JP6071839B2 - 脚式移動ロボットの制御システム - Google Patents
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Description
まず、本発明の一実施形態としてのロボットの構成について説明する。
図2に示されている行動制御システム2(以下単に「制御システム2」という。)はロボット1に搭載されている電子制御ユニット(CPU,ROM,RAM,I/O回路等により構成されている。)またはコンピュータにより構成されている。
図3に示されるように、ロボット1の現在地点である移動開始点PSから、平らな床面により構成される平坦床面空間S1及び昇り階段により構成される昇り階段空間S2を経由して、踊り場に存在する第1目的地点PG1までロボット1が移動する場合の処理の詳細を、図4のフローチャートを参照しながら説明する。
次に、ロボット1の現在地点である移動開始点PSから、平らな床面により構成される平坦床面空間S1及び昇り階段により構成される昇り階段空間S2を経由して、踊り場により構成される踊り場空間S3に存在する第1目的地点PG1までロボット1が移動した後、下り階段により構成される下り階段空間S4を経由して階段下に存在する第2目的地点PG2までロボットが移動する場合の処理を説明する。
次に、図6を参照しながら、目標経路設定処理(図4/STEP4、図5/STEP104)をより詳細に説明する。
本実施形態と本発明との対応関係を説明する。
本実施形態の脚式移動ロボット1によれば、第1空間S1を移動している間にその移動速度が減速される(図4/STEP10、図5/STEP110及び図5/STEP126)と共に予備動作(図4/STEP12〜STEP14、図5/STEP112〜STEP114及び図5/STEP128〜STEP130)が実行される。このため、第1空間S1を移動している間に減速せずに予備動作を始めた場合、又は第1空間S1、S3を移動している間に予備動作を実行しなかった場合と比べて、第1種の歩容生成方法から第2種の歩容生成方法への切り替えのために必要な予備動作を実現するための演算処理の時間が十分に長く確保される。
本実施形態においては、減速処理後、加速処理が行われていないが、予備動作が完了した後(例えば第2地点PR2を通過した後)に元の速度に戻す処理(加速処理)が行われてもよい。また、第2例において、踊り場空間S3において減速処理が行われているが、昇り階段空間S2前の減速処理による低速度が維持されていれば、踊り場空間S3における減速処理は省略されてもよい。
Claims (4)
- 第1種の歩容生成方法によって生成された歩容に従って第1空間を移動してから、前記第1種の歩容生成方法とは異なる第2種の歩容生成方法によって生成された歩容に従って第2空間を移動するように構成されている脚式移動ロボットの制御システムであって、
前記脚式移動ロボットが前記第1空間を移動している間に、前記脚式移動ロボットの移動速度を所定の目標速度まで減速するとともに前記脚式移動ロボットの移動を継続させながら、前記第1種の歩容生成方法から前記第2種の歩容生成方法への切り替えのために、周辺環境の認識と当該認識された周辺環境に基づいた前記第2空間への進入に適した前記脚式移動ロボットの位置及び姿勢への修正とを含む必要な予備動作を実行する予備動作要素を備えることを特徴とする脚式移動ロボットの制御システム。 - 第1種の歩容生成方法によって生成された歩容に従って第1空間を移動してから、前記第1種の歩容生成方法とは異なる第2種の歩容生成方法によって生成された歩容に従って第2空間を移動するように構成されている脚式移動ロボットの制御システムであって、
前記脚式移動ロボットが前記第1空間を移動している間に、前記脚式移動ロボットの移動速度を減速するとともに前記脚式移動ロボットの移動を継続させながら、前記第1種の歩容生成方法から前記第2種の歩容生成方法への切り替えのために必要な予備動作を実行する予備動作要素と、
前記脚式移動ロボットの移動開始点と、目的地点と、移動開始点及び目的地点の間の一又は複数の経由点を経由する経路とを認識する経路認識要素と、
前記経由点を通行させるように前記脚式移動ロボットを移動させる移動制御要素とを備え、
前記経路認識要素は、前記第1空間と、前記第2空間とを通過する経路について、前記第1空間において前記予備動作を実行可能な予備区間の始点及び終点を前記経由点として設定することにより当該経路を決定する予備区間設定要素を備えることを特徴とする脚式移動ロボットの制御システム。 - 請求項1又は2記載の脚式移動ロボットの制御システムにおいて、
前記予備動作要素は、前記予備動作の一種として、前記脚式移動ロボットの周辺環境に存在するランドマークを認識するように構成されているランドマーク認識要素を備えていることを特徴とする脚式移動ロボットの制御システム。 - 請求項1〜3のうちいずれか1項記載の脚式移動ロボットの制御システムにおいて、
前記予備動作要素は、前記脚式移動ロボットの周辺環境の障害物の有無を認識し、かつ、前記認識された障害物の情報に基づいて、更なる減速並びに停止による移動中断及び移動中止のいずれか1つを行うように構成されている障害物判定要素を備えていることを特徴とする脚式移動ロボットの制御システム。
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