JP6045699B2 - 二輪車が走行する路面の横断勾配を決定する方法、二輪車が走行する路面の横断勾配を決定するように構成された装置、および、コンピュータプログラム - Google Patents
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Description
本発明は、二輪車の車輪の少なくとも1つの転がり円周および/または転がり円周に応じた変数、例えば転がり円周または車輪回転数の変数と、それぞれ走行した路面に対する勾配との間の関係を、勾配を決定するために使用するという思想に基づいている。例えば、傾斜センサによって測定された傾斜と組み合わせて、例えば計算により路面の横断勾配を決定することができる。
Λv=f(勾配)
Λv=vv−vH=0⇒勾配なし
となり、この場合、Λvは、前輪回転数と後輪回転数との間の車輪回転数差を示し、vHは対応した個別回転数を示す。
Claims (10)
- 二輪車(1)が走行する路面(2)の横断勾配を決定する方法(100)において、
前記二輪車(1)が、それぞれ転がり円周を有する2つの車輪(11,12)を備え、
前記2つの車輪(11,12)の少なくとも1つの車輪(11,12)の転がり円周が、前記路面(2)に対する前記二輪車(1)の勾配に応じて変化し、
前記少なくとも1つの車輪(11,12)の転がり円周に応じた変数から、前記路面(2)に対する前記二輪車(1)の勾配を決定し、前記二輪車(1)の傾斜を決定し、
前記二輪車(1)の前記傾斜および前記路面(2)に対する前記二輪車(1)の勾配から、前記路面(2)の横断勾配を検出する、方法。 - 請求項1に記載の方法(100)において、
少なくとも部分的に、前記少なくとも1つの車輪(11,12)の転がり円周に応じた変数と少なくとも1つの参照値との比較に基づいて、前記路面(2)に対する前記二輪車(1)の勾配を決定する、方法。 - 請求項2に記載の方法(100)において、
学習関数を用いて、および/または前記少なくとも1つの車輪(11,12)を記述する少なくとも1つの変数を用いて、前記参照値を定義する、方法。 - 請求項1から3までのいずれか一項に記載の方法(100)において、
前記少なくとも1つの車輪(11,12)の転がり円周に応じた変数として、少なくとも1つの車輪回転数値および/または少なくとも1つの車輪回転数値に応じた変数を用いる、方法。 - 請求項1から4までのいずれか一項に記載の方法(100)において、
前記2つの車輪(11,12)の転がり円周に応じた変数から、前記路面(2)に対する前記二輪車(1)の勾配を決定する、方法。 - 請求項5に記載の方法(100)において、
前記2つの車輪(11,12)の回転数差から、前記路面(2)に対する前記二輪車(1)の勾配を決定する、方法。 - 請求項1から6までのいずれか一項に記載の方法(100)において、
少なくとも1つの傾斜決定装置(13)を用いて前記二輪車の傾斜を決定する、方法。 - 請求項7に記載の方法(100)において、
前記少なくとも1つの傾斜決定装置(13)が、少なくとも1つの加速度センサおよび/または少なくとも1つのヨーレートセンサを含む、方法。 - 二輪車(1)が走行する路面(2)の横断勾配を決定するように構成された装置において、
前記二輪車(1)が、それぞれ転がり円周を有する2つの車輪(11,12)を備え、
前記2つの車輪(11,12)の少なくとも1つの車輪(11,12)の転がり円周が、前記路面(2)に対する前記二輪車(1)の勾配に応じて変化し、
前記装置が、前記少なくとも1つの車輪(11,12)の転がり円周に応じた変数から前記路面(2)に対する前記二輪車(1)の勾配を決定するように構成された手段と、前記二輪車(1)の傾斜を決定するように構成された手段と、前記二輪車(1)の前記傾斜および前記路面(2)に対する前記二輪車(1)の勾配から前記路面(2)の横断勾配を検出するように構成された手段とを備える、装置。 - プログラムコード手段を備えるコンピュータプログラムにおいて、
プログラムコード手段が、計算ユニット、特に請求項9に記載の装置の計算ユニットを作動し、前記プログラムコード手段が計算ユニットで実施された場合に、請求項1から8までのいずれか一項に記載の方法を実施する、コンピュータプログラム。
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