JP6068307B2

JP6068307B2 - 地図走行制御システム、走行制御方法、無効化装置

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Publication number: JP6068307B2
Application number: JP2013197386A
Authority: JP
Inventors: 暁彦佐藤; 政一角田
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2013-09-24
Filing date: 2013-09-24
Publication date: 2017-01-25
Anticipated expiration: 2033-09-24
Also published as: JP2015064244A

Description

本発明は、地図データを使用して移動体の走行を制御する地図走行制御システムおよび走行制御方法と、地図データに基づく移動体の走行制御を無効化する無効化装置とに関する。

従来、地図データに基づいてエンジンやブレーキを制御することにより、車両の走行制御を行うシステムが知られている（特許文献１）。

特開２００７−２４８３４６号公報

新たに道路が開通した場合や既存の道路が改修された場合、その道路や付近に存在する他の道路について、その位置や形状が元の状態から変化していることがある。特許文献１に記載されたシステムでは、このような道路状態の変化が地図データに未反映であると、誤った地図データに基づいて車両走行制御が行われてしまうため、危険を生じる可能性がある。

上記に鑑みて、本発明の主な目的は、道路の開通や改修によって道路状態が変化した場合であっても、地図データに基づいて車両等の移動体の走行制御を正しく実施することにある。

本発明による地図走行制御システムは、地図データを記憶する記憶部と、移動体の位置を検出する位置検出部と、前記記憶部に記憶された地図データと、前記位置検出部により検出された前記移動体の位置とに基づいて、前記移動体の走行制御を行う走行制御部と、前記移動体の位置から所定の範囲内に対象道路が存在する場合に、前記走行制御部による前記移動体の走行制御を無効化する無効化部と、を備え、前記対象道路は、前記地図データが表す道路のうち前記地図データの作成時に開通済みで改修工事中または改修工事予定の道路である工事道路を含み、前記地図データは、前記工事道路の工事予定期間に関する工事道路情報を含み、前記無効化部は、前記移動体の位置から前記所定の範囲内に前記工事道路が存在し、かつ、当該工事道路に対応する工事道路情報が示す工事予定期間の終了日が現在の日付以前である場合に、前記走行制御部による前記移動体の走行制御を無効化するものである。
本発明による走行制御方法は、制御装置と、記憶装置に予め記憶された地図データとを用いた移動体の走行制御方法であって、前記移動体の位置を検出し、前記移動体の位置から所定の範囲内に、前記地図データが表す道路のうち前記地図データの作成時に開通済みで改修工事中または改修工事予定の道路である工事道路が存在しない場合、または、前記移動体の位置から前記所定の範囲内に前記工事道路が存在し、かつ、現在の日付が前記地図データに含まれる工事道路情報が示す当該工事道路の工事予定期間内であるか、もしくは当該工事道路の工事予定期間の終了日が現在の日付以降である場合に、前記地図データと前記移動体の位置とに基づいて、前記移動体の走行制御を行うための信号を前記制御装置から出力し、前記移動体の位置から前記所定の範囲内に前記工事道路が存在し、かつ、当該工事道路の工事予定期間の終了日が現在の日付以前である場合に、前記制御装置からの前記信号の出力を禁止する。
本発明による無効化装置は、予め記憶された地図データと移動体の位置とに基づいて前記移動体の走行制御を行う走行制御装置に接続されており、前記移動体の位置から所定の範囲内に対象道路が存在する場合に、前記走行制御装置による前記移動体の走行制御を無効化するものであって、前記対象道路は、前記地図データが表す道路のうち前記地図データの作成時に開通済みで改修工事中または改修工事予定の道路である工事道路を含み、前記地図データは、前記工事道路の工事予定期間に関する工事道路情報を含み、前記移動体の位置から前記所定の範囲内に前記工事道路が存在し、かつ、当該工事道路に対応する工事道路情報が示す工事予定期間の終了日が現在の日付以前である場合に、前記走行制御装置による前記移動体の走行制御を無効化するものである。

本発明によれば、道路の開通や改修によって道路状態が変化した場合であっても、地図データに基づいて車両等の移動体の走行制御を正しく実施することができる。

本発明の一実施形態に係る地図走行制御システムの構成を示す図である。道路データに記録されている情報の一例を示す図である。道路データが表す道路の一例を示す図である。計画道路に対する走行制御切替処理のフローチャートである。工事道路に対する走行制御切替処理のフローチャートである。

図１は、本発明の一実施形態に係る地図走行制御システムの構成を示す図である。図１に示される地図走行制御システム１は、情報配信装置２と通信回線網３を介して接続されている。通信回線網３は、携帯電話回線等の無線通信網や、インターネット等の有線通信網などによって構成される。

地図走行制御システム１は、車両等の移動体に搭載されており、制御部１０、記憶部２０、通信部３０、日時取得部４０、および位置検出部５０を備える。なお、以下の説明では、地図走行制御システム１が搭載されている移動体を自車両と称する。

記憶部２０は、各種のデータや情報等を記憶可能な記録媒体であり、ハードディスクやフラッシュメモリ等によって構成されている。記憶部２０には、地図データ２００および制御データ２２０が記憶されている。制御データ２２０は、制御部１０が後で説明するような各種の処理や制御を実行する際に用いられるデータである。

地図データ２００は、走行制御用データ２０１、誘導データ２０２、背景データ２０３および道路データ２１０を有する。走行制御用データ２０１は、走行中の道路に応じて自車両の走行制御を行うためのデータであり、たとえば勾配、曲率、一時停止、制限速度等の情報を含む。誘導データ２０２は、自車両を誘導するためのデータであり、たとえば道路や交差点の名称、行き先、誘導音声等の情報を含む。背景データ２０３は、道路以外の地図要素を表すためのデータである。

道路データ２１０は、道路を表すためのデータであり、開通道路情報２１１、工事道路情報２１２および計画道路情報２１３を含む。開通道路情報２１１は、既に開通済みの道路に関する情報である。工事道路情報２１２は、開通済みの道路のうち改修工事中または改修工事予定のある道路（以下、工事道路と称する）に関する情報である。計画道路情報２１３は、これから開通する予定の計画中の道路（以下、計画道路と称する）に関する情報である。

図２は、道路データ２１０に記録されている情報の一例を示す図である。図２の例では、１〜５のリンクＩＤがそれぞれ割り当てられた各道路リンクについて、道路種別、走行制御用データの有無、工事予定がある場合の工事予定期間、および計画中である場合の開通予定日がそれぞれ記録されている。

図２において、リンクＩＤが２の道路リンクには、図１の工事道路情報２１２に対応する情報として、工事予定期間を示す工事開始予定日および工事終了予定日が記録されている。また、リンクＩＤが５の道路リンクには、図１の計画道路情報２１３に対応する情報として、開通予定日が記録されている。これにより、リンクＩＤが２の道路リンクは工事道路であり、リンクＩＤが５の道路リンクは計画道路であることが分かる。一方、リンクＩＤが１、３、４であるそれ以外の各道路リンクは、工事道路と計画道路のいずれにも該当しない道路である。

図３は、道路データ２１０が表す道路の一例を示す図である。図３の例では、図２に示した情報がそれぞれ設定されることで１〜５のリンクＩＤがそれぞれ割り当てられた各道路リンクの接続関係を示している。図３において、符号３１〜３５の各道路は、１〜５のリンクＩＤが割り当てられた上記の各道路をそれぞれ表している。すなわち、一点鎖線で示した道路３２は工事道路であり、破線で示した道路３５は計画道路である。また、現在地マーク３６は自車両の走行位置および走行方向を示している。すなわち、自車両は道路３２を道路３１、３３の方に向かって走行している。

なお、道路３２について、現在の日付が工事開始予定日よりも前である場合は、改修工事がまだ開始されていないものとして扱われ、現在の日付が工事終了予定日よりも後である場合は、既に改修工事が終了しているものとして扱われる。また、道路３５について、現在の日付が開通予定日以後である場合は、既に開通しているものとして扱われる。

図１に戻って、制御部１０は、マイクロコンピュータやその周辺回路等によって構成されており、記憶部２０に記憶されている上記の各データ等を用いて、様々な処理や制御を実行する。制御部１０は、走行制御部１０１、無効化部１０２、およびマップマッチング部１０３を機能的に有する。

走行制御部１０１は、記憶部２０に記憶されている地図データ２００に含まれる走行制御用データ２０１と、位置検出部５０により検出された自車両の位置とに基づいて、自車両の走行制御を行うための走行制御処理を実行する。具体的には、走行制御部１０１は、自車両が走行中の道路の前方に走行制御を行うべき区間や地点、たとえば急勾配区間、急カーブ区間、一時停止地点等が存在するか否かを、走行制御用データ２０１に基づいて所定時間ごとに判断する。そして、自車両が当該区間や地点に近づいた場合に、自車両の走行状態に基づいて、自車両の走行制御を行うための信号を必要に応じて出力する。この信号は、自車両のエンジン、ブレーキ、ステアリング等の各ユニットを制御するための信号であり、制御部１０から自車両の車両制御装置または各ユニットの制御装置に対して出力される。

無効化部１０２は、走行制御部１０１による自車両の走行制御を無効化または有効化する。具体的には、位置検出部５０により検出された自車両の位置から所定の範囲内に、計画道路情報２１３で表された計画道路または工事道路情報２１２で表された工事道路が存在するか否かを、記憶部２０に記憶されている地図データ２００に含まれる道路データ２１０に基づいて判断する。その結果、自車両の位置から所定の範囲内に計画道路や工事道路が存在しており、さらに所定の条件を満たす場合には、前述の走行制御のための信号が走行制御部１０１から出力されるのを禁止することで、走行制御を無効化する。あるいは、走行制御部１０１による走行制御処理の実行を禁止することで、走行制御を無効化してもよい。なお、このとき無効化部１０２によって実行される処理の詳細については、後で図４、５のフローチャートを用いて説明する。

マップマッチング部１０３は、記憶部２０に記憶されている地図データ２００に含まれる道路データ２１０と、位置検出部５０により検出された自車両の位置とに基づいて、自車両が走行中の道路を走行道路として特定するためのマップマッチング処理を実行する。具体的には、位置検出部５０による自車両の位置の検出履歴や、不図示の角速度センサにより検出された角速度に基づいて、自車両の走行方向を検出する。そして、周知の演算手法を用いたマップマッチング処理を実行することで、道路データ２１０が表す各道路の中から自車両の走行位置および走行方向に最も一致する道路を特定し、その道路を走行道路に設定する。なお、マップマッチング部１０３によるマップマッチング処理の結果、自車両の走行位置および走行方向に対応する道路が存在しない場合は、走行道路が特定されずに、フリー走行として扱われる。

通信部３０は、情報配信装置２から通信回線網３を介して送信される情報を受信する。この情報には、最新の地図データ等が含まれる。通信部３０により最新の地図データを情報配信装置２から受信することで、地図走行制御システム１は、新たに開通された道路に関する開通道路情報、新たな工事予定に関する工事道路情報、新たに計画された道路に関する計画道路情報などを外部から取得することができる。そして、取得したこれらの情報に基づいて、記憶部２０に記憶されている地図データ２００において、道路データ２１０に含まれる開通道路情報２１１、工事道路情報２１２、計画道路情報２１３などを更新することができる。

日時取得部４０は、現在の日付および時刻を取得する。たとえば、ＧＰＳから送信されるＧＰＳ信号を受信することで、現在の日付および時刻を取得することができる。

位置検出部５０は、自車両の現在位置を検出する。たとえば、ＧＰＳから送信されるＧＰＳ信号を受信して所定の演算処理を行うことで、自車両の現在位置を検出することができる。

次に、無効化部１０２によって実行される処理の詳細について説明する。無効化部１０２は、自車両の付近に存在する計画道路や工事道路に対して、図４、５のフローチャートにそれぞれ示す走行制御切替処理を所定時間ごとに実行することにより、走行制御部１０１による自車両の走行制御を有効化または無効化する。

図４は、計画道路に対する走行制御切替処理のフローチャートである。ステップＳ１１０において、無効化部１０２は、自車両が走行中の道路リンクに走行制御用データがあるか否かを判定する。具体的には、マップマッチング部１０３により特定された走行道路に対応する情報が走行制御用データ２０１において記録されているか否かを、記憶部２０に記憶されている地図データ２００に基づいて判断する。その結果、走行道路に対応する情報が走行制御用データ２０１に記録されている場合は、走行制御用データありと判定してステップＳ１２０に進む。一方、走行道路に対応する情報が走行制御用データ２０１に記録されていない場合は、走行制御用データなしと判定してステップＳ１５０に進む。

ステップＳ１２０において、無効化部１０２は、自車両の位置から所定範囲内に計画道路が存在するか否かを判定する。具体的には、位置検出部５０により検出された自車両の位置を基準に、そこから一定の距離範囲内に計画道路の一部または全部が含まれているか否かを、記憶部２０に記憶されている地図データ２００に基づいて判断する。その結果、自車両の位置から一定の距離範囲内に計画道路の少なくとも一部が含まれている場合はステップＳ１３０に進み、全く含まれていない場合はステップＳ１４０に進む。

たとえば、図３の例において、現在地マーク３６が示す自車両の走行位置から所定の距離範囲内に道路３５の少なくとも一部が存在したとする。このような場合、道路３５は前述のように計画道路であるため、ステップＳ１２０が肯定判定される。

なお、以上説明したステップＳ１２０の処理では、自車両の位置から一定の距離範囲内に計画道路が存在するか否かを判定するようにしたが、自車両の走行方向や道路の接続状態を考慮して、計画道路の有無を判定する範囲を決定してもよい。たとえば、自車両の走行道路および走行道路から分岐する道路の中で、自車両の位置から走行方向に沿って所定の範囲内にある道路を対象として、計画道路の有無を判定してもよい。また、目的地までの推奨経路が設定されている場合、この推奨経路沿いにある道路を対象として、計画道路の有無を判定することもできる。

ステップＳ１３０において、無効化部１０２は、ステップＳ１２０で自車両の位置から所定範囲内に存在すると判定された計画道路の開通予定日が現在の日付以前であるか否かを判定する。具体的には、記憶部２０に記憶されている地図データ２００において、道路データ２１０に含まれる計画道路情報２１３を参照することにより、当該計画道路の開通予定日を取得する。そして、取得した開通予定日と、日時取得部４０により取得された現在の日付とを比較する。その結果、開通予定日が現在の日付以前であればステップＳ１５０に進み、現在の日付よりも後であればステップＳ１６０に進む。

たとえば、図２および図３の例において、現在の日付が２０１３年１２月１日であったとすると、道路３５に対応するリンクＩＤが５の道路リンクの開通予定日は２０１３年６月３０日であり、現在の日付よりも前である。したがって、このような場合はステップＳ１３０が肯定判定される。

ステップＳ１４０において、無効化部１０２は、マップマッチング部１０３によるマップマッチングの状態に基づいて、自車両が地図データにない計画道路を走行中であるか否かを判定する。ここでは、マップマッチング部１０３により走行道路が特定されない状態が所定の条件を満たすか否かを判定することで、自車両が地図データにない計画道路を走行中であるか否かを判定する。具体的には、所定時間（たとえば１分間）または所定の走行距離（たとえば５００ｍ）中で、走行道路が特定されずにフリー走行となった回数または時間が所定値（たとえば５回または３０秒）以上であるか否かを判定する。その結果、こうした条件を満たす場合は、自車両が地図データにない計画道路を走行中であると判定してステップＳ１５０に進み、満たさない場合はステップＳ１６０に進む。

ステップＳ１５０において、無効化部１０２は、走行制御部１０１が行う走行制御処理の結果に関わらず、前述のように走行制御のための信号を走行制御部１０１から出力するのを禁止することで、自車両の走行制御を無効化する。これにより、自車両が走行中の道路に対して走行制御用データ２０１が設定されている場合であっても、地図データ２００に基づいた自車両の走行制御が走行制御部１０１によって実施されないようにする。ステップＳ１５０を実行したら、無効化部１０２は、図４のフローチャートに示す計画道路に対する走行制御切替処理を終了する。

ステップＳ１６０において、無効化部１０２は、走行制御部１０１が行う走行制御処理の結果に応じて、走行制御のための信号を走行制御部１０１から出力させることで、自車両の走行制御を有効化する。ステップＳ１６０を実行したら、無効化部１０２は、図４のフローチャートに示す計画道路に対する走行制御切替処理を終了する。

図５は、工事道路に対する走行制御切替処理のフローチャートである。ステップＳ２１０において、無効化部１０２は、図４のステップＳ１１０と同様に、自車両が走行中の道路リンクに走行制御用データがあるか否かを判定する。その結果、走行制御用データがある場合はステップＳ２２０に進み、ない場合はステップＳ２６０に進む。

ステップＳ２２０において、無効化部１０２は、自車両の位置から所定範囲内に工事道路が存在するか否かを判定する。具体的には、位置検出部５０により検出された自車両の位置を基準に、そこから一定の距離範囲内に工事道路の一部または全部が含まれているか否かを、記憶部２０に記憶されている地図データ２００に基づいて判断する。その結果、自車両の位置から一定の距離範囲内に工事道路の少なくとも一部が含まれている場合はステップＳ２３０に進み、全く含まれていない場合はステップＳ２７０に進む。

なお、以上説明したステップＳ２２０の処理でも、図４のステップＳ１２０と同様に、自車両の走行方向や道路の接続状態を考慮して、工事道路の有無を判定する範囲を決定してもよい。

ステップＳ２３０において、無効化部１０２は、現在の日付がステップＳ２２０で自車両の位置から所定範囲内に存在すると判定された工事道路に対する工事予定期間内であるか否かを判定する。具体的には、記憶部２０に記憶されている地図データ２００において、道路データ２１０に含まれる工事道路情報２１２を参照することにより、当該工事道路の工事開始予定日および工事終了予定日を取得する。そして、取得した工事開始予定日および工事終了予定日と、日時取得部４０により取得された現在の日付とを比較する。その結果、現在の日付が工事開始予定日以後であって工事終了予定日以前であれば、工事期間内であると判定してステップＳ２４０に進む。一方、現在の日付が工事開始予定日よりも前または工事終了予定日よりも後であれば、工事期間内ではないと判定してステップＳ２５０に進む。

ステップＳ２４０において、無効化部１０２は、ステップＳ２２０で自車両の位置から所定範囲内に存在すると判定された工事道路を経路探索対象から除外する。すなわち、地図データ２００に基づいて現在地から目的地までの推奨経路を探索する際には、工事中である当該工事道路を通らないような推奨経路を探索する。このとき、時間帯や渋滞状況に応じて、当該工事道路を経路探索対象から除外するか否かを決定してもよい。ステップＳ２４０を実行したら、ステップＳ２７０に進む。

ステップＳ２５０において、無効化部１０２は、ステップＳ２２０で自車両の位置から所定範囲内に存在すると判定された工事道路の工事終了予定日が現在の日付以前であるか否かを判定する。具体的には、ステップＳ２３０で取得した当該工事道路の工事終了予定日と、日時取得部４０により取得された現在の日付とを比較する。その結果、工事終了予定日が現在の日付以前であればステップＳ２６０に進み、現在の日付よりも後であればステップＳ２７０に進む。

ステップＳ２６０において、無効化部１０２は、図４のステップＳ１５０と同様に、走行制御部１０１が行う走行制御処理の結果に関わらず、走行制御のための信号を走行制御部１０１から出力するのを禁止することで、自車両の走行制御を無効化する。これにより、自車両が走行中の道路に対して走行制御用データ２０１が設定されている場合であっても、地図データ２００に基づいた自車両の走行制御が走行制御部１０１によって実施されないようにする。ステップＳ２６０を実行したら、無効化部１０２は、図５のフローチャートに示す工事道路に対する走行制御切替処理を終了する。

ステップＳ２７０において、無効化部１０２は、図４のステップＳ１６０と同様に、走行制御部１０１が行う走行制御処理の結果に応じて、走行制御のための信号を走行制御部１０１から出力させることで、自車両の走行制御を有効化する。ステップＳ２７０を実行したら、無効化部１０２は、図５のフローチャートに示す工事道路に対する走行制御切替処理を終了する。

以上説明した本発明の一実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。

（１）地図走行制御システム１は、地図データ２００を記憶する記憶部２０と、移動体である自車両の位置を検出する位置検出部５０と、走行制御部１０１および無効化部１０２とを備える。走行制御部１０１は、記憶部２０に記憶された地図データ２００と、位置検出部５０により検出された自車両の位置とに基づいて、自車両の走行制御を行う。無効化部１０２は、自車両の位置から所定の範囲内に計画道路または工事道路が存在するか否かを判定し（ステップＳ１２０、Ｓ２２０）、存在する場合に、走行制御部１０１による移動体の走行制御を無効化する（ステップＳ１５０、Ｓ２６０）。このようにしたので、道路の開通や改修によって道路状態が変化した場合であっても、地図データに基づいて車両等の移動体の走行制御を正しく実施することができる。

（２）地図走行制御システム１は、記憶部２０に記憶された地図データ２００と、位置検出部５０により検出された自車両の位置とに基づいて、自車両が走行中の道路を走行道路として特定するマップマッチング部１０３をさらに備える。無効化部１０２は、マップマッチング部１０３により走行道路が特定されない状態が所定の条件を満たすか否かを判定し（ステップＳ１４０）、満たす場合に、走行制御部１０１による自車両の走行制御を無効化する（ステップＳ１５０）。このようにしたので、自車両が地図データにない計画道路を走行しているときに、自車両の走行制御を無効化して、誤った走行制御が行われてしまうのを防ぐことができる。

（３）地図データ２００は、計画道路の開通予定日に関する計画道路情報２１３と、工事道路の工事予定期間に関する工事道路情報２１２とを含む。無効化部１０２は、自車両の位置から所定の範囲内に計画道路または工事道路が存在し（ステップＳ１２０、Ｓ２２０）、かつ、当該計画道路に対応する計画道路情報が示す開通予定日または当該工事道路に対応する工事道路情報が示す工事予定期間の終了日が現在の日付以前である場合（ステップＳ１３０、Ｓ２５０）に、走行制御部１０１による自車両の走行制御を無効化する（ステップＳ１５０、Ｓ２６０）。このようにしたので、開通済みの計画道路や改修工事済みの工事道路が自車両の位置から所定の範囲内に存在しており、それによって自車両が走行している道路が元の道路状態から変化した場合に、自車両の走行制御を無効化して、誤った走行制御が行われてしまうのを防ぐことができる。

（４）地図走行制御システム１は、計画道路情報２１３および工事道路情報２１２を外部から取得するための通信部３０をさらに備える。このようにしたので、常に最新の内容で計画道路情報２１３および工事道路情報２１２を記憶部２０にそれぞれ記憶させておくことができる。

なお、以上説明した実施形態では、地図走行制御システム１を車両に搭載し、この車両（自車両）の走行制御を地図走行制御システム１により行う例を説明したが、本発明の対象は車両の走行制御を行うものに限定されない。様々な移動体の走行制御を行うものについて、本発明は適用可能である。

また、以上説明した実施形態では、図１のような構成の地図走行制御システム１を例として本発明を説明したが、他の装置、たとえばナビゲーション装置の機能の一部として本発明を実現してもよい。

図１の制御部１０、記憶部２０、通信部３０、日時取得部４０および位置検出部５０は、それぞれ別個の装置として構成してもよい。すなわち、制御部１０に対応する制御装置と、記憶部２０に対応する記憶装置と、通信部３０に対応する通信装置と、日時取得部４０に対応する装置と、位置検出部５０に対応する装置とを互いに組み合わせることで、本発明を実現してもよい。

さらに、制御部１０によって実現される走行制御部１０１、無効化部１０２およびマップマッチング部１０３についても、それぞれ別個の装置として構成してもよい。この場合、走行制御部１０１に対応する走行制御装置は、記憶部２０に予め記憶された地図データと自車両の位置とに基づいて、自車両の走行制御を行う装置である。無効化部１０２に対応する無効化装置は、図４、５で説明したような処理を実行することで、自車両の位置から所定の範囲内に計画道路や工事道路が存在しており、さらに所定の条件を満たす場合には、走行制御装置による自車両の走行制御を無効化する装置である。マップマッチング部１０３に対応するマップマッチング装置は、地図データと自車両の位置とに基づいて、自車両が走行中の道路を走行道路として特定するためのマップマッチング処理を実行する装置である。

以上説明した実施形態や変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。

１地図走行制御システム
２情報配信装置
３通信回線網
１０制御部
２０記憶部
３０通信部
４０日時取得部
５０位置検出部
１０１走行制御部
１０２無効化部
１０３マップマッチング部
２００地図データ
２０１走行制御用データ
２０２誘導データ
２０３背景データ
２１０道路データ
２１１開通道路情報
２１２工事道路情報
２１３計画道路情報
２２０制御データ

Claims

地図データを記憶する記憶部と、
移動体の位置を検出する位置検出部と、
前記記憶部に記憶された地図データと、前記位置検出部により検出された前記移動体の位置とに基づいて、前記移動体の走行制御を行う走行制御部と、
前記移動体の位置から所定の範囲内に対象道路が存在する場合に、前記走行制御部による前記移動体の走行制御を無効化する無効化部と、を備え、
前記対象道路は、前記地図データが表す道路のうち前記地図データの作成時に開通済みで改修工事中または改修工事予定の道路である工事道路を含み、
前記地図データは、前記工事道路の工事予定期間に関する工事道路情報を含み、
前記無効化部は、前記移動体の位置から前記所定の範囲内に前記工事道路が存在し、かつ、当該工事道路に対応する工事道路情報が示す工事予定期間の終了日が現在の日付以前である場合に、前記走行制御部による前記移動体の走行制御を無効化することを特徴とする地図走行制御システム。
請求項１に記載の地図走行制御システムにおいて、
前記地図データに基づいて前記移動体の位置から目的地までの推奨経路を探索する経路探索部をさらに備え、
前記経路探索部は、前記移動体の位置から前記所定の範囲内に前記工事道路が存在し、かつ、現在の日付が当該工事道路に対応する工事道路情報が示す工事予定期間内である場合に、当該工事道路を通らないように前記推奨経路を探索することを特徴とする地図走行制御システム。
請求項１または２に記載の地図走行制御システムにおいて、
前記対象道路は、前記地図データが表す道路のうち前記地図データの作成時に未開通で計画中の道路である計画道路を含み、
前記地図データは、前記計画道路の開通予定日に関する計画道路情報を含み、
前記無効化部は、前記移動体の位置から前記所定の範囲内に前記計画道路が存在し、かつ、当該計画道路に対応する計画道路情報が示す開通予定日が現在の日付以前である場合に、前記走行制御部による前記移動体の走行制御を無効化することを特徴とする地図走行制御システム。
請求項３に記載の地図走行制御システムにおいて、
前記記憶部に記憶された地図データと、前記位置検出部により検出された前記移動体の位置とに基づいて、前記移動体が走行中の道路を走行道路として特定するマップマッチング部をさらに備え、
前記無効化部は、前記移動体の位置から前記所定の範囲内に前記計画道路が存在しない場合であっても、前記マップマッチング部により前記走行道路が特定されない状態が所定の条件を満たす場合には、前記走行制御部による前記移動体の走行制御を無効化することを特徴とする地図走行制御システム。
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の地図走行制御システムにおいて、
前記工事道路情報を外部から取得するための通信部をさらに備えることを特徴とする地図走行制御システム。
制御装置と、記憶装置に予め記憶された地図データとを用いた移動体の走行制御方法であって、
前記移動体の位置を検出し、
前記移動体の位置から所定の範囲内に、前記地図データが表す道路のうち前記地図データの作成時に開通済みで改修工事中または改修工事予定の道路である工事道路が存在しない場合、または、前記移動体の位置から前記所定の範囲内に前記工事道路が存在し、かつ、現在の日付が前記地図データに含まれる工事道路情報が示す当該工事道路の工事予定期間内であるか、もしくは当該工事道路の工事予定期間の終了日が現在の日付以降である場合に、前記地図データと前記移動体の位置とに基づいて、前記移動体の走行制御を行うための信号を前記制御装置から出力し、
前記移動体の位置から前記所定の範囲内に前記工事道路が存在し、かつ、当該工事道路の工事予定期間の終了日が現在の日付以前である場合に、前記制御装置からの前記信号の出力を禁止することを特徴とする走行制御方法。
請求項６に記載の走行制御方法において、
前記移動体の位置から前記所定の範囲内に前記工事道路が存在し、かつ、現在の日付が当該工事道路の工事予定期間内である場合に、当該工事道路を通らないように、前記地図データに基づいて前記移動体の位置から目的地までの推奨経路を探索することを特徴とする走行制御方法。
請求項６または７に記載の走行制御方法において、
前記地図データは、前記地図データが表す道路のうち前記地図データの作成時に未開通で計画中の道路である計画道路の開通予定日に関する計画道路情報を含み、
前記移動体の位置から前記所定の範囲内に前記計画道路が存在し、かつ、当該計画道路に対応する計画道路情報が示す開通予定日が現在の日付以前である場合に、前記制御装置からの前記信号の出力を禁止することを特徴とする走行制御方法。
請求項８に記載の走行制御方法において、
前記制御装置により、前記地図データと前記移動体の位置とに基づいて、前記移動体が走行中の道路を走行道路として特定するためのマップマッチング処理を実行し、
前記移動体の位置から前記所定の範囲内に前記計画道路が存在しない場合であっても、前記マップマッチング処理により前記走行道路が特定されない状態が所定の条件を満たす場合には、前記制御装置からの前記信号の出力を禁止することを特徴とする走行制御方法。
請求項６から請求項９までのいずれか一項に記載の走行制御方法において、
前記工事道路情報は、前記記憶装置の外部から取得されることを特徴とする走行制御方法。
予め記憶された地図データと移動体の位置とに基づいて前記移動体の走行制御を行う走行制御装置に接続されており、
前記移動体の位置から所定の範囲内に対象道路が存在する場合に、前記走行制御装置による前記移動体の走行制御を無効化する無効化装置であって、
前記対象道路は、前記地図データが表す道路のうち前記地図データの作成時に開通済みで改修工事中または改修工事予定の道路である工事道路を含み、
前記地図データは、前記工事道路の工事予定期間に関する工事道路情報を含み、
前記移動体の位置から前記所定の範囲内に前記工事道路が存在し、かつ、当該工事道路に対応する工事道路情報が示す工事予定期間の終了日が現在の日付以前である場合に、前記走行制御装置による前記移動体の走行制御を無効化することを特徴とする無効化装置。
請求項１１に記載の無効化装置において、
前記対象道路は、前記地図データが表す道路のうち前記地図データの作成時に未開通で計画中の道路である計画道路を含み、
前記地図データは、前記計画道路の開通予定日に関する計画道路情報を含み、
前記移動体の位置から前記所定の範囲内に前記計画道路が存在し、かつ、当該計画道路に対応する計画道路情報が示す開通予定日が現在の日付以前である場合に、前記走行制御装置による前記移動体の走行制御を無効化することを特徴とする無効化装置。
請求項１２に記載の無効化装置において、
前記地図データと前記移動体の位置とに基づいて、前記移動体が走行中の道路を走行道路として特定するマップマッチング装置とさらに接続されており、
前記移動体の位置から前記所定の範囲内に前記計画道路が存在しない場合であっても、前記マップマッチング装置により前記走行道路が特定されない状態が所定の条件を満たす場合には、前記走行制御装置による前記移動体の走行制御を無効化することを特徴とする無効化装置。