JP6020881B2 - 油圧式パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
請求項2記載の発明は、前記ポンプ駆動用モータの回転速度の指令値である回転速度指令値を設定する回転速度指令値設定手段(72)と、前記回転速度指令値設定手段によって設定された回転速度指令値に基づいて、前記第1の駆動回路を制御する手段(75,76)とをさらに含む、請求項1に記載の油圧式パワーステアリング装置である。
図1は、この発明の一実施形態に係る油圧式パワーステアリング装置の概略構成を示す模式図である。
油圧式パワーステアリング装置1は、車両のステアリング機構2に操舵補助力を与えるためのものである。ステアリング機構2は、車両の操向のために運転者によって操作される操舵部材としてのステアリングホイール3と、このステアリングホイール3に連結されたステアリングシャフト4と、ステアリングシャフト4の先端部に連結され、ピニオンギア6を持つピニオンシャフト5と、ピニオンギア6に噛合するラック7aを有し、車両の左右方向に延びた転舵軸としてのラック軸7とを備えている。
ステアリングホイール3が操作されてステアリングシャフト4が回転されると、この回転が、ピニオンギア6およびラック7aによって、ラック軸7の軸方向に沿う直線運動に変換される。この直線運動は、ナックルアーム11のキングピン12まわりの回転運動に変換され、これにより、左右の転舵輪9,10が転舵される。
ECU40は、マイクロコンピュータ41と、マイクロコンピュータ41によって制御され、バルブ駆動用モータ15に電力を供給する駆動回路(インバータ回路)42と、マイクロコンピュータ41によって制御され、ポンプ駆動用モータ25に電力を供給する駆動回路(インバータ回路)43とを備えている。駆動回路42とバルブ駆動用モータ15とを接続する電力供給線には電流センサ36が設けられている。
操舵角速度演算部71は、舵角センサ31の出力値を時間微分することによって、操舵角速度を演算する。ポンプ回転数指令値設定部72は、操舵角速度演算部71によって演算された操舵角速度に基づいて、油圧ポンプ23の回転数(回転速度)の指令値(ポンプ駆動用モータ25の回転速度指令値)であるポンプ回転数指令値(モータ回転速度指令値)VP *を設定する。
バルブ駆動用モータ制御部50は、アシストトルク指令値設定部51と、バルブ開度指令値設定部52と、バルブ開度指令値制限部60と、回転角演算部53と、回転角偏差演算部54と、PI(比例積分)制御部55と、モータ電流演算部56と、電流偏差演算部57と、PI制御部58と、PWM(Pulse Width Modulation)制御部59とを含んでいる。
具体的には、アシストトルク指令値設定部51は、車速毎に検出操舵トルクとアシストトルク指令値との関係を記憶したマップに基づいて、アシストトルク指令値TA *を設定する。図4は、検出操舵トルクに対するアシストトルク指令値の設定例を示すグラフである。
バルブ開度指令値θB *は、アシストトルク指令値TA *の正の値に対しては正の値をとり、アシストトルク指令値TA *の負の値に対しては負の値をとる。バルブ開度指令値θB *は、アシストトルク指令値TA *の絶対値が大きくなるほど、その絶対値が大きくなるように設定されている。バルブ開度指令値設定部52によって設定されたバルブ開度指令値θB *は、バルブ開度指令値制限部60に与えられる。
回転角演算部53は、回転角センサ33の出力信号に基づいて、バルブ駆動用モータ15の回転角θBを演算する。回転角演算部53によって演算された回転角θBは、回転角偏差演算部54に与えられる。回転角偏差演算部54は、バルブ開度指令値θB *と、回転角演算部53によって演算されたバルブ駆動用モータ15の回転角θBとの偏差ΔθB(=θB *’−θB)を演算する。回転角偏差演算部54に入力されるバルブ開度指令値θB *は、バルブ開度指令値設定部52によって設定され、必要に応じてバルブ開度指令値制限部60によって制限された値である。
図6は、バルブ開度指令値制限部60の動作を説明するためのフローチャートである。図6の処理は、所定の演算周期毎に繰り返し実行される。
Claims (2)
- 車両のステアリング機構に結合されたパワーシリンダに、操舵部材に機械的に連結されていない油圧制御バルブを介して、油圧ポンプからの作動油を供給することによって、操舵力を補助する油圧式パワーステアリング装置であって、
前記油圧ポンプを駆動するためのポンプ駆動用モータと、
前記油圧制御バルブの開度を制御するためのバルブ駆動用モータと、
前記ポンプ駆動用モータのための第1の駆動回路と、
前記バルブ駆動用モータのための第2の駆動回路と、
前記第1の駆動回路および前記第2の駆動回路のうちの少なくとも一方の周辺温度を検出するための温度検出手段と、
前記油圧制御バルブの開度の指令値である開度指令値を設定する開度指令値設定手段と、
前記温度検出手段によって検出される温度に応じて前記開度指令値を制限する開度指令値制限手段と、
前記開度指令値設定手段によって設定され、前記温度検出手段によって検出される温度に応じて前記開度指令値制限手段によって制限された開度指令値に基づいて、前記第2の駆動回路を制御する手段と、を含む油圧式パワーステアリング装置。 - 前記ポンプ駆動用モータの回転速度の指令値である回転速度指令値を設定する回転速度指令値設定手段と、
前記回転速度指令値設定手段によって設定された回転速度指令値に基づいて、前記第1の駆動回路を制御する手段とをさらに含む、請求項1に記載の油圧式パワーステアリング装置。
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