JP6059471B2 - 回収装置および回収方法 - Google Patents
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Description
図1は、航空機回収システム100の概略的な構成を説明するための構成図である。航空機回収システム100は、航空機110と、回収装置120とを含んで構成される。ここでは、航空機110として、パイロットを搭乗させることなく、所定の航路を無人で飛行する無人機を挙げて説明する。回収装置120は、航空機110の降着時において、航空機110に設けられた掛止部と、回収装置自体の掛合部とを掛合して航空機110を制動する。
図3は、航空機110の概略的な構成を示す機能ブロック図である。航空機110は、センサ部130と、通信部132と、飛行機構134と、機体制御部136と、掛止部138とを含んで構成される。
図4は、回収装置120の概略的な構成を示す説明図である。回収装置120は、掛合部150と、回転検出部152と、回転体154と、MR流体156と、磁場印加部158と、装置制御部160とを含んで構成される。ここでは、本実施形態に必要な構成のみを説明し、本実施形態に関係のない構成については説明を省略する。
図6は、磁場の制御系を説明するための説明図である。ここでは、航空機110の掛止部138と掛合部150とが掛合した後、回転体154の回転軸150bの角速度をフィードバック制御する。
また、航空機110の掛止部138と掛合部150とが掛合する前に、装置制御部160は、航空機110の飛行状態に応じて、可変機構154cに回転体154の羽根154aの投影面積を調整させる。例えば、航空機110の運動エネルギーが大きいことが予測される場合、投影面積を大きくして、航空機110の掛止部138と掛合部150とが掛合した後における高い粘性による磁場制御に備える。また、航空機110の運動エネルギーが小さいことが予測される場合、投影面積を小さくして、航空機110の掛止部138と掛合部150とが掛合した後における低い粘性による磁場制御に備える。
図8は、回収方法の処理の流れを示したフローチャートである。まず、装置制御部160は、航空機110が飛行している間に、航空機110から飛行状態を取得する(S1)。そして、装置制御部160は、飛行状態に応じて、可変機構154cに、回転体154の羽根154aの投影面積を調整させる(S2)。
120 …回収装置
138 …掛止部
150 …掛合部
152 …回転検出部
154 …回転体
154c …可変機構
156 …MR流体
158 …磁場印加部
160 …装置制御部
Claims (3)
- 航空機に設けられた掛止部と掛合して該航空機を制動する回収装置であって、
水平面上で回転自在に設けられ、前記掛止部を掛合させる掛合部と、
前記掛合部の回転軸の回転に起因する値を検出する回転検出部と、
前記掛合部の回転軸に設けられ、1または複数の羽根と、該羽根の移動方向に垂直な面に羽根を投影した場合の投影面積を変化させる可変機構と、を有する回転体と、
容器に充填され、前記回転体の羽根と接触するMR流体と、
前記MR流体に磁場を印加する磁場印加部と、
前記航空機の飛行状態に応じて前記投影面積を変化させ、前記回転検出部の検出結果が目標値に近づくよう前記磁場を変化させる装置制御部と、
を備えることを特徴とする回収装置。 - 前記装置制御部は、フィードバック制御によって前記回転検出部の検出結果を目標値に近づけることを特徴とする請求項1に記載の回収装置。
- 水平面上で回転自在に設けられ航空機に設けられた掛止部を掛合させる掛合部と、該掛合部の回転軸の回転に起因する値を検出する回転検出部と、該掛合部の回転軸に設けられ、1または複数の羽根と該羽根の移動方向に垂直な面に羽根を投影した場合の投影面積を変化させる可変機構とを有する回転体と、容器に充填され、該回転体の羽根と接触するMR流体と、該MR流体に磁場を印加する磁場印加部と、を備える回収装置を用い、前記掛止部と掛合して該航空機を制動する回収方法であって、
前記航空機の飛行状態に応じて前記投影面積を変化させ、
前記回転検出部から検出結果を取得し、
前記検出結果が目標値に近づくよう磁場を導出し、
前記磁場印加部の磁場を導出された前記磁場に変化させることを特徴とする回収方法。
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