JP6021478B2 - ロボット制御装置、及びロボット制御方法 - Google Patents
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また、本発明は、複数の関節に伝達要素を介してそれぞれに対応する駆動源からの駆動力を伝達し、教示点列により指定された軌道を通るように駆動されるロボットアームを、各前記駆動源に指令する指令値に基づき制御するロボット制御装置において、前記教示点列に基づき前記関節を駆動する際に生じる振動トルクを算出し、前記算出した振動トルクを用いて、前記伝達要素に加わる負荷トルクが許容範囲内となるような前記各関節の加加速度の制約値を算出し、前記算出した各関節の加加速度の制約値を含む制約条件を不等式制約とした最適化問題を解くことで前記指令値を生成する演算部を備えた、ことを特徴とする。
また、本発明は、複数の関節に伝達要素を介してそれぞれに対応する駆動源からの駆動力を伝達し、教示点列により指定された軌道を通るように駆動されるロボットアームを、各前記駆動源に指令する指令値に基づき制御するロボット制御方法において、前記教示点列に基づき前記関節を駆動する際に生じる振動トルクを算出し、前記算出した振動トルクを用いて、前記伝達要素に加わる負荷トルクが許容範囲内となるような前記各関節の加加速度の制約値を算出する算出工程と、前記算出した各関節の加加速度の制約値を含む制約条件を不等式制約とした最適化問題を解くことで前記指令値を生成する指令値生成工程と、を備えた、ことを特徴とする。
Claims (8)
- 複数の関節に伝達要素を介してそれぞれに対応する駆動源からの駆動力を伝達し、指定された軌道を通るように駆動されるロボットアームを、各前記駆動源に指令する指令値に基づき制御するロボット制御装置において、
前記関節の加加速度の制約値を求める前記関節の振動モデル、特に、パラメータとして加加速度変動回数を含み、かつ、この加加速度変動回数が大きくなるほど、加加速度制約値が小さくなるよう構成された振動モデルを用いて、前記伝達要素に加わる負荷トルクが許容範囲内となるような前記各関節の加加速度の制約値を算出し、前記算出した各関節の加加速度の制約値を含む制約条件を不等式制約とした最適化問題を解くことで前記指令値を生成する演算部を備えた、
ことを特徴とするロボット制御装置。 - 前記演算部は、前記軌道を定める複数の教示点ごとに、前記各関節の加加速度の制約値を算出する、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。 - 複数の関節に伝達要素を介してそれぞれに対応する駆動源からの駆動力を伝達し、教示点列により指定された軌道を通るように駆動されるロボットアームを、各前記駆動源に指令する指令値に基づき制御するロボット制御装置において、
前記教示点列に基づき前記関節を駆動する際に生じる振動トルクを算出し、前記算出した振動トルクを用いて、前記伝達要素に加わる負荷トルクが許容範囲内となるような前記各関節の加加速度の制約値を算出し、前記算出した各関節の加加速度の制約値を含む制約条件を不等式制約とした最適化問題を解くことで前記指令値を生成する演算部を備えた、ことを特徴とするロボット制御装置。 - 前記ロボットアームと、
前記ロボットアームを制御する請求項1から3のいずれか1項に記載のロボット制御装置と、を備えた、
ことを特徴とするロボット装置。 - 複数の関節に伝達要素を介してそれぞれに対応する駆動源からの駆動力を伝達し、指定された軌道を通るように駆動されるロボットアームを、各前記駆動源に指令する指令値に基づき制御するロボット制御方法において、
前記関節の加加速度の制約値を求める前記関節の振動モデル、特に、パラメータとして加加速度変動回数を含み、かつ、この加加速度変動回数が大きくなるほど、加加速度制約値が小さくなるよう構成された振動モデルを用いて、前記伝達要素に加わる負荷トルクが許容範囲内となるような前記各関節の加加速度の制約値を算出する算出工程と、
前記算出した各関節の加加速度の制約値を含む制約条件を不等式制約とした最適化問題を解くことで前記指令値を生成する指令値生成工程と、を備えた、
ことを特徴とするロボット制御方法。 - 複数の関節に伝達要素を介してそれぞれに対応する駆動源からの駆動力を伝達し、教示点列により指定された軌道を通るように駆動されるロボットアームを、各前記駆動源に指令する指令値に基づき制御するロボット制御方法において、
前記教示点列に基づき前記関節を駆動する際に生じる振動トルクを算出し、前記算出した振動トルクを用いて、前記伝達要素に加わる負荷トルクが許容範囲内となるような前記各関節の加加速度の制約値を算出する算出工程と、
前記算出した各関節の加加速度の制約値を含む制約条件を不等式制約とした最適化問題を解くことで前記指令値を生成する指令値生成工程と、を備えた、
ことを特徴とするロボット制御方法。 - コンピュータに請求項5または6に記載のロボット制御方法の各工程を実行させるためのプログラム。
- 請求項7に記載のプログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
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JP2012151732A JP6021478B2 (ja) | 2012-07-05 | 2012-07-05 | ロボット制御装置、及びロボット制御方法 |
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