JP6016997B1 - 隊列走行制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
このような隊列走行を実現する隊列走行制御技術として、下記特許文献1のシステムが提案されている。このシステムでは隊列の各後続車両の各々が車車間通信を用いて得られた先行車の走行情報を用いて車間距離制御をおこなうことで隊列走行が実現されている。
この方式によれば、先頭車が受けた外乱に対して、各後続車がすばやく応答するので車間距離の誤差が小さく制御できるとされている。
そこで本発明は、隊列内の任意の車両の車車間通信機能に瑕疵が発生した場合、自動的に車車間通信機能の失陥を検出するとともに、隊列内のすべての車両がほぼ同時に減速を開始し停止する手段により車車通信機能の喪失による隊列内での追突を事前に防止する。
隊列走行では自車の走行状態を示す速度や加速度情報を車車間通信により一定の周期で隊列内の他の車両へ送信を行っている。
隊列内の各車両間の車間距離制御において、一定速度で隊列走行を行っている場合、目標の車間距離CS7と実際の車間距離CS8との誤差を検出し、この誤差が最少になるようにエンジン駆動力やブレーキ制動力を制御すればよいが、先頭車が道路上に発生した障害物との衝突を防ぐため、ブレーキを作動し減速を始めた場合、車間距離のフィードバックでは先行車と自車との減速度の差により先行車との車間距離が急速に縮まってしまい、先行車に追突してしまう危険が発生する。
(a)は受信データ異常タイマーMの動作状況、(b)は車両Vn-1、Vn+1からの正常受信タイミングを示す。車両Vn-1又はVn+1から正常な受信した場合はタイマーMはリセットされないが、車両Vn-1およびVn+1の両方から正常なデータを受信した場合、タイマーMはリセットされる。車両Vn-1およびVn+1の両方から正常データが受信されない場合、異常タイマーMは所定の値をオーバし、(c)に示すように車車間通信器2の送信停止指示が発生する。
車両Vn-1、VnおよびVn+1それぞれに装着された車車間通信器2よりCSMA送信制御器27の送信タイミング制御に基づいて、送信周期TPにて走行情報および隊列順番IDが送信パルスPTTの間他の車両に送信されている。
車両Vn-1の送信時間PTTに送出されたデータは同時刻に車両Vnの受信器で受信される。
3号車の車車通信受信故障が時刻t0に発生すると2号車または4号車からの受信がないため時間TR後の時刻t1に自車の受信故障を検出し、送信を停止するとともに減速を開始する。2号車では時刻t1に3号車の送信データを受信した後、3号車からの受信がないため時間TR後の時刻t2に2号車の車車間受信故障と判定し、2号車は車車間通信の送信を停止するとともに減速を開始する。
更に1号車において、時刻t2に2号車の送信データを受信した後、2号車からの受信がないため時間TR後の時刻t3に1号車の車車間受信故障と判定し、1号車は車車間通信の送信を停止するとともに、減速を開始する。
この結果、3号車の車車間通信の受信故障発生後、RT×3時間後に4台すべてが減速を開始する。
Claims (1)
- 複数の車両が車車間通信装置を用いて隊列を組んで走行する隊列走行制御システムにおいて、各車両は車車間通信装置におけるデータ送信を停止する手段と、車両の制動装置の動作を開始する手段を有し、前記隊列を構成する一の車両の車車間通信装置に故障が発生し前記一の車両からの送信を受信できなくなった前記一の車両の直前または直後の車両は、車車間通信装置によるデータ送信を停止し且つ車両の制動装置の動作を開始し、次いで、前記直前または直後の車両からの送信を受信できなくなった前記直前または直後の車両の直前または直後の車両は、車車間通信装置によるデータ送信を停止し且つ車両の制動装置の動作を開始し、以後隊列を組む全車両が車車間通信装置によるデータ送信を停止し且つ車両の制動装置の動作を開始するまで上記操作を繰り返すことを特徴とする隊列走行制御システム。
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