JP6030435B2 - 画像処理装置および画像処理方法、並びに画像処理プログラム - Google Patents
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Description
(1)候補点Piが目標領域Rから所定範囲L内に位置する
(2)候補点Piから目標領域Rに向かう向きと、候補点Piから管状構造物の経路の延びる向きのなす角度である判定角度θが、少なくとも鋭角の所定の角度である基準角度以下である
(3)候補点Piと目標領域Rとの間に障害物を有さない
(4)候補点Piが位置する管状構造物の部分の径が、所定の閾値より小さい
(5)候補点Piが位置する管状構造物の部分が、管状構造物の損傷を避けるべき所定の部分に属さない
(6)候補点Piが位置する管状構造物の部分の壁厚が、所定の範囲内である
2 画像保管サーバ
3 画像処理ワークステーション
4 ネットワーク
5 内視鏡
31 画像取得部
32 管状構造物抽出部
33 目標領域設定部
34 目標点抽出部
35 経路決定部
36 表示制御部
IN 入り口(開始点)
M 擬似3次元画像
R 目標領域
T 木構造データ
V ボリュームデータ
判定角度 θ
Claims (11)
- 被検体の木構造をなす管状構造物を含む領域を撮影して得られたボリュームデータから前記管状構造物を抽出する管状構造物抽出部と、
前記ボリュームデータにおいて、内視鏡により前記管状構造物を経由して到達されるべき目標領域を決定する目標領域設定部と、
前記管状構造物の経路上の点のうち、前記経路上の点が前記目標領域から所定範囲内に位置するという第1の条件と、前記経路上の点から前記目標領域に向かう向きと、前記経路上の点から前記管状構造物の経路の延びる向きのなす角度である判定角度が、少なくとも鋭角の所定の角度である基準角度以下であるという第2の条件を満たす点を、前記内視鏡の先端部が到達すべき目標点として抽出する目標点抽出部と、
前記管状構造物中の所定の始点から前記抽出された目標点までの前記管状構造物の経路を特定し、前記内視鏡を経由させるべき経路として決定する経路決定部とを備え、
前記目標点抽出部は、前記目標点を、該点が位置する前記管状構造物の部分の径が、所定の閾値より小さいという第3の条件をさらに満たす点とすることを特徴とする画像処理装置。 - 前記第2の条件は、前記管状構造物の径が小さいほど前記基準角度が小さくなるように、前記管状構造物の径に応じて前記基準角度を異ならせることを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。
- 前記第2の条件において、前記管状構造物の径が、前記内視鏡の径の1倍以上の所定倍率以上である場合には、前記基準角度として第1の基準角度が用いられ、前記管状構造物の径が、前記内視鏡の径の前記所定倍率より小さい場合には、前記基準角度として前記第1の基準角度より小さい第2の基準角度が用いられることを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。
- 前記所定倍率は、前記内視鏡の径の1倍から1.5倍の範囲内の倍率であることを特徴とする請求項3記載の画像処理装置。
- 前記第2の基準角度が、前記内視鏡の半画角より2.5度大きい角度以下の角度であることを特徴とする請求項3または4記載の画像処理装置。
- 前記目標点抽出部は、前記目標点を、該点が位置する前記管状構造物の部分が、前記管状構造物の損傷を避けるべき所定の部分に属さないという第4の条件をさらに満たす点とすることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記目標点抽出部は、前記目標点を、該点と前記目標領域との間に障害物を有さないという第5の条件をさらに満たす点とすることを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記目標点抽出部は、前記管状構造物を区分する複数の区域のうち、前記目標領域と最も近接する区域を特定し、特定された該区域内のみにおいて、前記目標点を抽出することを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記管状構造物は気管支であることを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 画像処理装置に実施させる画像処理方法であって、
被検体の木構造をなす管状構造物を含む領域を撮影して得られたボリュームデータから前記管状構造物を抽出する管状構造物抽出ステップと、
前記ボリュームデータにおいて、内視鏡により前記管状構造物を経由して到達されるべき目標領域を決定する目標領域設定ステップと、
前記管状構造物の経路上の点のうち、前記経路上の点が前記目標領域から所定範囲内に位置するという第1の条件と、前記経路上の点から前記目標領域に向かう向きと、前記経路上の点から前記管状構造物の経路の延びる向きのなす角度である判定角度が、少なくとも鋭角の所定の角度である基準角度以下であるという第2の条件を満たす点を、前記内視鏡の先端部が到達すべき目標点として抽出する目標点抽出ステップと、
前記管状構造物中の所定の始点から前記抽出された目標点までの前記管状構造物の経路を特定し、前記内視鏡を経由させるべき経路として決定する経路決定ステップとを有し、
前記目標点抽出ステップにおいて、前記目標点を、該点が位置する前記管状構造物の部分の径が、所定の閾値より小さいという第3の条件をさらに満たす点とすることを特徴とする画像処理方法。 - コンピュータに、
被検体の木構造をなす管状構造物を含む領域を撮影して得られたボリュームデータから前記管状構造物を抽出する管状構造物抽出ステップと、
前記ボリュームデータにおいて、内視鏡により前記管状構造物を経由して到達されるべき目標領域を決定する目標領域設定ステップと、
前記管状構造物の経路上の点のうち、前記経路上の点が前記目標領域から所定範囲内に位置するという第1の条件と、前記経路上の点から前記目標領域に向かう向きと、前記経路上の点から前記管状構造物の経路の延びる向きのなす角度である判定角度が、少なくとも鋭角の所定の角度である基準角度以下であるという第2の条件を満たす点を、前記内視鏡の先端部が到達すべき目標点として抽出する目標点抽出ステップと、
前記管状構造物中の所定の始点から前記抽出された目標点までの前記管状構造物の経路を特定し、前記内視鏡を経由させるべき経路として決定する経路決定ステップを実行させ、
前記目標点抽出ステップにおいて、前記目標点を、該点が位置する前記管状構造物の部分の径が、所定の閾値より小さいという第3の条件をさらに満たす点とすることを特徴とする画像処理プログラム。
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