JP6061879B2 - Brake system for vehicle and method for determining normality of stroke sensor - Google Patents

Brake system for vehicle and method for determining normality of stroke sensor Download PDF

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Description

本発明は、車両用ブレーキシステム等に関する。   The present invention relates to a vehicle brake system and the like.

運転者によるブレーキペダルの踏込量を検出して電気信号に変換し、この電気信号に応じた液圧をスレーブシリンダによって発生させることで車両を制動するバイ・ワイヤ式の車両用ブレーキシステムが知られている。
例えば、特許文献１には、変位センサ（ストロークセンサ）のセンサ出力値と、所定の機構的失陥判定値と、を比較し、センサ出力値が機構的失陥判定値を上回った場合、機構的失陥判定部によって変位センサが「異常あり」と判定することが記載されている。 There is known a by-wire type vehicle brake system that detects the depression amount of a brake pedal by a driver and converts it into an electric signal, and generates a hydraulic pressure corresponding to the electric signal by a slave cylinder to brake the vehicle. ing.
For example, in Patent Document 1, a sensor output value of a displacement sensor (stroke sensor) is compared with a predetermined mechanical failure determination value, and when the sensor output value exceeds the mechanical failure determination value, It is described that the displacement sensor determines that the displacement sensor is “abnormal” by the automatic failure determination unit.

特開２０１２−２０７９５５号公報JP 2012-207955 A

前記したバイ・ワイヤ式の車両用ブレーキシステムは、ストロークセンサの故障が検知されると、マスタシリンダによって運転者の踏力をそのまま制動力に反映させるバックアップモードに移行するようになっている。このような車両用ブレーキシステムにおいて、電源電圧の一時的な変動などによってストロークセンサが故障したと判定され、バイ・ワイヤモードからバックアップモードに移行することがある。しかしながら、特許文献１に記載の技術では、電源電圧が正常に戻った後も「ストロークセンサが故障している」と判定された状態が維持され、バイ・ワイヤモードに復帰できない可能性がある。   In the above-described by-wire type vehicle brake system, when a failure of the stroke sensor is detected, the master cylinder shifts to a backup mode in which the driver's pedaling force is directly reflected in the braking force. In such a vehicle brake system, it may be determined that the stroke sensor has failed due to temporary fluctuations in the power supply voltage, etc., and the backup mode may be shifted from the by-wire mode. However, in the technique described in Patent Document 1, a state in which it is determined that “the stroke sensor has failed” is maintained even after the power supply voltage returns to normal, and there is a possibility that it cannot return to the by-wire mode.

また、車両の検査段階において作業員がブレーキペダルを踏込み、このブレーキペダルに設置されたストロークセンサが正常であるか否かを確認する作業が行われている。特許文献１に記載の技術では、例えば、作業員による強い踏込みによってストロークセンサの設置角度がずれてしまった場合でも、前記した機構的失陥判定値よりも小さい位置ずれがあれば、機構的失陥判定部によって「異常なし」と誤判定される可能性がある。   Further, at the vehicle inspection stage, an operator steps on the brake pedal, and an operation is performed to check whether or not the stroke sensor installed on the brake pedal is normal. In the technique described in Patent Document 1, for example, even if the installation angle of the stroke sensor is shifted due to a strong stepping by an operator, if there is a positional shift smaller than the mechanical failure determination value, a mechanical failure is caused. There is a possibility that it is erroneously determined as “no abnormality” by the fall determination unit.

そこで本発明は、ストロークセンサが正常であるか否かを適切に判定できる車両用ブレーキシステム等を提供すること課題とする。   Then, this invention makes it a subject to provide the brake system etc. for vehicles which can determine appropriately whether a stroke sensor is normal.

前記した課題を解決するための手段として、本発明は、ブレーキペダルのストロークを検出するストロークセンサと、前記ストロークセンサの正常時、当該ストロークセンサによって検出されるストロークに応じて電気的アクチュエータを駆動し、ホイールシリンダに液圧を作用させる電気的液圧発生手段と、前記ストロークセンサの故障時、前記ブレーキペダルの踏込みに応じてホイールシリンダに液圧を作用させるマスタシリンダと、前記ストロークセンサが正常であるか否かを判定し、当該判定の結果に基づいて前記電気的液圧発生手段を制御する制御手段と、を備える車両用ブレーキシステムであって、前記制御手段は、前記ストロークセンサの検出値と、所定の基準値と、の差の絶対値が所定閾値に達した場合、当該所定閾値に達した時点での前記検出値を新たな基準値として設定する基準値設定処理を繰り返し実行し、前記基準値設定処理を少なくとも一回行った後、前記ストロークセンサの検出値と、最新の前記新たな基準値と、の差の絶対値が前記所定閾値に達した場合、前記ストロークセンサが正常であると判定する正常判定処理を実行し、前記電気的液圧発生手段によって前記ホイールシリンダに液圧を作用可能とすることを特徴とする。   As means for solving the above-described problems, the present invention includes a stroke sensor that detects a stroke of a brake pedal, and an electric actuator that is driven according to the stroke detected by the stroke sensor when the stroke sensor is normal. An electric hydraulic pressure generating means for applying hydraulic pressure to the wheel cylinder; a master cylinder for applying hydraulic pressure to the wheel cylinder in response to depression of the brake pedal when the stroke sensor fails; and the stroke sensor is normal. Control means for determining whether or not there is and controlling the electric hydraulic pressure generation means based on the result of the determination, wherein the control means is a detection value of the stroke sensor. And the predetermined reference value, the absolute value of the difference reaches the predetermined threshold value. The reference value setting process for setting the detected value at the time as a new reference value is repeatedly executed, and after the reference value setting process is performed at least once, the detection value of the stroke sensor and the latest new value are added. When the absolute value of the difference from the reference value reaches the predetermined threshold value, normality determination processing for determining that the stroke sensor is normal is executed, and the hydraulic pressure is applied to the wheel cylinder by the electrical hydraulic pressure generating means. It is possible to act.

このような構成によれば、基準値設定処理を少なくとも一回行った後、ストロークセンサの検出値と、最新の新たな基準値と、の差の絶対値が所定閾値に達した場合、制御手段は、ストロークセンサが正常であると判定する。
例えば、電源電圧の一時的な変動に起因してストロークセンサが故障したと判定された場合、マスタシリンダによってホイールシリンダに直接的に液圧を作用させる（バックアップモード）。このようにバックアップモードに移行した場合でも、その後にストロークセンサが正常であると制御手段が判定した場合、電気的液圧発生手段によって液圧を作用可能とし、バイ・ワイヤモードに速やかに復帰できる。
また、基準値設定処理を行うことで基準値が逐次更新され、ストロークセンサの正常判定に関する処理が多段階で行われる。したがって、ストロークセンサが正常であるか否かを高精度で判定できる。 According to such a configuration, after the reference value setting process is performed at least once, when the absolute value of the difference between the detection value of the stroke sensor and the latest new reference value reaches a predetermined threshold value, the control means Determines that the stroke sensor is normal.
For example, when it is determined that the stroke sensor has failed due to temporary fluctuations in the power supply voltage, hydraulic pressure is directly applied to the wheel cylinder by the master cylinder (backup mode). Even in the case of shifting to the backup mode as described above, when the control means determines that the stroke sensor is normal after that, the hydraulic pressure can be applied by the electric hydraulic pressure generating means, and can quickly return to the by-wire mode. .
In addition, the reference value is sequentially updated by performing the reference value setting process, and the process related to the normal determination of the stroke sensor is performed in multiple stages. Therefore, it can be determined with high accuracy whether or not the stroke sensor is normal.

また、本発明は、ブレーキペダルのストロークを検出するストロークセンサと、前記ストロークセンサの正常時、当該ストロークセンサによって検出されるストロークに応じて電気的アクチュエータを駆動し、ホイールシリンダに液圧を作用させる電気的液圧発生手段と、前記ストロークセンサの故障時、前記ブレーキペダルの踏込みに応じてホイールシリンダに液圧を作用させるマスタシリンダと、前記ストロークセンサが正常であるか否かを判定し、当該判定の結果に基づいて前記電気的液圧発生手段を制御する制御手段と、を備える車両用ブレーキシステムが実行するストロークセンサの正常判定方法であって、前記制御手段は、前記ストロークセンサの検出値と、所定の基準値と、の差の絶対値が所定閾値に達した場合、当該所定閾値に達した時点での前記検出値を新たな基準値として設定する基準値設定処理を繰り返し実行し、前記基準値設定処理を少なくとも一回行った後、前記ストロークセンサの検出値と、最新の前記新たな基準値と、の差の絶対値が前記所定閾値に達した場合、前記ストロークセンサが正常であると判定する正常判定処理を実行し、前記電気的液圧発生手段によって前記ホイールシリンダに液圧を作用可能とすることを特徴とする。   The present invention also provides a stroke sensor for detecting a stroke of a brake pedal, and when the stroke sensor is normal, an electric actuator is driven in accordance with the stroke detected by the stroke sensor to apply hydraulic pressure to the wheel cylinder. An electric hydraulic pressure generating means, a master cylinder for applying hydraulic pressure to a wheel cylinder in response to depression of the brake pedal when the stroke sensor is faulty, and whether or not the stroke sensor is normal, And a control means for controlling the electric hydraulic pressure generating means based on a result of the determination, the stroke sensor normality determining method executed by the vehicle brake system, wherein the control means is a detection value of the stroke sensor. And the predetermined reference value when the absolute value of the difference reaches the predetermined threshold value, The reference value setting process for setting the detected value at the time of reaching a new reference value is repeatedly executed, and after the reference value setting process is performed at least once, the detected value of the stroke sensor and the latest When the absolute value of the difference from the new reference value reaches the predetermined threshold value, normality determination processing for determining that the stroke sensor is normal is executed, and the electric hydraulic pressure generating means applies liquid to the wheel cylinder. It is characterized in that pressure can be applied.

このような構成によれば、前記したように、電源電圧の一時的な変動によってバックアップモードに移行した場合でも、制御手段によってストロークセンサが正常であることが確認された場合、バイ・ワイヤモードに速やかに復帰できる。
また、基準値設定処理を行うことで基準値が逐次更新され、ストロークセンサの正常判定に関する処理が多段階で行われる。したがって、ストロークセンサが正常であるか否かを高精度で判定できる。 According to such a configuration, as described above, even when the control unit confirms that the stroke sensor is normal even when the backup mode is shifted due to a temporary fluctuation of the power supply voltage, the bi-wire mode is set. You can quickly return.
In addition, the reference value is sequentially updated by performing the reference value setting process, and the process related to the normal determination of the stroke sensor is performed in multiple stages. Therefore, it can be determined with high accuracy whether or not the stroke sensor is normal.

また、前記基準値設定処理は、前記ブレーキペダルの踏込操作中及び開放操作中に実行されることが好ましい。   Further, it is preferable that the reference value setting process is executed during the depression operation and the release operation of the brake pedal.

このような構成によれば、基準値設定処理は、ブレーキペダルの踏込操作中及び開放操作中に実行される。つまり、ブレーキペダルの踏込操作中及び開放操作中においてストロークセンサの検出値と、所定の基準値とが比較され、その比較結果に基づいて新たな基準値が逐次設定される。   According to such a configuration, the reference value setting process is executed during the depression operation and the release operation of the brake pedal. That is, the detected value of the stroke sensor and the predetermined reference value are compared during the depression operation and release operation of the brake pedal, and new reference values are sequentially set based on the comparison result.

なお、ブレーキペダルの踏込量がフルストロークの状態は「踏込操作中」に含まれ、ブレーキペダルが完全に開放された状態は「開放操作中」に含まれるものとする。
このようにブレーキペダルの移動する向きが異なる踏込・開放操作のそれぞれに関して、ストークセンサの検出値と基準値とを比較するため、正常判定処理をより高精度で行うことができる。 It should be noted that a state where the amount of depression of the brake pedal is a full stroke is included in “during a depression operation”, and a state where the brake pedal is completely released is included in a “release operation”.
As described above, since the detected value of the Stoke sensor and the reference value are compared for each of the depression / release operations in which the directions of movement of the brake pedal are different, normality determination processing can be performed with higher accuracy.

本発明によれば、ストロークセンサが正常であるか否かを適切に判定できる車両用ブレーキシステム等を提供できる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the brake system for vehicles etc. which can determine appropriately whether a stroke sensor is normal can be provided.

本発明の一実施形態に係る車両用ブレーキシステムの油圧回路図である。1 is a hydraulic circuit diagram of a vehicle brake system according to an embodiment of the present invention. ブレーキペダルのストロークと、ストロークセンサの基準電圧値の設定・更新との関係を模式的に示す説明図である。It is explanatory drawing which shows typically the relationship between the stroke of a brake pedal, and the setting / update of the reference voltage value of a stroke sensor. 車両用ブレーキシステムが備える制御装置の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of a control device with which a brake system for vehicles is provided. 制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the process which a control apparatus performs. ストロークセンサの電圧検出値の変化を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the change of the voltage detection value of a stroke sensor.

≪実施形態≫
＜車両用ブレーキシステムの構成＞
図１は、本実施形態に係る車両用ブレーキシステムの油圧回路図である。車両用ブレーキシステムＡは、ブレーキペダルＢのストロークを電気信号に変換してスレーブシリンダ３０を作動させ、このスレーブシリンダ３０によって発生する液圧で車両を制動するバイ・ワイヤ式のブレーキシステムである。なお、システム異常時にはマスタカットバルブ６０ａ，６０ｂを開弁し、マスタシリンダ１０からの液圧で直接的に制動するようになっている。 <Embodiment>
<Configuration of vehicle brake system>
FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram of a vehicle brake system according to the present embodiment. The vehicle brake system A is a by-wire brake system that converts the stroke of the brake pedal B into an electric signal to operate the slave cylinder 30 and brakes the vehicle with the hydraulic pressure generated by the slave cylinder 30. When the system is abnormal, the master cut valves 60a and 60b are opened to directly brake with the hydraulic pressure from the master cylinder 10.

車両用ブレーキシステムＡは、マスタシリンダ１０と、ストロークシミュレータ２０と、スレーブシリンダ３０と、ストロークセンサ４１と、ＶＳＡ（登録商標）装置５０と、マスタカットバルブ６０ａ，６０ｂと、制御装置９０（図３参照）と、を備えている。   The vehicle brake system A includes a master cylinder 10, a stroke simulator 20, a slave cylinder 30, a stroke sensor 41, a VSA (registered trademark) device 50, master cut valves 60a and 60b, and a control device 90 (FIG. 3). Reference).

（マスタシリンダ）
マスタシリンダ１０は、少なくとも配管チューブ８１ａ，８１ｂ内において、ブレーキペダルＢの踏力に応じた液圧を発生させる装置である。マスタシリンダ１０は、例えば、図１に示すタンデム型のシリンダであり、シリンダ本体１１と、プッシュロッド１２と、ピストン１３ａ，１３ｂと、ばね部材１５ａ，１５ｂと、を有している。 (Master cylinder)
The master cylinder 10 is a device that generates a hydraulic pressure corresponding to the depressing force of the brake pedal B at least in the piping tubes 81a and 81b. The master cylinder 10 is, for example, a tandem cylinder shown in FIG. 1 and includes a cylinder body 11, a push rod 12, pistons 13a and 13b, and spring members 15a and 15b.

シリンダ本体１１は、開口にプッシュロッド１２が挿入される有底円筒状を呈しており、その筒内には紙面右側から順に、プッシュロッド１２、ピストン１３ａ、ばね部材１５ａ、ピストン１３ｂ、及びばね部材１５ｂが略同軸で収容されている。
プッシュロッド１２は、ブレーキペダルＢを介して作用する運転者の踏力をピストン１３ａに伝達するロッドであり、一端がブレーキペダルＢに連結され、他端がピストン１３ａに連結されている。 The cylinder body 11 has a bottomed cylindrical shape into which the push rod 12 is inserted into the opening, and the push rod 12, the piston 13a, the spring member 15a, the piston 13b, and the spring member are sequentially inserted into the cylinder from the right side of the drawing. 15b is accommodated substantially coaxially.
The push rod 12 is a rod that transmits the driver's pedal force acting via the brake pedal B to the piston 13a, and one end is connected to the brake pedal B and the other end is connected to the piston 13a.

ピストン１３ａ，１３ｂは円柱状を呈しており、軸線方向において摺動可能となるようにシリンダ本体１１に収容されている。
ばね部材１５ａは、ピストン１３ａ，１３ｂから受ける力に応じて伸縮可能な圧縮コイルばねである。ばね部材１５ｂは、シリンダ本体１１の内壁面及びピストン１３ｂから受ける力に応じて伸縮可能な圧縮コイルばねである。 The pistons 13a and 13b have a cylindrical shape and are accommodated in the cylinder body 11 so as to be slidable in the axial direction.
The spring member 15a is a compression coil spring that can expand and contract according to the force received from the pistons 13a and 13b. The spring member 15b is a compression coil spring that can expand and contract according to the force received from the inner wall surface of the cylinder body 11 and the piston 13b.

運転者によってブレーキペダルＢが踏込まれると、その踏力がプッシュロッド１２を介してピストン１３ａに伝達され、シリンダ本体１１内でピストン１３ａ，１３ｂが紙面左向きに前進する。このようにピストン１３ａ，１３ｂが前進することでリリーフポートＲａ，Ｒｂが閉塞され、図１に示す圧力室Ｆａ，Ｆｂで液圧が発生する。
また、ピストン１３ａ，１３ｂが紙面右向きに後退すると、圧力室ＦａがリリーフポートＲａを介してサプライポートＳａ及び環状の背室Ｅａに連通するとともに、リザーバ１４内にも連通するようになっている（圧力室Ｆｂについても同様）。 When the brake pedal B is depressed by the driver, the depression force is transmitted to the piston 13a via the push rod 12, and the pistons 13a and 13b move forward in the cylinder body 11 leftward in the drawing. As the pistons 13a and 13b advance in this way, the relief ports Ra and Rb are closed, and hydraulic pressure is generated in the pressure chambers Fa and Fb shown in FIG.
Further, when the pistons 13a and 13b are retracted to the right in the drawing, the pressure chamber Fa communicates with the supply port Sa and the annular back chamber Ea via the relief port Ra and also communicates with the reservoir 14 ( The same applies to the pressure chamber Fb).

なお、圧力室Ｆａの出力ポートＴａは、配管チューブ８１ａ、マスタカットバルブ６０ａ、配管チューブ８２ａ、及びＶＳＡ装置５０を介して、ホイールシリンダ７１ＦＲ（右側前輪），７１ＲＬ（左側後輪）に接続されている。また、配管チューブ８１ａには、マスタカットバルブ６０ａ，６０ｂよりも上流側の液圧を検出する圧力センサ４３が設置されている。
圧力室Ｆｂの出力ポートＴｂは、配管チューブ８１ｂ、マスタカットバルブ６０ｂ、配管チューブ８２ｂ、及びＶＳＡ装置５０を介して、ホイールシリンダ７１ＦＬ（左側前輪），７１ＲＲ（右側後輪）に接続されている。また、配管チューブ８２ｂには、マスタカットバルブ６０ａ，６０ｂよりも下流側の液圧を検出する圧力センサ４４が設置されている。 The output port Ta of the pressure chamber Fa is connected to the wheel cylinders 71FR (right front wheel) and 71RL (left rear wheel) via the piping tube 81a, the master cut valve 60a, the piping tube 82a, and the VSA device 50. Yes. The piping tube 81a is provided with a pressure sensor 43 that detects the hydraulic pressure upstream of the master cut valves 60a and 60b.
The output port Tb of the pressure chamber Fb is connected to the wheel cylinders 71FL (left front wheel) and 71RR (right rear wheel) via the piping tube 81b, the master cut valve 60b, the piping tube 82b, and the VSA device 50. Moreover, the pressure sensor 44 which detects the hydraulic pressure downstream from the master cut valves 60a and 60b is installed in the piping tube 82b.

（ストロークシミュレータ）
ストロークシミュレータ２０は、ブレーキペダルＢの踏力に応じた操作反力を発生させる装置であり、シリンダ本体２１と、ピストン２２と、ばね部材２３，２４と、ばね座２５と、を有している。 (Stroke simulator)
The stroke simulator 20 is a device that generates an operation reaction force corresponding to the depression force of the brake pedal B, and includes a cylinder body 21, a piston 22, spring members 23 and 24, and a spring seat 25.

シリンダ本体２１は有底円筒状を呈しており、その筒内には紙面左側から順にピストン２２、ばね部材２３、ばね座２５、及びばね部材２４が略同軸で収容されている。なお、シリンダ本体２１の開口は、常閉型のシミュレータバルブ６０ｃが設置された配管チューブ８５を介して、配管チューブ８１ｂに接続されている。
ピストン２２は円柱状を呈しており、入力ポートＵを介して印加される液圧に応じて、シリンダ本体２１内で軸線方向に摺動可能となっている。 The cylinder main body 21 has a bottomed cylindrical shape, and a piston 22, a spring member 23, a spring seat 25, and a spring member 24 are accommodated substantially coaxially in the cylinder from the left side of the drawing. The opening of the cylinder body 21 is connected to the piping tube 81b through a piping tube 85 provided with a normally closed simulator valve 60c.
The piston 22 has a cylindrical shape, and can slide in the axial direction within the cylinder body 21 in accordance with the hydraulic pressure applied via the input port U.

ばね部材２３は、ピストン２２とばね座２５との間に介装される圧縮コイルばねである。ばね部材２４は、ばね座２５とシリンダ本体２１の内壁面との間に介装される圧縮コイルばねである。ばね座２５は、ばね部材２３，２４による付勢力を受けるための板状部材である。   The spring member 23 is a compression coil spring interposed between the piston 22 and the spring seat 25. The spring member 24 is a compression coil spring interposed between the spring seat 25 and the inner wall surface of the cylinder body 21. The spring seat 25 is a plate-like member for receiving an urging force by the spring members 23 and 24.

（スレーブシリンダ）
スレーブシリンダ３０（電気的液圧発生手段）は、電動モータ３１によってピストン３５ａ，３５ｂを摺動させることで液圧を発生させ、ホイールシリンダ７１ＦＲ，７１ＲＬ，７１ＦＬ，７１ＲＲを作動させる装置である。スレーブシリンダ３０は、主に、電動モータ３１と、ギヤ機構３２と、ボールねじ構造体３３と、シリンダ本体３４と、ピストン３５ａ，３５ｂと、ばね部材３７ａ，３７ｂと、を有している。 (Slave cylinder)
The slave cylinder 30 (electrical fluid pressure generating means) is a device that generates fluid pressure by sliding the pistons 35a and 35b by the electric motor 31 and operates the wheel cylinders 71FR, 71RL, 71FL, and 71RR. The slave cylinder 30 mainly includes an electric motor 31, a gear mechanism 32, a ball screw structure 33, a cylinder body 34, pistons 35a and 35b, and spring members 37a and 37b.

電動モータ３１は、制御装置９０（図３参照）から入力される指令信号に応じて駆動するモータである。電動モータ３１には、回転子（図示せず）の機械角を検出する角度センサ４２が内蔵されている。
ギヤ機構３２は、電動モータ３１の回転駆動力をボールねじ構造体３３に伝達する機構である。ボールねじ構造体３３は、ギヤ機構３２の回転によって転動するボール３３ａと、このボール３３ａの転動によって進退するボールねじ軸３３ｂと、を有している。電動モータ３１が駆動することでボールねじ軸３３ｂを紙面左右方向で移動させ、ピストン３５ａ，３５ｂを押圧するようになっている。
なお、ストロークセンサ４１によって検出されるブレーキペダルＢのストロークに応じて駆動する「電気的アクチュエータ」は、電動モータ３１と、ギヤ機構３２と、ボールねじ構造体３３と、を含んで構成される。 The electric motor 31 is a motor that is driven in accordance with a command signal input from the control device 90 (see FIG. 3). The electric motor 31 includes an angle sensor 42 that detects a mechanical angle of a rotor (not shown).
The gear mechanism 32 is a mechanism that transmits the rotational driving force of the electric motor 31 to the ball screw structure 33. The ball screw structure 33 includes a ball 33a that rolls by the rotation of the gear mechanism 32, and a ball screw shaft 33b that advances and retreats by the rolling of the ball 33a. When the electric motor 31 is driven, the ball screw shaft 33b is moved in the left-right direction on the paper surface, and the pistons 35a and 35b are pressed.
The “electric actuator” that is driven in accordance with the stroke of the brake pedal B detected by the stroke sensor 41 includes an electric motor 31, a gear mechanism 32, and a ball screw structure 33.

シリンダ本体３４は、紙面右側から順に、ボールねじ軸３３ｂ、ピストン３５ａ、ばね部材３７ａ、ピストン３５ｂ、及びばね部材３７ｂを略同軸で収容する殻状部材である。
ピストン３５ａ，３５ｂは円柱状を呈しており、軸線方向で摺動可能となるようにシリンダ本体３４に収容されている。
ばね部材３７ａは、ピストン３５ａ，３５ｂから受ける圧力に応じて伸縮可能な圧縮コイルばねである。ばね部材３７ｂは、シリンダ本体３４の内壁面及びピストン３５ｂから受ける圧力に応じて伸縮可能な圧縮コイルばねである。 The cylinder body 34 is a shell-like member that accommodates the ball screw shaft 33b, the piston 35a, the spring member 37a, the piston 35b, and the spring member 37b in order from the right side of the drawing.
The pistons 35a and 35b have a cylindrical shape and are accommodated in the cylinder body 34 so as to be slidable in the axial direction.
The spring member 37a is a compression coil spring that can expand and contract according to the pressure received from the pistons 35a and 35b. The spring member 37b is a compression coil spring that can expand and contract according to the pressure received from the inner wall surface of the cylinder body 34 and the piston 35b.

その他、スレーブシリンダ３０には、ピストン３５ａ，３５ｂの相対的な移動を規制することで最大ストローク及び最小ストロークを設定するための規制部材３８，３９が設置されている。
電動モータ３１が駆動すると、その回転駆動力がギヤ機構３２を介してボールねじ構造体３３に伝達され、ボールねじ軸３３ｂが紙面左向きに前進する。これによって、シリンダ本体３４内でピストン３５ａ，３５ｂが前進し、圧力室Ｈａ，Ｈｂで液圧が発生する。なお、環状の背室ＧａはリザーバポートＶａを介してリザーバ３６内に連通し、環状の背室ＧｂはリザーバポートＶｂを介してリザーバ３６内に連通している。このリザーバ３６は、配管チューブ８６を介してマスタシリンダ１０のリザーバ１４に接続されている。 In addition, the slave cylinder 30 is provided with restriction members 38 and 39 for setting the maximum stroke and the minimum stroke by restricting the relative movement of the pistons 35a and 35b.
When the electric motor 31 is driven, the rotational driving force is transmitted to the ball screw structure 33 via the gear mechanism 32, and the ball screw shaft 33b moves forward to the left in the drawing. As a result, the pistons 35a and 35b move forward in the cylinder body 34, and hydraulic pressure is generated in the pressure chambers Ha and Hb. The annular back chamber Ga communicates with the interior of the reservoir 36 via the reservoir port Va, and the annular back chamber Gb communicates with the interior of the reservoir 36 via the reservoir port Vb. The reservoir 36 is connected to the reservoir 14 of the master cylinder 10 through a piping tube 86.

前記した圧力室Ｈａの出力ポートＷａは、配管チューブ８３ａ，８２ａ（一部）、及びＶＳＡ装置５０を介して、ホイールシリンダ７１ＦＲ，７１ＲＬに接続されている。
また、圧力室Ｈｂの出力ポートＷｂは、配管チューブ８３ｂ，８２ｂ（一部）、及びＶＳＡ装置５０を介して、ホイールシリンダ７１ＦＬ，７１ＲＲに接続されている。 The output port Wa of the pressure chamber Ha is connected to the wheel cylinders 71FR and 71RL via the piping tubes 83a and 82a (part) and the VSA device 50.
Further, the output port Wb of the pressure chamber Hb is connected to the wheel cylinders 71FL and 71RR via the piping tubes 83b and 82b (part) and the VSA device 50.

（ストロークセンサ）
ストロークセンサ４１は、ブレーキペダルＢの踏込量（ストローク）を検出するセンサであり、ブレーキペダルＢの回動軸Ｘ付近に設置されている。なお、ブレーキペダルＢは、リターンスプリング（図示せず）によって紙面反時計回りの向きに付勢されるとともに、回動軸Ｘを中心に紙面時計回りで回動可能に設置されている。 (Stroke sensor)
The stroke sensor 41 is a sensor that detects the amount of depression (stroke) of the brake pedal B, and is installed near the rotation axis X of the brake pedal B. The brake pedal B is urged counterclockwise by a return spring (not shown), and is installed so as to be rotatable about the rotation axis X in the clockwise direction.

図２は、ブレーキペダルのストロークと、ストロークセンサの基準電圧値の設定・更新との関係を模式的に示す説明図である。なお、図２では、ブレーキペダルＢ及びストロークセンサ４１を簡略化して図示した。
ストロークセンサ４１は、例えば、ポテンショメータ式のセンサであり（部分拡大図Ｋを参照）、ブレーキペダルＢのストロークに応じて可変抵抗４１ａの抵抗値が変化し、電圧検出値が線形的に変化するように成っている。リターンスプリング（図示せず）の付勢力に抗して運転者の踏力がブレーキペダルＢに作用すると、このブレーキペダルＢが紙面時計回りに回動する。そして、ブレーキペダルＢのストロークに対応した電圧検出値がストロークセンサ４１から制御装置９０（図３参照）に出力される。 FIG. 2 is an explanatory diagram schematically showing the relationship between the stroke of the brake pedal and the setting / updating of the reference voltage value of the stroke sensor. In FIG. 2, the brake pedal B and the stroke sensor 41 are illustrated in a simplified manner.
The stroke sensor 41 is, for example, a potentiometer type sensor (see a partially enlarged view K), and the resistance value of the variable resistor 41a changes according to the stroke of the brake pedal B, so that the voltage detection value changes linearly. It consists of. When the driver's stepping force acts on the brake pedal B against the urging force of a return spring (not shown), the brake pedal B rotates clockwise in the drawing. Then, a voltage detection value corresponding to the stroke of the brake pedal B is output from the stroke sensor 41 to the control device 90 (see FIG. 3).

（ＶＳＡ装置）
図１に示すＶＳＡ装置５０（Vehicle Stability Assist）は、運転者によるブレーキ操作に関わらず液圧を発生させ、車両の挙動を安定化させる装置である。ＶＳＡ装置５０は、各種のブレーキアクチュエータを有しており、ホイールシリンダ７１ＦＲ，７１ＲＬ，７１ＦＬ，７１ＲＲに接続されている。ちなみに、ホイールシリンダ７１ＦＲは、液圧に応じた制動力をディスクブレーキ７０ＦＲに作用させ、右側前輪を制動する（他のホイールシリンダ７１ＲＬ，７１ＦＬ，７１ＲＲについても同様）。
なお、ＶＳＡ装置５０の構成は周知であるため、詳細な説明を省略する。 (VSA device)
A VSA device 50 (Vehicle Stability Assist) shown in FIG. 1 is a device that stabilizes the behavior of a vehicle by generating a hydraulic pressure regardless of a brake operation by a driver. The VSA device 50 has various brake actuators and is connected to the wheel cylinders 71FR, 71RL, 71FL, 71RR. Incidentally, the wheel cylinder 71FR applies a braking force corresponding to the hydraulic pressure to the disc brake 70FR to brake the right front wheel (the same applies to the other wheel cylinders 71RL, 71FL, 71RR).
Since the configuration of the VSA device 50 is well known, detailed description thereof is omitted.

（マスタカットバルブ）
マスタカットバルブ６０ａは、制御装置９０（図３参照）からの指令に従って配管チューブ８１ａ，８２ａを遮断／連通する常開型の電磁弁である。マスタカットバルブ６０ｂは、制御装置９０からの指令に従って配管チューブ８１ｂ，８２ｂを遮断／連通する常開型の電磁弁である。 (Master cut valve)
The master cut valve 60a is a normally open solenoid valve that shuts off / communicates the piping tubes 81a and 82a in accordance with a command from the control device 90 (see FIG. 3). The master cut valve 60b is a normally open solenoid valve that shuts off / communicates the piping tubes 81b and 82b in accordance with a command from the control device 90.

（制御装置）
図３は、車両用ブレーキシステムが備える制御装置の機能ブロック図である。
制御装置９０（制御手段）は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、各種インタフェースなどの電子回路を備えて構成され、その内部に記憶したプログラムに従って各種機能を発揮する。
図３に示すように、制御装置９０は、記憶部９１と、正常判定部９２と、駆動制御部９３と、を備えている。 (Control device)
FIG. 3 is a functional block diagram of a control device provided in the vehicle brake system.
The control device 90 (control means) includes electronic circuits such as a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and various interfaces, and is configured according to programs stored therein. Demonstrate the function.
As shown in FIG. 3, the control device 90 includes a storage unit 91, a normality determination unit 92, and a drive control unit 93.

記憶部９１には、ストロークセンサ４１の基準値設定処理・正常判定処理に用いられる基準電圧値Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３（基準値）と、電圧変化量の閾値ΔＶA（所定閾値）と、が格納されている（図５参照）。なお、基準値設定処理及び正常判定処理の詳細については後記する。 The storage unit 91 stores reference voltage values V1, V2, and V3 (reference values) used for the reference value setting process / normality determination process of the stroke sensor 41, and a threshold value ΔV A (predetermined threshold value) of the voltage change amount. (See FIG. 5). Details of the reference value setting process and the normality determination process will be described later.

正常判定部９２は、ストロークセンサ４１が正常であるか否かを判定する機能を有している。図３に示すように、正常判定部９２は、基準電圧設定部９２ａと、変化量比較部９２ｂと、判定処理部９２ｃと、を有している。
基準電圧設定部９２ａは、ブレーキペダルＢの基準位置に対応する基準電圧値Ｖ１（図５参照）を設定したり、この基準電圧値を更新したりする（例えば、基準電圧値をＶ１→Ｖ２に更新する：図５参照）機能を有している。基準電圧設定部９２ａは、設定又は更新した基準電圧値を変化量比較部９２ｂに出力する。 The normality determination unit 92 has a function of determining whether or not the stroke sensor 41 is normal. As shown in FIG. 3, the normality determination unit 92 includes a reference voltage setting unit 92a, a change amount comparison unit 92b, and a determination processing unit 92c.
The reference voltage setting unit 92a sets a reference voltage value V1 (see FIG. 5) corresponding to the reference position of the brake pedal B or updates the reference voltage value (for example, changes the reference voltage value from V1 to V2). Update: see FIG. 5). The reference voltage setting unit 92a outputs the set or updated reference voltage value to the change amount comparison unit 92b.

変化量比較部９２ｂは、ストロークセンサ４１から入力される電圧検出値と、基準電圧設定部９２ａから入力される基準電圧値と、の差の絶対値（電圧変化量｜ΔＶ｜）を算出する。この電圧変化量｜ΔＶ｜は、基準電圧値に対応する位置を基準としたブレーキペダルＢの踏込量・開放量に対応している。
例えば、図２に示す初期位置からブレーキペダルＢが踏込まれて位置αに達したとする。このとき、初期位置に対応する基準電圧値Ｖ１（図５参照）と、位置αでの電圧検出値Ｖ２との差の絶対値｜ΔＶ｜（＝｜Ｖ２−Ｖ１｜）は、初期位置を基準としたブレーキペダルＢの踏込量に対応している。 The change amount comparison unit 92b calculates the absolute value (voltage change amount | ΔV |) of the difference between the voltage detection value input from the stroke sensor 41 and the reference voltage value input from the reference voltage setting unit 92a. This voltage change amount | ΔV | corresponds to the depression amount / release amount of the brake pedal B based on the position corresponding to the reference voltage value.
For example, assume that the brake pedal B is depressed from the initial position shown in FIG. At this time, the absolute value | ΔV | (= | V2−V1 |) of the difference between the reference voltage value V1 (see FIG. 5) corresponding to the initial position and the voltage detection value V2 at the position α is based on the initial position. This corresponds to the depression amount of the brake pedal B.

前記した電圧変化量｜ΔＶ｜が閾値ΔＶA（図５参照）に達した場合、変化量比較部９２ｂは、その旨の信号を基準電圧設定部９２ａ及び判定処理部９２ｃに出力する。
例えば、ブレーキペダルＢが位置α（図２参照）に達したときに電圧変化量｜ΔＶ｜＝ΔＶAとなった場合（図５参照）、基準電圧設定部９２ａは、この位置αに達した時点での電圧検出値Ｖ２を新たな基準電圧値として設定する。そして、変化量比較部９２ｂは、ストロークセンサ４１から入力される電圧検出値と、基準電圧設定部９２ａによって設定された新たな基準電圧値Ｖ２と、の差の絶対値｜ΔＶ｜を算出する。 When the voltage change amount | ΔV | reaches the threshold value ΔV A (see FIG. 5), the change amount comparison unit 92b outputs a signal to that effect to the reference voltage setting unit 92a and the determination processing unit 92c.
For example, when the voltage change amount | ΔV | = ΔV A (see FIG. 5) when the brake pedal B reaches the position α (see FIG. 2) (see FIG. 5), the reference voltage setting unit 92a has reached this position α. The detected voltage value V2 at the time is set as a new reference voltage value. Then, the change amount comparison unit 92b calculates the absolute value | ΔV | of the difference between the voltage detection value input from the stroke sensor 41 and the new reference voltage value V2 set by the reference voltage setting unit 92a.

基準電圧設定部９２ａ及び変化量比較部９２ｂは、このような処理を繰り返し実行する。分かり易くいえば、ブレーキペダルＢが踏込まれたり開放されたりする過程で正常判定部９２は、ストロークセンサ４１の電圧検出値の変化を閾値ΔＶAごとに分割して多段階で確認するようになっている。 The reference voltage setting unit 92a and the change amount comparison unit 92b repeatedly execute such processing. In other words, the normality determination unit 92 divides the change in the voltage detection value of the stroke sensor 41 for each threshold value ΔV A and confirms it in multiple steps while the brake pedal B is depressed or released. ing.

判定処理部９２ｃは、前記した基準値設定処理をＮ回（例えば、４回）行った後、ストロークセンサ４１の電圧検出値と、新たな基準電圧値と、の差の絶対値｜ΔＶ｜が閾値ΔＶAに達した場合、ストロークセンサ４１が正常であると判定する。 After performing the reference value setting process N times (for example, 4 times), the determination processing unit 92c determines that the absolute value | ΔV | of the difference between the voltage detection value of the stroke sensor 41 and the new reference voltage value is When the threshold value ΔV A is reached, it is determined that the stroke sensor 41 is normal.

駆動制御部９３は、判定処理部９２ｃによってストロークセンサ４１が正常であると判定された場合、マスタカットバルブ６０ａ，６０ｂを閉弁する。そして、駆動制御部９３は、ストロークセンサ４１の電圧検出値に応じてスレーブシリンダ３０を駆動し、ホイールシリンダ７１ＦＲ，７１ＲＬ，７１ＦＬ，７１ＲＲに液圧を作用させる
また、前記した判定処理部９２ｃによって、ストロークセンサ４１が故障していると判定された場合、駆動制御部９３はマスタカットバルブ６０ａ，６０ｂを開弁することでブレーキペダルＢへの踏力をそのまま制動力に反映させる。なお、ストロークセンサ４１の故障検知処理については詳細な説明を省略する。 The drive control unit 93 closes the master cut valves 60a and 60b when the determination processing unit 92c determines that the stroke sensor 41 is normal. And the drive control part 93 drives the slave cylinder 30 according to the voltage detection value of the stroke sensor 41, and makes hydraulic pressure act on the wheel cylinders 71FR, 71RL, 71FL, 71RR. Moreover, by the above-described determination processing part 92c, When it is determined that the stroke sensor 41 is out of order, the drive control unit 93 opens the master cut valves 60a and 60b to reflect the depression force on the brake pedal B as it is in the braking force. A detailed description of the failure detection process of the stroke sensor 41 is omitted.

＜車両用ブレーキシステムの動作＞
図４は、制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。以下では、ストロークセンサ４１の故障を修理した後、ストロークセンサ４１が正常であるか否かを作業員が検査する場合について説明する。
なお、ストロークセンサ４１が正常であるか否か不明である「ＳＴＡＲＴ」時、マスタカットバルブ６０ａ，６０ｂは開弁し、シミュレータバルブ６０ｃは閉弁しているものとする。つまり、マスタシリンダ１０からの液圧が直接的にホイールシリンダ７１ＦＲ，７１ＲＬ，７１ＦＬ，７１ＲＲに作用するバックアップモードになっている。検査開始時には、入力装置Ｉ（図３参照）を介した作業員の操作によって、制御装置９０に「検査開始」の信号が入力される（ＳＴＡＲＴ）。 <Operation of vehicle brake system>
FIG. 4 is a flowchart showing a flow of processing executed by the control device. Below, after repairing a failure of the stroke sensor 41, a case where an operator inspects whether or not the stroke sensor 41 is normal will be described.
It is assumed that the master cut valves 60a and 60b are opened and the simulator valve 60c is closed when “START” in which it is unknown whether or not the stroke sensor 41 is normal. That is, the backup mode is such that the hydraulic pressure from the master cylinder 10 directly acts on the wheel cylinders 71FR, 71RL, 71FL, 71RR. At the start of the inspection, an “inspection start” signal is input to the control device 90 by the operator's operation via the input device I (see FIG. 3) (START).

ステップＳ１０１において制御装置９０は、ｎ＝０を設定する。なお、ｎは、基準電圧値が設定又は更新されるたびに逐次インクリメントされる整数である。
ステップＳ１０２において制御装置９０は、基準電圧設定部９２ａによって、基準電圧値Ｖ１（例えば、０Ｖ）を設定する。この基準電圧値Ｖ１は、例えば、運転者による踏込みがないブレーキペダルＢの初期位置に対応している（図２参照）。なお、この初期位置よりもブレーキペダルＢが踏み込まれた所定位置に対応させて、基準電圧値Ｖ１を設定するようにしてもよい。
図５は、ストロークセンサの電圧検出値の変化を示す説明図である。図５の横軸は時刻であり、縦軸はストロークセンサ４１から入力される電圧検出値である。図５に示す例では、制御装置９０は時刻ｔ０に基準電圧値Ｖ１を設定している。 In step S101, the control device 90 sets n = 0. Note that n is an integer that is sequentially incremented every time the reference voltage value is set or updated.
In step S102, the control device 90 sets a reference voltage value V1 (for example, 0 V) by the reference voltage setting unit 92a. The reference voltage value V1 corresponds to, for example, the initial position of the brake pedal B that is not depressed by the driver (see FIG. 2). The reference voltage value V1 may be set in correspondence with a predetermined position where the brake pedal B is depressed from the initial position.
FIG. 5 is an explanatory diagram showing changes in the voltage detection value of the stroke sensor. The horizontal axis in FIG. 5 is time, and the vertical axis is a voltage detection value input from the stroke sensor 41. In the example shown in FIG. 5, the control device 90 sets the reference voltage value V1 at time t0.

ステップＳ１０３において制御装置９０は、値ｎをインクリメントする（ｎ＝１）。
ステップＳ１０４において制御装置９０は、変化量比較部９２ｂによって、前記した基準電圧値Ｖ１と、ストロークセンサ４１から入力される電圧検出値と、の差の絶対値（電圧変化量）｜ΔＶ｜を算出する。
ステップＳ１０５において制御装置９０は、変化量比較部９２ｂによって、電圧変化量｜ΔＶ｜が閾値ΔＶA以上であるか否かを判定する。なお、閾値ΔＶAは、ブレーキペダルＢのストロークが所定値（例えば、３０ｍｍ）に達した状態に対応する電圧値であり、予め設定されている。本実施形態では、フルストロークの約１／２（図２に示す位置α）に対応する電圧変化量を閾値ΔＶAとした。 In step S103, the control device 90 increments the value n (n = 1).
In step S104, the control device 90 calculates the absolute value (voltage change amount) | ΔV | of the difference between the reference voltage value V1 and the voltage detection value input from the stroke sensor 41 by the change amount comparison unit 92b. To do.
In step S105, the control device 90 determines whether or not the voltage change amount | ΔV | is equal to or greater than the threshold value ΔV A by using the change amount comparison unit 92b. The threshold value ΔV A is a voltage value corresponding to a state in which the stroke of the brake pedal B has reached a predetermined value (for example, 30 mm), and is set in advance. In this embodiment, the voltage change amount corresponding to about ½ of the full stroke (position α shown in FIG. 2) is set as the threshold value ΔV A.

電圧変化量｜ΔＶ｜が閾値ΔＶA以上である場合（Ｓ１０５→Ｙｅｓ）、制御装置９０の処理はステップＳ１０６に進む。この場合、初期位置を基準としたブレーキペダルＢの踏込量が、閾値ΔＶAに対応する踏込量に達している（図５の時刻ｔ１）。ちなみに、この後もブレーキペダルＢは作業員によって連続的にフルストロークまで踏込まれた後、初期位置まで戻される（図２参照）。
一方、電圧変化量｜ΔＶ｜が閾値ΔＶA未満である場合（Ｓ１０５→Ｎｏ）、制御装置９０の処理はステップＳ１０４に戻る。 When the voltage change amount | ΔV | is equal to or greater than the threshold value ΔV A (S105 → Yes), the process of the control device 90 proceeds to step S106. In this case, the depression amount of the brake pedal B based on the initial position has reached the depression amount corresponding to the threshold value ΔV A (time t1 in FIG. 5). Incidentally, after this, the brake pedal B is continuously stepped down to the full stroke by the worker and then returned to the initial position (see FIG. 2).
On the other hand, when the voltage change amount | ΔV | is less than the threshold value ΔV A (S105 → No), the process of the control device 90 returns to Step S104.

ステップＳ１０６において制御装置９０は、基準電圧設定部９２ａによって、基準電圧値を更新する。すなわち、制御装置９０は、ストロークセンサ４１の電圧検出値と、基準電圧値と、の差の絶対値｜ΔＶ｜が閾値ΔＶAに達した場合、この閾値ΔＶAに達した時点での電圧検出値Ｖ２を新たな基準電圧値として設定する（基準値設定処理：図５の時刻ｔ１）。 In step S106, the control device 90 updates the reference voltage value by the reference voltage setting unit 92a. That is, when the absolute value | ΔV | of the difference between the voltage detection value of the stroke sensor 41 and the reference voltage value reaches the threshold value ΔV A , the control device 90 detects the voltage when the threshold value ΔV A is reached. The value V2 is set as a new reference voltage value (reference value setting process: time t1 in FIG. 5).

ステップＳ１０７において制御装置９０は、値ｎをインクリメントする（ｎ＝２）。
ステップＳ１０８において制御装置９０は、判定処理部９２ｃによって、値ｎが所定値Ｎに達したか否かを判定する。所定値Ｎは、ストロークセンサ４１が正常であると確定するか否かの判定基準となる値（回数）であり、予め設定されている。 In step S107, the control device 90 increments the value n (n = 2).
In step S108, the control device 90 determines whether or not the value n has reached the predetermined value N by the determination processing unit 92c. The predetermined value N is a value (number of times) serving as a criterion for determining whether or not the stroke sensor 41 is determined to be normal, and is set in advance.

なお、本実施形態では、Ｎ＝４とした。前記したように、閾値ΔＶAはブレーキペダルＢのフルストロークの約１／２に対応している。したがって、ストロークセンサ４１が正常である場合、作業員によってブレーキペダルＢが踏込まれてフルストロークに達した時点でｎ＝３となる（図５の時刻ｔ２）。その後、ブレーキペダルＢが開放操作されて再び位置α（図２参照）を通った時点でｎ＝４となる（図５の時刻ｔ４）。つまり、本実施形態において基準電圧値は、Ｖ１（ｎ＝１）→Ｖ２（ｎ＝２）→Ｖ３（ｎ＝３）→Ｖ２（ｎ＝４）の順に逐次更新される（図５参照）。 In this embodiment, N = 4. As described above, the threshold value ΔV A corresponds to about ½ of the full stroke of the brake pedal B. Therefore, when the stroke sensor 41 is normal, n = 3 when the brake pedal B is depressed by the worker and the full stroke is reached (time t2 in FIG. 5). Thereafter, when the brake pedal B is released and passes through the position α (see FIG. 2) again, n = 4 (time t4 in FIG. 5). That is, in this embodiment, the reference voltage value is sequentially updated in the order of V1 (n = 1) → V2 (n = 2) → V3 (n = 3) → V2 (n = 4) (see FIG. 5).

値ｎが所定値Ｎに達した場合（Ｓ１０８→Ｙｅｓ）、制御装置９０の処理はステップＳ１０９に進む。本実施形態では、図５に示す時刻ｔ４で基準電圧値がＶ３→Ｖ２に更新され、値ｎが所定値Ｎ（＝４）に達している。
一方、値ｎが所定値Ｎに達していない場合（Ｓ１０８→Ｎｏ）、制御装置９０の処理はステップＳ１０４に戻る。例えば、初期位置からブレーキペダルＢが踏込まれて位置αに達した時点ではｎ＝２であり（図５の時刻ｔ１を参照）、ｎが所定値Ｎ（＝４）に達していない。 When the value n reaches the predetermined value N (S108 → Yes), the process of the control device 90 proceeds to step S109. In this embodiment, the reference voltage value is updated from V3 to V2 at time t4 shown in FIG. 5, and the value n reaches the predetermined value N (= 4).
On the other hand, when the value n does not reach the predetermined value N (S108 → No), the process of the control device 90 returns to step S104. For example, when the brake pedal B is depressed from the initial position and reaches the position α, n = 2 (see time t1 in FIG. 5), and n has not reached the predetermined value N (= 4).

ステップＳ１０９において制御装置９０は、変化量比較部９２ｂによって、基準電圧値Ｖ２（最新の新たな基準値）と、ストロークセンサ４１から入力される電圧検出値と、の差の絶対値｜ΔＶ｜を算出する。
ステップＳ１１０において制御装置９０は、変化量比較部９２ｂによって、電圧変化量｜ΔＶ｜が閾値ΔＶA以上であるか否かを判定する。電圧変化量｜ΔＶ｜が閾値ΔＶA以上である場合（Ｓ１１０→Ｙｅｓ）、制御装置９０の処理はステップＳ１１１に進む。この場合、図２に示す位置αを基準としたブレーキペダルＢの移動量（開放される向き）が、閾値ΔＶAに対応する移動量に達している（図５の時刻ｔ５）。
一方、電圧検出値の変化量｜ΔＶ｜が閾値ΔＶA未満である場合（Ｓ１１０→Ｎｏ）、制御装置９０の処理はステップＳ１０９に戻る。 In step S109, the control device 90 uses the change amount comparison unit 92b to obtain the absolute value | ΔV | of the difference between the reference voltage value V2 (the latest new reference value) and the voltage detection value input from the stroke sensor 41. calculate.
In step S110, the control device 90 determines whether or not the voltage change amount | ΔV | is greater than or equal to the threshold value ΔV A by the change amount comparison unit 92b. When the voltage change amount | ΔV | is equal to or greater than the threshold value ΔV A (S110 → Yes), the process of the control device 90 proceeds to step S111. In this case, the amount of movement of the brake pedal B (releasing direction) with reference to the position α shown in FIG. 2 has reached the amount of movement corresponding to the threshold value ΔV A (time t5 in FIG. 5).
On the other hand, when the change amount | ΔV | of the voltage detection value is less than the threshold value ΔV A (S110 → No), the process of the control device 90 returns to step S109.

ステップＳ１１１において制御装置９０は、ストロークセンサ４１が正常であると判定し（正常判定処理：図５の時刻ｔ４）、この判定結果を表示装置Ｄ（図３参照）に表示させる。これによって作業員は、ストロークセンサ４１が正常に機能していることを確認できる。   In step S111, the control device 90 determines that the stroke sensor 41 is normal (normal determination processing: time t4 in FIG. 5), and displays the determination result on the display device D (see FIG. 3). Thus, the worker can confirm that the stroke sensor 41 is functioning normally.

ステップＳ１１２において制御装置９０は、駆動制御部９３によって、マスタカットバルブ６０ａ，６０ｂを閉弁し、シミュレータバルブ６０ｃを開弁する。これによって、「ＳＴＡＲＴ」時のバックアップモードからバイ・ワイヤモードに復帰できる。
ステップＳ１１３において制御装置９０は、駆動制御部９３によって、ストロークセンサ４１からの電圧検出値に応じて電動モータ３１（図１参照）を駆動する。その結果、スレーブシリンダ３０のシリンダ本体３４内でピストン３５ａ，３５ｂが移動し、ホイールシリンダ７１ＦＲ，７１ＲＬ，７１ＦＬ，７１ＲＲに液圧が作用する。 In step S112, the control device 90 causes the drive control unit 93 to close the master cut valves 60a and 60b and open the simulator valve 60c. Thereby, it is possible to return from the backup mode at the time of “START” to the by-wire mode.
In step S <b> 113, the control device 90 drives the electric motor 31 (see FIG. 1) according to the voltage detection value from the stroke sensor 41 by the drive control unit 93. As a result, the pistons 35a and 35b move in the cylinder body 34 of the slave cylinder 30, and hydraulic pressure acts on the wheel cylinders 71FR, 71RL, 71FL, and 71RR.

なお、図４に示す一連の処理は、作業員による検査段階の他、ユーザによって車両用ブレーキシステムＡが使用されている間も実行可能である。ユーザによる使用中に正常判定処理を行う場合、例えば、イグニッションスイッチ（図示せず）のオン操作を「ＳＴＡＲＴ」（図４参照）のトリガとしてもよい。また、電源電圧の一時的な変動の影響等でバイ・ワイヤモードからバックアップモードに移行した旨の信号を「ＳＴＡＲＴ」（図４参照）のトリガとしてもよい。   The series of processes shown in FIG. 4 can be executed while the vehicle brake system A is being used by the user in addition to the inspection stage by the worker. When normal determination processing is performed during use by the user, for example, an ON operation of an ignition switch (not shown) may be used as a trigger for “START” (see FIG. 4). Further, a signal indicating the transition from the by-wire mode to the backup mode due to the influence of temporary fluctuations in the power supply voltage may be used as a trigger for “START” (see FIG. 4).

＜効果＞
本実施形態に係る車両用ブレーキシステムＡによれば、電圧変化量｜ΔＶ｜を算出するための基準電圧値を逐次更新し（Ｓ１０６）、更新した基準電圧値に基づく電圧変化量｜ΔＶ｜が閾値ΔＶAに達したか否かの判定をＮ回行うようにした（Ｓ１１０）。
例えば、ストロークセンサ４１の出力値がHigh又はLowで固着していないか確認する際、作業員によってブレーキペダルＢが高踏力で一気に踏込まれる場合がある。その結果、ストロークセンサ４１の設置角度が変化したり、ストロークセンサ４１のアーム（図示せず）が脱落したりして、その電圧検出値も変化する可能性がある。 <Effect>
According to the vehicle brake system A according to the present embodiment, the reference voltage value for calculating the voltage change amount | ΔV | is sequentially updated (S106), and the voltage change amount | ΔV | based on the updated reference voltage value is obtained. Whether or not the threshold value ΔV A has been reached is determined N times (S110).
For example, when checking whether the output value of the stroke sensor 41 is high or low, the brake pedal B may be stepped on at a stretch by a worker with a high pedaling force. As a result, the installation angle of the stroke sensor 41 may change, or the arm (not shown) of the stroke sensor 41 may drop, and the voltage detection value may also change.

ここで、ストロークセンサ４１の電圧検出値が変化しさえすれば、制御装置９０が「ストロークセンサ４１は正常である」と判定する、という処理を行う場合を仮定して考えてみる。この場合、ストロークセンサ４１に関して機械的故障（設置角度の変化、アームの脱落等）が発生しているにも関わらず、制御装置９０が「ストロークセンサ４１は正常である」と誤判定してしまう可能性がある。   Here, it is assumed that the control device 90 performs a process of determining that “the stroke sensor 41 is normal” as long as the voltage detection value of the stroke sensor 41 changes. In this case, the control device 90 erroneously determines that “the stroke sensor 41 is normal” in spite of the occurrence of a mechanical failure (change in installation angle, arm dropout, etc.) with respect to the stroke sensor 41. there is a possibility.

これに対して本実施形態では、基準電圧値を逐次更新し、基準電圧値と電圧検出値との比較を多段階で行うようにした。なお、図４のステップＳ１０５で電圧変化量｜ΔＶ｜が閾値ΔＶA以上であったとしても（Ｓ１０５→Ｙｅｓ）、機械的故障が生じている場合にはその後に｜ΔＶ｜≧ΔＶAとなることはほとんどない（ｎ≧２のときＳ１０５→Ｎｏ）。ストロークセンサ４１の設置角度が踏込側に大きく傾いたり、アーム（図示せず）の脱落でセンサの回転軸が動かなくなったりするからである。
したがって、本実施形態によれば、ストロークセンサ４１の機械的故障が生じた場合に「ストロークセンサ４１は正常である」と誤判定してしまうことを確実に防止できる。 On the other hand, in this embodiment, the reference voltage value is sequentially updated, and the reference voltage value and the voltage detection value are compared in multiple stages. Even if the voltage change amount | ΔV | is greater than or equal to the threshold value ΔV A in step S105 of FIG. 4 (S105 → Yes), | ΔV | ≧ ΔV A is subsequently satisfied when a mechanical failure occurs. There is almost nothing (S105 → No when n ≧ 2). This is because the installation angle of the stroke sensor 41 is greatly inclined toward the stepping side, or the rotational axis of the sensor may not move due to the drop of an arm (not shown).
Therefore, according to the present embodiment, it is possible to reliably prevent erroneous determination that “the stroke sensor 41 is normal” when a mechanical failure of the stroke sensor 41 occurs.

また、従来、電源電圧の一時的な変動に起因してストロークセンサ４１が正常であるにも関わらず故障と判定され、バイ・ワイヤモードからバックアップモードに切り替わることがあった。このような場合、ストロークセンサ４１が故障であると判定された状態が維持され、バックアップモードからバイ・ワイヤモードに復帰できないという問題があった。   Conventionally, the stroke sensor 41 is determined to be malfunctioning due to temporary fluctuations in the power supply voltage, and the mode is switched from the by-wire mode to the backup mode. In such a case, there has been a problem that the state in which the stroke sensor 41 is determined to be faulty is maintained, and it is not possible to return from the backup mode to the by-wire mode.

これに対して本実施形態では、例えば、バックアップモードへの移行をトリガとして正常判定処理を実行し、ストロークセンサ４１が正常であると判定した場合（Ｓ１１１）、制御装置９０はマスタカットバルブ６０ａ，６０ｂを閉弁してスレーブシリンダ３０を作動させる（Ｓ１１２，Ｓ１１３）。したがって、電源電圧の一時的な変動でバックアップモードに切り替わってしまった場合でも、バイ・ワイヤモードに速やかに復帰できる。   On the other hand, in the present embodiment, for example, when the normality determination process is executed with the transition to the backup mode as a trigger and it is determined that the stroke sensor 41 is normal (S111), the control device 90 controls the master cut valve 60a, 60b is closed and the slave cylinder 30 is operated (S112, S113). Therefore, even when the mode is switched to the backup mode due to a temporary fluctuation of the power supply voltage, it is possible to quickly return to the by-wire mode.

また、本実施形態では、制御装置９０による基準電圧の設定・更新処理（Ｓ１０２，Ｓ１０６）が、ブレーキペダルＢの踏込操作中・開放操作中にそれぞれ実行される。このように、ブレーキペダルＢの移動する向きが異なる踏込・開放操作の両方で電圧変化量｜ΔＶ｜と閾値ΔＶAとの比較を行うことで、正常判定処理の精度を高めることができる。
例えば、ブレーキペダルＢを高踏力で踏込む過程でストロークセンサ４１の設置角度が変化した場合、その後の開放操作によって設置角度が元に戻ることは稀である。したがって、特に開放操作中にも正常判定処理を継続することが、その精度向上に大きく寄与しているといえる。 In this embodiment, the reference voltage setting / updating process (S102, S106) by the control device 90 is executed during the depression operation and the release operation of the brake pedal B, respectively. As described above, by comparing the voltage change amount | ΔV | with the threshold value ΔV A in both stepping and releasing operations in which the direction of movement of the brake pedal B is different, the accuracy of the normal determination process can be improved.
For example, when the installation angle of the stroke sensor 41 changes in the process of depressing the brake pedal B with a high depression force, it is rare that the installation angle returns to the original by the subsequent opening operation. Therefore, it can be said that continuing the normal determination process particularly during the opening operation greatly contributes to the improvement of accuracy.

≪変形例≫
以上、本発明に係る車両用ブレーキシステムＡについて前記実施形態により説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変更を行うことができる。
例えば、前記実施形態では、ブレーキペダルＢの踏込操作中及び開放操作中においてそれぞれ基準値設定処理を行い（Ｓ１０２，Ｓ１０６）、ブレーキペダルＢの開放操作中に正常判定処理を行う場合について説明したが（Ｓ１１１）、これに限らない。例えば、ブレーキペダルＢの踏込操作中のみにおいて、基準値設定処理及び正常判定処理を行うようにしてもよい。同様に、ブレーキペダルＢの開放操作中のみにおいて、前記した各処理を行ってもよい。 ≪Modification≫
The vehicle brake system A according to the present invention has been described above with reference to the above embodiment, but the present invention is not limited to these descriptions, and various modifications can be made.
For example, in the embodiment described above, the reference value setting process is performed during the depression operation of the brake pedal B and the release operation (S102, S106), and the normality determination process is performed during the release operation of the brake pedal B. (S111), not limited to this. For example, the reference value setting process and the normality determination process may be performed only during the depression operation of the brake pedal B. Similarly, each process described above may be performed only during the brake pedal B opening operation.

また、前記実施形態では、基準電圧値の設定を４回行った後（Ｓ１０８→Ｙｅｓ）、電圧変化量｜ΔＶ｜が閾値ΔＶAに達したら（Ｓ１１０→Ｙｅｓ）、ストロークセンサ４１が正常であると判定する場合について説明したが（Ｓ１１１）、これに限らない。すなわち、基準電圧値の更新（Ｓ１０６）を少なくとも１回行った後、電圧変化量｜ΔＶ｜が閾値ΔＶAに達した場合、ストロークセンサ４１が正常であると判定してもよい。つまり、ステップＳ１０８で用いる所定値Ｎは、１以上の自然数であればよい。 In the embodiment, after the reference voltage value is set four times (S108 → Yes), the stroke sensor 41 is normal when the voltage change amount | ΔV | reaches the threshold value ΔV A (S110 → Yes). Has been described (S111), but is not limited thereto. That is, after the reference voltage value is updated (S106) at least once, the stroke sensor 41 may be determined to be normal when the voltage change amount | ΔV | reaches the threshold value ΔV A. That is, the predetermined value N used in step S108 may be a natural number of 1 or more.

また、前記実施形態では、マスタカットバルブ６０ａ，６０ｂが開弁された状態で正常判定処理が開始され（図４の「ＳＴＡＲＴ」）、ストロークセンサ４１が正常である場合に制御装置９０がマスタカットバルブ６０ａ，６０ｂを閉弁する場合について説明したが、これに限らない。すなわち、マスタカットバルブ６０ａ，６０ｂが閉弁しており、シミュレータバルブ６０ｃが開弁している状態でも、図４のステップＳ１０１〜Ｓ１１１の処理を行うことで、ストロークセンサ４１が正常であるか否かを適切に判定できる。   In the above embodiment, the normality determination process is started with the master cut valves 60a and 60b opened ("START" in FIG. 4), and the control device 90 performs the master cut when the stroke sensor 41 is normal. Although the case where the valves 60a and 60b are closed has been described, the present invention is not limited to this. That is, whether or not the stroke sensor 41 is normal by performing steps S101 to S111 in FIG. 4 even when the master cut valves 60a and 60b are closed and the simulator valve 60c is open. Can be determined appropriately.

また、前記実施形態では、検査時にブレーキペダルＢがフルストロークまで踏み込まれる場合について説明したが、これに限らない。ブレーキペダルＢの踏込量は、基準電圧値を少なくともＮ回（例えば、１回）更新可能な踏込量であればよい。
また、前記実施形態では、ストロークセンサ４１としてポテンショメータ式のセンサを用いる場合について説明したが、これに限らない。すなわち、ストロークセンサ４１として、光学式、レゾルバ式等、他の種類のセンサを用いてもよい。 Moreover, although the said embodiment demonstrated the case where the brake pedal B was stepped on to a full stroke at the time of a test | inspection, it is not restricted to this. The depression amount of the brake pedal B may be a depression amount that can update the reference voltage value at least N times (for example, once).
Moreover, although the said embodiment demonstrated the case where a potentiometer type sensor was used as the stroke sensor 41, it is not restricted to this. That is, as the stroke sensor 41, other types of sensors such as an optical type and a resolver type may be used.

また、前記実施形態では、ストロークセンサ４１が正常であると判定した場合（Ｓ１１１）、制御装置９０によってスレーブシリンダ３０を作動させる場合について説明したが（Ｓ１１３）、これに限らない。例えば、ストロークセンサ４１が正常であると判定した場合（Ｓ１１１）、制御装置９０がマスタカットバルブ６０ａ，６０ｂを閉弁し（Ｓ１１２）、スレーブシリンダ３０を作動させることなく処理を終了するようにしてもよい（ＥＮＤ）。つまり、スレーブシリンダ３０によってホイールシリンダ７１ＦＲ，７１ＲＬ，７１ＦＬ，７１ＲＲに液圧を作用可能な状態にしてもよい。
また、車両用ブレーキシステムＡが搭載される車両は、エンジンを動力源として駆動する車両でもよいし、燃料電池車、電気自動車、ハイブリッド車等でもよい。 Moreover, although the said embodiment demonstrated the case where the stroke sensor 41 was determined to be normal (S111) and the case where the slave cylinder 30 was operated by the control apparatus 90 (S113), it is not restricted to this. For example, when it is determined that the stroke sensor 41 is normal (S111), the control device 90 closes the master cut valves 60a and 60b (S112) and ends the processing without operating the slave cylinder 30. Good (END). That is, the slave cylinder 30 may be in a state in which hydraulic pressure can be applied to the wheel cylinders 71FR, 71RL, 71FL, 71RR.
Further, the vehicle on which the vehicle brake system A is mounted may be a vehicle driven by using an engine as a power source, or a fuel cell vehicle, an electric vehicle, a hybrid vehicle, or the like.

Ａ 車両用ブレーキシステム
１０ マスタシリンダ
２０ ストロークシミュレータ
３０ スレーブシリンダ（電気的液圧発生手段）
３１ 電動モータ（電気的アクチュエータ）
３２ ギヤ機構（電気的アクチュエータ）
３３ ボールねじ構造体（電気的アクチュエータ）
４１ ストロークセンサ
７１ＦＲ，７１ＦＬ，７１ＲＬ，７１ＲＲ ホイールシリンダ
９０ 制御装置（制御手段）
Ｂ ブレーキペダル A Brake system for vehicle 10 Master cylinder 20 Stroke simulator 30 Slave cylinder (electric hydraulic pressure generating means)
31 Electric motor (electric actuator)
32 Gear mechanism (electric actuator)
33 Ball screw structure (electric actuator)
41 Stroke sensor 71FR, 71FL, 71RL, 71RR Wheel cylinder 90 Control device (control means)
B Brake pedal

Claims (3)

ブレーキペダルのストロークを検出するストロークセンサと、
前記ストロークセンサの正常時、当該ストロークセンサによって検出されるストロークに応じて電気的アクチュエータを駆動し、ホイールシリンダに液圧を作用させる電気的液圧発生手段と、
前記ストロークセンサの故障時、前記ブレーキペダルの踏込みに応じてホイールシリンダに液圧を作用させるマスタシリンダと、
前記ストロークセンサが正常であるか否かを判定し、当該判定の結果に基づいて前記電気的液圧発生手段を制御する制御手段と、を備える車両用ブレーキシステムであって、
前記制御手段は、
前記ストロークセンサの検出値と、所定の基準値と、の差の絶対値が所定閾値に達した場合、当該所定閾値に達した時点での前記検出値を新たな基準値として設定する基準値設定処理を繰り返し実行し、
前記基準値設定処理を少なくとも一回行った後、前記ストロークセンサの検出値と、最新の前記新たな基準値と、の差の絶対値が前記所定閾値に達した場合、前記ストロークセンサが正常であると判定する正常判定処理を実行し、前記電気的液圧発生手段によって前記ホイールシリンダに液圧を作用可能とすること
を特徴とする車両用ブレーキシステム。 A stroke sensor for detecting the stroke of the brake pedal;
When the stroke sensor is normal, an electric hydraulic pressure generating means for driving an electric actuator according to a stroke detected by the stroke sensor and applying a hydraulic pressure to the wheel cylinder;
A master cylinder that applies hydraulic pressure to a wheel cylinder in response to depression of the brake pedal when the stroke sensor fails; and
A vehicle brake system comprising: a control unit that determines whether or not the stroke sensor is normal and controls the electrical hydraulic pressure generation unit based on a result of the determination;
The control means includes
When the absolute value of the difference between the detection value of the stroke sensor and a predetermined reference value reaches a predetermined threshold value, a reference value setting that sets the detected value at the time when the predetermined threshold value is reached as a new reference value Repeat the process,
After the reference value setting process is performed at least once, if the absolute value of the difference between the detected value of the stroke sensor and the latest new reference value reaches the predetermined threshold value, the stroke sensor is normal. A vehicle brake system characterized by executing a normality determination process for determining that there is a hydraulic pressure and allowing the hydraulic pressure to be applied to the wheel cylinder by the electrical hydraulic pressure generating means. ブレーキペダルのストロークを検出するストロークセンサと、
前記ストロークセンサの正常時、当該ストロークセンサによって検出されるストロークに応じて電気的アクチュエータを駆動し、ホイールシリンダに液圧を作用させる電気的液圧発生手段と、
前記ストロークセンサの故障時、前記ブレーキペダルの踏込みに応じてホイールシリンダに液圧を作用させるマスタシリンダと、
前記ストロークセンサが正常であるか否かを判定し、当該判定の結果に基づいて前記電気的液圧発生手段を制御する制御手段と、を備える車両用ブレーキシステムが実行するストロークセンサの正常判定方法であって、
前記制御手段は、
前記ストロークセンサの検出値と、所定の基準値と、の差の絶対値が所定閾値に達した場合、当該所定閾値に達した時点での前記検出値を新たな基準値として設定する基準値設定処理を繰り返し実行し、
前記基準値設定処理を少なくとも一回行った後、前記ストロークセンサの検出値と、最新の前記新たな基準値と、の差の絶対値が前記所定閾値に達した場合、前記ストロークセンサが正常であると判定する正常判定処理を実行し、前記電気的液圧発生手段によって前記ホイールシリンダに液圧を作用可能とすること
を特徴とするストロークセンサの正常判定方法。 A stroke sensor for detecting the stroke of the brake pedal;
When the stroke sensor is normal, an electric hydraulic pressure generating means for driving an electric actuator according to a stroke detected by the stroke sensor and applying a hydraulic pressure to the wheel cylinder;
A master cylinder that applies hydraulic pressure to a wheel cylinder in response to depression of the brake pedal when the stroke sensor fails; and
A stroke sensor normality determination method executed by a vehicle brake system comprising: a control unit that determines whether or not the stroke sensor is normal and controls the electrical hydraulic pressure generation unit based on a result of the determination Because
The control means includes
When the absolute value of the difference between the detection value of the stroke sensor and a predetermined reference value reaches a predetermined threshold value, a reference value setting that sets the detected value at the time when the predetermined threshold value is reached as a new reference value Repeat the process,
After the reference value setting process is performed at least once, if the absolute value of the difference between the detected value of the stroke sensor and the latest new reference value reaches the predetermined threshold value, the stroke sensor is normal. A normal determination method for a stroke sensor, comprising: executing a normal determination process for determining that there is, and allowing the hydraulic pressure to be applied to the wheel cylinder by the electrical hydraulic pressure generating means. 前記基準値設定処理は、前記ブレーキペダルの踏込操作中及び開放操作中に実行されること
を特徴とする請求項２に記載のストロークセンサの正常判定方法。 The stroke sensor normality determining method according to claim 2, wherein the reference value setting process is executed during a depression operation and an opening operation of the brake pedal.
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