JP6056708B2 - 物品移載装置 - Google Patents
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Description
移載対象の物品である対象物品の上面を吸着して当該対象物品を吊り下げて移載先に移動させる物品移載装置であって、
少なくとも1つの吸着パッドを有する吸着ブロックを複数備えると共に、水平方向に沿って前記吸着ブロックの少なくとも1つが移動可能に構成された吸着ユニットと、
前記対象物品の少なくとも前記上面の大きさに応じて前記吸着ブロックを移動させる制御装置と、を備え、
前記吸着ブロックのそれぞれは、吸着力の異なる少なくとも2種類の前記吸着パッドを備えて構成され、
全ての前記吸着ブロックは、前記吸着ユニットにおいて予め規定された水平位置基準点を基準として、水平方向に沿って互いに接近及び離間可能に構成されている。
少なくとも1つの吸着パッドを有する吸着ブロックを複数備えると共に、水平方向に沿って前記吸着ブロックの少なくとも1つが移動可能に構成された吸着ユニットと、
前記対象物品の少なくとも前記上面の大きさに応じて前記吸着ブロックを移動させる制御装置と、を備え、
前記複数の吸着ブロックのそれぞれは、複数の前記吸着パッドを備えて構成され、
前記制御装置は、各吸着パッドに吸引力を生じさせた際の負圧に基づいて前記対象物品に対する各吸着パッドの吸着状態であるパッド別吸着状態を個別に判定し、前記パッド別吸着状態に基づいて前記対象物品に対する各吸着ブロックの吸着状態であるブロック別吸着状態を個別に判定し、前記ブロック別吸着状態に基づいて前記対象物品に対する前記吸着ユニットの吸着状態である総吸着状態を判定する。
この構成によれば、吸着ユニットの対象物品に対向する側の面において、吸着ユニットの外縁を結んで形成される平面内の面積が、対象物品の上面の大きさに応じて可変となる。従って、寸法が異なる多くの種類の物品を対象物品として適切に対応し、対象物品を吸着把持して移載することが可能となる。また、吸着ブロックの個数よりも多くの吸着パッドを吸着ユニットに設けることができるので、充分な吸着力を備えることができる。また、例えば吸着パッドの稼働/非稼働を切り替えることで、対象物品の重さに応じた吸着力をバランス良く設定することも可能となる。また、吸着ユニットの吸引力が不足している場合、対象物品を吊り下げることができなかったり、吊り下げた後に移載先へと運んでいる途上に落下させたりする可能がある。従って、吊下げる前に吸引ユニットの吸引力を取得して、移載に充分であるか否かを判定することが好ましい。この際、より確実性を考慮して判定が行われると好適である。
少なくとも1つの吸着パッドを有する吸着ブロックを複数備えると共に、水平方向に沿って前記吸着ブロックの少なくとも1つが移動可能に構成された吸着ユニットと、
前記対象物品の少なくとも前記上面の大きさに応じて前記吸着ブロックを移動させる制御装置と、を備え、
全ての前記吸着ブロックは、前記吸着ユニットにおいて予め規定された水平位置基準点を基準として、水平方向に沿って互いに接近及び離間可能に構成され、
互いに異なる前記吸着ブロックに備えられた2つ以上の前記吸着パッドにより吸着パッド群が形成され、
前記制御装置は、吸引力を生じさせる稼働状態と吸引力を生じさせない非稼働状態とを、前記上面の大きさに応じて前記吸着パッド群ごとに切り替える。
この構成によれば、吸着ユニットの対象物品に対向する側の面において、吸着ユニットの外縁を結んで形成される平面内の面積が、対象物品の上面の大きさに応じて可変となる。従って、寸法が異なる多くの種類の物品を対象物品として適切に対応し、対象物品を吸着把持して移載することが可能となる。また、水平位置基準点を基準として吸着ブロックが移動することで、容易に、精度良く制御装置による吸着ブロックの制御が可能となる。また、吸着パッドの稼働/非稼働を切り替える場合、各吸着パッドの稼働/非稼働を個別に制御すると、制御対象が多くなる。特に、1つの吸着ブロックに複数の吸着パッドが備えられている場合には、制御対象は、吸着ブロックの倍以上となり、制御装置の負荷が増大する。従って、複数の吸着パッドを集めてグループ化し、当該グループに属する吸着パッドの稼働/非稼働を一括制御すると、制御装置の負荷を抑制できて好適である。
また、上記課題に鑑みた本発明に係る物品移載装置は、1つの好適な態様として、移載対象の物品である対象物品の上面を吸着して当該対象物品を吊り下げて移載先に移動させる物品移載装置であって、
少なくとも1つの吸着パッドを有する吸着ブロックを複数備えると共に、水平方向に沿って前記吸着ブロックの少なくとも1つが移動可能に構成された吸着ユニットと、
前記対象物品の少なくとも前記上面の大きさに応じて前記吸着ブロックを移動させる制御装置と、を備え、
全ての前記吸着ブロックは、前記吸着ユニットにおいて予め規定された水平位置基準点を基準として、水平方向に沿って互いに接近及び離間可能に構成され、
前記制御装置は、各吸着パッドに吸引力を生じさせた際の負圧に基づいて前記対象物品に対する各吸着パッドの吸着状態であるパッド別吸着状態を個別に判定し、前記パッド別吸着状態に基づいて前記対象物品に対する各吸着ブロックの吸着状態であるブロック別吸着状態を個別に判定し、前記ブロック別吸着状態に基づいて前記対象物品に対する前記吸着ユニットの吸着状態である総吸着状態を判定する。
この構成によれば、吸着ユニットの対象物品に対向する側の面において、吸着ユニットの外縁を結んで形成される平面内の面積が、対象物品の上面の大きさに応じて可変となる。従って、寸法が異なる多くの種類の物品を対象物品として適切に対応し、対象物品を吸着把持して移載することが可能となる。また、水平位置基準点を基準として吸着ブロックが移動することで、容易に、精度良く制御装置による吸着ブロックの制御が可能となる。また、吸着ユニットの吸引力が不足している場合、対象物品を吊り下げることができなかったり、吊り下げた後に移載先へと運んでいる途上に落下させたりする可能がある。従って、吊下げる前に吸引ユニットの吸引力を取得して、移載に充分であるか否かを判定することが好ましい。この際、より確実性を考慮して判定が行われると好適である。
以下、本発明のその他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
2 :対象物品
3 :吸着ブロック
5 :吸着ユニット
7 :制御装置
9 :物品移載装置
Q :水平位置基準点
S :水平位置基準線
Claims (9)
- 移載対象の物品である対象物品の上面を吸着して当該対象物品を吊り下げて移載先に移動させる物品移載装置であって、
少なくとも1つの吸着パッドを有する吸着ブロックを複数備えると共に、水平方向に沿って前記吸着ブロックの少なくとも1つが移動可能に構成された吸着ユニットと、
前記対象物品の少なくとも前記上面の大きさに応じて前記吸着ブロックを移動させる制御装置と、を備え、
前記吸着ブロックのそれぞれは、吸着力の異なる少なくとも2種類の前記吸着パッドを備えて構成され、
全ての前記吸着ブロックは、前記吸着ユニットにおいて予め規定された水平位置基準点を基準として、水平方向に沿って互いに接近及び離間可能に構成されている、
物品移載装置。 - 各吸着ブロックは、前記水平位置基準点に近い側に相対的に吸着力の低い前記吸着パッドが配置されている請求項1に記載の物品移載装置。
- 互いに異なる前記吸着ブロックに備えられた2つ以上の前記吸着パッドにより吸着パッド群が形成され、
前記制御装置は、吸引力を生じさせる稼働状態と吸引力を生じさせない非稼働状態とを、前記上面の大きさに応じて前記吸着パッド群ごとに切り替える請求項1又は2に記載の物品移載装置。 - 前記吸着パッド群は、全ての前記吸着ブロックが前記水平位置基準点に最も接近した状態である基準状態において、前記水平位置基準点に対して点対称な位置、及び前記水平位置基準点を通り水平方向に沿った水平位置基準線に対して線対称な位置の少なくとも何れか一方を満足する状態で配置された前記吸着パッドによって形成される請求項3に記載の物品移載装置。
- 前記制御装置は、各吸着パッドに吸引力を生じさせた際の負圧に基づいて前記対象物品に対する各吸着パッドの吸着状態であるパッド別吸着状態を個別に判定し、前記パッド別吸着状態に基づいて前記対象物品に対する各吸着ブロックの吸着状態であるブロック別吸着状態を個別に判定し、前記ブロック別吸着状態に基づいて前記対象物品に対する前記吸着ユニットの吸着状態である総吸着状態を判定する請求項1から4の何れか一項に記載の物品移載装置。
- 前記制御装置は、前記総吸着状態に基づいて前記対象物品を吊り下げて移載先に移動させる移動速度を設定する請求項5に記載の物品移載装置。
- 移載対象の物品である対象物品の上面を吸着して当該対象物品を吊り下げて移載先に移動させる物品移載装置であって、
少なくとも1つの吸着パッドを有する吸着ブロックを複数備えると共に、水平方向に沿って前記吸着ブロックの少なくとも1つが移動可能に構成された吸着ユニットと、
前記対象物品の少なくとも前記上面の大きさに応じて前記吸着ブロックを移動させる制御装置と、を備え、
全ての前記吸着ブロックは、前記吸着ユニットにおいて予め規定された水平位置基準点を基準として、水平方向に沿って互いに接近及び離間可能に構成され、
互いに異なる前記吸着ブロックに備えられた2つ以上の前記吸着パッドにより吸着パッド群が形成され、
前記制御装置は、吸引力を生じさせる稼働状態と吸引力を生じさせない非稼働状態とを、前記上面の大きさに応じて前記吸着パッド群ごとに切り替える、物品移載装置。 - 移載対象の物品である対象物品の上面を吸着して当該対象物品を吊り下げて移載先に移動させる物品移載装置であって、
少なくとも1つの吸着パッドを有する吸着ブロックを複数備えると共に、水平方向に沿って前記吸着ブロックの少なくとも1つが移動可能に構成された吸着ユニットと、
前記対象物品の少なくとも前記上面の大きさに応じて前記吸着ブロックを移動させる制御装置と、を備え、
前記複数の吸着ブロックのそれぞれは、複数の前記吸着パッドを備えて構成され、
前記制御装置は、各吸着パッドに吸引力を生じさせた際の負圧に基づいて前記対象物品に対する各吸着パッドの吸着状態であるパッド別吸着状態を個別に判定し、前記パッド別吸着状態に基づいて前記対象物品に対する各吸着ブロックの吸着状態であるブロック別吸着状態を個別に判定し、前記ブロック別吸着状態に基づいて前記対象物品に対する前記吸着ユニットの吸着状態である総吸着状態を判定する、物品移載装置。 - 移載対象の物品である対象物品の上面を吸着して当該対象物品を吊り下げて移載先に移動させる物品移載装置であって、
少なくとも1つの吸着パッドを有する吸着ブロックを複数備えると共に、水平方向に沿って前記吸着ブロックの少なくとも1つが移動可能に構成された吸着ユニットと、
前記対象物品の少なくとも前記上面の大きさに応じて前記吸着ブロックを移動させる制御装置と、を備え、
全ての前記吸着ブロックは、前記吸着ユニットにおいて予め規定された水平位置基準点を基準として、水平方向に沿って互いに接近及び離間可能に構成され、
前記制御装置は、各吸着パッドに吸引力を生じさせた際の負圧に基づいて前記対象物品に対する各吸着パッドの吸着状態であるパッド別吸着状態を個別に判定し、前記パッド別吸着状態に基づいて前記対象物品に対する各吸着ブロックの吸着状態であるブロック別吸着状態を個別に判定し、前記ブロック別吸着状態に基づいて前記対象物品に対する前記吸着ユニットの吸着状態である総吸着状態を判定する、物品移載装置。
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