JP6001965B2 - Package supply device - Google Patents
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Description
本発明は、錠剤シート等を、複数封入したピロー包装体、中央で帯状フィルム等で束ねたバンド包装体、シュリンクフィルムで全体を包んだシュリンク包装体、その他の包装体を製函装置に供給する包装体供給装置に関し、特に、一台の多関節ロボットを用いて一袋の包装体を製函装置に供給することはもとより、姿勢が不安定な包装体を積層させた状態にして製函装置に供給することが可能な包装体供給装置に関する。 The present invention supplies a pillow packaging body in which a plurality of tablet sheets are encapsulated, a band packaging body bundled with a band-like film at the center, a shrink packaging body entirely wrapped with a shrink film, and other packaging bodies to a box making apparatus. With respect to the packaging body supply device, in particular, not only to supply a single package body to the box making apparatus using a single articulated robot, but also to form a box making apparatus in which the packaging bodies with unstable postures are stacked. It is related with the package supply apparatus which can be supplied to.
一般に、箱詰めされた製品(直方体の小箱)が製造元から業者や小売店に卸される場合、例えば、20箱や50箱といった製品がより大きな箱(大箱)に箱詰めされて流通する。箱詰めに際しては製函装置が用いられ、段積みされた小箱を大箱の開口方向から押し入れる方式が多く採用されている。 In general, when a boxed product (rectangular small box) is wholesaled from a manufacturer to a trader or a retail store, for example, products such as 20 boxes and 50 boxes are packed in a larger box (large box) and distributed. For boxing, a box making apparatus is used, and a system in which stacked small boxes are pushed in from the opening direction of the large box is often employed.
実際の作業現場では、製函装置は、小箱の大きさや箱詰め数に応じて多数設置されるのではなく、また、ラインの床面積の制約もあるため、製函装置の汎用化を図り、供給装置側を対応させて小箱を段済みして大箱に押し入れる。 In actual work sites, many box making devices are not installed according to the size of the small box and the number of boxes, and there are restrictions on the floor area of the line. Correspond to the supply device side, step the small box and push it into the large box.
ところで、錠剤などを封入したPTPシートの場合は、例えば2錠×5列=10錠が1シートとして形成され、10シート1セット(100錠)を束にしてピロー包装される。そして、製造元から薬局等に卸される際には、ピロー包装体が5セット(500錠)一箱や10セット(1000錠)一箱に箱詰めされて流通する。 By the way, in the case of a PTP sheet encapsulating tablets or the like, for example, 2 tablets × 5 rows = 10 tablets are formed as one sheet, and one set of 10 sheets (100 tablets) is bundled and pillow-wrapped. And when a wholesaler wholesales to a pharmacy etc. from a manufacturer, a pillow packaging body is packed and distributed in a box of 5 sets (500 tablets) or 10 sets (1000 tablets).
中身がPTPシートであるピロー包装体は、ほとんどの場合、高さ方向(PTPシートの積み重ね方向))が最も短く、かつ、包装体の縦横の短辺側に耳が形成され、上面(または下面)中央の長辺方向に合わせ目が形成される。また、場合により、耳は合わせ目がある側に折り曲げられる。そして耳の折り曲げの有無にかかわらずピロー包装体は厳密な直方体でなく、また、柔らかい素材で形成されるので、直方体に近似しているものの画一的な形状を有しない。 In most cases, the pillow packaging body whose contents are PTP sheets has the shortest height direction (PTP sheet stacking direction) and ears are formed on the short sides of the packaging body in the vertical and horizontal directions. ) A seam is formed in the central long side direction. In some cases, the ears are bent to the side where the seam is located. Regardless of whether or not the ear is bent, the pillow package is not a strict rectangular parallelepiped, and is formed of a soft material, so it does not have a uniform shape although it is similar to a rectangular parallelepiped.
その箱詰めに際しては、ピロー包装体の上面と次のピロー包装体の下面とを重ねるようにして所定数段積みした横倒し状態で供給プッシャにより大箱に押し入れる方法が、製函装置の汎用的使用の観点から好適であり、実際にも採用されている。このとき、供給装置には、ライン中途に倒立バケット等を設けて、姿勢の安定しない個々のピロー包装体を横倒しにし、次いで幅寄せプッシャによりピロー包装体同士をつけ、段積みした横倒し状態とする。 When packing the box, the method of pushing into the large box with the supply pusher in a lying state in which the upper surface of the pillow package and the lower surface of the next pillow package are stacked in a stacked manner is a general use of box making equipment. From the viewpoint of the above, it is suitable and actually adopted. At this time, the supply device is provided with an inverted bucket or the like in the middle of the line so that each pillow package body whose posture is not stable is laid sideways, and then the pillow package bodies are attached to each other by a width-shifting pusher to be stacked and placed in a lying state .
また、ピロー包装体を詰める大箱は、通常一種類でなく、ピロー包装体1セット用の個別箱、5セット用の大箱、10セット用の大箱、というように複数種類があるため、供給装置中途に、複数の倒立バケット等を設けて箱詰めがおこなわれる。 In addition, there are usually one type of large box for packing the pillow package, and there are multiple types such as an individual box for one set of pillow package, a large box for 5 sets, and a large box for 10 sets. Boxing is performed by providing a plurality of inverted buckets and the like in the middle of the supply apparatus.
従来は、このようにして姿勢の安定しないピロー包装体を、供給装置側の機構を対応させて製函装置に供給し、自動箱詰め作業がなされていた。 Conventionally, the pillow packaging body in which the posture is not stabilized in this way is supplied to the box making apparatus in association with the mechanism on the supply apparatus side, and automatic boxing work has been performed.
また、ピロー包装体でなく、例えば、複数のPTPシートが中央でフィルムにより束ねられたバンド包装体や、シュリンクフィルムでラップされたシュリンクフィルム包装体も姿勢が安定しにくく、このような包装体に関しても、供給装置側の機構を対応させて製函装置に供給し、自動箱詰め作業がなされていた。 In addition to the pillow packaging body, for example, a band packaging body in which a plurality of PTP sheets are bundled with a film at the center and a shrink film packaging body wrapped with a shrink film are less stable in posture. However, the mechanism on the supply device side was made to correspond and supplied to the box making device, and automatic boxing work was done.
しかしながら、従来の技術では以下の問題点があった。
供給装置中途に、倒立バケットや幅寄せプッシャ等を複数設けると、これに伴うコンベヤ機構やプッシャ駆動部、プッシャ待機エリアをそれぞれ設ける必要があり、供給装置側が大がかりとなり、製函ラインによっては床面積の制約やライン組み換え上の点から採用できない場合があるという問題点があった。
However, the conventional technique has the following problems.
If multiple inverted buckets, width-shifting pushers, etc. are provided in the middle of the supply device, it is necessary to provide a conveyor mechanism, a pusher drive unit, and a pusher standby area, respectively, and the supply device side becomes a large scale. There was a problem that it could not be adopted due to restrictions of the line and line recombination.
また、倒立バケットを設ける場合でも、例えば、ピロー包装体5セットを下層とし、その上にまた5セットのピロー包装体を載せた5セット×2段に組みあげることは困難であり、また、組み上げることを可能にするとすれば別途大がかりな装置が必要になるという問題点があった。バンド包装体やシュリンクフィルム包装体も同様である。換言すれば大箱の収容態様に追従できない場合があるという問題点があった。 Further, even when an inverted bucket is provided, for example, it is difficult to assemble 5 sets × 2 tiers in which 5 sets of pillow wrapping bodies are used as a lower layer and 5 sets of pillow wrapping bodies are placed thereon. If this is possible, there is a problem that a large-scale apparatus is required. The same applies to the band package and the shrink film package. In other words, there is a problem that it may not be possible to follow the accommodation mode of the large box.
一方、ピロー包装体等を吸着して箱詰めすることもできるが、ピロー包装体等を横倒しして吸着開放すると、どちらかに倒れやすく、段済みした横倒し状態を形成できないという問題点があった(吸着して横倒しにしたまま大箱に直接押し入れても同様である)。特に、ピロー包装体等は、個々の厚み(高さ)が一定でなく横倒し状態が必ずしも好適に形成されないという副次的な問題点もあった。換言すれば、隣接する包装体間のクリアランスが一定でないという問題点があった。倒伏を避けるために、大箱を立てて開口方向を鉛直上向きにすればピロー包装体等を直に大箱に詰めていくことができるが、今度は、製函装置を特殊化しなければならないという問題が生じる。 On the other hand, it is possible to pack the pillow packaging body etc., but there is a problem that if the pillow packaging body is laid sideways and sucked and released, it tends to fall down to one side and a stepped sideways state cannot be formed ( It is the same even if it is sucked and laid down and pushed directly into the bin). In particular, the pillow package and the like have a secondary problem that the individual thickness (height) is not constant and the sideways state is not necessarily formed suitably. In other words, there is a problem that the clearance between adjacent packages is not constant. In order to avoid lodging, it is possible to pack the pillow packaging etc. directly into the large box by standing the large box and making the opening direction vertically upward, but this time it is necessary to specialize the box making equipment Problems arise.
本発明は上記に鑑みてなされたものであって、姿勢の安定しないピロー包装体その他の包装体を、自身の機構の大型化や製函装置の特殊化を招来することなく、製函装置へ、複数段積みした横倒しの状態かつクリアランスを好適にとった状態で、まとめて安定的に供給する包装体供給装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and a pillow packaging body and other packaging bodies whose postures are not stable can be transferred to a box making apparatus without causing an increase in the size of its own mechanism or specialization of the box making apparatus. Another object of the present invention is to provide a package supply apparatus that supplies a plurality of stages in a stable manner, in a state of being laid down and having a clearance suitably.
上記の目的を達成するために、請求項1に記載の包装体供給装置は、多関節ロボットおよび整列台を含み、順次移送されてくる包装体を箱詰めに際して整列させ供給する包装体供給装置であって、多関節ロボットが、包装体を掴み持つ掴持体と、掴持体を複数の回動軸により所定姿勢に配向する関節部と、順次移送されてくる包装体の上空から整列台上空にわたり関節部を水平および垂直移動させる移動部と、を有し、整列台が、包装体を載置する傾斜のついた載置台と、載置台の傾斜を受ける位置に箱詰めのための押出方向に沿って立設された規制板と、を有し、更に、順次移送されてくる包装体の個々の高さをそれぞれ測定する測定手段と、測定手段により測定された包装体の高さを記憶する記憶手段と、記憶手段により記憶された包装体の高さに基づいて、既に載置台に横倒し姿勢にて重ねて整列載置されている包装体の前記個々の高さの和である厚みを算出する算出手段と、多関節ロボットを制御して、順次移送されてくる包装体を掴持し、底面を規制板側に、側面を載置台側に向けた横倒し姿勢にて傾斜の登り方向に所定数順次重ねて載置台上に整列載置し、整列載置に際しては、算出手段により算出された厚みに基づき既に載置された包装体へ当接させて順次傾斜の登り方向に重ねていくロボット制御部と、を具備したことを特徴とする。 In order to achieve the above object, a package supply apparatus according to claim 1 is a package supply apparatus that includes an articulated robot and an alignment table, and aligns and supplies sequentially transferred packages when packing them. The articulated robot has a gripping body that grips the packaging body, a joint portion that orients the gripping body in a predetermined posture by a plurality of rotation shafts, and the overhead of the packaging body that is sequentially transferred from the sky of the alignment table A moving part that moves the joint part horizontally and vertically, and an alignment table that has an inclined mounting table on which the package is placed, and a position that receives the inclination of the mounting table along the extrusion direction for packing And a control means for measuring the height of each of the packages that are sequentially transferred, and a memory for storing the height of the package measured by the measuring means. Means and packaging stored by storage means Based of the height, a calculation means for calculating a thickness which is the sum of the individual heights of the package being arranged mounted on top at its side position already mounting table, and controls the multi-joint robot Grasp the package that has been sequentially transferred, and place it on the mounting table in a laid-down position with the bottom side facing the regulating plate and the side facing the mounting table in a tilted upward direction. And a robot control unit that abuts on the package body already placed on the basis of the thickness calculated by the calculation means, and sequentially superimposes it in the ascending and climbing direction when placing in alignment. .
すなわち、請求項1に係る発明は、一台の多関節ロボットのみにより、載置向きによっては姿勢の安定しないまたは姿勢の安定しにくい包装体複数から好適なクリアランスをとって箱詰め姿勢を形成し安定的に製函装置側へ押し出し供給することができる。 In other words, the invention according to claim 1 uses only one articulated robot to form a boxing posture with a suitable clearance from a plurality of packages whose posture is not stable or posture is difficult to stabilize depending on the placement direction. In addition, it can be extruded and supplied to the box making apparatus side.
包装体、とは、本願では、ピロー包装体、バンド包装体、シュリンクフィルム包装体その他の姿勢の安定しないもしくは姿勢の安定しにくい包装体、または、高さが一定ではない包装体をいう。ピロー包装体の場合は、請求項にいう、側面、とは、耳のない側面であることが好ましい。また、バンド包装体やシュリンクフィルム包装体は、場合により必ずしも面が形成されないが、底面でない、巨視的に側面と見なせる側、ないし側(ガワ)と認識される方面をいうものとする。 In the present application, the packaging body refers to a pillow packaging body, a band packaging body, a shrink film packaging body or other packaging body in which the posture is not stable or the posture is difficult to stabilize, or a packaging body in which the height is not constant. In the case of a pillow package, the side surface referred to in the claims is preferably a side surface without an ear. In addition, the band package or the shrink film package does not necessarily have a surface in some cases, but is not a bottom surface, a side that can be regarded as a macroscopic side surface, or a side that is recognized as a side (gawa).
箱詰め、とは、必ずしも直方体状の箱に詰めることに限定されず、ピロー包装体等を姿勢良く収容するのであれば、例えば袋詰めも該当し、特に限定されるものではない。掴持体とは、被掴持物すなわち包装体を姿勢安定性よく移動および配向可能であれば特に限定されず、例えば陰圧により吸着する吸着カップや二本の爪体により外側から挟む態様を挙げることができる。 Packing in a box is not necessarily limited to packing in a rectangular parallelepiped box. For example, as long as a pillow package or the like is accommodated in a good posture, bag packing is also applicable and is not particularly limited. The gripping body is not particularly limited as long as the object to be gripped, that is, the package body can be moved and oriented with good posture stability, and includes, for example, an aspect in which it is sandwiched from the outside by a suction cup or two claws that are attracted by negative pressure. be able to.
配向する、とは、例えば、二軸で配向が可能であれば、三軸を有さなくともよいものとする。また、関節部を水平および垂直移動させる、とは、本願では、掴持したピロー包装体等が、他と干渉しないようにする移動をおこなうことを意味し、干渉しないのであれば垂直移動を伴わなくても、関節部を水平および垂直移動させる、に含まれるものとする。 “Orienting” means that it is not necessary to have three axes as long as alignment is possible with two axes. Further, in the present application, to move the joint part horizontally and vertically means that the pillow package or the like that has been gripped moves so as not to interfere with others, and if there is no interference, vertical movement is involved. Even if not, it is included in moving the joint part horizontally and vertically.
関節部は、例えば、パラレルロボットを挙げることができるが、xyzの3軸回動等により所定の配向が可能であれば特に限定されない。また、移動部がおこなう関節部の水平および垂直移動には、掴持体の支持棒等が伸長等することも含まれるものとする。 For example, the joint portion can be a parallel robot, but is not particularly limited as long as a predetermined orientation is possible by three-axis rotation of xyz or the like. Further, the horizontal and vertical movements of the joints performed by the moving unit include extending the support rod of the gripping body and the like.
載置台の傾斜は、ピロー包装体等の姿勢が押し出し時も含めて安定しているのであれば特に限定されないが、例えば水平から5°傾ける態様を挙げることができる。本発明では、姿勢の安定しないもしくは姿勢の安定しにくい包装体の不安定性を積極的に利用して、載置台に傾斜を付けることにより安定化を図るものといえる。規制板は所定高さの平板を挙げることができるが、必ずしも板状に限定されず、網状体であっても、(複数の)棒体により形成されていてもよく、ピロー包装体等の傾きを受け止めて全体の姿勢を安定化させるものであれば規制板に含まれるものとする。なお、規制板は、押し出しの際の姿勢も安定させるべく所定の長さとしたガイドとするのが好ましい。 The inclination of the mounting table is not particularly limited as long as the posture of the pillow package or the like is stable including when it is pushed out. In the present invention, it can be said that stabilization is achieved by positively utilizing the instability of the packaging body in which the posture is not stable or the posture is difficult to stabilize, and the mounting table is inclined. The regulation plate can include a flat plate having a predetermined height, but is not necessarily limited to a plate shape, and may be a net-like body or a (a plurality of) rod bodies, and a tilt of a pillow packaging body or the like. It is included in the restriction plate if it accepts and stabilizes the overall posture. The restricting plate is preferably a guide having a predetermined length so as to stabilize the posture during extrusion.
測定手段において高さを測定する態様は、移送の載置面からの高さそのものを測定しても良いし、適宜基準高さからの増減値を測定してもよい。包装体によっては、上面の複数点の高さを平均したものを測定値としてもよく、最高点を測定値としてもよい。 In the aspect of measuring the height in the measuring means, the height from the transfer mounting surface itself may be measured, or an increase / decrease value from the reference height may be measured as appropriate. Depending on the package, a value obtained by averaging the heights of a plurality of points on the upper surface may be used as the measurement value, and the highest point may be used as the measurement value.
包装体の厚みとは、載置台に既に載置した包装体のそれぞれの高さの和を意味する。また、当接させて順次登り方向に重ねていく、とは、好適なクリアランスを以て安定的に横倒しの整列載置姿勢が形成されるような載置を意味する。換言すれば、一律の高さとして機械的に重ねる場合では、実際には高さがそれぞれ若干高く、載置に際して、既に載置された包装体群を押し込んでしまい跳ね返りや倒伏が生じることがあり、また、反対に高さがそれぞれ若干低く、既に載置された包装体群へ倒れ込んでしまうこともあるところ、そのいずれもが生じず、適正に載置姿勢が形成される載置態様を意味する。 The thickness of the package means the sum of the heights of the packages already placed on the mounting table. Further, “abutting and sequentially stacking in the ascending direction” means placing such that a stable lying-down placement posture is formed with a suitable clearance. In other words, when they are mechanically overlapped as a uniform height, the heights are actually slightly higher, and when placing, the already placed package group may be pushed in, causing rebound or overturning. Also, on the contrary, the height is slightly lower, and it may fall into the package group that has already been placed, neither of which occurs, meaning a placement mode in which the placement posture is formed properly To do.
請求項2に記載の包装体供給装置は、請求項1に記載の包装体供給装置において、ロボット制御部が、包装体を傾斜の登り方向に所定数順次重ねて載置台上に整列載置して第一層を形成し、次いで、底面を規制板側に、側面を載置台側に向けて傾斜の登り方向に所定数順次重ねて第一層上に整列載置して第二層を形成し、同様の層形成を繰り返して所定層形成し、整列載置に際しては、算出手段により算出された厚みに基づき当該層において既に載置された包装体へ当接させて順次傾斜の登り方向に重ねていくことを特徴とする。 The package supply apparatus according to claim 2 is the package supply apparatus according to claim 1, wherein the robot control unit aligns and places the package on the mounting table in a predetermined number of layers in an upward direction of inclination. The first layer is then formed, and then the second layer is formed by aligning and placing a predetermined number in the upward direction of the slope with the bottom surface facing the regulating plate and the side surface facing the mounting table. Then, the same layer formation is repeated to form a predetermined layer, and when arranging and placing, in contact with the package already placed on the layer based on the thickness calculated by the calculation means, in the direction of increasing slope It is characterized by overlapping.
すなわち、請求項2に係る発明は、一台の多関節ロボットのみにより、姿勢の安定しない包装体複数から多層(多階)の箱詰め姿勢を形成することができる。 That is, the invention according to claim 2 can form a multi-layered (multi-storey) boxing posture from a plurality of packaging bodies whose postures are not stable by only one articulated robot.
同様の層形成を繰り返して所定層形成し終わる、とは、一層積みの後に繰り返して積層動作をおこなうことを意義し、三層以上の形成に限定されず、二層形成も含むものとする。使用の態様により、○行○列○段という3次元的な広がりを持たせた箱詰め姿勢を形成させることもできる。 The completion of the predetermined layer formation by repeating the similar layer formation means that the stacking operation is repeatedly performed after stacking one layer, and is not limited to the formation of three or more layers, but includes the formation of two layers. Depending on the mode of use, it is possible to form a boxing posture having a three-dimensional spread of ○ rows ○ columns ○ steps.
請求項3に記載の包装体供給装置は、請求項1または2に記載の包装体供給装置において、関節部が、更に、包装体の押出用の押出板体を備え、ロボット制御部が、所定数の整列載置後、押出方向上流に回り込んで、整列載置された包装体を押出板体によりまとめて押出方向下流へ向けて押し出して供給する制御を更におこなうことを特徴とする。 The package supply apparatus according to claim 3 is the package supply apparatus according to claim 1 or 2, wherein the joint portion further includes an extrusion plate body for extruding the package body, and the robot control section is a predetermined unit. It is characterized by further performing a control to go upstream in the extrusion direction after a number of alignment placements, and to pack and arrange the aligned placement packages by the extrusion plate body and to push them out downstream in the extrusion direction.
すなわち、請求項3に係る発明は、多関節ロボットの駆動により、プッシャ機能も持たせて安定的に製函装置側へ押しだし供給することができ、また、装置構成も簡素化できる。 That is, the invention according to claim 3 can stably push out and supply the box making apparatus side with the pusher function by driving the articulated robot, and can simplify the apparatus configuration.
押出板体は、規制板と同様に、必ずしも板状に限定されず、網状体であっても、(複数の)棒体により形成されていてもよく、箱詰め姿勢に整列されたピロー包装体等の総ての耳ないし側面(端面)に一様に当接するものであれば押出板体に含まれるものとする。 The extruded plate body is not necessarily limited to a plate shape, like the regulation plate, and may be a net-like body or a (multiple) rod body, and a pillow package body aligned in a boxing posture, etc. Any of the extruded plate members that are uniformly in contact with all the ears or side surfaces (end surfaces) of the plate are included.
押出方向下流へ向けて押し出して供給する、とは、製函装置のライン上に待機させている大箱へそのまま押し込む態様であってもよく、また、別途受取コンベアを設け、受取コンベアへ供給する態様であってもよい。なお、受取コンベアを設ける場合は、その後受取コンベアから製函装置のライン上に待機させている大箱へピロー包装体等を押し込む。 Extruding toward the downstream in the extrusion direction may be a mode of pushing directly into a large box waiting on the line of the box making apparatus, or a separate receiving conveyor is provided and supplied to the receiving conveyor. An aspect may be sufficient. In addition, when providing a receiving conveyor, a pillow packaging body etc. are pushed into the large box currently waiting on the line of a box making apparatus from a receiving conveyor after that.
請求項4に記載の包装体供給装置は、請求項1、2または3に記載の包装体供給装置において、載置台には押出方向の中途から台面が下流側へ向けて下る傾斜もつけてあり、当該傾斜面上に規制板に略平行であって規制板と共に整列載置された包装体を案内する補助板を設け、整列載置された包装体を型崩れなく高さずれを解消し供給をおこなうことを特徴とする。 The package supply apparatus according to claim 4 is the package supply apparatus according to claim 1, 2 or 3, wherein the mounting table is also provided with an inclination in which the surface of the table descends from the middle in the extrusion direction to the downstream side. An auxiliary plate is provided on the inclined surface to guide the package body that is substantially parallel to the regulation plate and aligned and placed together with the regulation plate. It is characterized by performing.
すなわち、請求項4に係る発明は、段差をなくして同じ供給高さとし、より安定的に箱詰め姿勢を保持して供給先へピロー包装体等を押出供給できる。 That is, the invention according to claim 4 can provide the same supply height by eliminating the level difference, and can stably supply the pillow packaging body and the like to the supply destination while maintaining the boxing posture more stably.
なお、使用の態様により、載置台末端辺より供給先のラインの高さを若干下げて受け取りをおこなうようにしても良い。 Depending on the mode of use, the receiving line may be received with the height of the supply destination line slightly lower than the end of the mounting table.
請求項5に記載の包装体供給装置は、請求項1、2または3に記載の包装体供給装置において、載置台に押出方向の中途から下流側へ向けて立設され、規制板に略平行であって規制板と共に整列載置された包装体を案内する補助板と、載置台を傾斜状態から水平状態へ傾きを変化させる駆動部と、を設け、整列載置された包装体が押出板体によりまとめて押出方向下流へ向けて押しだされ補助板に包装体が差し掛かった後に、駆動部が載置台を水平状態にすることを特徴とする。 The package supply apparatus according to claim 5 is the package supply apparatus according to claim 1, 2, or 3, wherein the package supply apparatus is erected on the mounting table from the middle of the extrusion direction toward the downstream side and substantially parallel to the regulation plate. An auxiliary plate that guides the packaging body that is aligned and placed together with the restriction plate, and a drive unit that changes the inclination of the placement table from the inclined state to the horizontal state, and the aligned and placed packaging body is an extruded plate The drive unit puts the mounting table in a horizontal state after the body is pushed together by the body and pushed toward the downstream in the extrusion direction and the packaging body reaches the auxiliary plate.
すなわち、請求項5に係る発明は、供給高さを同じとし、より安定的に箱詰め姿勢を保持して供給先へピロー包装体等を押出供給できる。 That is, in the invention according to claim 5, the supply height is the same, and the pillow packaging body or the like can be extruded and supplied to the supply destination while maintaining the boxing posture more stably.
駆動部は特に限定されないが、例えば、規制板直下を支軸として整列台を軸回動させる機構を挙げることができる。なお、押出供給後は、再び傾斜姿勢に戻して次の包装体を載置させていくようにする。 Although a drive part is not specifically limited, For example, the mechanism in which an alignment stand is axially rotated can be mentioned by using a shaft just under a control board as a spindle. In addition, after extrusion supply, it will return to an inclination attitude | position again and will mount the next package body.
請求項6に記載の包装体供給装置は、請求項1、2または3に記載の包装体供給装置において、載置台に押出方向の中途から下流側へ向けて立設され、規制板に略平行であって規制板と共に整列載置された包装体を案内する補助板と、補助板より押出方向上流に位置し、載置台に倒伏した状態から起立して整列載置された包装体を横支えして補助板へ導く起立板と、載置台を傾斜状態から水平状態へ傾きを変化させる駆動部と、を設け、包装体が所定数順次重ねて載置台上に整列載置された後に、駆動部が載置台を水平状態にすることを特徴とする。 The package supply apparatus according to claim 6 is the package supply apparatus according to claim 1, 2, or 3, wherein the package supply apparatus is erected from the middle of the extrusion direction toward the downstream side on the mounting table and substantially parallel to the regulation plate. An auxiliary plate that guides the packaging body that is aligned and placed together with the regulation plate, and a support body that is positioned upstream from the auxiliary plate in the extrusion direction and stands up from the state where it is lying on the placement table. And a drive unit that changes the inclination of the mounting table from the inclined state to the horizontal state, and drives after the packaging body is aligned and mounted on the mounting table in order. The unit is characterized in that the mounting table is in a horizontal state.
すなわち、請求項6に係る発明は、段差をなくして同じ供給高さとし、より安定的に箱詰め姿勢を保持して供給先へピロー包装体等を押出供給できる。また、早期に水平姿勢をとることができるので、供給速度を上げることも可能となる。 In other words, the invention according to claim 6 can extrude and supply the pillow package or the like to the supply destination while maintaining the boxing posture more stably with the same supply height without the step. In addition, since the horizontal posture can be taken at an early stage, the supply speed can be increased.
起立板は補助板の立設延長線上を支軸としたフラップとすることができる。起立板と補助板とは必ずしも近接している必要はないが、包装体の長辺より短い間隔として円滑な受け渡しが実現されるようにするのが好ましい。なお、押出供給後は、再び起立板を倒伏状態に戻して、多関節ロボットとの間で干渉が生じないようにする。 The upright plate may be a flap having a support shaft on the standing extension line of the auxiliary plate. The upright plate and the auxiliary plate do not necessarily have to be close to each other, but it is preferable that smooth delivery is realized as an interval shorter than the long side of the package. After the extrusion supply, the upright plate is again returned to the lying state so that no interference occurs with the articulated robot.
なお、上記請求項の構成に加えて、押出方向下流に、間欠駆動し、整列台から押し出される包装体を受け取る受取コンベアを有し、当該受取コンベアが、包装体の整列姿勢を保持する保持体を備え、包装体を更に下流の製函装置へ移送するようにしてもよい。これにより、製函装置との間に受取コンベアを介在させ、安定的な姿勢維持を実現しつつ製函装置の汎用性を高めた箱詰めをおこなうことができる。 In addition to the structure of the above-mentioned claims, a holding body that receives a package body that is intermittently driven and is pushed out from the alignment table downstream of the extrusion direction and that holds the alignment posture of the package body. And the package may be further transferred to a downstream box making apparatus. Thereby, a receiving conveyor can be interposed between the box making apparatuses, and boxing can be performed with the versatility of the box making apparatus enhanced while maintaining a stable posture.
ここで、保持体は特に限定されないが、受け取り上流で拡幅した二枚の保持板により構成することもでき、また、バケットにより構成しても良く、製函装置の仕様にあわせた設計とすればよい。なお、製函装置は使用の態様により箱詰め装置と言い換えることができる。製函装置によっては、製函装置の一構成として受取コンベアが設置されている場合もあり、これを利用する態様であっても良い。 Here, the holding body is not particularly limited, but can be constituted by two holding plates widened upstream in the reception, or may be constituted by a bucket, and if it is designed according to the specifications of the box making apparatus Good. Note that the box making apparatus can be rephrased as a boxing apparatus depending on the mode of use. Depending on the box making apparatus, a receiving conveyor may be installed as one configuration of the box making apparatus, and an aspect using this may be used.
また、包装体を順次移送する移送コンベアを有し、多関節ロボットは移送コンベアから包装体を順次掴持するようにしてもよい。これにより、ベルトコンベア(無端コンベア)を用いて円滑なピロー包装体等の供給が可能となる。ここで、掴持体よるピロー包装体等の掴持は、適宜センサを用いて位置検出をおこなうようにする例を挙げることができる。なお、吸着して掴む場合はピロー包装体の合わせ目その他の吸着性を妨げる部位を避けて吸着するようにすれば、吸着の確実性および姿勢安定性が高まる。 Moreover, it may have a transfer conveyor that sequentially transfers the package, and the articulated robot may sequentially hold the package from the transfer conveyor. Thereby, it becomes possible to supply a smooth pillow package or the like using a belt conveyor (endless conveyor). Here, examples of gripping a pillow package or the like by a gripping body include detecting the position using a sensor as appropriate. In addition, when adsorbing and gripping, the adhering reliability and posture stability are improved if the adsorbing is performed while avoiding the seam of the pillow package and other parts that impede adsorbing.
本発明の包装体供給装置によれば、姿勢の安定しないピロー包装体その他の包装体を、自身の機構の大型化や製函装置の特殊化を招来することなく、製函装置へ、複数段積みした横倒しの状態かつクリアランスを好適にとった状態で、まとめて安定的に供給する包装体供給装置を提供することができる。より具体的には、本発明の包装体供給装置(請求項1)は、一台の多関節ロボットのみにより、載置向きによっては姿勢の安定しないまたは姿勢の安定しにくい包装体複数から好適なクリアランスをとって箱詰め姿勢を形成し安定的に製函装置側へ押し出し供給することができる。また、本発明の包装体供給装置(請求項2)は、一台の多関節ロボットのみにより、姿勢の安定しない包装体複数から多層(多階)の箱詰め姿勢を形成することができる。また、本発明の包装体供給装置(請求項3)は、多関節ロボットの駆動により、プッシャ機能も持たせて安定的に製函装置側へ押しだし供給することができ、また、装置構成も簡素化できる。また、本発明の包装体供給装置(請求項4)は、段差をなくして同じ供給高さとし、より安定的に箱詰め姿勢を保持して供給先へピロー包装体等を押出供給できる。また、本発明の包装体供給装置(請求項5)は、供給高さを同じとし、より安定的に箱詰め姿勢を保持して供給先へピロー包装体等を押出供給できる。また、本発明の包装体供給装置(請求項6)は、更に早期に水平姿勢をとることができるので、供給速度を上げることも可能となる。 According to the packaging body supply apparatus of the present invention, the pillow packaging body and other packaging bodies whose postures are not stable can be transferred to the box making apparatus in a plurality of stages without causing an increase in the size of the mechanism or the specialization of the box making apparatus. It is possible to provide a package supply apparatus that supplies a package in a stable manner in a state of being laid down and having a clearance suitably. More specifically, the package supply apparatus (Claim 1) of the present invention is preferable from a plurality of package bodies that are unstable in posture or difficult in posture depending on the mounting direction, using only one articulated robot. A boxing posture can be formed with a clearance, and the box can be stably pushed out and supplied to the box making apparatus side. Moreover, the packaging body supply apparatus (Claim 2) of the present invention can form a multi-layered (multi-storey) boxing posture from a plurality of packaging bodies whose postures are not stable by only one articulated robot. In addition, the package supply device of the present invention (Claim 3) can be stably pushed out and supplied to the box making device side with a pusher function by driving an articulated robot, and the device configuration is also simple. Can be Moreover, the package supply apparatus (Claim 4) of the present invention eliminates the level difference, maintains the same supply height, and can more stably extrude the pillow package and the like to the supply destination while maintaining the boxing posture. Moreover, the package supply apparatus (Claim 5) of the present invention can supply the pillow package and the like to the supply destination while maintaining the boxing posture more stably with the same supply height. Moreover, since the packaging body supply apparatus (Claim 6) of the present invention can take a horizontal posture at an earlier stage, the supply speed can be increased.
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら詳細に説明する。ここでは、ピロー包装体を例に挙げて説明する。図1は、本発明の包装体供給装置を含んだ箱詰ラインの概要説明平面図である。あわせて、箱詰め動作の概要も示している。図2は、整列台の外観斜視図である。図3および図4は、多関節ロボットの動きを中心としたピロー包装体の箱詰め姿勢の形成動作と押出動作の流れを示した図である。それぞれ二方向から見た動きを示している。なお、以上の図は説明の便宜上縮尺を異ならせ、構成の一部を省略して描いている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Here, a pillow package will be described as an example. FIG. 1 is a schematic plan view of a boxing line including a packaging body supply apparatus of the present invention. A summary of the boxing operation is also shown. FIG. 2 is an external perspective view of the alignment table. FIG. 3 and FIG. 4 are diagrams showing the flow of the boxing posture forming operation and the extrusion operation of the pillow package body centering on the movement of the articulated robot. Each shows the movement seen from two directions. In the above drawings, the scales are different for convenience of explanation, and a part of the configuration is omitted.
箱詰ラインLは、大きく、包装体供給装置100と製函装置200とにより構成され、ピロー包装体300が整列・供給・箱詰めされる。本実施の形態では、ピロー包装体300は、縦(長辺)約10cm、横(短辺)約5cm、高さ約4cmのアルミ蒸着プラスチックフィルム製であり、上面中央には幅約7mmの合わせ目が長辺方向に押し倒して帯状に形成され、短辺両側には上面側に折り返された耳が形成されたものとして説明する。
The boxing line L is large and is configured by the
包装体供給装置100について説明する。包装体供給装置100は、移送コンベア101と、多関節ロボット102と、整列台103と、受取コンベア104とにより構成される。
The
移送コンベア101は、一定速度でピロー包装体300を略等間隔で移送する平ベルトコンベアにより構成される。ピロー包装体300は、長手方向を移送方向に向けて移送コンベア101に載置され、移送コンベア101上の長ガイド111と、短ガイド112により移送に従って姿勢が矯正される。短ガイド112は、長ガイド111との幅が広くなるように受け入れ側が曲げられており、ピロー包装体300の導入が円滑なものとなるようにしている。
The
また、長ガイド111と短ガイド112の下流端部近傍にはセンサ113が設けられており、多関節ロボット102によるピロー包装体300の吸着位置を検出するとともにピロー包装体300個々の高さを測定するようにしている。
Further, a
多関節ロボット102は、移送コンベア101から順次移送されてくるピロー包装体300を整列させて箱詰め姿勢を形成し、受取コンベア104へ供給する。具体的には、多関節ロボット102は、2つの吸着カップ121と、関節部122と、移動部123とにより構成される。
The articulated robot 102 aligns the
吸着カップ121は、移送コンベア101上のピロー包装体300を陰圧により吸着する。このとき、後述の駆動制御部505によりセンサ113からの位置情報および高さ情報を取得し、ピロー包装体300の合わせ目を避け、上面から吸着する。ピロー包装体300の袋は上述のようにアルミ蒸着プラスチックフィルム製であって、内包される空気量等により必ずしも高さが一定しないが、センサ113により好適な吸着高さが決定され、二つの吸着カップ121により、ピロー包装体300の長手方向の上面二箇所で吸着して保持性を高め、その後の姿勢変化の安定化を実現している。
The
関節部122は、xyz3軸の回動軸を有し、これにより関節部122に取り付けられた吸着カップ121、また、吸着したピロー包装体300を所定の姿勢に配向する。本実施の形態では、ピロー包装体300を90°旋回させ、更に、耳のない側面を整列台103側に向けて90°起こし上げる姿勢とする。
The
詳細には、X軸を移送コンベア101の移送方向、Y軸をX軸に垂直であってX軸との間で水平面を形成する方向(押出方向)、Z軸を鉛直下向き方向とし、x軸、y軸、z軸を関節部122上に固定された軸であって待機時(吸着直前姿勢)において両者が一致しているとすると、配向は、ピロー包装体300を吸着後、z軸を90°回動させ、次にx軸を90°回動させて(首振りさせて)、ピロー包装体300の下面をX軸側に、耳のない側面を整列台103に向けるようにしておこなう(図3参照)。
Specifically, the X axis is the transfer direction of the
移動部123は、移送コンベア101および整列台103の上空で関節部122を水平および垂直移動させる。駆動方式は特に限定されず、エアシリンダなどを用いることができる。駆動に際しては、後述の駆動制御部505により、ピロー包装体300が例えば、長ガイド111や短ガイド112等と干渉しないように昇降・移動させる。
The moving
ピロー包装体300の整列台103上への載置に際しても、既に載置されているピロー包装体300の姿勢を崩すことなく、順次Z軸方向への下降とX軸方向への当接ないし押し当てをおこなうように駆動する。特に、当接ないし押し当てに関しては、ピロー包装体300の高さがそれぞれ一定しないので、包装体供給装置100は、載置の際に好適にクリアランスをとるべく駆動制御をおこなう。図5は、多関節ロボットの駆動制御を中心とした包装体供給装置100のブロック図である。
Even when the
包装体供給装置100は、駆動制御に関して、高さ測定部501と、記憶部502と、算出部503と、駆動制御部505と、傾斜情報格納部504と、ロボット駆動部506と、を有する。なお、高さ測定部501は、ハードウエアとしてはセンサ113でありこれを機能的に表現した構成部であり、また、ロボット駆動部506は、ハードウエアとしては吸着カップ121,関節部122,移動部123,押出板124を総称するものであり、これらを駆動観点から機能的に表現した構成部である。
The
高さ測定部501は、移送コンベア101上で順次移送されてくるピロー包装体300の高さを測定する。この測定により、吸着および載置の好適化が図れる。
The
記憶部502は、高さ測定部501により測定された各ピロー包装体300の高さを記憶する。算出部503は、記憶部502により記憶された包装体の高さに基づいて、整列台103上に載置されたピロー包装体300の高さの合計値を算出する。これにより、次に横付けするピロー包装体300の載置位置を決定可能となる。
The
傾斜情報格納部504は、傾斜している整列台103の傾斜情報を格納する。具体的には、図1で示した整列台103のX軸方向の位置に応じたZ軸方向の載置面の高さを対応づけて格納している。
The tilt
駆動制御部505は、ロボット駆動部506の駆動制御をおこなう。具体的には、吸着、配向、載置、および、後述の押しだし制御をおこなう。吸着に関しては、移送コンベア101からピロー包装体300を吸着する際に移動部123の高さを調整する。このとき、記憶部502に記憶された高さ情報を用いる。また、配向に関しては、関節部122および移動部123を制御して、ピロー包装体300を、その底面を規制板132側に、側面を載置台131側に向け、整列台103の傾斜に沿うように配向制御する。載置に関しては、傾斜情報格納部504の傾斜情報と算出部503により算出された厚み情報に基づき、吸着しているピロー包装体300を、既に載置されているピロー包装体300群へ当接させるようにクリアランスをとり載置する。押出については後述する。
The
ピロー包装体300の載置位置は毎回異なり、かつ、個々の高さが必ずしも一定せず、載置に際しては反発や倒れ込みが生じやすいところ、駆動制御部505等により、押し出しに好適な安定的な整列姿勢を形成可能となる。
The mounting position of the
多関節ロボット102には、また、関節部122の側面に、2つの吸着カップ121に平行に押出板124を設けてあり、整列台103上に箱詰め姿勢の形成された所定数のピロー包装体300を、駆動制御部505が制御してまとめて受取コンベア104へ押し出す。押し出しに際しては、まず、最後のピロー包装体300を整列台103上に載置したあと、移動部123により関節部122を上昇させつつx軸を回動させて吸着カップ121を鉛直方向に折り戻す。次いで、z軸を90°回動させつつ関節部122を移送コンベア101側に回り込ませ、関節部122を所定位置まで下降させる。最後に、押出板124をピロー包装体300の各耳にあてがうようにして関節部122をY軸方向に移動させて受取コンベア104へピロー包装体300をまとめて押し出す。このとき、吸着カップ121が整列台103に干渉するようであれば、x軸を回動してこれを耳と逆側に配向させるようにしても良い。
The articulated robot 102 is also provided with an
次に、整列台103について説明する。整列台103は、二つの傾斜面から形成された載置台131と、二枚の規制板132とにより構成される。図2は、整列台103の外観斜視図である。
Next, the alignment table 103 will be described. The alignment table 103 includes a mounting table 131 formed of two inclined surfaces and two
載置台131は、5°の傾斜をつけた載置用の主面131mと、ピロー包装体300群の受取コンベア104への供給段差を解消する副面131sから構成され、両者は平板を山折りに折り曲げた形として形成される。規制板132の一方は、主面131mの下り端部に立設され、受取コンベア104の移送方向に垂直な方向(Y軸方向)に延伸し、1個目のピロー包装体300を寄りかからせるように底面を当接させる受けガイド132mとして形成され、他方は受けガイド132mと平行に主面131mから副面131sにわたって立設され、ピロー包装体300の箱詰め姿勢を押出に際して保持する保持ガイド132sとして形成される。また、保持ガイド132sの押出元側端部は、ピロー包装体300群の円滑な受け入れを実現すべく、入り口として広げた構成としている。
The mounting table 131 includes a mounting
ピロー包装体300は、主面131mの傾きにより受けガイド132m側に傾いた姿勢にて順次整列されるので、柔軟素材であっても安定的な箱詰め姿勢が形成される。換言すれば、長辺の丸みや耳の長さ等によりどちらの向きにも倒れやすいピロー包装体300の特性を逆に利用して安定的な整列姿勢を形成することができる。また、ピロー包装体300が内包する空気量等により、それぞれ少しずつ高さが異なる点は、高さを個々測定することにより、載置位置を調整し、整列姿勢の安定化を図っている。
Since the
次に、受取コンベア104について概説する。受取コンベア104は、箱詰め姿勢の形成されたピロー包装体300群を整列台103から受け取り、間欠駆動して順次製函装置200へ箱詰め姿勢のまま供給する。受取コンベア104は、平ベルトコンベア141と、箱詰め姿勢を保持する二枚の保持ガイド142と、プッシャ143とにより構成される。
Next, the receiving
動作は、二枚の保持ガイド142を、受けガイド132mと保持ガイド132sに位置あわせをして停止し、押出板124により押し出されたピロー包装体300を受け取ったあと、次の位置へ移送して停止する(このとき、次の保持ガイド142が受けガイド132mと保持ガイド132sに位置あわせされる)。搬送されたピロー包装体300はプッシャ143により押し出され、製函装置200へ供給される。
In operation, the two holding
次に製函装置200について概説する。製函装置は、扁平に折りたたまれてスタックされている梱包箱201を所定の機構により中を広げて筒状とし、片側のフラップを折り曲げてのり付けし、他方の開口させたまま順次これを移送する。
Next, the
所定位置でプッシャ143の駆動により箱詰め姿勢のピロー包装体300群を開口部から挿入し、下流で開口側のフラップを折りたたみ、のり付けされて箱詰めが完了する。
At a predetermined position, the
包装体供給装置100は以上の構成であるので、一台の多関節ロボットのみにより、姿勢の安定しないピロー包装体を横にして重ね、ピロー包装体の高さをそれぞれ測定することにより安定的な箱詰め姿勢を形成し、プッシャ機能も持たせて円滑かつ安定的に製函装置へ押し出し供給することができる。これにより、汎用の製函装置を用いての箱詰めが可能となる。
Since the packaging
なお、以上はピロー包装体を横にして重ねる、いわば一層積みであるが、吸着カップ121を、整列台103上のピロー包装体300と干渉せずに駆動させることが可能であるので、多層積み、更には、3次元的、すなわち、XYZ方向に複数載置ないし積み重ねた箱詰め姿勢も構築できる。これにより、従来は、梱包箱にあわせた倒立バケット等を供給装置中途に複数設ける必要があり装置の大型化を招来していたところ、本発明の包装体供給装置では、このような機構を設ける必要がなく、かつ、一台の多関節ロボットで多様な箱詰め姿勢を形成することができるというメリットを有する。すなわち、本発明の包装体供給装置は、1個詰めでも、一列一段詰めでも、一列多段詰めでも、複数列複数段詰めでも対応でき、大箱の大きさに柔軟に対応することができる。
In addition, the above is the one-layer stacking in which the pillow packaging bodies are stacked side by side. However, since the
なお、3次元的な箱詰め姿勢を形成するときなどには押出板124の面積を広くする必要がある。このとき、ピロー包装体300の積み込みの際に干渉が生じるようであれば、例えば、関節部122にエアシリンダを取り付けて吸着カップ121部分だけを伸長・引き戻しして干渉を回避するようにする。
In addition, when forming a three-dimensional boxing posture, the area of the
包装体供給装置100は以上の構成に限定されない。上記の例では、初期姿勢で吸着カップ121が鉛直下向きに、押出板124が多関節ロボット102の側面にある態様を示したが、これに限定されず、吸着カップ121を多関節ロボット102の側面に、押出板を124を吸着ロボットの底面に取り付けた態様とすることもできる。また、これらを多関節ロボット102の側面に背向いに取り付けることもできる。これらは、アタッチメント等を介在させ、適宜組み換え可能にすれば、より適用範囲を広げることができる。アタッチメント等により組み換え可能とするときは、多関節ロボット102を3軸以上の軸構成とするようにしても良い。また、押出板124は、主面131mの傾斜に沿って、多関節ロボット102に斜めに取り付けることもできる。
The
また、整列台103を稼働させる態様を採用することもできる。図6は、整列台の他の構成例を示した図である。整列台103’は、平板である載置台131’と、二枚の規制板132’
(132m’:受けガイド、132s’:保持ガイド)と、アクチュエータ133とにより構成される。また、載置台131’は、受けガイド132mの直下に回動軸134を有し、保持ガイド132s’近傍裏面にはアクチュエータ133が設けられ、下支えの長さを可変としている。アクチュエータ133の伸長により、載置台131’面を斜めとしたり水平としたりすることができる。
Moreover, the aspect which operates the
(132m ′: receiving guide, 132s ′: holding guide) and an
この構成を採用することにより、押出板124による押し出し動作において、ピロー包装体300が受けガイド132’に差し掛かったとき(またはその後ある程度押し込まれたとき)に、アクチュエータ133により載置台131’を水平状態にして、受取コンベア104へ段差なく円滑に送り出すことが可能となる。
By adopting this structure, when the
また、図7に示したように、載置台131’上に起立可能なフラップ135を設けることもできる。多関節ロボット102による最後のピロー包装体300の載置後(押し出しに際しての回り込みの際)、フラップ135を起立させてピロー包装体300を横支えし、アクチュエータ133により載置台131’を水平状態にする。この機構では、図5の例より速やかに水平状態にすることができるので、受取コンベア104への供給効率を上げることができる。
Further, as shown in FIG. 7, a
この他、例えば、箱詰め姿勢が形成されたあと、保持ガイド132sを幅寄せしてピロー包装体300に当接させるようにして姿勢安定性を高めても良い。このとき、載置台131にX軸方向に延伸する二本の孔を設け、保持ガイド132sを二本の支持棒として形成して、孔の下からX軸方向にスライドさせるようにしてピロー包装体300を保持するようにしてもよい。
In addition, for example, after the boxing posture is formed, the holding stability may be increased by bringing the holding
また、受取コンベア104は、整列台103より若干下げて、受け取り性を向上させるようにしても良い。同様に、製函装置200のコンベアの高さを、受取コンベア104より若干下げるようにしても良い。また、受取コンベア104は二枚の保持ガイド142でなく、バケットとして構成することもできる。吸着カップ121にかえて、適宜アーム等により握時したり、咬持したり、把持したり、抱時したりする態様であってもよい。いずれも、他の構成部と干渉しないように駆動することはいうまでもない。
Further, the receiving
本発明は、ピロー包装体に関しては、封入物がPTPシートに限定されず利用することができる。例えば、扁平な円筒形の入浴剤を個別包装したピロー包装体でもよく、また、スナック菓子等の菓子袋を箱詰めするラインに導入することもできる。また、PTPシートその他のバンド体、シュリンクフィルム包装体についても利用可能である。高さの一定しない包装体であっても、高さを測定するため、クリアランスを考慮し、適正な押し出し用の整列姿勢を形成できる。 In the present invention, regarding the pillow package, the inclusion can be used without being limited to the PTP sheet. For example, it may be a pillow package in which flat cylindrical bathing agents are individually packaged, or may be introduced into a line for packing confectionery bags such as snack confectionery. Moreover, it can utilize also about a PTP sheet other band body, and a shrink film packaging body. Even in the case of a package having a constant height, the height is measured, so that an appropriate alignment posture for extrusion can be formed in consideration of the clearance.
100 包装体供給装置
101 移送コンベア
102 多関節ロボット
103 整列台
104 受取コンベア
111 長ガイド
112 短ガイド
113 センサ
121 吸着カップ
122 関節部
123 移動部
124 押出板
131 載置台(131m:主面、131s:副面)
132 規制板(132m:受けガイド、132s:保持ガイド)
133 アクチュエータ
134 回動軸
135 フラップ
141 平ベルトコンベア
142 保持ガイド
143 プッシャ
200 製函装置
201 梱包箱
300 ピロー包装体
501 高さ測定部
502 記憶部
503 算出部
504 傾斜情報格納部
505 駆動制御部
506 ロボット駆動部
DESCRIPTION OF
132 restricting plate (132m: receiving guide, 132s: holding guide)
Claims (6)
多関節ロボットは、包装体を掴み持つ掴持体と、掴持体を複数の回動軸により所定姿勢に配向する関節部と、順次移送されてくる包装体の上空から整列台上空にわたり関節部を水平および垂直移動させる移動部と、を有し、
整列台は、包装体を載置する傾斜のついた載置台と、載置台の傾斜を受ける位置に箱詰めのための押出方向に沿って立設された規制板と、を有し、
更に、
順次移送されてくる包装体の個々の高さをそれぞれ測定する測定手段と、
測定手段により測定された包装体の高さを記憶する記憶手段と、
記憶手段により記憶された包装体の高さに基づいて、既に載置台に横倒し姿勢にて重ねて整列載置されている包装体の前記個々の高さの和である厚みを算出する算出手段と、
多関節ロボットを制御して、順次移送されてくる包装体を掴持し、底面を規制板側に、側面を載置台側に向けた横倒し姿勢にて傾斜の登り方向に所定数順次重ねて載置台上に整列載置し、整列載置に際しては、算出手段により算出された厚みに基づき既に載置された包装体へ当接させて順次傾斜の登り方向に重ねていくロボット制御部と、
を具備したことを特徴とする包装体供給装置。
A package supply apparatus that includes an articulated robot and an alignment table, and supplies a package that is sequentially transferred when the package is aligned during boxing,
The articulated robot has a gripping body that grips the packaging body, a joint portion that orients the gripping body in a predetermined posture by a plurality of rotation axes, and a joint portion that extends from above the packaging body that is sequentially transferred to the sky above the alignment table. And a moving part for moving horizontally and vertically,
The alignment table has a mounting table with an inclination for mounting the packaging body, and a regulation plate erected along the extrusion direction for boxing at a position to receive the inclination of the mounting table,
Furthermore,
Measuring means for measuring each individual height of the package that is sequentially transferred;
Storage means for storing the height of the package measured by the measurement means;
Based on the height of the stored package in the storage means, and calculating means for calculating a thickness which is the sum of the individual heights of the package being arranged mounted on top at its side position already table ,
The articulated robot is controlled to grip the package that is being transferred sequentially, and a predetermined number of layers are stacked in a tilted up-and-down direction in a laid-down posture with the bottom face toward the regulating plate and the side face toward the mounting table. A robot control unit that is arranged and placed on a table, and is placed in contact with a package that has already been placed on the basis of the thickness calculated by the calculating unit and sequentially stacked in an upward direction of inclination.
A package supply device comprising:
ロボット制御部は、所定数の整列載置後、押出方向上流に回り込んで、整列載置された包装体を押出板体によりまとめて押出方向下流へ向けて押し出して供給する制御を更におこなうことを特徴とする請求項1または2に記載の包装体供給装置。 The joint part further includes an extruded plate for extruding the package,
The robot control unit further performs control to go to the upstream in the extruding direction after a predetermined number of the aligned placements, and to collectively feed the aligned placed packaging bodies by the extrusion plate body toward the downstream in the extruding direction. The packaging body supply apparatus according to claim 1, wherein:
整列載置された包装体を型崩れなく高さずれを解消し供給をおこなうことを特徴とする請求項1、2または3に記載の包装体供給装置。 The mounting table is also provided with an inclination in which the surface of the table is lowered toward the downstream side from the middle of the extrusion direction. On the inclined surface, the auxiliary body guides a package body that is substantially parallel to the restriction plate and aligned with the restriction plate. A board,
The package supply device according to claim 1, 2 or 3, wherein the package mounted in alignment is supplied without being out of shape without being displaced in height.
載置台を傾斜状態から水平状態へ傾きを変化させる駆動部と、
を設け、
整列載置された包装体が押出板体によりまとめて押出方向下流へ向けて押しだされ補助板に包装体が差し掛かった後に、駆動部が載置台を水平状態にすることを特徴とする請求項1、または3に記載の包装体供給装置。 An auxiliary plate that is erected from the middle of the extrusion direction toward the downstream side on the mounting table, guides the package body that is substantially parallel to the restriction plate and aligned and placed together with the restriction plate;
A drive unit that changes the inclination of the mounting table from an inclined state to a horizontal state;
Provided,
The drive unit causes the mounting table to be in a horizontal state after the aligned stacked packaging bodies are pushed together by the extrusion plate body and pushed toward the downstream in the extrusion direction and the packaging body reaches the auxiliary plate. The package supply apparatus according to 1 or 3.
補助板より押出方向上流に位置し、載置台に倒伏した状態から起立して整列載置された包装体を横支えして補助板へ導く起立板と、
載置台を傾斜状態から水平状態へ傾きを変化させる駆動部と、
を設け、
包装体が所定数順次重ねて載置台上に整列載置された後に、駆動部が載置台を水平状態にすることを特徴とする請求項1、2または3に記載の包装体供給装置。
An auxiliary plate that is erected from the middle of the extrusion direction toward the downstream side on the mounting table, guides the package body that is substantially parallel to the restriction plate and aligned and placed together with the restriction plate;
An upright plate that is positioned upstream of the auxiliary plate in the extrusion direction and that stands upright from the state of lying on the mounting table and laterally supports the package that is aligned and placed, and leads the auxiliary plate to the auxiliary plate;
A drive unit that changes the inclination of the mounting table from an inclined state to a horizontal state;
Provided,
The packaging body supply apparatus according to claim 1, 2 or 3, wherein the driving unit puts the mounting table in a horizontal state after a predetermined number of the packaging bodies are sequentially stacked and placed on the mounting table.
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