JP6037584B2 - Component mounter - Google Patents
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Description
本発明は、回転ヘッド(ロータリヘッド)にその円周方向に所定間隔で複数のノズルホルダを下降可能に設けた部品実装機に関する発明である。 The present invention relates to a component mounter in which a plurality of nozzle holders are provided on a rotary head (rotary head) so as to be lowered at predetermined intervals in the circumferential direction.
回転ヘッド型の部品実装機は、例えば特許文献1(特開2004−39818号公報)に記載されているように、回転ヘッドにその円周方向に複数のノズルホルダを所定間隔で下降可能に設けると共に、各ノズルホルダにそれぞれ吸着ノズルを下向きに保持させ、更に、R軸駆動機構により回転ヘッドをR軸(鉛直軸)の回りを回転させることで、複数のノズルホルダをそれらに保持した複数の吸着ノズルと一体的に該回転ヘッドの円周方向に旋回させると共に、その旋回軌道の所定位置で、Z軸駆動機構により1つのノズルホルダを下降させることで部品の吸着・実装を行い、Q軸駆動機構により各ノズルホルダをその軸心線の回りを回転させることで、各ノズルホルダに保持した各吸着ノズルに吸着した各部品の向き(角度)を修正するようにしたものがある。 As described in, for example, Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2004-39818), a rotary head type component mounting machine is provided with a plurality of nozzle holders in a circumferential direction of the rotary head so as to be lowered at predetermined intervals. At the same time, the suction nozzles are held downward in the respective nozzle holders, and further, the plurality of nozzle holders are held in the plurality of nozzle holders by rotating the rotary head around the R axis (vertical axis) by the R axis drive mechanism. The rotary head is swung in the circumferential direction integrally with the suction nozzle, and at a predetermined position of the swivel trajectory, one nozzle holder is lowered by the Z-axis drive mechanism to suck and mount the components, and the Q-axis The direction (angle) of each component sucked by each suction nozzle held by each nozzle holder is corrected by rotating each nozzle holder around its axis by the drive mechanism. There are things was Unishi.
ノズルホルダに保持させる吸着ノズルは、吸着する部品の種類(サイズ、形状等)に応じた適切な径寸法・パッド形状の吸着ノズルを使用する必要がある。このため、ノズルホルダに保持させる吸着ノズルを、吸着する部品の種類に応じて交換できるように構成したものがあるが、回転ヘッドを交換できないため、その回転ヘッドに組み付けられたノズルホルダに取付可能な吸着ノズルの種類(サイズ、形状等)が制限されてしまい、吸着可能な部品の種類が制限されてしまう。 The suction nozzle held by the nozzle holder needs to use a suction nozzle having an appropriate diameter and pad shape according to the type (size, shape, etc.) of the part to be sucked. For this reason, some suction nozzles held by the nozzle holder can be replaced according to the type of parts to be sucked, but the rotating head cannot be replaced, so it can be attached to the nozzle holder assembled to the rotating head. The type (size, shape, etc.) of the suction nozzles is limited, and the types of parts that can be sucked are limited.
この課題を解決するために、本発明者は、部品実装機のヘッド移動機構に回転ヘッドを交換可能に取り付ける構成を研究しているが、回転ヘッドとR軸駆動機構やQ軸駆動機構等のヘッド駆動ユニットを含む部品吸着装置全体を部品実装機のヘッド移動機構から取り外して自動交換するように構成すると、交換する装置部分が大型化・高コスト化してしまう。 In order to solve this problem, the present inventor has been studying a configuration in which a rotary head is attached to a head moving mechanism of a component mounter in a replaceable manner. However, the rotary head and the R-axis drive mechanism, the Q-axis drive mechanism, etc. If the entire component suction device including the head drive unit is configured to be removed from the head moving mechanism of the component mounter and automatically replaced, the device portion to be replaced becomes large and expensive.
そこで、本発明者は、回転ヘッドをヘッド駆動ユニットから分離して着脱できるように構成して、交換する全ての回転ヘッドに対してヘッド駆動ユニットを共通して使用できるようにする構成を研究しているが、この場合、回転ヘッドをヘッド駆動ユニットに連結する際に、回転ヘッドの回転方向の位置精度を確保するために、回転ヘッドのノズル回転ギア機構をヘッド駆動ユニットのQ軸駆動機構に安定して連結する必要があり、これを実現する連結構造を新たに開発する必要がある。 Therefore, the present inventor has studied a configuration in which the rotary head can be detached from the head drive unit and can be attached and detached, and the head drive unit can be used in common for all rotary heads to be replaced. However, in this case, when connecting the rotary head to the head drive unit, the nozzle rotary gear mechanism of the rotary head is used as the Q-axis drive mechanism of the head drive unit in order to ensure the positional accuracy of the rotary head in the rotational direction. It is necessary to stably connect, and it is necessary to newly develop a connection structure that realizes this.
上記課題を解決するために、本発明は、上下方向に延びるR軸の回りを回転可能に設けられた回転ヘッドと、前記回転ヘッドにその円周方向に所定間隔で下降可能に保持された複数のノズルホルダと、前記複数のノズルホルダにそれぞれ下向きに保持された複数の吸着ノズルと、前記回転ヘッドを前記R軸の回りを回転させることで前記複数のノズルホルダを前記複数の吸着ノズルと一体的に該回転ヘッドの円周方向に旋回させるR軸駆動機構と、前記複数のノズルホルダをそれぞれ各ノズルホルダの軸心線の回りを回転させることで各ノズルホルダに保持された各吸着ノズルに吸着した各部品の向きを修正するQ軸駆動機構とを備えた部品吸着装置を、ヘッド移動機構によって移動させるように構成した部品実装機において、前記R軸駆動機構と前記Q軸駆動機構を組み付けたヘッド駆動ユニットが前記ヘッド移動機構に取り付けられていると共に、前記ヘッド駆動ユニットに対して、前記複数のノズルホルダが保持された前記回転ヘッドが着脱可能に連結され、前記回転ヘッドには、前記Q軸駆動機構の回転力を前記各ノズルホルダに伝達するノズル回転ギア機構が設けられ、前記Q軸駆動機構と前記ノズル回転ギア機構とは、それぞれに設けたリング状クラッチ部材の凹凸の噛み合いによって回転伝達可能に連結され、両リング状クラッチ部材の凹凸は、該リング状クラッチ部材の円周方向に沿って複数の凸と凹を配列するように形成されていることを特徴とするものである。 In order to solve the above-described problems, the present invention provides a rotary head provided to be rotatable around an R axis extending in the vertical direction, and a plurality of rotary heads held by the rotary head so as to be lowered at predetermined intervals in the circumferential direction. Nozzle holders, a plurality of suction nozzles respectively held downward by the plurality of nozzle holders, and the plurality of nozzle holders integrated with the plurality of suction nozzles by rotating the rotary head around the R axis. Each of the suction nozzles held by each nozzle holder by rotating the plurality of nozzle holders around the axis of each nozzle holder. In a component mounter configured to move a component suction device having a Q-axis drive mechanism for correcting the direction of each sucked component by a head moving mechanism, the R-axis drive A head drive unit assembled with the Q-axis drive mechanism is attached to the head moving mechanism, and the rotary head holding the plurality of nozzle holders is detachably connected to the head drive unit. The rotary head is provided with a nozzle rotation gear mechanism that transmits the rotational force of the Q-axis drive mechanism to each nozzle holder, and the Q-axis drive mechanism and the nozzle rotation gear mechanism are provided respectively. The ring-shaped clutch member is connected so as to be able to transmit rotation by meshing the unevenness of the ring-shaped clutch member, and the unevenness of both the ring-shaped clutch members is formed so as to arrange a plurality of protrusions and recesses along the circumferential direction of the ring-shaped clutch member It is characterized by being.
この構成では、Q軸駆動機構とノズル回転ギア機構とを、それぞれに設けたリング状クラッチ部材の複数の凹凸の噛み合いによって回転伝達可能に連結するように構成しているため、回転ヘッドのノズル回転ギア機構をヘッド駆動ユニットのQ軸駆動機構に安定して連結することができる。更に、部品吸着装置のヘッド駆動ユニットから回転ヘッドを分離して着脱できるため、交換する全ての回転ヘッドに対してヘッド駆動ユニットを共通して使用できる。これにより、交換する回転ヘッドにヘッド駆動ユニットを組み付ける必要がなくなり、交換する回転ヘッドの小型化・低コスト化や交換作業スペースの省スペース化を実現できる。 In this configuration, the Q-axis drive mechanism and the nozzle rotation gear mechanism are configured to be coupled so as to be able to transmit rotation by meshing a plurality of concaves and convexes of the ring-shaped clutch members provided in each, so that the nozzle rotation of the rotary head The gear mechanism can be stably coupled to the Q-axis drive mechanism of the head drive unit. Further, since the rotary head can be detached and attached from the head drive unit of the component suction device, the head drive unit can be used in common for all the rotary heads to be replaced. As a result, it is not necessary to assemble a head drive unit to the rotating head to be replaced, and it is possible to reduce the size and cost of the rotating head to be replaced and save space for the replacement work.
この場合、両リング状クラッチ部材の凹凸は、例えば、矩形波状、三角波状、鋸歯状に形成しても良いが、台形波状に形成することが望ましい。両リング状クラッチ部材の凹凸を台形波状に形成すれば、両リング状クラッチ部材の凹凸を噛み合わせる際に、両リング状クラッチ部材の円周方向(回動方向)の位置がずれていても、両リング状クラッチ部材の凹凸を容易に噛み合わせることができると共に、凹凸の側面の傾斜面によって両リング状クラッチ部材の円周方向の位置ずれを自動的に修正することができ、回転ヘッドの回転方向の位置精度を容易に確保できる。 In this case, the unevenness of both ring-shaped clutch members may be formed in, for example, a rectangular wave shape, a triangular wave shape, or a sawtooth shape, but is preferably formed in a trapezoidal wave shape. If the concave and convex portions of both ring-shaped clutch members are formed in a trapezoidal wave shape, even when the concave and convex portions of both ring-shaped clutch members are meshed, even if the positions in the circumferential direction (rotating direction) of both ring-shaped clutch members are shifted, The unevenness of both ring-shaped clutch members can be easily meshed, and the circumferential displacement of both ring-shaped clutch members can be automatically corrected by the inclined surfaces of the uneven surfaces, and the rotation of the rotary head The position accuracy in the direction can be easily secured.
また、本発明は、前記Q軸駆動機構のリング状クラッチ部材を、該Q軸駆動機構に対して上下動可能に取り付け且つ第1のばね部材で下方に付勢し、前記両リング状クラッチ部材の凹凸を噛み合わせたときの上下方向の遊び(ガタ)を、前記第1のばね部材で下方に付勢された前記Q軸駆動機構のリング状クラッチ部材で詰めるように構成しても良い。このようにすれば、ヘッド駆動ユニットに連結する回転ヘッドを交換する際に、回転ヘッドのノズル回転ギア機構のリング状クラッチ部材の凹凸の高さ位置が製造公差等により回転ヘッド毎にばらついていても、両リング状クラッチ部材間の上下方向の遊びをQ軸駆動機構のリング状クラッチ部材で詰めることができ、両リング状クラッチ部材を上下方向のがたつきなく連結することができる。 In the present invention, the ring-shaped clutch member of the Q-axis drive mechanism is attached to the Q-axis drive mechanism so as to be movable up and down and urged downward by a first spring member. The play (backlash) in the vertical direction when the concave and convex portions are engaged with each other may be configured to be packed by the ring-shaped clutch member of the Q-axis drive mechanism biased downward by the first spring member. In this way, when replacing the rotary head connected to the head drive unit, the height position of the unevenness of the ring-shaped clutch member of the nozzle rotary gear mechanism of the rotary head varies from one rotary head to another due to manufacturing tolerances and the like. In addition, the play in the vertical direction between the two ring-shaped clutch members can be packed by the ring-shaped clutch member of the Q-axis drive mechanism, and the two ring-shaped clutch members can be connected without rattling in the vertical direction.
更に、本発明は、前記Q軸駆動機構のリング状クラッチ部材を、その円周方向に回動可能に取り付け且つ第2のばね部材で回動方向に付勢するように構成しても良い。このようにすれば、両リング状クラッチ部材の凹凸の噛み合いの回動方向の遊びをQ軸駆動機構のリング状クラッチ部材で詰めることができ、両リング状クラッチ部材を回動方向のがたつきなく連結することができる。 Furthermore, the present invention may be configured such that the ring-shaped clutch member of the Q-axis drive mechanism is attached so as to be rotatable in the circumferential direction and is urged in the rotating direction by the second spring member. In this way, the play in the rotational direction of the engagement of the concave and convex portions of both ring-shaped clutch members can be packed with the ring-shaped clutch member of the Q-axis drive mechanism, and both ring-shaped clutch members are rattled in the rotational direction. Can be linked together.
以下、本発明を実施するための形態を具体化した一実施例を説明する。
まず、部品実装機の部品吸着装置10の構成を説明する。Hereinafter, an embodiment embodying a mode for carrying out the present invention will be described.
First, the structure of the component adsorption |
図1に示すように、部品吸着装置10の回転ヘッド11には、その円周方向に所定間隔で複数のノズルホルダ12が下降可能に保持され、各ノズルホルダ12の下部には、それぞれ部品を吸着する吸着ノズル13が下向きに交換可能(着脱可能)に係合保持されている。
As shown in FIG. 1, a plurality of
回転ヘッド11は、部品実装機のヘッド移動機構20(図7参照)によって移動されるヘッド駆動ユニット21の下方に延びるR軸22(図2参照)に交換可能(着脱可能)に保持される。ヘッド駆動ユニット21には、R軸22を回転させるR軸駆動機構23(ヘッド回転駆動機構)が組み付けられている。R軸駆動機構23は、R軸22の上端に固定されたR軸ギア24(歯面図示せず)をR軸モータ25により回転させて、回転ヘッド11をR軸22を中心にして回転させることで、複数のノズルホルダ12が複数の吸着ノズル13と一体的に該回転ヘッド11の円周方向に旋回するようになっている。
The
R軸22には、Q軸駆動機構26(ノズル回転駆動機構)の駆動源となるQ軸ギア27(歯面図示せず)が回転可能に挿通され、該Q軸ギア27がQ軸モータ28によりR軸22の回りを回転するようになっている。
A Q-axis gear 27 (toothed surface not shown) serving as a drive source for the Q-axis drive mechanism 26 (nozzle rotation drive mechanism) is rotatably inserted into the R-
図2に示すように、R軸22の下端部には、回転ヘッド11を着脱可能に係合保持するための複数(例えば4個)の係合部材31が上下方向に移動可能に設けられ、各係合部材31の近傍には、それぞれ係合部材31を上下方向に駆動するエアシリンダ(図示せず)が設けられている。各係合部材31は、それぞれL字状又はJ字状に形成されて、R軸22の円周方向に等間隔に配列され、各係合部材31の爪部の向きがR軸22の正回転方向(又は逆回転方向)と同じ方向となるように揃えられている。
As shown in FIG. 2, a plurality of (for example, four) engaging
一方、回転ヘッド11には、Q軸ギア27の回転力を各ノズルホルダ12に伝達するノズル回転ギア機構32(図4、図5参照)が設けられている。ノズル回転ギア機構32は、回転ヘッド11の上部側に同心状に回転可能に保持された円筒ギア33(歯面図示せず)と、各ノズルホルダ12にそれぞれ取り付けられた小ギア34とを噛み合わせ、ヘッド駆動ユニット21のQ軸ギア27とノズル回転ギア機構32の円筒ギア33とを後述するリング状クラッチ部材51,52の凹凸の噛み合いによって回転伝達可能に連結して、Q軸ギア27によって円筒ギア33を回転させて各ノズルホルダ12の小ギア34を回転させることで、各ノズルホルダ12がそれぞれ各ノズルホルダ12の軸心線の回りを回転して、各ノズルホルダ12に保持された各吸着ノズル13に吸着した各部品の向き(角度)を修正するようになっている。
On the other hand, the
円筒ギア33内にヘッド駆動ユニット21のR軸22を挿入できるように該円筒ギア33の内径寸法がR軸22の外径寸法よりも若干大きく形成されている。図5に示すように、回転ヘッド11の上面部のうちの円筒ギア33の内側の位置には、R軸22の各係合部材31を挿通して係合するための複数の長孔状の係合孔35が円周方向に等間隔に形成されている。
The inner diameter of the cylindrical gear 33 is slightly larger than the outer diameter of the
部品実装機のヘッド駆動ユニット21の移動範囲内の所定位置には、交換用の回転ヘッド11を載置するヘッド載置部(図示せず)が設けられている。このヘッド載置部は、複数種類の回転ヘッド11を載置できるように構成されている。このヘッド載置部に載置された回転ヘッド11をヘッド駆動ユニット21に取り付ける場合は、ヘッド駆動ユニット21のR軸22を円筒ギア33内に挿入してR軸22の各係合部材31を回転ヘッド11の各係合孔35に挿通し、R軸ギア24の回転によりR軸22を回転させて各係合部材31を各係合孔35の端縁部に係合させた状態で各係合部材31を引き上げて保持する。ヘッド駆動ユニット21には、様々なタイプの回転ヘッド11を保持できる他、単数ノズル用装着ヘッド(図示せず)も保持可能となっている。
A head mounting portion (not shown) for mounting the replacement
Q軸駆動機構26のQ軸ギア27とノズル回転ギア機構32の円筒ギア33とは、それぞれに設けた同径のリング状クラッチ部材51,52(図2、図4参照)の凹凸の噛み合いによって回転伝達可能に連結される。Q軸ギア27のリング状クラッチ部材51は、該Q軸ギア27とは別の部材で形成され、円筒ギア33のリング状クラッチ部材52は、該円筒ギア33の上端部に一体に形成されている。尚、円筒ギア33のリング状クラッチ部材52を別の部材で形成しても良いことは言うまでもない。両リング状クラッチ部材51,52の凹凸は、同一の形状に形成され且つ該リング状クラッチ部材51,52の円周方向に沿って複数の凸と凹を等ピッチで配列するように形成されている。両リング状クラッチ部材51,52の凹凸は、例えば、矩形波状、三角波状、鋸歯状に形成しても良いが、本実施例では、台形波状に形成している。
The Q-
また、Q軸ギア27のリング状クラッチ部材51は、該Q軸ギア27に対して上下動可能に取り付けられ且つ複数の第1のばね部材53(図6参照)で下方に付勢されている。これにより、両リング状クラッチ部材51,52の凹凸を噛み合わせたときの上下方向の遊び(ガタ)を複数の第1のばね部材53で下方に付勢されたQ軸ギア27のリング状クラッチ部材51で詰めるようにしている。本実施例では、複数の第1のばね部材53は、それぞれ圧縮コイルばね等で形成されて、リング状クラッチ部材51の円周方向に沿って等間隔に配置され、該リング状クラッチ部材51全体を複数の第1のばね部材53で均等に真っ直ぐ下方に付勢するようにしている。
The ring-shaped
更に、Q軸ギア27のリング状クラッチ部材51は、該Q軸ギア27の下面側に形成した小径部27a(図3参照)に対してその円周方向に回動可能に取り付けられ且つ引っ張りコイルばね等からなる第2のばね部材54で回動方向(図3の時計回り方向)に付勢されている。本実施例では、図3に示すように、リング状クラッチ部材51の直径方向両側に2つの第2のばね部材54が配置され、各第2のばね部材54の一端が止め具55によりリング状クラッチ部材51に取り付けられ、各第2のばね部材54の他端が止め具56によりヘッド駆動ユニット21側に取り付けられている。
Further, the ring-shaped
図3に示すように、Q軸ギア27の小径部27aの外周部には、リング状クラッチ部材51を回り止めするためのストッパ凸部57が形成され、第2のばね部材54により回動付勢されたリング状クラッチ部材51の切欠部58の端面がストッパ凸部57に当接することで、リング状クラッチ部材51が回り止めされるようになっている。
As shown in FIG. 3, a stopper
R軸駆動機構23とQ軸駆動機構26の他に、Z軸モータ37(図7参照)を駆動源とするZ軸駆動機構(図示せず)がヘッド駆動ユニット21と一体的に移動するように設けられ、該Z軸駆動機構により、ノズルホルダ12の旋回軌道の所定の停止位置で、ノズルホルダ12を下降させるように構成されている。
In addition to the R-
部品実装機には、回路基板の基準マークを撮像するカメラ61(図7参照)が搭載され、ヘッド移動機構20によってカメラ61が部品吸着装置10と一体的に移動するようになっている。カメラ61は、回路基板の基準マークの他に、ヘッド載置部上の回転ヘッド11の基準マーク62(図4、図5参照)を撮像するカメラとしても使用される。回転ヘッド11の基準マーク62は、円筒ギア33の上端部に一体に形成されたリング状クラッチ部材52の所定位置の凸(歯)の上面に形成され、この基準マーク62をカメラ61で撮像して、その画像を部品実装機の制御装置41(図7参照)で処理することで、基準マーク62の位置を検出して、円筒ギア33の回転位相を検出する。
The component mounter is equipped with a camera 61 (see FIG. 7) that images the reference marks on the circuit board, and the
以上のように構成した部品吸着装置10のヘッド駆動ユニット21は、部品実装機のヘッド移動機構20に支持されてXYZ方向に移動するようになっている。部品実装機の制御装置41(図7参照)は、生産プログラムに従って、ヘッド移動機構20、ヘッド駆動ユニット21のR軸モータ25、Q軸モータ28及びZ軸モータ37を制御して、部品実装機にセットされたフィーダ42から供給される部品を吸着ノズル13に吸着して回路基板に実装する動作を制御すると共に、ヘッド載置部上の回転ヘッド11をヘッド駆動ユニット21に保持させる動作等を制御する。
The
部品実装機の制御装置41は、ヘッド載置部上の回転ヘッド11をヘッド駆動ユニット21に保持させる際に、該回転ヘッド11の円筒ギア33の基準マーク62をカメラ61で撮像して、その画像を処理することで、基準マーク62の位置を検出して、円筒ギア33の回転位相を検出する。この後、ヘッド移動機構20によりヘッド駆動ユニット21のR軸22をヘッド載置部上の回転ヘッド11の上方へ移動させると共に、Q軸モータ28により該ヘッド駆動ユニット21のQ軸ギア27の回転位相を回転ヘッド11の円筒ギア33の回転位相に合わせる。この後、ヘッド移動機構20によりヘッド駆動ユニット21を下降させてR軸22を円筒ギア33内に挿入し、Q軸ギア27のリング状クラッチ部材51の凹凸を円筒ギア33のリング状クラッチ部材52の凹凸に噛み合わせて両者を回転伝達可能に連結すると共に、R軸22の各係合部材31を回転ヘッド11の各係合孔35に挿通し、R軸モータ25によりR軸ギア24を回転させてR軸22を回転させて各係合部材31を各係合孔35の端縁部に係合させた後、エアシリンダ(図示せず)により各係合部材31を引き上げて係合状態を保持する。これにより、両リング状クラッチ部材51,52の凹凸を噛み合わせたときの上下方向の遊び(ガタ)が複数の第1のばね部材53で下方に付勢されたQ軸ギア27のリング状クラッチ部材51で詰められた状態になると共に、Q軸ギア27のリング状クラッチ部材51が第2のばね部材54で回動方向に付勢されることで、両リング状クラッチ部材51,52の凹凸の噛み合いの回動方向の遊びが詰められた状態になる。これにより、ヘッド駆動ユニット21に回転ヘッド11を連結する動作が完了する。
When the
以上説明した本実施例では、Q軸ギア27のリング状クラッチ部材51と円筒ギア33のリング状クラッチ部材52に、それぞれ、円周方向に沿って複数の凸と凹を配列するように形成して、両リング状クラッチ部材51,52を両者の複数の凹凸の噛み合いによって回転伝達可能に連結するようにしているが、比較例として、円筒ギア33の1箇所に設けた突起部を、Q軸ギア27に設けた2つのローラで挟み込んで円筒ギア33とQ軸ギア27とを回転伝達可能に連結する構成が考えられる。しかし、この比較例の構成では、円筒ギア33とQ軸ギア27とを1箇所で回転伝達可能に連結するため、Q軸ギア27を回転させる力が回転ヘッド11の振れ回りを生じさせる原因となる可能性がある。
In the present embodiment described above, the ring-shaped
これに対し、本実施例では、Q軸ギア27のリング状クラッチ部材51と円筒ギア33のリング状クラッチ部材52とを、それらの円周方向に沿って形成した複数の凹凸の噛み合いによって回転伝達可能に連結するようにしているため、回転ヘッド11の円筒ギア33をヘッド駆動ユニット21のQ軸ギア27に安定して連結することができ、回転ヘッド11の振れ回りを防止できる。更に、ヘッド駆動ユニット21から回転ヘッド11を分離して着脱できるため、交換する全ての回転ヘッド11に対してヘッド駆動ユニット21を共通して使用できる。これにより、交換する回転ヘッド11にヘッド駆動ユニット21を組み付ける必要がなくなり、交換する回転ヘッド11の小型化・低コスト化や交換作業スペースの省スペース化を実現できる。
On the other hand, in the present embodiment, the ring-shaped
しかも、本実施例では、両リング状クラッチ部材51,52の凹凸を台形波状に形成したので、両リング状クラッチ部材51,52の凹凸を噛み合わせる際に、両リング状クラッチ部材51,52の円周方向(回転方向)の位置がずれていても、両リング状クラッチ部材51,52の凹凸を容易に噛み合わせることができると共に、凹凸の側面の傾斜面によって両リング状クラッチ部材51,52の円周方向の位置ずれを自動的に修正することができ、回転ヘッド11の回転方向の位置精度を容易に確保できる。
In addition, in this embodiment, the irregularities of both the ring-shaped
更に、本実施例では、Q軸ギア27のリング状クラッチ部材51を、該Q軸ギア27に対して上下動可能に取り付け且つ第1のばね部材53で下方に付勢し、両リング状クラッチ部材51,52の凹凸を噛み合わせたときの上下方向の遊び(ガタ)を第1のばね部材53で下方に付勢されたQ軸ギア27のリング状クラッチ部材51で詰めるように構成したので、ヘッド駆動ユニット21に連結する回転ヘッド11を交換する際に、回転ヘッド11の円筒ギア33のリング状クラッチ部材52の凹凸の高さ位置が製造公差等により回転ヘッド11毎にばらついていても、両リング状クラッチ部材51,52間の上下方向の遊びをQ軸ギア27のリング状クラッチ部材51で詰めることができ、両リング状クラッチ部材51,52を上下方向のがたつきなく連結することができる。
Further, in this embodiment, the ring-shaped
更に、本実施例では、Q軸ギア27のリング状クラッチ部材51を、その円周方向に回動可能に取り付け且つ第2のばね部材54で回動方向に付勢するように構成したので、両リング状クラッチ部材51,52の凹凸の噛み合いの回動方向の遊びをQ軸ギア27のリング状クラッチ部材51で詰めることができ、両リング状クラッチ部材51,52を回動方向のがたつきなく連結することができる。
Furthermore, in the present embodiment, the ring-shaped
尚、本発明は、上記実施例に限定されず、例えば、ヘッド駆動ユニット21に回転ヘッド11を係合保持する構成を適宜変更しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention, for example, the structure for engaging and holding the
10…部品吸着装置、11…回転ヘッド、12…ノズルホルダ、13…吸着ノズル、20…ヘッド移動機構、21…ヘッド保持ユニット、22…R軸、23…R軸駆動機構(ヘッド回転駆動機構)、24…R軸ギア、25…R軸モータ、26…Q軸駆動機構(ノズル回転駆動機構)、27…Q軸ギア、28…Q軸モータ、31…係合部材、32…ノズル回転ギア機構、33…円筒ギア、34…小ギア、35…係合孔、37…Z軸モータ、41…制御装置、42…フィーダ、51,52…リング状クラッチ部材、53…第1のばね部材、54…第2のばね部材、57…ストッパ凸部、61…カメラ、62…基準マーク
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記回転ヘッドにその円周方向に所定間隔で下降可能に保持された複数のノズルホルダと、
前記複数のノズルホルダにそれぞれ下向きに保持され、部品を吸着する複数の吸着ノズルと、
前記回転ヘッドを前記R軸の回りを回転させることで前記複数のノズルホルダを前記複数の吸着ノズルと一体的に該回転ヘッドの円周方向に旋回させるR軸駆動機構と、
前記複数のノズルホルダをそれぞれ各ノズルホルダの軸心線の回りを回転させることで各ノズルホルダに保持された各吸着ノズルに吸着した各部品の向きを修正するQ軸駆動機構と
を備えた部品吸着装置を、ヘッド移動機構によって移動させるように構成した部品実装機において、
前記R軸駆動機構と前記Q軸駆動機構を組み付けたヘッド駆動ユニットが前記ヘッド移動機構に取り付けられ、
前記ヘッド駆動ユニットに対して、前記複数のノズルホルダが保持された前記回転ヘッドが着脱可能に連結され、
前記回転ヘッドには、前記Q軸駆動機構の回転力を前記各ノズルホルダに伝達するノズル回転ギア機構が設けられ、
前記Q軸駆動機構と前記ノズル回転ギア機構とは、それぞれに設けたリング状クラッチ部材の凹凸の噛み合いによって回転伝達可能に連結され、両リング状クラッチ部材の凹凸は、該リング状クラッチ部材の円周方向に沿って複数の凸と凹を配列するように形成されていることを特徴とする部品実装機。A rotary head provided to be rotatable around an R axis extending in the vertical direction;
A plurality of nozzle holders held by the rotary head so as to be able to descend at predetermined intervals in the circumferential direction;
A plurality of suction nozzles which are respectively held downward by the plurality of nozzle holders and suck parts;
An R-axis drive mechanism for rotating the plurality of nozzle holders in the circumferential direction of the rotary head integrally with the plurality of suction nozzles by rotating the rotary head around the R-axis;
A component comprising: a Q-axis drive mechanism that corrects the orientation of each component sucked by each suction nozzle held by each nozzle holder by rotating the plurality of nozzle holders around the axis of each nozzle holder. In the component mounter configured to move the suction device by the head moving mechanism,
A head drive unit in which the R-axis drive mechanism and the Q-axis drive mechanism are assembled is attached to the head moving mechanism,
The rotary head holding the plurality of nozzle holders is detachably connected to the head drive unit,
The rotary head is provided with a nozzle rotation gear mechanism that transmits the rotational force of the Q-axis drive mechanism to each nozzle holder,
The Q-axis drive mechanism and the nozzle rotation gear mechanism are connected so as to be able to transmit rotation by meshing the concave and convex portions of the ring-shaped clutch members provided in each, and the concave and convex portions of both ring-shaped clutch members are connected to the circle of the ring-shaped clutch member. A component mounter characterized in that a plurality of protrusions and recesses are arranged along a circumferential direction.
前記両リング状クラッチ部材の凹凸を噛み合わせたときの上下方向の遊びを前記第1のばね部材で下方に付勢された前記Q軸駆動機構のリング状クラッチ部材で詰めるように構成したことを特徴とする請求項1又は2に記載の部品実装機。The ring-shaped clutch member of the Q-axis drive mechanism is attached to the Q-axis drive mechanism so as to be vertically movable, and is biased downward by a first spring member,
The vertical play when the concave and convex portions of the two ring-shaped clutch members are engaged with each other is configured to be packed by the ring-shaped clutch member of the Q-axis drive mechanism biased downward by the first spring member. The component mounter according to claim 1 or 2, characterized in that
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