JP6036998B2 - 撮像装置、画像補正方法及び、画像補正プログラム - Google Patents

Description

本発明は、撮像装置、画像補正方法及び、画像補正プログラムに関する。

今日、赤外線撮像装置は種々の分野で用いられている。この種の撮像装置は撮像素子を備えて、前記撮像素子により被写体が発する赤外線を光電変換することで被写体画像を得る。

一般的に、撮像素子は、複数の画素から形成されているため、各画素には個体差が存在する。そして、各画素は固有のノイズを出力する。即ち、各画素からは光電変換により取得できる信号とノイズによる信号との混合した信号が出力される。従って、撮像画像は、被写体のみの画像と画素の個体差に起因したノイズ画像とが重ね合された画像となっている。そこで、撮像画像からノイズを除去して、真の被写体画像を得ることが要求される。

例えば、特開２００９−２０７０７２号公報においては、ＳｂＮＵＣ（Ｓｃｅｎｅ−ｂａｓｅｄ Ｎｏｎｕｎｉｆｏｒｍｉｔｙ Ｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎ）補正方法やＳｂＦＰＮ（Ｓｃｅｎｅ−ｂａｓｅｄ Ｆｉｘｅｄ Ｐａｔｔｅｒｎ Ｎｏｉｓｅ）補正方法を用いて、画素毎のノイズ（固定パターンノイズ）を除去する赤外線撮像装置が開示されている。

特開２００９−２０７０７２号公報

しかしながら、特開２００９−２０７０７２号公報においては、被写体が状態変化しない場合には、ＳｂＮＵＣ等の補正方法を適用することができないため、ノイズ除去を行うことができない問題があった。

そこで、本発明の主目的は、被写体の状態変化を判断して、状態変化の有無にかかわらずノイズ除去が可能な撮像装置、画像補正方法、及び、画像補正プログラムを提供することである。

上記課題を解決するため、被写体を撮像して撮像信号を出力する撮像装置にかかる発明は、複数の画素から形成されて、被写体からの光を受光して電気信号に変換することにより撮像画像を取得する撮像素子と、撮像素子に入射する光の光路を変更して、前記撮像素子への入射光位置を変位させる光路変更部と、撮像画像における輝度値の偏差を画素単位で求め、前記前記偏差に基づき被写体が時間的に状態変化しているか否かを判断し、前記被写体が状態変化していないと判断した場合には、光路変更部に光路変更指令を出力する状態変化判断部と、撮像素子により同一被写体の状態変化前後の撮像画像に対して所定の補正値算出処理を行い、前記撮像画像に含まれるノイズ画像を補正値として算出する補正値算出部と、補正値を用いて撮像画像からノイズを除去する補正実行部と、を備えることを特徴とする。
また、撮像された被写体の撮像画像からノイズを除去するための画像補正方法にかかる発明は、複数の画素から形成された撮像素子に被写体からの光を受光して電気信号に変換することにより撮像画像を取得させる撮像手順と、撮像素子に入射する光の光路を変更して、前記撮像素子への入射光位置を変位させる光路変更手順と、撮像画像における輝度値の偏差を画素単位で求め、前記偏差に基づき被写体が時間的に状態変化しているか否かを判断し、前記被写体が状態変化していないと判断した場合には、光路変更手順に光路変更指令を出力する状態変化判断手順と、撮像素子により同一被写体の状態変化前後の撮像画像に対して所定の補正値算出処理を行い、前記撮像画像に含まれるノイズ画像を補正値として算出する補正値算出手順と、補正値を用いて撮像画像からノイズを除去する補正実行手順と、を含むことを特徴とする。
さらに、撮像された被写体の撮像画像からノイズを除去する画像補正を行う画像補正プログラムにかかる発明は、複数の画素から形成された撮像素子に被写体からの光を受光して電気信号に変換することにより撮像画像を取得させる撮像ステップと、撮像素子に入射する光の光路を変更して、前記撮像素子への入射光位置を変位させる光路変更ステップと、撮像画像における輝度値の偏差を画素単位で求め、前記偏差に基づき被写体が時間的に状態変化しているか否かを判断し、前記被写体が状態変化していないと判断した場合には、光路変更ステップに光路変更指令を出力する状態変化判断ステップと、撮像素子により同一被写体の状態変化前後の撮像画像に対して所定の補正値算出処理を行い、前記撮像画像に含まれるノイズ画像を補正値として算出する補正値算出ステップと、補正値を用いて撮像画像からノイズを除去する補正実行ステップと、を含むことを特徴とする。

本発明によれば、被写体の状態変化を判断して、状態変化の有無に応じたノイズ除去処理を行うので、状態変化の有無にかかわらず高品質な画像を得ることが可能になる。

実施形態にかかる撮像装置のブロック図である。 光路変更部の動作を説明する図である。 擬似的状態変化を説明する図である。 画素から出力されるノイズに対応した信号の輝度分布を示した図である。 被写体を撮像した際の撮像信号の輝度分布を示した図である。 被写体の真被写体画像の輝度値分布を示す図である。 他の被写体を撮像した際の撮像信号の輝度分布を示した図である。 他の被写体の真被写体画像の輝度値分布を示す図である。 ノイズ除去部のブロック図である。 ノイズ除去部における処理手順を示すフローチャートである。 画素の輝度値を時系列に示した図である。 状態変化を起さない被写体の撮像画像から補正値を減算して得られた真被写体画像を例示した図である。 状態変化のある被写体の撮像画像から補正値を減算して得られた真被写体画像を例示した図である。

本発明の実施形態を説明する。図１は、本実施形態にかかる撮像装置２のブロック図である。撮像装置２は、被写体を撮像して撮像信号を出力する撮像ユニット１０、撮像信号に対して所定のノイズ除去処理を行うノイズ除去ユニット２０を主要構成としている。以下、撮像信号により形成される画像を撮像画像と記載する。

なお、本実施形態においては、受光する光として赤外線、撮像素子として赤外線センサを用いる場合について説明するが、赤外線及び赤外線センサに限定するものではない。

撮像ユニット１０は、レンズ１１、光路変更部１２、赤外線センサ１３、増幅回路１４、ＡＤ変換回路１５を含んでいる。

レンズ１１は、被写体からの赤外光を集光する。光路変更部１２は、レンズ１１と赤外線センサ１３との間に設けられて、レンズ１１からの赤外線の光路を変更して（赤外線を屈折させて）赤外線センサ１３に入射させる。

図２は、光路変更部１２の動作を示す図である。この光路変更部１２は、ノイズ除去ユニット２０により被写体が状態変化していないと判断された場合に、前記ノイズ除去ユニット２０から出力される光路変更指令に基づき動作する。従って、被写体が状態変化している場合は、前記光路変更部１２は動作しない。

この光路変更部１２は、ゲルマニウム、カルコゲナイド、サファイア、プラスチック、ガラス等の材料から形成されて、赤外線を屈折させる。これにより赤外線センサ１３に入射する赤外線の光路が変更される。図２において、変位量δは、光路変更部１２により屈折した赤外線の入射点の変位量を示している。

ノイズ除去ユニット２０からの光路変更指令を受信すると、光路変更部１２は、前記光路変更指令に応じた角度に傾動する。光路変更指令は、後述するように被写体が状態変化していないと判断された場合に、光路変更部１２を傾動させて、赤外センサ１３に入射する赤外線の入射点を変更させることを意味している。即ち、被写体が状態変化をしない場合であっても、光路変更部１２が傾動すると、赤外センサ１３に入射する赤外線の位置がずれるため、撮像画像は状態変化したようになる。

このような光路変更部１２が傾動した結果得られる撮像画像を擬似的撮像画像と記載し、その時の状態変化を擬似的状態変化と記載する。図２では変位量δに相当する状態変化（擬似的状態変化）した撮像画像（擬似的撮像画像）が得られる。

図３は、擬似的状態変化を説明する図である。被写体のある点は白丸で示す画素Ｐ１で撮像されていたが、光路変更部１２の傾動により、斜線丸の画素Ｐ２で撮像されるようになる。そして、画素Ｐ１と画素Ｐ２との距離が、変位量δである。

赤外線センサ１３は複数の画素により形成されて、各画素は前記画素に入射した赤外線を電気信号に変換して出力する。このとき、各画素は同時に製造されるが、材料の均一性や加工の均一性、センサの使用時における温度分布等により、各画素で異なるノイズが発生する。従って、赤外線センサ１３から出力された撮像信号には、各画素で発生したノイズ信号が乗畳している。

図４は、暗視野（実験的には、例えばシャッタを閉じた状態）を赤外線センサで撮像した際の各画素から出力される信号の輝度分布を示した図である。図４からわかるように、位置がｐ_０１、ｐ_０２、ｐ_０３の画素の輝度分布は、急峻に変化している。

図５は、この赤外線センサを用いて被写体（以下、被写体Ａと記載する）を撮像した際の輝度分布を示した図である。図５では、各位置（ｐ_０１、ｐ_０２、ｐ_０３、及び、ｐ_２１、ｐ_２２、ｐ_２３、ｐ_２４、ｐ_２５、ｐ_２６）の画素からの信号の輝度値が急峻に変化している。ここで注目すべきは、図４で示した輝度分布（位置がｐ_０１、ｐ_０２、ｐ_０３の画素の輝度値）が含まれていることである。このことから真被写体画像の輝度分布は、図５の輝度分布から図４の輝度分布を差引いた図６に示す分布と考えられる。

図７は、同じ赤外線センサを用いて被写体Ａと異なる被写体Ｂを撮像した際の各画素（ｐ_０１、ｐ_０２、ｐ_０３、及び、ｐ_３１、ｐ_３２、ｐ_３３、ｐ_３４の位置の画素）の輝度分布を示した図である。図７から、被写体Ｂを撮像した各画素の輝度分布には、図４で示した輝度分布が含まれていることがわかる。このことから真被写体画像の輝度分布は、図７の輝度分布から図４の輝度分布を差引いた図８に示す分布と考えられる。

従って、図４に示す輝度分布は、被写体に関わらず存在する信号の輝度値であると結論でき、この信号が画素で発生するノイズである。ノイズの輝度値は急峻に変化していることから、このノイズの周波数は高周波であることがわかる。そこで、撮像信号からノイズを直接求めることは困難なので、後述するノイズ除去ユニット２０で位置合わせＳＢＮ補正値算出処理又は統計的ＳＢＮ補正値算出処理を行うことによりノイズ（オフセット）を補正値として求めて撮像画像を補正する。

増幅回路１４は、赤外線センサ１３からのアナログ信号である撮像信号を増幅し、ＡＤ変換回路１５は増幅された撮像信号をディジタル信号に変換する。

ノイズ除去ユニット２０は、撮像ユニット１０からの撮像信号を一次記憶する画像バッファ２１、被写体が状態変化していない場合には位置合わせＳＢＮ補正値算出処理を行い、被写体が状態変化している場合には統計的ＳＢＮ補正値算出処理を行うノイズ除去部２２を含む。このノイズ除去部２２は、図９に示すように、状態変化判断部２２ａ、補正値算出部２２ｂ、補正実行部２２ｃを含む。

状態変化判断部２２ａは、撮像信号の輝度値の標準偏差を画素毎に算出し、この標準偏差に基づき被写体の状態変化を判断する状態変化判断処理を行う。状態変化の判断結果は、光路変更指令として光路変更部１２に出力される。

補正値算出部２２ｂは、オフセットを補正値として算出する。以下、オフセットによる画像をオフセット画像と記載する。

補正実行部２２ｃは、補正値算出部２２ｂが算出した補正値を用いて撮像画像からオフセット画像を減算等することによりノイズが除去された真被写体画像を生成する。

次に、ノイズ除去部２２における位置合わせＳＢＮ補正値算出処理（主に、ステップＳ４〜ステップＳ６）及び統計的ＳＢＮ補正値算出処理（主にステップＳ７）を、図１０に示すフローチャートを参照して説明する。なお、位置合わせＳＢＮ補正値算出処理においては、補正値算出に用いる撮像画像のフレーム数をＮ、状態変化の判断に用いる閾値をＶとし、これらの値は予め実験結果に基づき設定されているとする。

ステップＳ１： 先ず、状態変化判断部２２ａは、画像バッファ２１に記憶された撮像画像を補正値算出用画像として取込む。このときフレーム数Ｎの撮像画像を取込むので、Ｎ枚の補正値算出用画像が取込まれる。フレーム数Ｎは１以上の数である。フレーム数Ｎが大きくなれば、補正効果（ノイズ除去精度）も向上するが、余り大きなフレーム数に設定すると、補正値算出のための演算負荷が増大する。従って、フレーム数Ｎは、かかる補正効果と演算負荷との兼合いから判断して設定される。

ステップＳ２： 状態変化判断部２２ａは、補正値算出用画像の各画素に対応する標準偏差σ_{（ｎ，ｍ）}を計算する。なお、標準偏差σ_{（ｎ，ｍ）}は、ｎ行ｍ列の画素から出力された撮像信号の輝度値の時間軸に対する標準偏差である。

図１１は、各フレームにおける各画素の輝度値を時系列に示した図である。このとき、時間は、被写体の状態変化を反映している。Ｙ_{（ｎ，ｍ）,ｋ}は、ｋフレームの撮像画像のｎ行ｍ列目の画素の輝度値を示している。補正値算出部２２ｂは、各フレームに対して上記輝度値の標準偏差σ_{（ｎ，ｍ）}を計算する。

その後、状態変化判断部２２ａは、全画素の標準偏差σ_{（ｎ，ｍ）}の和（σ_ａｌｌ＝Σσ_{（ｎ，ｍ）}））を求める。統計偏差σ_ａｌｌは、全画素の標準偏差の「和」である必要はなく、「平均」であってもよい。

標準偏差σ_{（ｎ，ｍ）}は、時間変化（被写体の状態変化）に対する１つの画素の統計偏差である。従って、被写体が状態変化していない場合には、統計偏差σ_ａｌｌは「０」となり、状態変化している場合には、統計偏差σ_ａｌｌは「０」とならない。また、被写体が状態変化していない場合であっても、画素にノイズが存在する場合には、統計偏差σ_ａｌｌは正確に「０」とはならない。

ステップＳ３： そこで、状態変化判断部２２ａは、統計偏差σ_ａｌｌと閾値Ｖとの比較を行うことにより、被写体の状態変化を判断する。なお、先に述べたように、被写体が状態変化していない場合であっても、画素に存在するノイズのため、統計偏差σ_ａｌｌは正確に「０」とならない。そこで、閾値Ｖをノイズレベルに対応させて設定することで、ノイズの有無に関わりなく被写体の状態変化の判断ができるようになっている。

統計偏差σ_ａｌｌと閾値Ｖとの比較結果により、統計偏差σ_ａｌｌ＜閾値Ｖの場合には被写体は状態変化していないと判断して、ステップＳ４に進んで位置合わせＳＢＮ補正値算出処理が行われる。一方、統計偏差σ_ａｌｌ≧閾値Ｖの場合には、被写体の状態変化があると判断して、ステップＳ７に進んで統計的ＳＢＮ補正値算出処理が行なわれる。

ステップＳ４，Ｓ５： 被写体の状態変化がない場合には、状態変化判断部２２ａは、光路変更指令を光路変更部１２に出力する。これにより、光路変更部１２が傾動して、赤外線センサ１３に入射する赤外線を屈折させて擬似的状態変化を発生させる。

ステップＳ６： 次に、補正値算出部２２ｂは補正値を算出するための位置合わせＳＢＮ補正値算出処理を行う。一般に、フレーム番号ｋの撮像画像Ｙ_ｋは、真被写体画像をＸ_ｋ、オフセット画像をｂとしたとき、

で示すことができる。ここで、Ｘ_ｋ、Ｙ_ｋ、及びｂはベクトル量である。なお、オフセット画像ｂは、画素毎に固有の固定パターンノイズのためフレーム番号ｋに依存しない。

また、フレーム番号１の擬似的撮像画像Ｙ_１とフレーム番号ｋの擬似的撮像画像Ｙ_ｋとの間には、

が成立つ。このＭ_ｋは、異なる擬似的撮像画像を関係づける変換行列で、光路変更部１２の特性（変位量δ）により決る。

式（１）、（２）より擬似的撮像画像に含まれる高周波成分のエネルギー平均値（ターゲットエネルギー）Ｅは、

となる。ここでＬはラプラシアンフィルタ行列（ハイパスフィルタ）、αは任意の値に設定する重みである。なお、Ｌはラプラシアンフィルタ行列に限らず領域の境界（エッジ）を検出するために利用できるソーベルフィルタ等の任意のフィルタで代用可能である。

本実施形態においては、「光路変更部１２による画像の変位量δは全ての画素に対して一定である」との仮定の下で、式（４）のターゲットエネルギーＥを最小にするオフセット画像ｂを補正値として算出する。具体的には、式（４）において、真被写体画像Ｘ_１に対してオフセット画像ｂを変化させたときに最もターゲットエネルギーＥが小さくなるオフセット画像ｂを求める。

ステップＳ７： 一方、ステップＳ３において、統計偏差σ_ａｌｌ≧閾値Ｖであり、被写体に状態変化があると判断された場合は、統計的ＳＢＮ補正値算出処理が行われる。この場合は、擬似的状態変化を発生させる必要がないので光路変更指令は出力されない。

先に、真被写体画像をＸ_ｋ、オフセット画像をｂとしたときの、フレーム番号ｋの撮像画像Ｙ_ｋを式（１）で定義した。

そして、位置合わせＳＢＮ補正値算出処理では、ターゲットエネルギーＥを式（３）又は式（４）で定義した。しかし、統計的ＳＢＮ補正値算出処理では、ターゲットエネルギーＥを式（５）で定義する。

ここで「‖Ｌ（Ｙ_ｋ−ｂ）‖^２」は、「Ｌ（Ｙ_ｋ−ｂ）のＬ２ノルム」を示している。

補正値算出部２２ｂは、式（５）で表されるターゲットエネルギーＥが最小になるオフセットｂを、Ｄ個の撮像信号Ｙ_ｋに共通して存在するオフセットとして、これを補正値として算出する。算出方法は、直接法（ガウス消去法、ＬＵ分解など）、反復法（共役勾配法など）、周波数空間でのデコンボリューション（Ｄｅｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎ）など、任意の手法を使用してよい。

ステップＳ８： 補正実行部２２ｃは、補正値算出部２２ｂにより求められた補正値を用いて、撮像画像からオフセット画像を減算等することにより真被写体画像を得る。

図１２は、ステップＳ４〜ステップＳ６の処理により、看板等の状態変化を起さない被写体の撮像画像から補正値（オフセット画像）を減算して得られた真被写体画像を例示した図である。これに対し、図１３は、ステップＳ７の処理により、歩行者等の状態変化のある被写体の撮像画像から補正値を減算して得られた真被写体画像を例示した図である。

以上により、特開２０１１−０４４８１３号公報等におけるようにシャッタ等を必要とせずに、かつ、被写体が状態変化するか否かにかかわらずノイズ除去が行えて、高品質な画像が得られるようになる。このとき、シャッタを必要としないので、撮像装置の小型化が可能なる利点もある。

なお、上述した画像補正方法をプログラム化して、コンピュータが読取り可能な記録媒体に記録することも可能である。
以上、実施形態（及び実施例）を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態（及び実施例）に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
この出願は、２０１３年４月２３日に出願された日本出願特願２０１３−０９０５３２を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

２ 撮像装置
１０ 撮像ユニット
１１ レンズ
１２ 光路変更部
１３ 赤外線センサ（撮像素子）
１４ 増幅回路
２０ ノイズ除去ユニット
２１ 画像バッファ
２２ ノイズ除去部
２２ａ 状態変化判断部
２２ｂ 補正値算出部
２２ｃ 補正実行部

Claims (10)

1. 被写体を撮像して撮像信号を出力する撮像装置であって、
   複数の画素から形成されて、前記被写体からの光を受光して電気信号に変換することにより撮像画像を取得する撮像素子と、
   前記撮像素子に入射する光の光路を変更して、前記撮像素子への入射光位置を変位させる光路変更部と、
   前記撮像画像における輝度値の偏差に基づき前記被写体が時間的に状態変化しているか否かを判断し、前記被写体が状態変化していないと判断した場合には、前記光路変更部に光路変更指令を出力して、前記撮像素子に入射する光の光路を変更させる状態変化判断部と、
   前記被写体が状態変化している場合に撮像された前記撮像画像、及び、前記光路変更指令に応じて状態変化していない前記被写体から光の光路が変更されて得られた前記撮像画像のいずれかを用いて、前記被写体の状態変化に応じたノイズ除去処理を行うための補正値を算出する補正値算出部と、
   前記補正値を用いて前記撮像画像からノイズを除去する補正実行部と、
   を備えることを特徴とする撮像装置。
2. 請求項１に記載の撮像装置であって、
   前記状態変化判断部は、各画素に対して求めた標準偏差を、複数の撮像画像に対して統計処理することにより統計偏差を前記偏差として算出し、前記偏差が予め設定された閾値より大きい場合には前記被写体は状態変化していると判断し、前記閾値より小さい場合には前記被写体は状態変化していないと判断することを特徴とする撮像装置。
3. 請求項１又は２に記載の撮像装置であって、
   前記光路変更部は、前記状態変化判断部から光路の変更を指示する前記光路変更指令を受信すると前記光路変更指令に応じた角度で傾動することを特徴とする撮像装置。
4. 撮像された被写体の撮像画像からノイズを除去するための画像補正方法であって、
   複数の画素から形成された撮像素子に前記被写体からの光を受光して電気信号に変換することにより撮像画像を取得させる撮像手順と、
   前記撮像素子に入射する光の光路を変更して、前記撮像素子への入射光位置を変位させる光路変更手順と、
   前記撮像画像における輝度値の偏差に基づき前記被写体が時間的に状態変化しているか否かを判断し、前記被写体が状態変化していないと判断した場合には、前記光路変更手順に光路変更指令を出力して、前記撮像素子に入射する光の光路を変更させる状態変化判断手順と、
   前記被写体が状態変化している場合に撮像された前記撮像画像、及び、前記光路変更指令に応じて状態変化していない前記被写体から光の光路が変更されて得られた前記撮像画像のいずれかを用いて、前記被写体の状態変化に応じたノイズ除去処理を行うための補正値を算出する補正値算出手順と、
   前記補正値を用いて前記撮像画像からノイズを除去する補正実行手順と、
   を含むことを特徴とする画像補正方法。
5. 請求項４に記載の画像補正方法であって、
   前記状態変化判断手順は、各画素に対して求めた標準偏差を、複数の撮像画像に対して統計処理することにより統計偏差を前記偏差として算出し、前記偏差が予め設定された閾値より大きい場合には前記被写体は状態変化していると判断し、前記閾値より小さい場合には前記被写体は状態変化していないと判断する手順を含むことを特徴とする画像補正方法。
6. 請求項４又は５に記載の画像補正方法であって、
   前記光路変更手順は、前記光路変更指令に応じた角度で前記撮像素子に入射する光の光路を変更する手順を含むことを特徴とする画像補正方法。
7. 撮像された被写体の撮像画像からノイズを除去する画像補正を行う画像補正プログラムであって、
   複数の画素から形成された撮像素子に前記被写体からの光を受光して電気信号に変換することにより撮像画像を取得させる撮像ステップと、
   前記撮像素子に入射する光の光路を変更して、前記撮像素子への入射光位置を変位させる光路変更ステップと、
   前記撮像画像における輝度値の偏差に基づき前記被写体が時間的に状態変化しているか否かを判断し、前記被写体が状態変化していないと判断した場合には、前記光路変更ステップに光路変更指令を出力して、前記撮像素子に入射する光の光路を変更させる状態変化判断ステップと、
   前記被写体が状態変化している場合に撮像された前記撮像画像、及び、前記光路変更指令に応じて状態変化していない前記被写体から光の光路が変更されて得られた前記撮像画像のいずれかを用いて、前記被写体の状態変化に応じたノイズ除去処理を行うための補正値を算出する補正値算出ステップと、
   前記補正値を用いて前記撮像画像からノイズを除去する補正実行ステップと、
   を含むことを特徴とする画像補正プログラム。
8. 請求項７に記載の画像補正プログラムであって、
   前記状態変化判断ステップは、各画素に対して求めた標準偏差を、複数の撮像画像に対して統計処理することにより統計偏差を前記偏差として算出し、前記統計偏差が予め設定された閾値より大きい場合には前記被写体は状態変化していると判断し、前記閾値より小さい場合には前記被写体は状態変化していないと判断するステップを含むことを特徴とする画像補正プログラム。
9. 請求項７又は８に記載の画像補正プログラムであって、
   前記光路変更ステップは、前記光路変更指令に応じた角度で前記撮像素子に入射する光の光路を変更するステップを含むことを特徴とする画像補正プログラム。
10. 被写体を撮像して撮像信号を出力する撮像装置であって、
    複数の画素から形成されて、前記被写体からの光を受光して電気信号に変換する撮像素子と、
    前記電気信号に基づき、撮像画像を取得する取得手段と、
    前記撮像素子に入射する光の光路を変更して、前記撮像素子への入射光位置を変位させる光路変更手段と、
    前記撮像画像における輝度値の偏差を取得する輝度値偏差取得手段と、
    取得された前記偏差が所定値未満である場合に、前記撮像素子に入射する光の光路を変更させる状態変化判断手段と、
    取得された前記偏差が所定値以上である場合に撮像された前記撮像画像、及び、前記状態変化判断手段により光の光路が変更されて得られた前記撮像画像のいずれかを用いて、前記被写体の状態変化に応じたノイズ除去処理を行うための補正値を算出する補正値算出手段と、
    前記補正値を用いて前記撮像画像からノイズを除去する補正実行手段と、
    を備えることを特徴とする撮像装置。

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