測定された加速度が所定加速度未満である場合、エアバッグ制御部１４は、インフレータ４０にエアバッグ４２の展開指令を出力しない。このとき、ブレーキ制御部１６は、エアバッグ４２の展開無と判断し（ステップＳ２：ＮＯ）、本実施形態に係る自動ブレーキ制御は行われない。   In step S2, whether or not the airbag 42 is deployed is determined. When a collision occurs in the vehicle, the airbag control unit 14 determines whether or not to deploy the airbag 42 based on the pressure detected by the collision detection sensor 20 and the acceleration measured by the G sensor 22. If the pressure detected by the collision detection sensor 20 is less than a predetermined pressure or the acceleration measured by the G sensor 22 is less than a predetermined acceleration, the airbag control unit 14 outputs a deployment command for the airbag 42 to the inflator 40. do not do. At this time, the brake control unit 16 determines that the airbag 42 is not deployed (step S2: NO), and the automatic brake control according to the present embodiment is not performed.

一方、衝突検知センサ２０で検知された圧力が所定圧以上、且つ、Ｇセンサ２２で測定された加速度が所定加速度以上である場合、エアバッグ制御部１４は、インフレータ４０にエアバッグ４２の展開指令を出力する。このとき、ブレーキ制御部１６は、エアバッグ４２の展開有と判断し（ステップＳ２：ＹＥＳ）、ステップＳ３以降に示される自動ブレーキ制御が行われる。   On the other hand, when the pressure detected by the collision detection sensor 20 is equal to or higher than the predetermined pressure and the acceleration measured by the G sensor 22 is equal to or higher than the predetermined acceleration, the airbag control unit 14 instructs the inflator 40 to deploy the airbag 42. Is output. At this time, the brake control unit 16 determines that the airbag 42 is deployed (step S2: YES), and automatic brake control shown after step S3 is performed.

ステップＳ３にて、ブレーキ制御部１６は自動ブレーキ制御を開始する。ステップＳ４にて、ブレーキ制御部１６の故障診断部３０は、Ｇセンサ２２の故障診断を開始する。故障診断部３０は、図３に示される特性Ａのように、Ｇセンサ２２で測定された加速度が故障値Ｇｆ未満である場合に故障無と診断する。故障診断部３０は、図３に示される特性Ｂ、Ｃのように、Ｇセンサ２２で測定された加速度が故障値Ｇｆ以上である場合に故障可能性有と診断し、加速度が故障値Ｇｆ以上を維持する時間を判断する。計時部３６は、Ｇセンサ２２で測定された加速度が故障値Ｇｆ以上である時間を計時する。そして、故障診断部３０は、図３に示される特性Ｂのように、Ｇセンサ２２で測定された加速度が所定の故障診断時間内（ｔ１〜ｔ２）に故障値Ｇｆ未満になる場合に故障無と診断する。一方、故障診断部３０は、図３に示される特性Ｃのように、Ｇセンサ２２で測定された加速度が故障値Ｇｆ以上の値を故障診断時間（ｔ１〜ｔ２）以上維持する場合に故障有と診断する。以上の故障診断は、故障の有無が確定するまで、以下のステップＳ５からステップＳ７までの間行われる。   In step S3, the brake control unit 16 starts automatic brake control. In step S4, the failure diagnosis unit 30 of the brake control unit 16 starts a failure diagnosis of the G sensor 22. The failure diagnosis unit 30 diagnoses that there is no failure when the acceleration measured by the G sensor 22 is less than the failure value Gf as in the characteristic A shown in FIG. The failure diagnosis unit 30 diagnoses that there is a possibility of failure when the acceleration measured by the G sensor 22 is equal to or higher than the failure value Gf as in the characteristics B and C shown in FIG. 3, and the acceleration is equal to or higher than the failure value Gf. Determine how long to maintain. The timer 36 measures the time during which the acceleration measured by the G sensor 22 is equal to or greater than the failure value Gf. Then, the failure diagnosis unit 30 determines that there is no failure when the acceleration measured by the G sensor 22 becomes less than the failure value Gf within a predetermined failure diagnosis time (t1 to t2) as shown by the characteristic B shown in FIG. Diagnose. On the other hand, the failure diagnosing unit 30 has a failure presence when the acceleration measured by the G sensor 22 maintains a value equal to or greater than the failure value Gf for the failure diagnosis time (t1 to t2) as shown by the characteristic C shown in FIG. Diagnose. The above failure diagnosis is performed during the following steps S5 to S7 until the presence or absence of a failure is determined.

ステップＳ５にて、故障診断部３０がステップＳ４で説明した故障診断中であるか、又は、故障診断部３０がＧセンサ２２の故障有を確定した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ステップＳ６に移行する。一方、故障診断部３０が故障診断を終了し、且つ、Ｇセンサ２２の故障無を確定した場合（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ９に移行する。   In step S5, if the failure diagnosis unit 30 is performing the failure diagnosis described in step S4 or if the failure diagnosis unit 30 determines that the G sensor 22 has a failure (step S5: YES), the process proceeds to step S6. To do. On the other hand, when the failure diagnosis unit 30 ends the failure diagnosis and determines that the failure of the G sensor 22 is not present (step S5: NO), the process proceeds to step S9.

ステップＳ６にて、ブレーキ制御部１６の制動力決定部３２は、発生させる制動力を診断時制動力に決定する。車両制御部１２の制動力指示部３４は、油圧制御部５０に対して制御指令を出力する。この制御指令は、診断時制動力で自動ブレーキ制御を行うための指令である。この制御指令を受けた油圧制御部５０は、制御指令に応じた診断時制動力を発生させるべく、ブレーキアクチュエータ５２を制御する。ブレーキアクチュエータ５２は車輪５４を制動する。   In step S6, the braking force determination unit 32 of the brake control unit 16 determines the braking force to be generated as the diagnostic braking force. The braking force instruction unit 34 of the vehicle control unit 12 outputs a control command to the hydraulic control unit 50. This control command is a command for performing automatic brake control with the braking force at the time of diagnosis. Receiving this control command, the hydraulic control unit 50 controls the brake actuator 52 so as to generate a diagnostic braking force according to the control command. The brake actuator 52 brakes the wheel 54.

ステップＳ７にて、故障診断部３０がＧセンサ２２の故障有を確定した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、ステップＳ８に移行する。一方、故障診断部３０がＧセンサ２２の故障有を確定していない場合、すなわち、故障診断部３０が故障診断を終了していないか、又は、Ｇセンサ２２の故障無を確定した場合（ステップＳ７：ＮＯ）、ステップＳ５に戻る。   In step S7, when the failure diagnosis unit 30 determines that the G sensor 22 has a failure (step S7: YES), the process proceeds to step S8. On the other hand, if the failure diagnosis unit 30 has not determined that the G sensor 22 has a failure, that is, if the failure diagnosis unit 30 has not completed the failure diagnosis or has determined that the G sensor 22 has not failed (step) S7: NO), it returns to step S5.

ステップＳ８にて、第１所定時間の間、診断時制動力が維持され、その後、診断時制動力より小さい診断後制動力にされる。このとき、計時部３６は、Ｇセンサ２２の故障診断が終了してから時間を計時する。計時部３６の計時時間が第１所定時間に到達するまで、制動力決定部３２は、発生させる制動力を診断時制動力に決定する。制動力指示部３４は、油圧制御部５０に対して制御指令を出力する。この制御指令は、診断時制動力で自動ブレーキ制御を行うための指令である。この制御指令を受けた油圧制御部５０は、制御指令に応じた診断時制動力を発生させるべく、ブレーキアクチュエータ５２を制御する。ブレーキアクチュエータ５２は車輪５４を制動する。   In step S8, the braking force during diagnosis is maintained for a first predetermined time, and then the post-diagnosis braking force is made smaller than the diagnostic braking force. At this time, the timer 36 measures the time after the failure diagnosis of the G sensor 22 is completed. The braking force determination unit 32 determines the braking force to be generated as the diagnostic braking force until the time measured by the timer 36 reaches the first predetermined time. The braking force instruction unit 34 outputs a control command to the hydraulic control unit 50. This control command is a command for performing automatic brake control with the braking force at the time of diagnosis. Receiving this control command, the hydraulic control unit 50 controls the brake actuator 52 so as to generate a diagnostic braking force according to the control command. The brake actuator 52 brakes the wheel 54.

さらに、計時部３６の計時時間が第１所定時間に到達した後に、制動力決定部３２は、発生させる制動力を診断後制動力に決定する。制動力指示部３４は、油圧制御部５０に対して制御指令を出力する。この制御指令は、診断後制動力で自動ブレーキ制御を行うための指令である。この制御指令を受けた油圧制御部５０は、制御指令に応じた診断後制動力を発生させるべく、ブレーキアクチュエータ５２を制御する。ブレーキアクチュエータ５２は車輪５４を制動する。   Furthermore, after the time measured by the time measuring unit 36 reaches the first predetermined time, the braking force determining unit 32 determines the braking force to be generated as the post-diagnosis braking force. The braking force instruction unit 34 outputs a control command to the hydraulic control unit 50. This control command is a command for performing automatic brake control with the post-diagnosis braking force. Receiving this control command, the hydraulic control unit 50 controls the brake actuator 52 to generate a post-diagnosis braking force according to the control command. The brake actuator 52 brakes the wheel 54.

上述したように、ステップＳ５で故障診断部３０が故障診断を終了し、且つ、Ｇセンサ２２の故障無を確定した場合（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ９に移行する。ステップＳ９にて、制動力決定部３２は、発生させる制動力を通常制動力に決定する。制動力指示部３４は、油圧制御部５０に対して制御指令を出力する。この制御指令は、通常制動力で自動ブレーキ制御を行うための指令である。この制御指令を受けた油圧制御部５０は、制御指令に応じた診断時制動力を発生させるべく、ブレーキアクチュエータ５２を制御する。ブレーキアクチュエータ５２は車輪５４を制動する。   As described above, when the failure diagnosis unit 30 finishes the failure diagnosis in step S5 and determines that the G sensor 22 has no failure (step S5: NO), the process proceeds to step S9. In step S9, the braking force determination unit 32 determines the braking force to be generated as the normal braking force. The braking force instruction unit 34 outputs a control command to the hydraulic control unit 50. This control command is a command for performing automatic brake control with normal braking force. Receiving this control command, the hydraulic control unit 50 controls the brake actuator 52 so as to generate a diagnostic braking force according to the control command. The brake actuator 52 brakes the wheel 54.

ステップＳ１０にて、車速測定部２４で測定される車速がゼロになると、計時部３６が計時を開始する。そして、計時部３６の計時時間が第２所定時間を経過する（ステップＳ１０：ＹＥＳ）とステップＳ１２に移行する。一方、車速測定部２４で測定される車速がゼロ以上の場合、又は、計時部３６の計時時間が第２所定時間未満の場合（ステップＳ１０：ＮＯ）は、ステップＳ１１に移行する。このとき、故障有の場合はステップＳ８の診断後制動力にて自動ブレーキ制御が継続され（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、故障無の場合はステップＳ９の通常制動力にて自動ブレーキ制御が継続される（ステップＳ１１：ＮＯ）。   In step S10, when the vehicle speed measured by the vehicle speed measuring unit 24 becomes zero, the time measuring unit 36 starts measuring time. Then, when the time measured by the time measuring unit 36 passes the second predetermined time (step S10: YES), the process proceeds to step S12. On the other hand, when the vehicle speed measured by the vehicle speed measuring unit 24 is zero or more, or when the time measured by the time measuring unit 36 is less than the second predetermined time (step S10: NO), the process proceeds to step S11. At this time, if there is a failure, the automatic brake control is continued with the braking force after diagnosis in step S8 (step S11: YES), and if there is no failure, the automatic brake control is continued with the normal braking force in step S9. (Step S11: NO).

ステップＳ１２にて、車速がゼロになってから第２所定時間経過しているため、制動力指示部３４は、油圧制御部５０に対して制動力停止の指令、すなわち制御停止指令を出力する。こうして一連の自動ブレーキ制御が終了する。   In step S12, since the second predetermined time has elapsed since the vehicle speed became zero, the braking force instruction unit 34 outputs a braking force stop command, that is, a control stop command, to the hydraulic control unit 50. Thus, a series of automatic brake control is completed.

［実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態に係る車両制動制御装置１０は、車両の加速度を測定するＧセンサ２２と、Ｇセンサ２２の故障診断をする故障診断部３０と、自動ブレーキの制動力を制御するブレーキ制御部１６とを備える。ブレーキ制御部１６（制動力決定部３２、制動力指示部３４）は、車両の衝突時にＧセンサ２２で測定される加速度が故障値未満である場合に、自動ブレーキの制動力を通常制動力にする（ステップＳ９）。一方、車両の衝突時にＧセンサ２２で測定される加速度が故障値以上である場合、故障診断部３０はＧセンサ２２の故障診断を行う（ステップＳ４〜ステップＳ７）。そして、ブレーキ制御部１６（制動力決定部３２、制動力指示部３４）は、車両の衝突時にＧセンサ２２で測定される加速度が故障値以上であり、且つ、故障診断部３０がＧセンサ２２の故障診断中である場合に、自動ブレーキの制動力を通常制動力よりも小さい診断時制動力にする（ステップＳ６）。 [Summary of Embodiment]
As described above, the vehicle braking control apparatus 10 according to the present embodiment controls the G sensor 22 that measures the acceleration of the vehicle, the failure diagnosis unit 30 that diagnoses the failure of the G sensor 22, and the braking force of the automatic brake. And a brake control unit 16. The brake control unit 16 (braking force determination unit 32, braking force instruction unit 34) changes the braking force of the automatic brake to the normal braking force when the acceleration measured by the G sensor 22 is less than the failure value when the vehicle collides. (Step S9). On the other hand, when the acceleration measured by the G sensor 22 at the time of a vehicle collision is greater than or equal to the failure value, the failure diagnosis unit 30 performs failure diagnosis of the G sensor 22 (steps S4 to S7). Then, the brake control unit 16 (braking force determination unit 32, braking force instruction unit 34) is configured such that the acceleration measured by the G sensor 22 at the time of a vehicle collision is greater than or equal to a failure value, and the failure diagnosis unit 30 detects that the G sensor 22 When the failure diagnosis is in progress, the braking force of the automatic brake is set to a diagnosis braking force smaller than the normal braking force (step S6).

本実施形態に係る車両制動制御装置１０によれば、故障診断部３０は、車両の衝突時にＧセンサ２２で測定される加速度が故障値以上である場合に、Ｇセンサ２２の故障診断を行う。また、ブレーキ制御部１６（制動力決定部３２、制動力指示部３４）は、故障診断部３０がＧセンサ２２の故障診断中である場合に、自動ブレーキの制動力を通常制動力よりも小さい診断時制動力にする。このため、Ｇセンサ２２の故障によって高い加速度が測定された疑いがある場合に、自動ブレーキにより不要に大きな制動力が発生することを防止できる。   According to the vehicle braking control apparatus 10 according to the present embodiment, the failure diagnosis unit 30 performs failure diagnosis of the G sensor 22 when the acceleration measured by the G sensor 22 at the time of a vehicle collision is greater than or equal to the failure value. The brake control unit 16 (braking force determination unit 32, braking force instruction unit 34) reduces the braking force of the automatic brake to be smaller than the normal braking force when the failure diagnosis unit 30 is diagnosing the failure of the G sensor 22. Use braking force during diagnosis. For this reason, when there is a suspicion that high acceleration is measured due to a failure of the G sensor 22, it is possible to prevent an unnecessary large braking force from being generated by the automatic braking.

また、ブレーキ制御部１６（制動力決定部３２、制動力指示部３４）は、故障診断部３０がＧセンサ２２の故障を確定した後に、自動ブレーキの制動力を所定時間だけ診断時制動力にする（ステップＳ８）。その後、さらに診断時制動力よりも小さい診断後制動力にする（ステップＳ８）。   Further, the brake control unit 16 (braking force determination unit 32, braking force instruction unit 34) sets the braking force of the automatic brake to the braking force at the time of diagnosis for a predetermined time after the failure diagnosis unit 30 determines that the G sensor 22 has failed. (Step S8). Thereafter, the post-diagnosis braking force is made smaller than the diagnostic braking force (step S8).

本実施形態に係る車両制動制御装置１０によれば、ブレーキ制御部１６（制動力決定部３２、制動力指示部３４）は、故障が確定した後に、自動ブレーキの制動力を診断時制動力にし、その後に診断時制動力よりも小さい診断後制動力にする。このため、Ｇセンサ２２の故障によって高い加速度が測定された場合に、自動ブレーキにより不要に大きな制動力が発生することを防止できる。   According to the vehicle braking control apparatus 10 according to the present embodiment, the brake control unit 16 (braking force determination unit 32, braking force instruction unit 34) uses the braking force of the automatic brake as the braking force during diagnosis after the failure is determined, Thereafter, the post-diagnosis braking force is made smaller than the diagnostic braking force. For this reason, when a high acceleration is measured due to a failure of the G sensor 22, it is possible to prevent an unnecessary large braking force from being generated by the automatic brake.

なお、本発明は、上述の実施形態に限定されることなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の構成を採り得ることはもちろんである。   It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various configurations can be adopted without departing from the gist of the present invention.

１０…車両制動制御装置 １２…車両制御部
１４…エアバッグ制御部 １６…ブレーキ制御部
２０…衝突検知センサ ２２…Ｇセンサ
２４…車速測定部 ３０…故障診断部
３２…制動力決定部 ３４…制動力指示部
３６…計時部 ５０…油圧制御部
５２…ブレーキアクチュエータ ５４…車輪 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Vehicle braking control apparatus 12 ... Vehicle control part 14 ... Airbag control part 16 ... Brake control part 20 ... Collision detection sensor 22 ... G sensor 24 ... Vehicle speed measurement part 30 ... Fault diagnosis part 32 ... Braking force determination part 34 ... Control Power instruction unit 36 ... Time measuring unit 50 ... Hydraulic control unit 52 ... Brake actuator 54 ... Wheel

Claims (2)

車両に衝突があった場合に自動ブレーキを作動させる車両制動制御装置において、
車両の加速度を測定するＧセンサと、
前記Ｇセンサの故障診断をする故障診断部と、
前記自動ブレーキの制動力を制御するブレーキ制御部とを備え、
前記ブレーキ制御部は、
車両の衝突時に前記Ｇセンサで測定される加速度が故障値未満である場合に、前記自動ブレーキの制動力を通常制動力にし、
車両の衝突時に前記Ｇセンサで測定される加速度が故障値以上であり、且つ、前記故障診断部が前記Ｇセンサの故障診断中である場合に、前記自動ブレーキの制動力を前記通常制動力よりも小さい診断時制動力にする
ことを特徴とする車両制動制御装置。 In a vehicle braking control device that activates an automatic brake when there is a collision with a vehicle,
A G sensor for measuring the acceleration of the vehicle;
A fault diagnosis unit for fault diagnosis of the G sensor;
A brake control unit for controlling the braking force of the automatic brake,
The brake control unit
When the acceleration measured by the G sensor at the time of a vehicle collision is less than a failure value, the braking force of the automatic brake is set to a normal braking force,
When the acceleration measured by the G sensor at the time of a vehicle collision is greater than or equal to a failure value and the failure diagnosis unit is diagnosing the failure of the G sensor, the braking force of the automatic brake is greater than the normal braking force. The vehicle braking control device is characterized in that the braking force during diagnosis is also small. 請求項１に記載の車両制動制御装置において、
前記ブレーキ制御部は、前記故障診断部が前記Ｇセンサの故障を確定した後に、前記自動ブレーキの制動力を所定時間だけ前記診断時制動力にし、その後、さらに前記診断時制動力よりも小さい診断後制動力にする
ことを特徴とする車両制動制御装置。 The vehicle braking control device according to claim 1,
The brake control unit sets the braking force of the automatic brake to the braking force at the time of diagnosis for a predetermined time after the failure diagnosis unit determines that the failure of the G sensor, and thereafter further reduces the post-diagnosis braking force that is smaller than the braking force at the time of diagnosis. A vehicle braking control device characterized in that it is powered.
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