JP6017100B1

JP6017100B1 - Motor control device

Info

Publication number: JP6017100B1
Application number: JP2016540083A
Authority: JP
Inventors: 直人法名
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2015-07-09
Filing date: 2015-07-09
Publication date: 2016-10-26
Anticipated expiration: 2035-07-09
Also published as: WO2017006485A1; CN107836077B; CN107836077A; JPWO2017006485A1

Abstract

コンバータ回路部（１１）と、直流回路部（１２）と、インバータ回路部（１３）と、母線電圧検出部（１４）と、周波数指令（ｆ１）を出力する周波数指令生成部（１６）と、母線電圧検出信号Ｖｄｃに基づいて、周波数補正値（Δｆ）を出力する電圧制御部（１５）と、周波数指令、または周波数指令（ｆ１）を周波数補正値（Δｆ）で補正した補正周波数指令（ｆ２）から電圧指令（Ｖ１）を出力する電圧指令生成部（１７）と、モータ（３）を駆動するために必要な、電圧値である出力電圧指令を電圧指令（Ｖ２）に基づいて出力するインバータ駆動部（２０）と、を備え、インバータ回路部（１３）は、モータ（３）に出力する交流電力の周波数を低下させてモータ（３）を減速するときに、出力電圧指令に従って周波数指令（ｆ１）または補正周波数指令（ｆ１）に対応した周波数の交流電力をモータ（３）に出力する。A converter circuit unit (11), a DC circuit unit (12), an inverter circuit unit (13), a bus voltage detection unit (14), a frequency command generation unit (16) that outputs a frequency command (f1), Based on the bus voltage detection signal Vdc, a voltage control unit (15) that outputs a frequency correction value (Δf) and a corrected frequency command (f2) obtained by correcting the frequency command or the frequency command (f1) with the frequency correction value (Δf) ) To output a voltage command (V1) from the voltage command generator (17), and an inverter that outputs an output voltage command, which is a voltage value, necessary for driving the motor (3) based on the voltage command (V2) A drive unit (20), and when the inverter circuit unit (13) decelerates the motor (3) by reducing the frequency of the AC power output to the motor (3), the frequency command ( f1 ) Or AC power having a frequency corresponding to the correction frequency command (f1) is output to the motor (3).

Description

本発明は、モータの駆動を制御するモータ制御装置に関する。 The present invention relates to a motor control device that controls driving of a motor.

従来、モータを任意の回転数で駆動するための電力供給手段としてインバータが用いられている。インバータでは、商用電源を整流して直流に変換し、さらにモータ駆動に適した電圧および周波数に変換して供給する処理が実施される。また、インバータの直流回路部には、直流電圧平滑用コンデンサが接続される。モータの減速時は回生動作となるが、この回生エネルギーによって直流電圧平滑用コンデンサの電圧が急上昇して過電圧となり、破損する。特にモータにかかる負荷の慣性モーメントが大きい場合、およびモータを急減速させた場合に、この現象が顕著である。 Conventionally, an inverter is used as power supply means for driving a motor at an arbitrary rotational speed. In the inverter, the commercial power supply is rectified and converted into direct current, and further converted into a voltage and frequency suitable for driving the motor and supplied. A DC voltage smoothing capacitor is connected to the DC circuit portion of the inverter. When the motor decelerates, regenerative operation is performed, but this regenerative energy causes the voltage of the DC voltage smoothing capacitor to suddenly rise and become overvoltage, resulting in damage. This phenomenon is particularly remarkable when the moment of inertia of the load applied to the motor is large and when the motor is suddenly decelerated.

特許文献１には、モータの減速時にモータに印加する電圧を高めてモータに流れる電流およびこの電流に伴うモータ磁束を増幅することでモータ損失を増大させることによって、インバータへ向かう回生エネルギーを抑制する方法が開示されている。一般的に電圧指令に相当するインバータへの出力電圧指令を生成する際には、直流回路部の電圧を検出して、電圧指令を除算する必要がある。特許文献１では減速制御時に、直流回路部の電圧検出のフィルタの時定数を変化させ、減速制御に伴う直流回路部電圧の過渡的な上昇変化分を除去する。これにより出力電圧指令の振幅を維持して、高い電圧をモータに印加することができ、モータ損失を増大させている。 In Patent Document 1, the voltage applied to the motor at the time of deceleration of the motor is increased to amplify the current flowing through the motor and the motor magnetic flux accompanying the current to increase the motor loss, thereby suppressing the regenerative energy toward the inverter. A method is disclosed. In general, when generating an output voltage command to an inverter corresponding to a voltage command, it is necessary to detect the voltage of the DC circuit unit and divide the voltage command. In Patent Document 1, during deceleration control, the time constant of the voltage detection filter of the DC circuit section is changed to remove the transient increase in the DC circuit section voltage associated with the deceleration control. As a result, the amplitude of the output voltage command can be maintained and a high voltage can be applied to the motor, which increases the motor loss.

特開２００５−２９５６１４号公報JP 2005-295614 A

しかしながら、特許文献１の従来技術では、過電圧保護動作により直流電圧平滑用コンデンサの電圧に余裕ができた場合でも、予め設定された減速率に従ってモータを減速するため、急減速を行うためには減速率の調整を要する。すなわち、実稼働させる前に予め直流電圧平滑用コンデンサの電圧に余裕ができた場合にどの程度に減速率を増加できるかの情報を、試験を繰り返して把握しなければならず、事前の調整作業が複雑かつ長くなる、という問題がある。 However, in the prior art of Patent Document 1, the motor is decelerated according to a preset deceleration rate even when the voltage of the DC voltage smoothing capacitor can be afforded by the overvoltage protection operation. Requires rate adjustment. In other words, before starting actual operation, if the voltage of the DC voltage smoothing capacitor has sufficient margin, information on how much the deceleration rate can be increased must be obtained by repeating the test, and the adjustment work in advance There is a problem that is complicated and long.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、回生動作に起因した過電圧による破損を防止しつつ、調整負担を軽減し且つより早くモータを急減速させることが可能なモータ制御装置を得ることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and obtains a motor control device capable of reducing the burden of adjustment and rapidly decelerating the motor more quickly while preventing damage due to overvoltage caused by regenerative operation. For the purpose.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、交流電源からの交流出力を整流するコンバータ回路部と、前記コンバータ回路部の整流出力を蓄積する直流回路部と、前記直流回路部からの直流電力を任意の周波数を有する交流電力に変換してモータに出力するインバータ回路部と、前記直流回路部の両端電圧である母線電圧を検出する母線電圧検出部と、前記インバータ回路部から出力する交流電力の周波数を指示する周波数指令を出力する周波数指令生成部と、前記母線電圧検出部で検出された母線電圧検出信号に基づいて、前記周波数指令を補正する周波数補正値を出力する電圧制御部と、前記周波数指令、または前記周波数指令を前記周波数補正値で補正した補正周波数指令から電圧指令を出力する電圧指令生成部と、前記周波数指令または前記周波数指令を前記周波数補正値で補正した前記補正周波数指令に対応する回転数で前記モータを駆動するために必要な、前記インバータ回路部から出力する交流電力の電圧値である出力電圧指令を前記電圧指令に基づいて出力するインバータ駆動部と、を備え、前記インバータ回路部は、前記モータに出力する前記交流電力の周波数を低下させて前記モータを減速するときに、前記出力電圧指令に従って前記周波数指令または前記補正周波数指令に対応した周波数の交流電力をモータに出力し、前記電圧制御部は、前記母線電圧検出信号が既定の母線電圧制限値よりも大きい場合に、前記モータの回転数の減速度を減少させる前記周波数補正値を出力すること、を特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the present invention provides a converter circuit unit that rectifies an AC output from an AC power source, a DC circuit unit that accumulates a rectified output of the converter circuit unit, and the DC circuit. An inverter circuit unit that converts DC power from the unit into AC power having an arbitrary frequency and outputs it to a motor, a bus voltage detection unit that detects a bus voltage that is a voltage across the DC circuit unit, and the inverter circuit unit A frequency command generation unit that outputs a frequency command for instructing the frequency of the AC power output from the power source, and a frequency correction value that corrects the frequency command based on the bus voltage detection signal detected by the bus voltage detection unit. A voltage control unit, a voltage command generation unit that outputs a voltage command from the frequency command or a corrected frequency command obtained by correcting the frequency command with the frequency correction value, An output voltage that is a voltage value of AC power output from the inverter circuit unit necessary for driving the motor at a rotational speed corresponding to the frequency command or the corrected frequency command obtained by correcting the frequency command with the frequency correction value An inverter drive unit that outputs a command based on the voltage command, and the inverter circuit unit reduces the frequency of the AC power output to the motor to decelerate the motor when the output voltage command According to the frequency command or the corrected frequency command, and outputs the AC power to the motor, and the voltage control unit rotates the motor when the bus voltage detection signal is larger than a predetermined bus voltage limit value. Outputting the frequency correction value for reducing the deceleration of the number .

本発明にかかるモータ制御装置は、回生動作に起因した過電圧による破損を防止しつつ、調整負担を軽減し且つより早くモータを急減速させることが可能なモータ制御装置が得られる、という効果を奏する。 The motor control device according to the present invention has an effect that a motor control device capable of reducing the adjustment burden and rapidly decelerating the motor earlier can be obtained while preventing damage due to overvoltage caused by the regenerative operation. .

本発明の実施の形態にかかるモータ制御装置の構成を示す構成図The block diagram which shows the structure of the motor control apparatus concerning embodiment of this invention 本発明の実施の形態にかかるモータ制御装置の構成部のハードウェア構成の一例を示す図The figure which shows an example of the hardware constitutions of the structure part of the motor control apparatus concerning embodiment of this invention 本発明の実施の形態にかかるモータ制御装置におけるモータの減速度制御動作のフローを説明するフローチャートThe flowchart explaining the flow of the deceleration control operation | movement of the motor in the motor control apparatus concerning embodiment of this invention. 本発明の実施の形態にかかるモータ制御装置におけるモータの減速度調整動作時の母線電圧検出信号およびモータ回転数の変化の一例を示すタイムチャートThe time chart which shows an example of the change of the bus-line voltage detection signal and motor rotation speed at the time of the deceleration adjustment operation of the motor in the motor control apparatus concerning embodiment of this invention 本発明の実施の形態にかかるモータ制御装置においてモータに流すモータ電流の制御時のモータ電流検出信号および電圧指令の変化の一例を示すタイムチャートThe time chart which shows an example of the change of a motor current detection signal and a voltage command at the time of control of the motor current sent through a motor in the motor control device concerning an embodiment of the invention 本発明の実施の形態にかかるモータ制御装置における減速度調整動作時の母線電圧検出信号およびモータ回転数の変化の他の例を示すタイムチャートThe time chart which shows the other example of the change of a bus-bar voltage detection signal and the motor rotation speed at the time of the deceleration adjustment operation | movement in the motor control apparatus concerning embodiment of this invention.

以下に、本発明の実施の形態にかかるモータ制御装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, a motor control device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments.

実施の形態
図１は、本発明の実施の形態にかかるモータ制御装置１の構成を示す構成図である。図２は、本発明の実施の形態にかかるモータ制御装置１の構成部のハードウェア構成の一例を示す図である。モータ制御装置１は、交流入力端には３相交流電源２が接続され、出力端には負荷として３相交流電圧で運転されるモータ３が接続されている。Embodiment FIG. 1 is a configuration diagram showing a configuration of a motor control device 1 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram illustrating an example of the hardware configuration of the components of the motor control device 1 according to the embodiment of the present invention. In the motor control device 1, a three-phase AC power source 2 is connected to an AC input terminal, and a motor 3 that is operated with a three-phase AC voltage as a load is connected to an output terminal.

モータ制御装置１は、３相交流電源２に接続されたコンバータ回路部１１と、コンバータ回路部１１の整流出力を蓄積する直流回路部１２と、直流回路部１２の直流出力を交流出力に変換してモータ３に出力するインバータ回路部１３と、を備える。 The motor control device 1 converts the converter circuit unit 11 connected to the three-phase AC power source 2, the DC circuit unit 12 that accumulates the rectified output of the converter circuit unit 11, and converts the DC output of the DC circuit unit 12 into an AC output. And an inverter circuit unit 13 that outputs to the motor 3.

また、モータ制御装置１は、直流回路部１２の後段に配置された母線電圧検出部１４と、直流回路部１２の電圧を制御するために周波数補正値Δｆを出力する電圧制御部１５と、モータ３に出力する交流電力の基本的な周波数指令ｆ１を出力する周波数指令生成部１６と、を備える。また、モータ制御装置１は、周波数指令に基づいて電圧指令Ｖ１を生成する電圧指令演算部１８と、電圧指令Ｖ１を増幅させて電圧指令Ｖ２を生成する電圧指令増幅部１９とを有して電圧指令を生成する電圧指令生成部１７と、電圧指令Ｖ２に基づいてインバータ回路部１３の駆動を制御する駆動回路であるインバータ駆動部２０と、を備える。 In addition, the motor control device 1 includes a bus voltage detection unit 14 disposed at a subsequent stage of the DC circuit unit 12, a voltage control unit 15 that outputs a frequency correction value Δf to control the voltage of the DC circuit unit 12, a motor 3 and a frequency command generation unit 16 that outputs a basic frequency command f1 of AC power to be output. The motor control device 1 also includes a voltage command calculation unit 18 that generates a voltage command V1 based on a frequency command, and a voltage command amplification unit 19 that amplifies the voltage command V1 and generates a voltage command V2. A voltage command generation unit 17 that generates a command, and an inverter drive unit 20 that is a drive circuit that controls the drive of the inverter circuit unit 13 based on the voltage command V2.

また、モータ制御装置１は、インバータ回路部１３とモータ３との間に配置された電流検出部２１と、モータ電流を減少させるための電圧指令補正値ΔＶを生成する電流制御部２２と、を備えている。 In addition, the motor control device 1 includes a current detection unit 21 disposed between the inverter circuit unit 13 and the motor 3, and a current control unit 22 that generates a voltage command correction value ΔV for reducing the motor current. I have.

また、モータ制御装置１は、母線電圧制限値Ｖｄｃ＊を記憶する母線電圧制限値格納メモリ２３と、母線電圧検出部１４と母線電圧制限値格納メモリ２３と電圧制御部１５とに接続された減算器２４と、電圧制御部１５と周波数指令生成部１６と電圧指令演算部１８とに接続された加算器２５と、電圧指令増幅部１９とインバータ駆動部２０と電流制御部２２とに接続された減算器２６と、を備える。 The motor control device 1 also includes a bus voltage limit value storage memory 23 for storing the bus voltage limit value Vdc *, a subtraction connected to the bus voltage detection unit 14, the bus voltage limit value storage memory 23, and the voltage control unit 15. Connected to the voltage controller 24, the voltage controller 15, the frequency command generator 16, and the voltage command calculator 18, the voltage command amplifier 19, the inverter driver 20, and the current controller 22. And a subtractor 26.

モータ３は、力行動作と回生動作とを行う。モータ３が回生動作を行う場合には、その回生電力がインバータ回路部１３を介して直流回路部１２を充電し、母線電圧を上昇変化させる。 The motor 3 performs a power running operation and a regenerative operation. When the motor 3 performs a regenerative operation, the regenerative power charges the DC circuit unit 12 via the inverter circuit unit 13 and raises the bus voltage.

コンバータ回路部１１は、コンバータ回路部１１における３つの交流入力端子を介して３相交流電源２から給電される３相交流電力を直流電力へ変換して整流する。 The converter circuit unit 11 converts the three-phase AC power fed from the three-phase AC power supply 2 through the three AC input terminals in the converter circuit unit 11 into DC power and rectifies it.

直流回路部１２は、直流電圧平滑用コンデンサにより構成され、コンバータ回路部１１で整流された直流電力の出力電圧を平滑化して出力し、正極母線Ｐと負極母線Ｎとの間に母線電圧を形成する。 The DC circuit unit 12 is composed of a DC voltage smoothing capacitor, smoothes and outputs the output voltage of the DC power rectified by the converter circuit unit 11, and forms a bus voltage between the positive bus P and the negative bus N To do.

インバータ回路部１３は、スイッチング素子がインバータ駆動部２０からの駆動信号である出力電圧指令に従って母線電圧をスイッチングすることで、母線電圧を任意の大きさおよび周波数の交流電力へ変換し、出力端子からモータ３へ出力する。インバータ回路部１３としては、パルス幅変調（ＰｕｌｓｅＷｉｄｔｈＭｏｄｕｌａｔｉｏｎ：ＰＷＭ）インバータが例示される。 The inverter circuit unit 13 converts the bus voltage into AC power having an arbitrary magnitude and frequency by switching the bus voltage in accordance with an output voltage command whose switching element is a drive signal from the inverter drive unit 20, and from the output terminal Output to the motor 3. The inverter circuit unit 13 is exemplified by a pulse width modulation (PWM) inverter.

母線電圧検出部１４は、直流回路部１２の両端電圧である、正極母線Ｐと負極母線Ｎとの間の母線電圧を検出して母線電圧検出信号Ｖｄｃとして電圧制御部１５に出力する。 The bus voltage detection unit 14 detects a bus voltage between the positive bus P and the negative bus N, which is a voltage across the DC circuit unit 12, and outputs the detected bus voltage to the voltage control unit 15 as a bus voltage detection signal Vdc.

電圧制御部１５は、母線電圧検出部１４で検出された母線電圧検出信号Ｖｄｃと、母線電圧制限値格納メモリ２３に記憶されている母線電圧制限値Ｖｄｃ＊とから、直流回路部１２の電圧を制御するために、周波数指令生成部１６が出力する周波数指令ｆ１を補正する周波数補正値Δｆを決定する。周波数補正値Δｆは、モータ３の回転数を制御するために交流電力の周波数を補正する補正量である。母線電圧制限値Ｖｄｃ＊は、モータ３の回生電力に起因した直流回路部１２の電圧上昇によって直流回路部１２の電圧が過電圧にならないように予め定められた母線電圧の制限目標値であり、既定の安全率を考慮して直流回路部１２の過電圧値よりも小さく設定される。母線電圧制限値Ｖｄｃ＊は、予め母線電圧制限値格納メモリ２３に保持されている。また、母線電圧制限値Ｖｄｃ＊は、母線電圧制限値Ｖｄｃ＊の変更を指示する情報が外部から母線電圧制限値格納メモリ２３に入力されることにより、適宜変更可能である。 The voltage control unit 15 determines the voltage of the DC circuit unit 12 from the bus voltage detection signal Vdc detected by the bus voltage detection unit 14 and the bus voltage limit value Vdc * stored in the bus voltage limit value storage memory 23. In order to control, a frequency correction value Δf for correcting the frequency command f1 output by the frequency command generation unit 16 is determined. The frequency correction value Δf is a correction amount for correcting the frequency of the AC power in order to control the rotation speed of the motor 3. The bus voltage limit value Vdc * is a predetermined limit value of the bus voltage that is determined in advance so that the voltage of the DC circuit unit 12 does not become an overvoltage due to a voltage increase of the DC circuit unit 12 due to the regenerative power of the motor 3. Is set smaller than the overvoltage value of the DC circuit unit 12 in consideration of the safety factor. The bus voltage limit value Vdc * is held in the bus voltage limit value storage memory 23 in advance. Further, the bus voltage limit value Vdc * can be changed as appropriate by inputting information instructing to change the bus voltage limit value Vdc * from the outside to the bus voltage limit value storage memory 23.

電圧制御部１５には、母線電圧検出部１４で検出された母線電圧検出信号Ｖｄｃと、母線電圧制限値格納メモリ２３に記憶されている母線電圧制限値Ｖｄｃ＊との差分値が、減算器２４から入力される。減算器２４は、下記の式（１）による演算を行って、母線電圧検出信号Ｖｄｃと母線電圧制限値Ｖｄｃ＊との差分値を算出し、電圧制御部１５に出力する。そして、電圧制御部１５は、減算器２４から出力された差分値に基づいて周波数補正値Δｆを決定する。なお、減算器２４の機能は、電圧制御部１５が有してもよい。この場合、母線電圧制限値格納メモリ２３は、電圧制御部１５内に設けられてもよい。 In the voltage control unit 15, a subtracter 24 receives a difference value between the bus voltage detection signal Vdc detected by the bus voltage detection unit 14 and the bus voltage limit value Vdc * stored in the bus voltage limit value storage memory 23. It is input from. The subtractor 24 calculates the difference value between the bus voltage detection signal Vdc and the bus voltage limit value Vdc * by performing the calculation according to the following equation (1), and outputs the difference value to the voltage controller 15. The voltage control unit 15 determines the frequency correction value Δf based on the difference value output from the subtractor 24. Note that the voltage controller 15 may have the function of the subtractor 24. In this case, the bus voltage limit value storage memory 23 may be provided in the voltage control unit 15.

「母線電圧制限値Ｖｄｃ＊−母線電圧検出信号Ｖｄｃ」・・・（１） “Bus voltage limit value Vdc * −Bus voltage detection signal Vdc” (1)

周波数指令生成部１６は、モータ３の回転数を制御する周波数指令ｆ１を出力する。周波数指令生成部１６は、モータ３の減速動作時にはモータ３の回転数を低減する制御を行うために、周波数指令ｆ１を生成して電圧指令演算部１８に出力する。周波数指令生成部１６は、減速動作時のモータ３の回転数を低減する制御を行うために、現在のモータ３の回転数に対応する周波数よりも小さい周波数の指令である周波数指令ｆ１を出力する。周波数指令生成部１６は、外部から入力される減速を指示する情報に基づいて、予め定められている減速率に従った減速時の減速周波数指令である周波数指令ｆ１を決定する。 The frequency command generation unit 16 outputs a frequency command f1 for controlling the rotation speed of the motor 3. The frequency command generation unit 16 generates a frequency command f1 and outputs the frequency command f1 to the voltage command calculation unit 18 in order to perform control for reducing the rotation speed of the motor 3 during the deceleration operation of the motor 3. The frequency command generation unit 16 outputs a frequency command f1 that is a command of a frequency smaller than the frequency corresponding to the current rotational speed of the motor 3 in order to perform control to reduce the rotational speed of the motor 3 during the deceleration operation. . The frequency command generator 16 determines a frequency command f1 that is a deceleration frequency command at the time of deceleration according to a predetermined deceleration rate, based on information instructing deceleration input from the outside.

電圧指令演算部１８は、周波数指令生成部１６から出力された周波数指令ｆ１と、電圧制御部１５から出力された周波数補正値Δｆとに基づいて電圧指令Ｖ１を算出して、電圧指令増幅部１９に出力する。加算器２５は、周波数指令生成部１６から出力された周波数指令ｆ１と、電圧制御部１５から出力された周波数補正値Δｆとを加算して、周波数指令ｆ１を周波数補正値Δｆで補正した補正周波数指令ｆ２を算出する。そして、加算器２５は、算出した補正周波数指令ｆ２を電圧指令演算部１８に出力する。電圧指令演算部１８は、補正周波数指令ｆ２に基づいて、予め設定された演算で電圧指令Ｖ１を算出して、電圧指令増幅部１９に出力する。なお、加算器２５の機能は、電圧指令演算部１８が有してもよい。 The voltage command calculation unit 18 calculates a voltage command V1 based on the frequency command f1 output from the frequency command generation unit 16 and the frequency correction value Δf output from the voltage control unit 15, and the voltage command amplification unit 19 Output to. The adder 25 includes a frequency command f1 outputted from the frequency command generation unit 16 adds a frequency correction value Δf output from the voltage control unit 15, the correction frequency corrected frequency command f1 in frequency correction value Δf Command f2 is calculated. Then, the adder 25 outputs the calculated correction frequency command f2 to the voltage command calculation unit 18. The voltage command calculation unit 18 calculates the voltage command V1 by a preset calculation based on the correction frequency command f2, and outputs the voltage command V1 to the voltage command amplification unit 19. Note that the voltage command calculation unit 18 may have the function of the adder 25.

電圧指令増幅部１９は、電圧指令演算部１８から入力された電圧指令Ｖ１を、予め設定された増幅率で増幅させて電圧指令Ｖ２を生成して、インバータ駆動部２０に出力する。なお、電圧指令増幅部１９の機能を電圧指令演算部１８で行ってもよい。なお、減算器２６および電流制御部２２を機能させる場合には、電圧指令Ｖ２が減算器２６に出力され、減算器２６での演算結果がインバータ駆動部２０に出力される。減算器２６および電流制御部２２を機能させる場合については、後述する。ここでは、まず電圧指令Ｖ２が減算器２６で演算されずにインバータ駆動部２０に入力される場合について説明する。 The voltage command amplification unit 19 amplifies the voltage command V1 input from the voltage command calculation unit 18 with a preset amplification factor, generates a voltage command V2, and outputs the voltage command V2 to the inverter drive unit 20. The function of the voltage command amplification unit 19 may be performed by the voltage command calculation unit 18. When the subtractor 26 and the current control unit 22 are to function, the voltage command V 2 is output to the subtractor 26, and the calculation result in the subtracter 26 is output to the inverter driving unit 20. The case where the subtractor 26 and the current control unit 22 are functioned will be described later. Here, the case where the voltage command V2 is first input to the inverter drive unit 20 without being calculated by the subtractor 26 will be described.

インバータ駆動部２０は、電圧指令増幅部１９からの電圧指令Ｖ２に従って、インバータ回路部１３からモータ３に出力する交流電力の電圧値である電圧指令を算出して、出力電圧指令としてインバータ回路部１３に出力する。 The inverter drive unit 20 calculates a voltage command that is a voltage value of AC power output from the inverter circuit unit 13 to the motor 3 in accordance with the voltage command V2 from the voltage command amplification unit 19, and the inverter circuit unit 13 as an output voltage command. Output to.

電流検出部２１は、インバータ回路部１３からモータ３に流れる駆動電流を検出して、検出した駆動電流をモータ電流検出信号Ｉとして電流制御部２２に出力する。 The current detection unit 21 detects the drive current that flows from the inverter circuit unit 13 to the motor 3 and outputs the detected drive current to the current control unit 22 as a motor current detection signal I.

電流制御部２２は、モータ電流検出信号Ｉと電流制限値Ｉlimに基づいて、電圧指令Ｖ２を補正してモータ電流を減少させるための電圧指令補正値ΔＶを生成する。電流制限値Ｉlimは、モータ３に過大なモータ電流を流すことによるモータ焼損を防止するために設定された、モータ電流の制限基準値であり、モータ焼損を起こす過電流のレベルよりも低い値であり、予め電流制限値格納メモリ２７に保持されている。また、電流制限値Ｉlimは、電流制限値Ｉlimの変更を指示する情報が外部から電流制限値格納メモリ２７に入力されることにより、適宜変更可能である。 Based on the motor current detection signal I and the current limit value Ilim, the current control unit 22 corrects the voltage command V2 and generates a voltage command correction value ΔV for reducing the motor current. The current limit value Ilim is a motor current limit reference value set to prevent motor burnout due to excessive motor current flowing through the motor 3, and is lower than the level of overcurrent that causes motor burnout. Yes, and stored in the current limit value storage memory 27 in advance. Further, the current limit value Ilim can be changed as appropriate by inputting information instructing the change of the current limit value Ilim from the outside to the current limit value storage memory 27.

母線電圧検出部１４と、電圧制御部１５と、周波数指令生成部１６と、電圧指令演算部１８と、電圧指令増幅部１９と、インバータ駆動部２０と、母線電圧制限値格納メモリ２３と、減算器２４と、加算器２５と、により回生電力制御部が構成される。また、母線電圧検出部１４と、電圧制御部１５と、周波数指令生成部１６と、電圧指令演算部１８と、電圧指令増幅部１９と、インバータ駆動部２０と、電流検出部２１と、電流制御部２２と、母線電圧制限値格納メモリ２３と、減算器２４と、加算器２５と、減算器２６と、電流制限値格納メモリ２７と、減算器２８と、によりモータ電流制御部が構成される。 Bus voltage detection unit 14, voltage control unit 15, frequency command generation unit 16, voltage command calculation unit 18, voltage command amplification unit 19, inverter drive unit 20, bus voltage limit value storage memory 23, subtraction A regenerative power control unit is configured by the device 24 and the adder 25. Further, the bus voltage detection unit 14, the voltage control unit 15, the frequency command generation unit 16, the voltage command calculation unit 18, the voltage command amplification unit 19, the inverter drive unit 20, the current detection unit 21, and the current control The motor current control unit is configured by the unit 22, the bus voltage limit value storage memory 23, the subtractor 24, the adder 25, the subtractor 26, the current limit value storage memory 27, and the subtractor 28. .

回生電力制御部およびモータ電流制御部の構成のうち、母線電圧検出部１４および電流検出部２１は、一般的にモータ制御装置に用いられる検出器を用いて構成できる。また、回生電力制御部およびモータ電流制御部の構成のうちの母線電圧検出部１４と電流検出部２１と以外の各構成要素は、たとえば図２に示したハードウェア構成の処理回路として実現される。回生電力制御部およびモータ電流制御部の構成のうちの母線電圧検出部１４と電流検出部２１と以外の各構成要素は、例えば、図２に示すプロセッサ１０１がメモリ１０２に記憶されたプログラムを実行することにより、実現される。また、複数のプロセッサおよび複数のメモリが連携して上記機能を実現してもよい。また、回生電力制御部およびモータ電流制御部の構成のうちの母線電圧検出部１４と電流検出部２１以外の機能のうちの一部を電子回路として実装し、他の部分をプロセッサ１０１およびメモリ１０２を用いて実現するようにしてもよい。 Of the configurations of the regenerative power control unit and the motor current control unit, the bus voltage detection unit 14 and the current detection unit 21 can be configured using a detector that is generally used in a motor control device. Moreover, each component other than the bus-bar voltage detection part 14 and the electric current detection part 21 among the structures of a regenerative electric power control part and a motor current control part is implement | achieved as a processing circuit of the hardware constitutions shown, for example in FIG. . For example, the processor 101 shown in FIG. 2 executes a program stored in the memory 102 for each component other than the bus voltage detector 14 and the current detector 21 in the configurations of the regenerative power controller and the motor current controller. This is realized. A plurality of processors and a plurality of memories may cooperate to realize the above function. In addition, a part of the functions other than the bus voltage detection unit 14 and the current detection unit 21 in the configuration of the regenerative power control unit and the motor current control unit is mounted as an electronic circuit, and the other parts are the processor 101 and the memory 102. You may make it implement | achieve using.

つぎに、本実施の形態にかかるモータ制御装置１におけるモータ３の回転数の減速度制御動作について説明する。図３は、本実施の形態にかかるモータ制御装置１におけるモータ３の減速度制御動作のフローを説明するフローチャートである。 Next, the deceleration control operation of the rotational speed of the motor 3 in the motor control device 1 according to the present embodiment will be described. FIG. 3 is a flowchart for explaining the flow of the deceleration control operation of the motor 3 in the motor control device 1 according to the present embodiment.

モータ３が既定の回転数で回転している状態からモータ３の回転数の減速動作が開始される場合には、ステップＳ１０において、周波数指令生成部１６が周波数指令ｆ１を電圧指令演算部１８に出力する。モータ３を急減速する場合、モータ３からの回生電力がインバータ回路部１３を介して直流回路部１２を充電し、母線電圧を上昇変化させる。 When the motor 3 is rotating at a predetermined rotation speed and the speed reduction operation of the rotation speed of the motor 3 is started, the frequency command generation unit 16 sends the frequency command f1 to the voltage command calculation unit 18 in step S10. Output. When the motor 3 is suddenly decelerated, the regenerative power from the motor 3 charges the DC circuit unit 12 via the inverter circuit unit 13 and raises the bus voltage.

そこで、母線電圧の上昇状態を確認するために、ステップＳ２０において、母線電圧検出部１４が、母線電圧検出信号Ｖｄｃを既定の周期で検出して減算器２４に出力する。 Therefore, in order to confirm the rising state of the bus voltage, the bus voltage detection unit 14 detects the bus voltage detection signal Vdc at a predetermined cycle and outputs it to the subtracter 24 in step S20.

ステップＳ３０において、減算器２４は、上記の式（１）による演算を行って、母線電圧検出信号Ｖｄｃと母線電圧制限値Ｖｄｃ＊との差分値を算出し、電圧制御部１５に出力する。電圧制御部１５は、減算器２４から出力された差分値に基づいて、予め設定された演算、例えばＰＩ制御を実施して周波数補正値Δｆを算出し、電圧指令演算部１８に出力する。母線電圧検出信号Ｖｄｃが既定の母線電圧制限値Ｖｄｃ＊よりも大きく遷移した場合に、電圧制御部１５は、モータ３の回転数の減速度を低減させる方向の制御、すなわちモータ３の回転数の下がり方が緩やかになる方向の制御を行うために、周波数指令ｆ１を増加させる補正を行う周波数補正値Δｆを算出する。後述するようにモータ３の回転数と補正周波数指令ｆ２とのタイムチャートは同じ形となる。このため、モータ３の回転数の減速度を低減させる方向は、補正周波数指令ｆ２の減速度を低減させる方向である。 In step S 30, the subtractor 24 calculates the difference value between the bus voltage detection signal Vdc and the bus voltage limit value Vdc * by performing the calculation according to the above equation (1), and outputs the difference value to the voltage control unit 15. Based on the difference value output from the subtractor 24, the voltage control unit 15 performs a preset operation, for example, PI control, calculates the frequency correction value Δf, and outputs the frequency correction value Δf to the voltage command calculation unit 18. When the bus voltage detection signal Vdc makes a transition larger than the predetermined bus voltage limit value Vdc *, the voltage control unit 15 performs control in a direction to reduce the deceleration of the rotation speed of the motor 3, that is, the rotation speed of the motor 3. In order to perform control in a direction in which the descending direction becomes gentle, a frequency correction value Δf for performing correction for increasing the frequency command f1 is calculated. As will be described later, the time charts of the rotation speed of the motor 3 and the correction frequency command f2 have the same form. For this reason, the direction to reduce the deceleration of the rotation speed of the motor 3 is the direction to reduce the deceleration of the correction frequency command f2.

また、母線電圧検出信号Ｖｄｃが既定の母線電圧制限値Ｖｄｃ＊よりも小さく遷移した場合に、電圧制御部１５は、モータ３の回転数の減速度を増加させる方向の制御、すなわちモータ３の回転数の下がり方が急になる方向の制御を行うために、周波数指令ｆ１を減少させる補正を行う周波数補正値Δｆを算出する。後述するようにモータ３の回転数と補正周波数指令ｆ２とのタイムチャートは同じ形となる。このため、モータ３の回転数の減速度を増加させる方向は、補正周波数指令ｆ２の減速度を増加させる方向である。電圧制御部１５は、モータ３の減速度制御動作中においては、常に既定の演算周期毎に周波数補正値Δｆを算出し、電圧指令演算部１８に出力する。 Further, when the bus voltage detection signal Vdc makes a transition smaller than the predetermined bus voltage limit value Vdc *, the voltage control unit 15 controls the direction in which the deceleration of the rotation speed of the motor 3 is increased, that is, the rotation of the motor 3. In order to perform control in a direction in which the number decreases rapidly, a frequency correction value Δf for performing correction to decrease the frequency command f1 is calculated. As will be described later, the time charts of the rotation speed of the motor 3 and the correction frequency command f2 have the same form. For this reason, the direction to increase the deceleration of the rotation speed of the motor 3 is the direction to increase the deceleration of the correction frequency command f2. During the deceleration control operation of the motor 3, the voltage control unit 15 always calculates the frequency correction value Δf for each predetermined calculation cycle and outputs it to the voltage command calculation unit 18.

つぎに、加算器２５は、ステップＳ４０において、周波数指令生成部１６から出力された周波数指令ｆ１と、電圧制御部１５から出力された周波数補正値Δｆとを加算して補正周波数指令ｆ２を算出する。そして、加算器２５は、算出した補正周波数指令ｆ２を電圧指令演算部１８に出力する。補正周波数指令ｆ２を大きくする、すなわちモータ３の回転数の減速度を小さくすると、モータ３から直流回路部１２に向かう回生電力が低減し直流母線電圧が低下する。逆に補正周波数指令ｆ２を小さくする、すなわちモータ３の回転数の減速度を大きくすると、モータ３から直流回路部１２に向かう回生電力が増加し直流母線電圧が上昇する。この動作を繰り返すことで、直流母線電圧を母線電圧制限値Ｖｄｃ＊の近傍に保ちながら減速することができる。加算器２５は、新たな周波数補正値Δｆが入力されたときに、および新たな周波数指令ｆ１が入力されたときに、新たな補正周波数指令ｆ２の算出を行う。 Next, in step S40, the adder 25 adds the frequency command f1 output from the frequency command generation unit 16 and the frequency correction value Δf output from the voltage control unit 15 to calculate a correction frequency command f2. . Then, the adder 25 outputs the calculated correction frequency command f2 to the voltage command calculation unit 18. When the correction frequency command f2 is increased, that is, the deceleration of the rotational speed of the motor 3 is decreased, the regenerative power from the motor 3 toward the DC circuit unit 12 is reduced and the DC bus voltage is decreased. Conversely, when the correction frequency command f2 is decreased, that is, the deceleration of the rotation speed of the motor 3 is increased, the regenerative power from the motor 3 toward the DC circuit unit 12 is increased and the DC bus voltage is increased. By repeating this operation, the DC bus voltage can be decelerated while being kept in the vicinity of the bus voltage limit value Vdc *. The adder 25 calculates a new corrected frequency command f2 when a new frequency correction value Δf is input and when a new frequency command f1 is input.

そして、ステップＳ５０において、電圧指令演算部１８は、補正周波数指令ｆ２に基づいて、予め設定された演算により補正周波数指令ｆ２に対応する電圧指令Ｖ１を算出して、電圧指令増幅部１９に出力する。また、電圧指令演算部１８は、新たな補正周波数指令ｆ２が入力されたときに、新たな電圧指令Ｖ１の算出を行う。 In step S50, the voltage command calculation unit 18 calculates a voltage command V1 corresponding to the correction frequency command f2 by a preset calculation based on the correction frequency command f2, and outputs the voltage command V1 to the voltage command amplification unit 19. . Further, the voltage command calculation unit 18 calculates a new voltage command V1 when a new correction frequency command f2 is input.

つぎに、ステップＳ６０において、電圧指令増幅部１９は、電圧指令演算部１８から入力された電圧指令Ｖ１を、予め設定された増幅率で増幅させて電圧指令Ｖ２を生成して、インバータ駆動部２０に出力する。 Next, in step S60, the voltage command amplification unit 19 amplifies the voltage command V1 input from the voltage command calculation unit 18 with a preset amplification factor to generate the voltage command V2, and the inverter drive unit 20 Output to.

つぎに、ステップＳ７０において、インバータ駆動部２０は、予め設定された演算により電圧指令増幅部１９から入力された電圧指令Ｖ２に対応する出力電圧指令値を算出して、インバータ回路部１３に出力する。 Next, in step S 70, the inverter drive unit 20 calculates an output voltage command value corresponding to the voltage command V 2 input from the voltage command amplification unit 19 by a preset calculation, and outputs it to the inverter circuit unit 13. .

つぎに、ステップＳ８０において、インバータ回路部１３は、インバータ駆動部２０から入力された出力電圧指令値に基づいて、母線電圧を補正周波数指令ｆ２に対応した周波数の交流電力へ変換し、出力端子からモータ３へ出力する。モータ３は、交流電力により駆動する。 Next, in step S80, based on the output voltage command value input from the inverter drive unit 20, the inverter circuit unit 13 converts the bus voltage into AC power having a frequency corresponding to the corrected frequency command f2, and from the output terminal. Output to the motor 3. The motor 3 is driven by AC power.

このような制御を行うことにより、直流回路部１２に向かう回生電力を低減させることができ、回生動作時の直流回路部１２の過電圧による、モータ制御装置１の破損を防止できる。また、母線電圧が制限値まで余裕があるときは、モータ３の回転数の減速度を大きくし急減速を行うことができる。 By performing such control, it is possible to reduce the regenerative power toward the DC circuit unit 12, and it is possible to prevent damage to the motor control device 1 due to overvoltage of the DC circuit unit 12 during the regenerative operation. Further, when the bus voltage has a margin to the limit value, the deceleration of the rotation speed of the motor 3 can be increased to perform rapid deceleration.

図４は、本実施の形態にかかるモータ制御装置１におけるモータ３の減速度調整動作時の母線電圧検出信号およびモータ回転数の変化の一例を示すタイムチャートである。図４に示した過電圧レベルは、直流回路部１２が過電圧となりモータ制御装置１が破損する母線電圧値レベルである。なお、図４においては、モータ回転数を示しているが、補正周波数指令ｆ２を図４のタイムチャートに記した場合も、補正周波数指令ｆ２のタイムチャートは、モータ回転数と同じ形となる。なお、図４においては、ｔ１からｔ２の区間、ｔ２からｔ３の区間、ｔ３からｔ４の区間の減速度は、平均化して示している。 FIG. 4 is a time chart showing an example of changes in the bus voltage detection signal and the motor rotational speed during the deceleration adjustment operation of the motor 3 in the motor control device 1 according to the present embodiment. The overvoltage level shown in FIG. 4 is a bus voltage value level at which the DC circuit unit 12 becomes overvoltage and the motor control device 1 is damaged. Although FIG. 4 shows the motor rotation speed, when the correction frequency command f2 is shown in the time chart of FIG. 4, the time chart of the correction frequency command f2 has the same form as the motor rotation speed. In FIG. 4, the decelerations in the section from t1 to t2, the section from t2 to t3, and the section from t3 to t4 are averaged.

既定の回転数で通常のモータ駆動が行われているときに、時間ｔ１において周波数指令ｆ１による減速制御が開始される。モータ３は回生動作を行い、回生電力がインバータ回路部１３を介して直流回路部１２を充電し、母線電圧を上昇させる。 When normal motor driving is performed at a predetermined rotational speed, deceleration control based on the frequency command f1 is started at time t1. The motor 3 performs a regenerative operation, and the regenerative power charges the DC circuit unit 12 via the inverter circuit unit 13 to increase the bus voltage.

時間ｔ２を過ぎると、電圧制御部１５において、母線電圧検出信号Ｖｄｃが母線電圧制限値Ｖｄｃ＊よりも大きい状態に遷移したと判定され、上述したように補正周波数指令ｆ２の減速度が減少し、モータ３の回転数の減速度を低減させる制御が行われる。これにより、回生電力は減少する。 After the time t2, the voltage control unit 15 determines that the bus voltage detection signal Vdc has transitioned to a state greater than the bus voltage limit value Vdc *, and the deceleration of the correction frequency command f2 decreases as described above. Control for reducing the deceleration of the rotational speed of the motor 3 is performed. Thereby, regenerative electric power decreases.

時間ｔ３を過ぎると、電圧制御部１５において、母線電圧検出信号Ｖｄｃが、母線電圧制限値Ｖｄｃ＊よりも小さい状態に遷移したと判定され、上述したように補正周波数指令ｆ２の減速度が増加し、モータ３の回転数の減速度を増加させる方向の制御が行われる。これにより、時間ｔ２から時間ｔ３の期間よりも早くモータ３の回転数を減速することが可能となる。 After the time t3, the voltage control unit 15 determines that the bus voltage detection signal Vdc has transitioned to a state smaller than the bus voltage limit value Vdc *, and the deceleration of the correction frequency command f2 increases as described above. Then, the control in the direction to increase the deceleration of the rotation speed of the motor 3 is performed. Thereby, it becomes possible to decelerate the rotation speed of the motor 3 earlier than the period from the time t2 to the time t3.

時間ｔ４を過ぎると、再度、母線電圧検出信号Ｖｄｃが母線電圧制限値Ｖｄｃ＊よりも大きい状態となり、上述したように補正周波数指令ｆ２の減速度が減少し、モータ３の回転数の減速度を低減させる制御が行われる。これにより、回生電力は減少する。その後、時間ｔ５において、モータ３が停止する。 After the time t4, the bus voltage detection signal Vdc becomes larger than the bus voltage limit value Vdc * again, and the deceleration of the correction frequency command f2 is decreased as described above, and the rotation speed of the motor 3 is decreased. Reduction control is performed. Thereby, regenerative electric power decreases. Thereafter, at time t5, the motor 3 stops.

上述したように、本実施の形態にかかるモータ制御装置１においては、直流回路部１２の両端電圧値である母線電圧検出信号Ｖｄｃに基づいてモータ３の回転数の減速度が補正される。すなわち、母線電圧検出信号Ｖｄｃが母線電圧制限値Ｖｄｃ＊よりも大きく遷移した場合には、モータ３の回転数の減速度を低減させて、回生電力を低減できる。また、母線電圧検出信号Ｖｄｃが母線電圧制限値Ｖｄｃ＊よりも小さく遷移した場合には、モータ３の回転数の減速度を増加させて急減速を行い、モータ３を停止させるまでの時間を短縮することができ、急減速を行うための減速度調整時間を削減することができる。 As described above, in the motor control device 1 according to the present embodiment, the deceleration of the rotational speed of the motor 3 is corrected based on the bus voltage detection signal Vdc that is the voltage value across the DC circuit unit 12. That is, when the bus voltage detection signal Vdc makes a transition larger than the bus voltage limit value Vdc *, the regenerative power can be reduced by reducing the deceleration of the rotational speed of the motor 3. Further, when the bus voltage detection signal Vdc makes a transition smaller than the bus voltage limit value Vdc *, the deceleration of the rotation speed of the motor 3 is increased to perform rapid deceleration, and the time until the motor 3 is stopped is shortened. This makes it possible to reduce the deceleration adjustment time for rapid deceleration.

また、本実施の形態にかかるモータ制御装置１においては、モータ３の回転数の減速度の調整を実際の稼働時に自動で行うため、予め試験を実施してモータ３の回転数の減速度の調整値を用意しておく必要がなく、急減速に関する調整負担を軽減できる。 Further, in the motor control device 1 according to the present embodiment, since the adjustment of the deceleration of the rotation speed of the motor 3 is automatically performed at the time of actual operation, a test is performed in advance to determine the deceleration of the rotation speed of the motor 3. It is not necessary to prepare an adjustment value, and the adjustment burden related to sudden deceleration can be reduced.

また、母線電圧検出信号Ｖｄｃが母線電圧制限値Ｖｄｃ＊よりも大きく遷移した場合と、母線電圧検出信号Ｖｄｃが母線電圧制限値Ｖｄｃ＊よりも小さく遷移した場合とにおいて、上述した制御を行うことによって、図４に示すように、母線電圧検出信号Ｖｄｃの変動に連動して、モータ回転数の減速度または補正周波数指令ｆ２の減速度が増減することがわかる。特に、母線電圧検出信号Ｖｄｃが母線電圧制限値Ｖｄｃ＊よりも小さく遷移した場合に、モータ回転数の減速度または補正周波数指令ｆ２の減速度が増加する。 Further, by performing the above-described control when the bus voltage detection signal Vdc transitions larger than the bus voltage limit value Vdc * and when the bus voltage detection signal Vdc transitions smaller than the bus voltage limit value Vdc *. As shown in FIG. 4, it can be seen that the deceleration of the motor rotational speed or the deceleration of the correction frequency command f2 increases or decreases in conjunction with the fluctuation of the bus voltage detection signal Vdc. In particular, when the bus voltage detection signal Vdc makes a transition smaller than the bus voltage limit value Vdc *, the deceleration of the motor speed or the deceleration of the correction frequency command f2 increases.

つぎに、本実施の形態にかかるモータ制御装置１におけるモータ３の減速度制御動作時のモータ電流の制御について説明する。 Next, control of the motor current during the deceleration control operation of the motor 3 in the motor control device 1 according to the present embodiment will be described.

減算器２６は、電圧指令増幅部１９から出力された電圧指令Ｖ２から、電流制御部２２から入力された電圧指令補正値ΔＶを減算して電圧指令Ｖ３を算出する。そして、減算器２６は、電圧指令Ｖ３をインバータ駆動部２０に出力する。 The subtractor 26 calculates a voltage command V3 by subtracting the voltage command correction value ΔV input from the current control unit 22 from the voltage command V2 output from the voltage command amplification unit 19. Then, the subtractor 26 outputs the voltage command V3 to the inverter drive unit 20.

上述したようにモータ損失を増大させて直流回路部１２に向かう回生電力を低減させる制御を行う場合には、モータ３に過大な電流を流すことによるモータ焼損を防止するために、モータ３に流すモータ電流を抑制する必要がある。 As described above, when control is performed to increase the motor loss and reduce the regenerative power toward the DC circuit unit 12, the control is applied to the motor 3 in order to prevent motor burnout due to excessive current flowing through the motor 3. It is necessary to suppress the motor current.

そこで、モータ３の減速制御時に、電流検出部２１が、インバータ回路部１３からモータ３に流れるモータ電流を既定の周期で検出してモータ電流検出信号Ｉとする。電流制御部２２には、電流検出部２１で検出されたモータ電流検出信号Ｉと電流制限値格納メモリ２７に記憶されている既定の電流制限値Ｉlimとの差分値が、減算器２８から入力される。減算器２８は、下記の式（２）による演算を行って、モータ電流検出信号Ｉと電流制限値Ｉlimとの差分値を算出し、電流制御部２２に出力する。電流制御部２２は、モータ電流検出信号Ｉと電流制限値Ilimとの差分値に基づいて、予め設定された演算、例えばＰＩ制御を実施して電圧指令補正値ΔＶを算出する。なお、減算器２８の機能は、電流制御部２２が有してもよい。この場合、電流制限値格納メモリ２７は、電流制御部２２内に設けられてもよい。 Therefore, at the time of deceleration control of the motor 3, the current detection unit 21 detects the motor current flowing from the inverter circuit unit 13 to the motor 3 at a predetermined period and sets it as the motor current detection signal I. A difference value between the motor current detection signal I detected by the current detector 21 and the predetermined current limit value Ilim stored in the current limit value storage memory 27 is input from the subtractor 28 to the current controller 22. The The subtractor 28 performs a calculation according to the following equation (2), calculates a difference value between the motor current detection signal I and the current limit value Ilim, and outputs the difference value to the current control unit 22. Based on the difference value between the motor current detection signal I and the current limit value Ilim, the current control unit 22 performs a preset operation, for example, PI control to calculate the voltage command correction value ΔV. Note that the function of the subtractor 28 may be included in the current control unit 22. In this case, the current limit value storage memory 27 may be provided in the current control unit 22.

「電流制限値Ｉlim−モータ電流検出信号Ｉ」・・・（２） “Current limit value Ilim−motor current detection signal I” (2)

モータ電流検出信号Ｉが、電流制限値Ｉlimよりも大きい状態であるときは、電流制御部２２は、予め設定された演算を実施して、電圧指令Ｖ３が小さくなるように電圧指令補正値ΔＶを大きくする動作を行い、計算した電圧指令補正値ΔＶを減算器２６に出力する。 When the motor current detection signal I is larger than the current limit value Ilim, the current control unit 22 performs a preset calculation and sets the voltage command correction value ΔV so that the voltage command V3 becomes small. The operation of increasing is performed, and the calculated voltage command correction value ΔV is output to the subtractor 26.

減算器２６は、電圧指令増幅部１９から入力された電圧指令Ｖ２から、電流制御部２２から入力された電圧指令補正値ΔＶを減算して電圧指令Ｖ３を算出する。そして、減算器２６は、電圧指令Ｖ３をインバータ駆動部２０に出力する。インバータ駆動部２０は、該電圧指令Ｖ３に対応する出力電圧指令値を算出して、インバータ回路部１３に出力する。電圧指令Ｖ２よりも小さい電圧指令Ｖ３に基づいて算出した出力電圧指令値をインバータ回路部１３に出力することにより、モータ３に流れる電流を低減することができる。 The subtractor 26 calculates the voltage command V3 by subtracting the voltage command correction value ΔV input from the current control unit 22 from the voltage command V2 input from the voltage command amplification unit 19. Then, the subtractor 26 outputs the voltage command V3 to the inverter drive unit 20. The inverter drive unit 20 calculates an output voltage command value corresponding to the voltage command V 3 and outputs it to the inverter circuit unit 13. By outputting the output voltage command value calculated based on the voltage command V3 smaller than the voltage command V2 to the inverter circuit unit 13, the current flowing through the motor 3 can be reduced.

モータ電流検出信号Ｉが、電流制限値Ｉlimよりも小さい状態であるときは、電流制御部２２は、予め設定された演算を実施して、電圧指令Ｖ３が大きくなるように電圧指令補正値ΔＶを小さくする動作を行い、計算した電圧指令補正値ΔＶを減算器２６に出力する。これにより電流の低減制御が解除されていく。 When the motor current detection signal I is in a state smaller than the current limit value Ilim, the current control unit 22 performs a preset calculation and sets the voltage command correction value ΔV so that the voltage command V3 becomes large. The operation of decreasing is performed, and the calculated voltage command correction value ΔV is output to the subtractor 26. As a result, the current reduction control is released.

上述した制御を行うことにより、インバータ駆動部２０に入力される電圧指令を小さくすることができるため、インバータ回路部１３からモータ３に出力される電流を低減して、モータ３に過大な電流が流れることを防止できる。これにより、モータ３に過大な電流を流すことによるモータ焼損を防止できる。なお、減算器２６の機能は、インバータ駆動部２０で行われてもよい。 Since the voltage command input to the inverter drive unit 20 can be reduced by performing the above-described control, the current output from the inverter circuit unit 13 to the motor 3 is reduced, and an excessive current is supplied to the motor 3. It can be prevented from flowing. As a result, it is possible to prevent motor burnout due to an excessive current flowing through the motor 3. Note that the function of the subtractor 26 may be performed by the inverter driving unit 20.

図５は、本実施の形態にかかるモータ制御装置１においてモータ３の回転数を増加させて回生電力を低減させる制御を行う場合の、モータ３に流すモータ電流の制御時のモータ電流検出信号Ｉおよび電圧指令Ｖ２，Ｖ３の変化の一例を示すタイムチャートである。 FIG. 5 shows a motor current detection signal I when controlling the motor current flowing through the motor 3 when the motor control apparatus 1 according to the present embodiment performs control to increase the number of rotations of the motor 3 and reduce the regenerative power. It is a time chart which shows an example of the change of voltage command V2, V3.

既定の回転数で通常のモータ駆動が行われているときに、時間ｔ１１において補正周波数指令ｆ２を用いた減速制御が開始される。 When normal motor driving is performed at a predetermined rotational speed, deceleration control using the correction frequency command f2 is started at time t11.

時間ｔ１２を過ぎると、モータ電流検出信号Ｉが電流制限値Ｉlimよりも大きい状態となる。そして、上述したように電圧指令補正値ΔＶが生成されて、インバータ駆動部２０に入力される電圧指令を小さくすることによりモータ３に流れる電流を低減させる制御が行われる。すなわち、電圧指令として、電圧指令増幅部１９から出力された電圧指令Ｖ２から、電流制御部２２から出力された電圧指令補正値ΔＶを減算した電圧指令Ｖ３を用いる。これにより、モータ３に過大な電流が流れることが防止される。 After the time t12, the motor current detection signal I becomes larger than the current limit value Ilim. Then, as described above, the voltage command correction value ΔV is generated, and control is performed to reduce the current flowing through the motor 3 by reducing the voltage command input to the inverter drive unit 20. That is, the voltage command V3 obtained by subtracting the voltage command correction value ΔV output from the current control unit 22 from the voltage command V2 output from the voltage command amplification unit 19 is used as the voltage command. This prevents an excessive current from flowing through the motor 3.

時間ｔ１３において、電流制御部２２において、モータ電流検出信号Ｉの増大が止まったと判定される。この場合は、電圧指令補正値ΔＶを既定の少量だけ小さくしてインバータ駆動部２０に入力される合計の電圧指令を少量だけ大きくすることにより、モータ３に流れる電流を少量だけ増加させる制御が行われる。回生電力を増加させてモータ３の回転数の減速度を大きくでき、時間ｔ１２から時間ｔ１３までの期間よりも早くモータ３の回転数を減速するこが可能となる。 At time t13, the current control unit 22 determines that the increase in the motor current detection signal I has stopped. In this case, the voltage command correction value ΔV is decreased by a predetermined small amount, and the total voltage command input to the inverter drive unit 20 is increased by a small amount, thereby performing control to increase the current flowing through the motor 3 by a small amount. Is called. The regenerative electric power can be increased to increase the deceleration of the rotation speed of the motor 3, and the rotation speed of the motor 3 can be decelerated earlier than the period from time t12 to time t13.

時間ｔ１４を過ぎると、モータ電流検出信号Ｉが電流制限値Ｉlimよりも小さい状態となる。この場合は、電圧指令補正値ΔＶが減少していき、インバータ駆動部２０に入力される電圧指令を小さくする制御が解除される。 After the time t14, the motor current detection signal I becomes smaller than the current limit value Ilim. In this case, the voltage command correction value ΔV decreases, and the control for reducing the voltage command input to the inverter drive unit 20 is released.

時間ｔ１５において、補正周波数指令ｆ２による減速制御が開始される。 At time t15, deceleration control using the correction frequency command f2 is started.

上述したように、本実施の形態にかかるモータ制御装置１においては、モータ減速時に電圧指令を増加させてモータ３の損失を増やして急減速する場合に、モータ電流検出信号Ｉが電流制限値Ｉlim内となるようにモータ電流を低減させる制御を行うことで、モータ焼損を防止しつつ急減速を行うことができる。 As described above, in the motor control device 1 according to the present embodiment, when the voltage command is increased during motor deceleration to increase the loss of the motor 3 and sudden deceleration is performed, the motor current detection signal I is the current limit value Ilim. By performing control to reduce the motor current so as to be within, it is possible to perform rapid deceleration while preventing motor burnout.

図４、図５において母線電圧制限値Ｖｄｃ＊および電流制限値Ｉlimは固定値となっているが、可変値を用いてもよい。図６は、本実施の形態にかかるモータ制御装置１における減速度調整動作時の母線電圧検出信号およびモータ回転数の変化の他の例を示すタイムチャートである。なお、図６においては、モータ回転数を示しているが、補正周波数指令ｆ２を図６のタイムチャートに記した場合も、補正周波数指令ｆ２のタイムチャートは、モータ回転数と同じ形となる。 4 and 5, the bus voltage limit value Vdc * and the current limit value Ilim are fixed values, but variable values may be used. FIG. 6 is a time chart showing another example of changes in the bus voltage detection signal and the motor rotational speed during the deceleration adjustment operation in the motor control device 1 according to the present embodiment. Although FIG. 6 shows the motor rotation speed, when the correction frequency command f2 is described in the time chart of FIG. 6, the time chart of the correction frequency command f2 has the same form as the motor rotation speed.

既定の回転数で通常のモータ駆動が行われているときに、時間ｔ２１において周波数指令ｆ１による減速制御が開始される。モータ３は回生動作を行い、回生電力がインバータ回路部１３を介して直流回路部１２を充電し、母線電圧を上昇させる。 When normal motor driving is performed at a predetermined rotational speed, deceleration control by the frequency command f1 is started at time t21. The motor 3 performs a regenerative operation, and the regenerative power charges the DC circuit unit 12 via the inverter circuit unit 13 to increase the bus voltage.

時間ｔ２２を過ぎると、電圧制御部１５において、母線電圧検出信号Ｖｄｃが母線電圧制限値Ｖｄｃ＊よりも大きい状態であると判定され、上述したように補正周波数指令ｆ２の減速度が減少し、モータ３の回転数の減速度を低減させる制御が行われる。これにより、回生電力は減少する。また、電圧制御部１５において、母線電圧検出信号Ｖｄｃが母線電圧制限値Ｖｄｃ＊よりも小さい状態であると判定されると、上述したように補正周波数指令ｆ２の減速度が増加し、モータ３の回転数の減速度を増加させる方向の制御が行われる。これにより、周波数指令生成部１６が決定する周波数指令ｆ１に対応した減速度による制御よりも早くモータ３の回転数を減速することが可能となる。なお、図６においては、モータ３の回転数の減速度を低減させる制御とモータ３の回転数の減速度を増加させる制御とを繰り返しているが、モータ回転数については個々の制御についてではなく、平均化して示している。 After the time t22, the voltage control unit 15 determines that the bus voltage detection signal Vdc is larger than the bus voltage limit value Vdc *, and the deceleration of the correction frequency command f2 is reduced as described above. Control for reducing the deceleration of the rotational speed of 3 is performed. Thereby, regenerative electric power decreases. When the voltage control unit 15 determines that the bus voltage detection signal Vdc is smaller than the bus voltage limit value Vdc *, the deceleration of the correction frequency command f2 increases as described above, and the motor 3 Control in the direction to increase the deceleration of the rotational speed is performed. Thereby, it becomes possible to decelerate the rotation speed of the motor 3 faster than the control by the deceleration corresponding to the frequency command f1 determined by the frequency command generation unit 16. In FIG. 6, the control for reducing the deceleration of the rotation speed of the motor 3 and the control for increasing the deceleration of the rotation speed of the motor 3 are repeated, but the motor rotation speed is not for individual control. Shown on average.

その後、モータ３の回転数の減速度を低減させる制御とモータ３の回転数の減速度を増加させる制御とを繰り返す。ここで、母線電圧検出信号Ｖｄｃが母線電圧制限値Ｖｄｃ＊から予め設定された既定のレベル範囲内に収まって変動している状態が時間ｔ２３から時間ｔ２４までの既定時間経過した場合に、電圧制御部１５は、過電圧レベルに達しない範囲で母線電圧制限値Ｖｄｃ＊の設定を既定量だけ増加させる。すなわち、母線電圧検出信号Ｖｄｃが母線電圧制限値Ｖｄｃ＊から予め設定された範囲内で変動している時間が既定の経過時間を超えた場合には、母線電圧検出信号Ｖｄｃがさらに大きく増加することがないと判断できるため、母線電圧制限値Ｖｄｃ＊を既定量だけ増加させることができる。なお、この場合、母線電圧検出信号Ｖｄｃが増加した母線電圧制限値Ｖｄｃ＊を越えても過電圧レベルに達しない範囲とし、且つ既定の安全率を考慮して過電圧に達しない程度に小さく設定される。母線電圧制限値Ｖｄｃ＊から既定のレベル範囲内は、母線電圧制限値Ｖｄｃ＊の±α％とする。 Thereafter, the control for reducing the deceleration of the rotational speed of the motor 3 and the control for increasing the deceleration of the rotational speed of the motor 3 are repeated. Here, voltage control is performed when a predetermined time from time t23 to time t24 elapses when the bus voltage detection signal Vdc is within the predetermined level range set in advance from the bus voltage limit value Vdc *. Unit 15 increases the setting of bus voltage limit value Vdc * by a predetermined amount within a range in which the overvoltage level is not reached. That is, when the bus voltage detection signal Vdc varies within a preset range from the bus voltage limit value Vdc * exceeds a predetermined elapsed time, the bus voltage detection signal Vdc further increases. Therefore, the bus voltage limit value Vdc * can be increased by a predetermined amount. In this case, the overvoltage level is not reached even when the bus voltage detection signal Vdc exceeds the increased bus voltage limit value Vdc *, and is set small enough not to reach the overvoltage in consideration of a predetermined safety factor. . The predetermined level range from the bus voltage limit value Vdc * is ± α% of the bus voltage limit value Vdc *.

母線電圧制限値Ｖｄｃ＊を既定量だけ増加させてモータ３の回転数の減速度を増加させる構成を採ることで、より急減速が可能となる。すなわち、母線電圧制限値Ｖｄｃ＊を増加させることにより、モータ３の回転数の減速度を増加させる制御を行える時間が増えるため、母線電圧制限値Ｖｄｃ＊を増加させない場合よりも急減速が可能となる。 By adopting a configuration in which the bus voltage limit value Vdc * is increased by a predetermined amount to increase the deceleration of the rotation speed of the motor 3, a more rapid deceleration is possible. That is, increasing the bus voltage limit value Vdc * increases the time during which the control for increasing the deceleration of the motor 3 can be increased, so that a faster deceleration is possible than when the bus voltage limit value Vdc * is not increased. Become.

上述したように、本実施の形態にかかるモータ制御装置１においては、直流回路部１２の電圧検出値である母線電圧検出信号Ｖｄｃに基づいてモータ３の回転数の減速度が決定される。すなわち、母線電圧検出信号Ｖｄｃが母線電圧制限値Ｖｄｃ＊よりも大きく遷移した場合には、モータ３の回転数の減速度を低減させて、回生電力を低減できる。また、母線電圧検出信号Ｖｄｃが母線電圧制限値Ｖｄｃ＊よりも小さく遷移した場合には、モータ３の回転数の減速度を増加させて急減速を行い、モータ３を停止させるまでの時間を短縮することができ、急減速を行うための減速度調整時間を削減することができる。したがって、本実施の形態にかかるモータ制御装置１によれば、回生動作に起因した破損を防止しつつ、より早くモータを急減速させることが可能となる。 As described above, in the motor control device 1 according to the present embodiment, the deceleration of the rotational speed of the motor 3 is determined based on the bus voltage detection signal Vdc that is a voltage detection value of the DC circuit unit 12. That is, when the bus voltage detection signal Vdc makes a transition larger than the bus voltage limit value Vdc *, the regenerative power can be reduced by reducing the deceleration of the rotational speed of the motor 3. Further, when the bus voltage detection signal Vdc makes a transition smaller than the bus voltage limit value Vdc *, the deceleration of the rotation speed of the motor 3 is increased to perform rapid deceleration, and the time until the motor 3 is stopped is shortened. This makes it possible to reduce the deceleration adjustment time for rapid deceleration. Therefore, according to the motor control device 1 according to the present embodiment, the motor can be rapidly decelerated more quickly while preventing damage due to the regenerative operation.

また、本実施の形態にかかるモータ制御装置１においては、モータ減速時に電圧指令を増加させてモータ３の損失を増やして急減速する場合に、モータ電流検出信号Ｉが電流制限値Ｉlim内となるようにモータ電流を低減させる制御を行う。したがって、本実施の形態にかかるモータ制御装置１によれば、モータ焼損を防止しつつ急減速を行うことが可能となる。 In the motor control device 1 according to the present embodiment, the motor current detection signal I falls within the current limit value Ilim when the voltage command is increased at the time of motor deceleration to increase the loss of the motor 3 and suddenly decelerate. Thus, control is performed to reduce the motor current. Therefore, according to the motor control device 1 according to the present embodiment, it is possible to perform rapid deceleration while preventing motor burnout.

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。 The configuration described in the above embodiment shows an example of the contents of the present invention, and can be combined with another known technique, and can be combined with other configurations without departing from the gist of the present invention. It is also possible to omit or change the part.

１モータ制御装置、２３相交流電源、３モータ、１１コンバータ回路部、１２直流回路部、１３インバータ回路部、１４母線電圧検出部、１５電圧制御部、１６周波数指令生成部、１７電圧指令生成部、１８電圧指令演算部、１９電圧指令増幅部、２０インバータ駆動部、２１電流検出部、２２電流制御部、２３母線電圧制限値格納メモリ、２４減算器、２５加算器、２６減算器、２７電流制限値格納メモリ、２８減算器、１０１プロセッサ、１０２メモリ、ｆ１周波数指令、ｆ２補正周波数指令、Ｉモータ電流検出信号、Ｉlim 電流制限値、Ｎ負極母線、Ｐ正極母線、Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３電圧指令、Ｖｄｃ母線電圧検出信号、Ｖｄｃ＊母線電圧制限値、Δｆ周波数補正値、ΔＶ電圧指令補正値。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Motor control apparatus, 2 3 phase alternating current power supply, 3 Motor, 11 Converter circuit part, 12 DC circuit part, 13 Inverter circuit part, 14 Bus voltage detection part, 15 Voltage control part, 16 Frequency command generation part, 17 Voltage command generation Unit, 18 voltage command calculation unit, 19 voltage command amplification unit, 20 inverter drive unit, 21 current detection unit, 22 current control unit, 23 bus voltage limit value storage memory, 24 subtractor, 25 adder, 26 subtractor, 27 Current limit value storage memory, 28 subtractor, 101 processor, 102 memory, f1 frequency command, f2 correction frequency command, I motor current detection signal, Ilim current limit value, N negative bus, P positive bus, V1, V2, V3 voltage Command, Vdc bus voltage detection signal, Vdc * bus voltage limit value, Δf frequency correction value, ΔV voltage command correction value.

Claims

交流電源からの交流出力を整流するコンバータ回路部と、
前記コンバータ回路部の整流出力を蓄積する直流回路部と、
前記直流回路部からの直流電力を任意の周波数を有する交流電力に変換してモータに出力するインバータ回路部と、
前記直流回路部の両端電圧である母線電圧を検出する母線電圧検出部と、
前記インバータ回路部から出力する交流電力の周波数を指示する周波数指令を出力する周波数指令生成部と、
前記母線電圧検出部で検出された母線電圧検出信号に基づいて、前記周波数指令を補正する周波数補正値を出力する電圧制御部と、
前記周波数指令、または前記周波数指令を前記周波数補正値で補正した補正周波数指令から電圧指令を出力する電圧指令生成部と、
前記周波数指令または前記周波数指令を前記周波数補正値で補正した前記補正周波数指令に対応する回転数で前記モータを駆動するために必要な、前記インバータ回路部から出力する交流電力の電圧値である出力電圧指令を前記電圧指令に基づいて出力するインバータ駆動部と、
を備え、
前記インバータ回路部は、前記モータに出力する前記交流電力の周波数を低下させて前記モータを減速するときに、前記出力電圧指令に従って前記周波数指令または前記補正周波数指令に対応した周波数の交流電力をモータに出力し、
前記電圧制御部は、前記母線電圧検出信号が既定の母線電圧制限値よりも大きい場合に、前記モータの回転数の減速度を減少させる前記周波数補正値を出力すること、
を特徴とするモータ制御装置。 A converter circuit for rectifying the AC output from the AC power supply;
A DC circuit section for storing the rectified output of the converter circuit section;
An inverter circuit unit that converts DC power from the DC circuit unit into AC power having an arbitrary frequency and outputs the AC power to the motor;
A bus voltage detecting unit for detecting a bus voltage which is a voltage across the DC circuit unit;
A frequency command generation unit that outputs a frequency command that indicates the frequency of the AC power output from the inverter circuit unit;
A voltage control unit that outputs a frequency correction value for correcting the frequency command based on a bus voltage detection signal detected by the bus voltage detection unit;
A voltage command generation unit that outputs a voltage command from the frequency command or a corrected frequency command obtained by correcting the frequency command with the frequency correction value;
Output that is a voltage value of AC power output from the inverter circuit unit necessary for driving the motor at a rotation speed corresponding to the frequency command or the corrected frequency command obtained by correcting the frequency command with the frequency correction value An inverter drive unit that outputs a voltage command based on the voltage command;
With
When the inverter circuit unit decelerates the motor by reducing the frequency of the AC power output to the motor, the inverter circuit unit generates AC power having a frequency corresponding to the frequency command or the correction frequency command according to the output voltage command. Output to
The voltage control unit, when the bus voltage detection signal is larger than a predetermined bus voltage limit value, to output the frequency correction value to reduce the deceleration of the rotation speed of the motor;
A motor control device.

前記電圧制御部は、前記母線電圧検出信号が既定の母線電圧制限値よりも小さい場合に、前記モータの回転数の減速度を増加させる前記周波数補正値を出力すること、
を特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。 The voltage control unit, when the bus voltage detection signal is less than the predetermined bus voltage limit value, it outputs the frequency correction value for increasing the rotational speed of the deceleration of the motor,
The motor control device according to claim 1 .

交流電源からの交流出力を整流するコンバータ回路部と、  A converter circuit for rectifying the AC output from the AC power supply;
前記コンバータ回路部の整流出力を蓄積する直流回路部と、  A DC circuit section for storing the rectified output of the converter circuit section;
前記直流回路部からの直流電力を任意の周波数を有する交流電力に変換してモータに出力するインバータ回路部と、  An inverter circuit unit that converts DC power from the DC circuit unit into AC power having an arbitrary frequency and outputs the AC power to the motor;
前記直流回路部の両端電圧である母線電圧を検出する母線電圧検出部と、  A bus voltage detecting unit for detecting a bus voltage which is a voltage across the DC circuit unit;
前記インバータ回路部から出力する交流電力の周波数を指示する周波数指令を出力する周波数指令生成部と、  A frequency command generation unit that outputs a frequency command that indicates the frequency of the AC power output from the inverter circuit unit;
前記母線電圧検出部で検出された母線電圧検出信号に基づいて、前記周波数指令を補正する周波数補正値を出力する電圧制御部と、  A voltage control unit that outputs a frequency correction value for correcting the frequency command based on a bus voltage detection signal detected by the bus voltage detection unit;
前記周波数指令、または前記周波数指令を前記周波数補正値で補正した補正周波数指令から電圧指令を出力する電圧指令生成部と、  A voltage command generation unit that outputs a voltage command from the frequency command or a corrected frequency command obtained by correcting the frequency command with the frequency correction value;
前記周波数指令または前記周波数指令を前記周波数補正値で補正した前記補正周波数指令に対応する回転数で前記モータを駆動するために必要な、前記インバータ回路部から出力する交流電力の電圧値である出力電圧指令を前記電圧指令に基づいて出力するインバータ駆動部と、  Output that is a voltage value of AC power output from the inverter circuit unit necessary for driving the motor at a rotation speed corresponding to the frequency command or the corrected frequency command obtained by correcting the frequency command with the frequency correction value An inverter drive unit that outputs a voltage command based on the voltage command;
を備え、  With
前記インバータ回路部は、前記モータに出力する前記交流電力の周波数を低下させて前記モータを減速するときに、前記出力電圧指令に従って前記周波数指令または前記補正周波数指令に対応した周波数の交流電力をモータに出力し、  When the inverter circuit unit decelerates the motor by reducing the frequency of the AC power output to the motor, the inverter circuit unit generates AC power having a frequency corresponding to the frequency command or the correction frequency command according to the output voltage command. Output to
前記電圧制御部は、前記母線電圧検出信号が既定の母線電圧制限値よりも小さい場合に、前記モータの回転数の減速度を増加させる前記周波数補正値を出力すること、  The voltage control unit, when the bus voltage detection signal is smaller than a predetermined bus voltage limit value, to output the frequency correction value to increase the deceleration of the rotation speed of the motor;
を特徴とするモータ制御装置。  A motor control device.

前記モータと前記インバータ回路部との間に接続され、前記モータのモータ電流を検出する電流検出部と、
前記電流検出部で検出されたモータ電流検出信号に基づいて、前記電圧指令を補正して前記モータ電流を低減する電圧指令補正値を出力する電流制御部と、
を備え、
前記インバータ駆動部は、前記電圧指令補正値で補正した前記電圧指令に基づいて前記出力電圧指令を出力すること、
を特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。 A current detection unit connected between the motor and the inverter circuit unit for detecting a motor current of the motor;
A current control unit that outputs a voltage command correction value for correcting the voltage command and reducing the motor current based on a motor current detection signal detected by the current detection unit;
With
The inverter drive unit outputs the output voltage command based on the voltage command corrected by the voltage command correction value;
The motor control apparatus according to any one of claims 1 to 3, characterized in.

前記電流制御部は、前記モータ電流検出信号が既定の電流制限値よりも大きい状態に遷移した場合に、前記電圧指令を減少させる前記電圧指令補正値を出力すること、
を特徴とする請求項４に記載のモータ制御装置。 The current control unit outputs the voltage command correction value for decreasing the voltage command when the motor current detection signal transits to a state larger than a predetermined current limit value;
The motor control device according to claim 4 .

交流電源からの交流出力を整流するコンバータ回路部と、  A converter circuit for rectifying the AC output from the AC power supply;
前記コンバータ回路部の整流出力を蓄積する直流回路部と、  A DC circuit section for storing the rectified output of the converter circuit section;
前記直流回路部からの直流電力を任意の周波数を有する交流電力に変換してモータに出力するインバータ回路部と、  An inverter circuit unit that converts DC power from the DC circuit unit into AC power having an arbitrary frequency and outputs the AC power to the motor;
前記直流回路部の両端電圧である母線電圧を検出する母線電圧検出部と、  A bus voltage detecting unit for detecting a bus voltage which is a voltage across the DC circuit unit;
前記インバータ回路部から出力する交流電力の周波数を指示する周波数指令を出力する周波数指令生成部と、  A frequency command generation unit that outputs a frequency command that indicates the frequency of the AC power output from the inverter circuit unit;
前記母線電圧検出部で検出された母線電圧検出信号に基づいて、前記周波数指令を補正する周波数補正値を出力する電圧制御部と、  A voltage control unit that outputs a frequency correction value for correcting the frequency command based on a bus voltage detection signal detected by the bus voltage detection unit;
前記周波数指令、または前記周波数指令を前記周波数補正値で補正した補正周波数指令から電圧指令を出力する電圧指令生成部と、  A voltage command generation unit that outputs a voltage command from the frequency command or a corrected frequency command obtained by correcting the frequency command with the frequency correction value;
前記周波数指令または前記周波数指令を前記周波数補正値で補正した前記補正周波数指令に対応する回転数で前記モータを駆動するために必要な、前記インバータ回路部から出力する交流電力の電圧値である出力電圧指令を前記電圧指令に基づいて出力するインバータ駆動部と、  Output that is a voltage value of AC power output from the inverter circuit unit necessary for driving the motor at a rotation speed corresponding to the frequency command or the corrected frequency command obtained by correcting the frequency command with the frequency correction value An inverter drive unit that outputs a voltage command based on the voltage command;
を備え、  With
前記インバータ回路部は、前記モータに出力する前記交流電力の周波数を低下させて前記モータを減速するときに、前記出力電圧指令に従って前記周波数指令または前記補正周波数指令に対応した周波数の交流電力をモータに出力し、  When the inverter circuit unit decelerates the motor by reducing the frequency of the AC power output to the motor, the inverter circuit unit generates AC power having a frequency corresponding to the frequency command or the correction frequency command according to the output voltage command. Output to
前記電圧制御部は、前記母線電圧検出信号が前記母線電圧制限値から予め設定された範囲内で変動している時間が既定の経過時間を超えた場合に、前記母線電圧制限値を前記直流回路部の過電圧に達しない範囲で増加させること、  The voltage control unit is configured to change the bus voltage limit value to the DC circuit when the bus voltage detection signal fluctuates within a preset range from the bus voltage limit value exceeds a predetermined elapsed time. Increase within a range that does not reach the overvoltage of the part,
を特徴とするモータ制御装置。  A motor control device.

前記モータと前記インバータ回路部との間に接続され、前記モータのモータ電流を検出する電流検出部と、  A current detection unit connected between the motor and the inverter circuit unit for detecting a motor current of the motor;
前記電流検出部で検出されたモータ電流検出信号に基づいて、前記電圧指令を補正して前記モータ電流を低減する電圧指令補正値を出力する電流制御部と、  A current control unit that outputs a voltage command correction value for correcting the voltage command and reducing the motor current based on a motor current detection signal detected by the current detection unit;
を備え、  With
前記インバータ駆動部は、前記電圧指令補正値で補正した前記電圧指令に基づいて前記出力電圧指令を出力すること、  The inverter drive unit outputs the output voltage command based on the voltage command corrected by the voltage command correction value;
を特徴とする請求項６に記載のモータ制御装置。  The motor control device according to claim 6.

前記電流制御部は、前記モータ電流検出信号が既定の電流制限値よりも大きい状態に遷移した場合に、前記電圧指令を減少させる前記電圧指令補正値を出力すること、 The current control unit outputs the voltage command correction value for decreasing the voltage command when the motor current detection signal transits to a state larger than a predetermined current limit value;
を特徴とする請求項７に記載のモータ制御装置。 The motor control device according to claim 7.