JP5993287B2 - sewing machine - Google Patents

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Description

本発明は、押さえ上げ装置を備えるミシンに関する。   The present invention relates to a sewing machine including a press-up device.

従来のミシンでは、被縫製物を保持する布押さえは、ミシンが搭載されたテーブルに取り付けられた膝レバーに対して作業者が力を加えることで上昇させる構造となっていた。
しかし、この膝レバーは、布押さえに布保持圧を付与するバネに抗して布押さえを上昇させることから、布押さえの昇降動作が繰り返されると、作業者には負担生じるものとなっていた。
そこで、近年は、布押さえに上昇動作を付与するアクチュエーターを搭載するミシンが提案されている。（例えば、特許文献１参照）。
上記のミシンの場合には、膝スイッチが布押さえの上昇動作の指示入力を検知するとアクチュエーターが布押さえを上昇させるので、膝レバーに加える操作力を軽くすることができ、布押さえの昇降が繰り返される場合でも作業者への負担を飛躍的に軽減することが可能であった。 In a conventional sewing machine, a cloth presser that holds a sewing product has a structure that is raised by an operator applying a force to a knee lever attached to a table on which the sewing machine is mounted.
However, since this knee lever raises the cloth presser against the spring that applies the cloth holding pressure to the cloth presser, if the lifting and lowering operation of the cloth presser is repeated, a burden is imposed on the operator. .
Therefore, in recent years, a sewing machine has been proposed that is equipped with an actuator that imparts a lifting motion to the cloth presser. (For example, refer to Patent Document 1).
In the case of the above-mentioned sewing machine, the actuator raises the cloth presser when the knee switch detects the instruction input of the cloth presser raising operation, so that the operating force applied to the knee lever can be lightened and the cloth presser is repeatedly raised and lowered. It was possible to drastically reduce the burden on the workers even when

特開２００２−１５９７６９号公報JP 2002-159769 A

しかしながら、上記アクチュエーターで布押さえを上昇させる従来のミシンの場合、膝レバーの操作力が軽過ぎて、縫製作業の途中で膝レバーに膝が当たるなどした場合でも上昇指示と認識されて縫製中にも拘わらず布押さえが上昇してしまう恐れがあった。その場合、布保持圧が失われたままの状態で縫製が継続されると、縫いピッチや縫い目そのものが大きく乱れて縫い直しや被縫製物を破棄しなければならなく可能性があった。
そのため、布押さえの上昇動作をアクチュエーターで行う場合でも、膝レバーにある程度のバネ圧を付与する状態とすることで誤操作の防止が図る必要があった。このため、布押さえの上昇における作業者負担の軽減を十分に図ることが出来ないという問題が生じていた。 However, in the case of a conventional sewing machine that raises the cloth presser with the above-mentioned actuator, the operating force of the knee lever is too light, and even if the knee hits the knee lever during sewing work, it is recognized as an upward instruction during sewing. Nevertheless, there was a risk that the cloth presser would rise. In that case, if the sewing is continued with the cloth holding pressure being lost, the sewing pitch and the seam itself may be greatly disturbed, and it may be necessary to resew or to discard the workpiece.
Therefore, even when the cloth presser is lifted by an actuator, it is necessary to prevent erroneous operation by applying a certain amount of spring pressure to the knee lever. For this reason, there has been a problem that the burden on the worker in raising the cloth presser cannot be sufficiently reduced.

本発明は、布押さえの誤操作を抑制しつつ、操作負担を低減することをその目的とする。   An object of the present invention is to reduce an operation burden while suppressing an erroneous operation of a cloth presser.

請求項１記載の発明は、縫製の駆動源となるミシンモーターと、押圧手段からの押圧力を受けて縫製時に被縫製物を上方から押さえる布押さえと、前記布押さえに上昇動作を付与する押さえ上げモーターと、前記押さえ上げモーターによる前記布押さえの上昇動作を作業者が指示入力する操作レバーと、前記操作レバーの指示入力による揺動角度変化の発生を検出する検出部と、前記押さえ上げモーターの動作制御を行う制御部とを備えるミシンにおいて、前記制御部は、前記ミシンモーターの停止中に前記検出部が前記操作レバーの揺動角度変化を検出した場合には、前記押さえ上げモーターにより前記布押さえを布解放高さまで上昇させ、前記ミシンモーターの動作中に前記検出部が前記操作レバーの揺動角度変化を検出した場合には、前記押さえ上げモーターによる前記布押さえの上昇動作を禁止又は前記布解放高さよりも上昇動作量が少ない規制高さまで上昇させることを特徴とする。
なお、布押さえに押さえ圧を付与する押圧手段は弾性体でもよいし、アクチュエーター等のように積極的に押圧力を付与するものでもよい。また、押さえ上げモーターが押さえ圧の付与も行う構成としてもよい。 The invention according to claim 1 is a sewing machine motor serving as a sewing drive source, a cloth presser that receives a pressing force from the pressing means and presses the workpiece from above during sewing, and a presser that imparts a lifting operation to the cloth presser. A lifting motor, an operation lever for an operator to input and input the lifting operation of the cloth presser by the press-up motor, a detection unit for detecting occurrence of a swing angle change by an instruction input of the operating lever, and the press-up motor In the sewing machine including the control unit that performs the operation control of the sewing machine, the control unit is configured to perform the operation by the press-up motor when the detection unit detects a swing angle change of the operation lever while the sewing machine motor is stopped. When the cloth presser is raised to the cloth release height and the detection unit detects a change in the swing angle of the operation lever during operation of the sewing machine motor, Serial than presser lifting the cloth presser lifting operation prohibition or the cloth release height by motor, characterized in that is raised to increase the operation amount is small regulation height.
Note that the pressing means for applying the pressing pressure to the cloth presser may be an elastic body, or may be an apparatus that positively applies the pressing force such as an actuator. Moreover, it is good also as a structure which a press-up motor also provides a pressurization pressure.

請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明と同様の構成を備えると共に、前記検出部は、前記操作レバーの指示入力による揺動角度を検出し、前記制御部は、前記ミシンモーターの停止中に前記検出部で検出される揺動角度と前記布押さえの高さとが一定の対応関係を満たすように前記押さえ上げモーターを制御することを特徴とする。   The invention described in claim 2 has the same configuration as that of the invention described in claim 1, the detection unit detects a swing angle by an instruction input of the operation lever, and the control unit detects the sewing machine motor. The press-up motor is controlled so that the swing angle detected by the detection unit and the height of the cloth presser during a stop satisfy a certain correspondence relationship.

請求項３記載の発明は、請求項２記載の発明と同様の構成を備えると共に、前記検出部で検出される揺動角度と前記布押さえの高さの前記対応関係を複数種類記憶する記憶部と、前記複数種類の対応関係の中から一つを選択する選択入力部とを備え、前記制御部は、前記ミシンモーターの停止中に前記検出部で検出される揺動角度と前記布押さえの高さとが前記選択入力部で選択された対応関係を満たすように前記押さえ上げモーターを制御することを特徴とする。   The invention described in claim 3 has the same configuration as that of the invention described in claim 2, and stores a plurality of types of correspondence between the swing angle detected by the detector and the height of the cloth presser. And a selection input unit that selects one of the plurality of types of correspondences, and the control unit detects the swing angle detected by the detection unit while the sewing machine motor is stopped and the cloth presser. The press-up motor is controlled so that the height satisfies the correspondence selected by the selection input unit.

請求項４記載の発明は、請求項２又は３記載の発明と同様の構成を備えると共に、前記制御部は、前記ミシンモーターの停止中に前記検出部で検出される揺動角度に基づく前記操作レバーの揺動角速度が、予め定められた規定値以上となった時には、前記対応関係に拘わらず、前記布押さえを布解放高さまで上昇させるように前記押さえ上げモーターを制御することを特徴とする。   The invention described in claim 4 has the same configuration as that of the invention described in claim 2 or 3, and the control unit performs the operation based on the swing angle detected by the detection unit while the sewing machine motor is stopped. The press-up motor is controlled to raise the cloth presser to the cloth release height regardless of the correspondence relationship when the swing angular velocity of the lever becomes equal to or higher than a predetermined value. .

請求項５記載の発明は、請求項１から４のいずれか一項に記載の発明と同様の構成を備えると共に、前記検出部は、前記操作レバーの指示入力による揺動角度を検出し、前記制御部は、前記ミシンモーターの停止中に前記検出部で検出される揺動角度について、前記布押さえの上昇開始角度と前記布押さえの布解放高さ到達角度とを記憶すると共に、これら二つの揺動角度の間で前記布押さえを布解放高さまで上昇させるように前記押さえ上げモーターを制御することを特徴とする。   The invention according to claim 5 has the same configuration as that of the invention according to any one of claims 1 to 4, and the detection unit detects a swing angle by an instruction input of the operation lever, and The control unit stores the rising start angle of the cloth presser and the cloth release height arrival angle of the cloth presser with respect to the swing angle detected by the detection unit while the sewing machine motor is stopped. The press-up motor is controlled so as to raise the cloth presser to a cloth release height between swinging angles.

請求項６記載の発明は、請求項１から５のいずれか一項に記載の発明と同様の構成を備えると共に、前記ミシンモーターの起動を入力するために操作する起動手段を備え、前記制御部は、前記ミシンモーターの停止中であって前記操作レバーの指示入力による揺動角度が前記布押さえの布解放高さを示している時に、前記起動手段による起動の入力を検出した場合には、前記ミシンモーターの起動を禁止することを特徴とする。   The invention according to claim 6 has the same configuration as that of the invention according to any one of claims 1 to 5, and further includes activation means that operates to input activation of the sewing machine motor, and the control unit Is when the input of activation by the activation means is detected when the sewing machine motor is stopped and the swing angle by the instruction input of the operation lever indicates the cloth release height of the cloth presser, The start of the sewing machine motor is prohibited.

請求項７記載の発明は、請求項６記載の発明と同様の構成を備えると共に、前記ミシンモーター起動禁止制御の実行の有無を予め選択設定する選択設定手段を備え、前記制御部は、前記選択設定手段により実行が選択されている場合に限り、前記ミシンモーター起動禁止制御を実行することを特徴とする。   The invention according to claim 7 has a configuration similar to that of the invention according to claim 6, and further comprises selection setting means for selecting and setting in advance whether or not to execute the sewing machine motor start prohibition control, and the control unit includes the selection The sewing machine motor start prohibition control is executed only when execution is selected by the setting means.

請求項１記載の発明は、制御部が、ミシンモーターの回転動作中に操作レバーの揺動角度変化を検出した場合には、押さえ上げモーターによる布押さえの上昇を禁止又は規制高さまで制限的に上昇するよう動作制御を行うので、操作レバーの不慮の誤操作の場合であっても、布押さえの被縫製物の解放を制限することができ、縫いの乱れを抑止することが可能である。このため、操作レバーの上昇動作を抑制する為のバネ圧の付与を不要とし、縫い品質を損なうことなく作業者の負担軽減を実現することが可能となる。
特に、縫製中に布押さえの上昇を完全に禁止した場合には、不慮の操作レバーの揺動による布押さえの上昇を原因とする縫い目形成の乱れをより厳格に防止することができる。
また、縫製中の布押さえの上昇動作量を布解放高さよりも低い規制高さに制限した場合には、不慮の膝レバー１１の揺動を生じた場合における縫い目形成の乱れを低減すると共に、縫製中に意図的に操作レバーを操作して、縫い進路を変更しやすくすることが可能となる。 According to the first aspect of the present invention, when the control unit detects a change in the swing angle of the operation lever during the rotation operation of the sewing machine motor, the control unit prohibits the press-up of the cloth presser from being restricted or restricted to a regulated height. Since the operation control is performed so as to rise, even when the operation lever is accidentally operated by mistake, the release of the cloth presser to be sewn can be restricted, and the sewing disturbance can be suppressed. For this reason, it is not necessary to apply a spring pressure for suppressing the upward movement of the operation lever, and the burden on the operator can be reduced without impairing the sewing quality.
In particular, when the raising of the cloth presser is completely prohibited during sewing, it is possible to more strictly prevent the formation of the seam from being disturbed due to the rise of the cloth presser due to the unexpected swing of the operation lever.
Further, in the case where the lifting operation amount of the cloth presser during sewing is limited to a regulation height lower than the cloth release height, the disturbance of the seam formation when the knee lever 11 is swung unexpectedly is reduced. It is possible to easily change the sewing path by intentionally operating the operation lever during sewing.

請求項２記載の発明は、ミシンモーターの停止中に検出部で検出される揺動角度と布押さえの高さとが一定の対応関係を満たすように押さえ上げモーターを制御するので、操作レバーの揺動角度を操作することで布押さえの高さを適宜調節することが可能となる。
特に、請求項３記載の発明のように、操作レバーの揺動角度と布押さえの高さの一定の対応関係を複数種類用意し、これらを選択可能とした場合には、作業者の作業容易性や作業種に応じて適切な操作レバーの揺動角度と布押さえの高さとの対応関係を選択することができ、作業性をより向上することが可能となる。 According to the second aspect of the present invention, since the press-up motor is controlled so that the swing angle detected by the detection unit and the height of the cloth presser during the stop of the sewing machine motor satisfy a certain correspondence relationship, the control lever swings. It becomes possible to adjust the height of the cloth presser appropriately by manipulating the moving angle.
In particular, as in the third aspect of the invention, when a plurality of types of constant correspondences between the swing angle of the operation lever and the height of the cloth presser are prepared and these can be selected, the operator can easily work. Accordingly, it is possible to select a corresponding relationship between the swing angle of the operation lever and the height of the cloth presser according to the performance and the work type, and the workability can be further improved.

請求項４記載の発明は、ミシンモーターの停止中において操作レバーの揺動角速度が規定値以上となった時に布押さえを布解放高さまで上昇させる。このため、パターン(1)〜(4)に従う押さえ上げ制御と布押さえを即座に解放する押さえ上げ制御の二種類を自在に行うことが可能となり、操作性が向上する。   The invention according to claim 4 raises the cloth presser to the cloth release height when the swinging angular velocity of the operation lever becomes a specified value or more while the sewing machine motor is stopped. For this reason, two types of press-up control according to the patterns (1) to (4) and press-up control for immediately releasing the cloth presser can be freely performed, and the operability is improved.

請求項５記載の発明は、制御部は、ミシンモーターの停止中に検出される揺動角度について、予め定められた上昇開始角度により布押さえの上昇を開始させるので、操作レバーが上昇開始角度に達しない範囲で揺動しても、布押さえが上昇せず、これにより誤作動を防止することが可能となる。
また、ミシンモーターの停止中に検出される揺動角度について、予め定められた布解放高さ到達角度により布押さえを布解放高さに到達させるので、布押さえが布解放高さに到達するまでの操作レバーの操作量を一定量に確定することができ、布押さえの高さを調節する場合の操作性を向上させることができる。 In the fifth aspect of the invention, the control unit starts raising the cloth presser at a predetermined rising start angle with respect to the swing angle detected while the sewing machine motor is stopped. Even if it is swung within the range that does not reach, the cloth presser does not rise, and it is possible to prevent malfunction.
In addition, with respect to the swing angle detected while the sewing machine motor is stopped, the cloth presser reaches the cloth release height at a predetermined cloth release height arrival angle, so that the cloth presser reaches the cloth release height. The operation amount of the operation lever can be fixed to a constant amount, and the operability when adjusting the height of the cloth presser can be improved.

請求項６記載の発明は、制御部が、ミシンモーターの停止中であって布押さえが布解放高さにある状態で、起動手段による起動の入力を検出した場合に、ミシンモーターの起動を禁止する制御を行う。布押さえが布解放高さにある状態でミシンモーターを起動させるのは起動手段の誤操作である可能性が高く、上記制御により、誤操作による縫いを防止することが可能となる。   The invention according to claim 6 prohibits the start of the sewing machine motor when the control unit detects the start input by the starting means while the sewing machine motor is stopped and the cloth presser is at the cloth release height. Control. Starting the sewing machine motor in a state where the cloth presser is at the cloth release height is highly likely to be an erroneous operation of the starting means, and the above control makes it possible to prevent sewing due to an erroneous operation.

請求項７記載の発明は、ミシンモーター起動禁止制御の実行の有無を予め選択設定することが出来るので、当該制御を必要な場合にのみ行うことが出来る。   According to the seventh aspect of the invention, since it is possible to select and set in advance whether or not to execute the sewing machine motor start prohibition control, the control can be performed only when necessary.

ミシンの要部構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the principal part structure of a sewing machine. 本発明に係るミシンの制御系のブロック図である。It is a block diagram of the control system of the sewing machine which concerns on this invention. 膝レバーの揺動角度と布押さえの押さえ位置から布解放高さまでの高さとの対応関係を示す線図である。It is a diagram which shows the correspondence of the rocking | fluctuation angle of a knee lever, and the height from the pressing position of a cloth presser to the cloth release height. 膝レバーの揺動角度と布押さえの押さえ位置から布解放高さまでの高さとの対応関係を示す他の線図である。FIG. 10 is another diagram showing the correspondence between the swing angle of the knee lever and the height from the pressing position of the cloth presser to the cloth release height. ミシンの押さえ上げ制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the press-up control of a sewing machine.

［ミシンの構成］
以下、図面を参照して、本発明の実施形態であるミシン１０について説明する。
ミシン１０は、図１に示すように、ミシンテーブルＴ上に設置されたミシン本体１と、ミシンテーブルＴの下部に備えられ後述するミシンモーターの起動及び回転速度を操作するための起動手段してのペダルＰと、ミシンの各部を統括制御する制御部９０とを備えている。 [Configuration of sewing machine]
Hereinafter, a sewing machine 10 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the sewing machine 10 includes a sewing machine body 1 installed on the sewing machine table T, and a starting means for operating a starting motor and a rotation speed of a sewing machine motor, which will be described later, provided below the sewing machine table T. Pedal P and a control unit 90 that controls each part of the sewing machine.

ミシン本体１は、図１に示すように、外形が側面視にて略コ字状を呈するミシンフレーム２０を備えている。このミシンフレーム２０は、ミシン本体１の上部をなし左右方向に延びるミシンアーム部２１と、ミシン本体１の下部をなし左右方向に延びるミシンベッド部２２と、ミシンアーム部２１とミシンベッド部２２とを繋ぐ縦胴部２３と、を有している。   As shown in FIG. 1, the sewing machine main body 1 includes a sewing machine frame 20 whose outer shape is substantially U-shaped in a side view. The sewing machine frame 20 includes a sewing machine arm portion 21 that extends in the left-right direction that forms the upper part of the sewing machine body 1, a sewing machine bed portion 22 that forms the lower part of the sewing machine body 1, and extends in the left-right direction. And a vertical body portion 23 for connecting the two.

このミシン本体１は、ミシンフレーム２０内に、回動自在で左右方向に延びる図示しない上軸及び図示しない下軸を有している。上軸（図示省略）はミシンアーム部２１の内部に配され、下軸（図示省略）はミシンベッド部２２の内部に配されている。
上軸（図示省略）には、プーリ３が取り付けられており、その上軸はプーリ３１とプーリ３２に掛け渡されたベルト３３を介してミシンモーター３４に連結されている。このミシンモーター３４の回転駆動により回転されるプーリ３２の回動によって上軸に回動力が付与されて、上軸が回転する。また、下軸（図示省略）は、図示しない動力伝達機構を介して上軸と連結しており、ミシンモーター３４の駆動力によって上軸が回転すると、その回動力が伝達されて下軸も回転する。
上軸（図示省略）の前端側には、上軸の回動により上下動する針棒３５が配設されており、その針棒３５の下端には、縫い針３６が交換可能に備えられている。また、下軸（図示省略）の前端には、釜（図示省略）が設けられている。
そして、ペダルＰが踏み込まれてミシンモーター３４が駆動し、上軸とともに下軸が回動すると、縫い針３６と釜（図示省略）との協働により縫い目が形成される。
なお、ミシン１０におけるペダルＰ、ミシンモーター３４、上軸（図示省略）、針棒３５、縫い針３６、下軸（図示省略）、釜（図示省略）等の接続構成および縫製動作は従来公知のものと同様であるので、ここでは詳述しない。 The sewing machine body 1 has an upper shaft (not shown) and a lower shaft (not shown) that are rotatable and extend in the left-right direction in the sewing machine frame 20. An upper shaft (not shown) is arranged inside the sewing machine arm portion 21, and a lower shaft (not shown) is arranged inside the sewing machine bed portion 22.
A pulley 3 is attached to an upper shaft (not shown), and the upper shaft is connected to a sewing machine motor 34 via a belt 33 that spans between the pulley 31 and the pulley 32. The rotation of the pulley 32 rotated by the rotational drive of the sewing machine motor 34 imparts rotational force to the upper shaft, and the upper shaft rotates. The lower shaft (not shown) is connected to the upper shaft via a power transmission mechanism (not shown). When the upper shaft is rotated by the driving force of the sewing machine motor 34, the rotational force is transmitted and the lower shaft also rotates. To do.
A needle bar 35 that moves up and down by the rotation of the upper shaft is disposed on the front end side of the upper shaft (not shown), and a sewing needle 36 is replaceably provided at the lower end of the needle bar 35. Yes. A hook (not shown) is provided at the front end of the lower shaft (not shown).
When the pedal P is depressed to drive the sewing machine motor 34 and the lower shaft rotates together with the upper shaft, a seam is formed by the cooperation of the sewing needle 36 and the shuttle (not shown).
The connection structure and sewing operation of the pedal P, the sewing machine motor 34, the upper shaft (not shown), the needle bar 35, the sewing needle 36, the lower shaft (not shown), the shuttle (not shown) and the like in the sewing machine 10 are conventionally known. Since it is the same as that of a thing, it is not explained in full detail here.

また、ミシン１０は、ミシンベッド部２２の上面に載置される布（被縫製物）を上方から所定の押さえ圧により押さえる布押さえ４１を備えている。
布押さえ４１は、ミシンフレーム２０内に配されている布押さえリンク機構４０を介して押さえ上げモーター４２に連結されている。 The sewing machine 10 includes a cloth presser 41 that presses a cloth (sewing object) placed on the upper surface of the sewing machine bed portion 22 from above with a predetermined pressing pressure.
The cloth presser 41 is connected to a presser lifting motor 42 via a cloth presser link mechanism 40 disposed in the sewing machine frame 20.

布押さえリンク機構４０は、押さえ上げモーター４２の出力時に装備された第一リンク４３と、第一リンク４３に下端部が連結された上下に延びる第二リンク４４と、第二リンク４４の上端部に連結される第一ベルクランク４５と、第一ベルクランク４５に一端部が連結される水平方向に延びる第三リンク４６と、第三リンク４６の他端部に連結される第二ベルクランク４７とから主に構成されている。
そして、第二ベルクランク４７は、布押さえ４１を下端部で保持する布押さえ棒４８に連結されており、布押さえ棒４８は布押さえ４１に押さえ圧を付与する押圧手段としての押さえバネ４９が併設されている。
そして、押さえ上げモーター４２が駆動を行うと、そのトルク出力により第一リンク４３が回動して第二リンク４４を下方に引っ張り、その引っ張り力が第一ベルクランク４５で図示左方への押圧力に変換され、さらに、第三リンク４６を介して第二ベルクランク４７にて上方への引っ張り力に変換されて布押さえ棒４８が押さえバネ４９に抗して引き上げられるようになっている。
なお、上記押さえ上げモーター４２は、ステッピングモーターであり、制御部９０の制御により布押さえ４１を任意の高さに位置決めすることが可能となっている。 The cloth presser link mechanism 40 includes a first link 43 provided at the time of output of the press-up motor 42, a second link 44 extending in the vertical direction with a lower end connected to the first link 43, and an upper end of the second link 44. A first bell crank 45 connected to the first bell crank 45, a third link 46 extending in the horizontal direction with one end connected to the first bell crank 45, and a second bell crank 47 connected to the other end of the third link 46. And is composed mainly of.
The second bell crank 47 is connected to a cloth presser bar 48 that holds the cloth presser 41 at its lower end. The cloth presser bar 48 has a presser spring 49 as a pressing means for applying a pressurizing pressure to the cloth presser 41. It is attached.
When the push-up motor 42 is driven, the first link 43 is rotated by the torque output to pull the second link 44 downward, and the pulling force is pushed to the left by the first bell crank 45 in the drawing. The pressure is converted into pressure, and further, the second bell crank 47 is converted to an upward pulling force via the third link 46 so that the cloth presser bar 48 is pulled up against the presser spring 49.
The press-up motor 42 is a stepping motor, and the cloth presser 41 can be positioned at an arbitrary height under the control of the control unit 90.

テーブルＴの下側には、操作レバーとしての膝レバー１１が垂下状態で装備されている。
この膝レバー１１は、下端部において作業者の膝が押し当てられることにより図１における反時計回りに揺動を行う。
また、膝レバー１１の上端部において当該膝レバー１１を支持する支軸には、角度センサー１２が装備されている。膝レバー１１は、外部から操作を加えられない状態ではほぼ垂直下方を向いた状態にあり、角度センサー１２は膝レバー１１が垂直下方を向いた状態に対する変化位置（揺動角度）を検出して制御部９０に出力する。この角度センサー１２は、制御部９０（後述）との協働により膝レバー１１の変化位置、変化量、変化角度、ないし変化の向きなどが把握できればよく、ロータリーエンコーダー、ポテンショメーターなど膝レバー１１の揺動角度を電気信号に変換可能ないずれのセンサーを使用しても良い。 Below the table T, a knee lever 11 as an operation lever is provided in a suspended state.
The knee lever 11 swings counterclockwise in FIG. 1 when the operator's knee is pressed against the lower end.
In addition, an angle sensor 12 is provided on a support shaft that supports the knee lever 11 at the upper end of the knee lever 11. The knee lever 11 is substantially vertically downward when no operation can be applied from the outside, and the angle sensor 12 detects the change position (swing angle) with respect to the state where the knee lever 11 faces vertically downward. Output to the control unit 90. The angle sensor 12 only needs to be able to grasp the change position, change amount, change angle, or change direction of the knee lever 11 in cooperation with the control unit 90 (described later), and the knee lever 11 such as a rotary encoder or a potentiometer can be controlled. Any sensor that can convert the moving angle into an electrical signal may be used.

［ミシンの制御系］
次いで、ミシン１０の制御系について説明する。
制御部９０は、図２に示すように、ミシン１０における様々な動作処理を実行するための制御プログラムや制御データが書き込まれているＲＯＭ９２と、制御プログラムに従って各処理を実行するＣＰＵ９１と、ＣＰＵ９１の各種処理データを記憶するＲＡＭ９３と、各種の設定データを記憶し書き換え可能な不揮発性メモリであるデータメモリ９４とを有している。また、ＲＡＭ９３には、種々のワークメモリやカウンタなどが設けられており、各処理におけるワークエリアとしても使用される。 [Sewing machine control system]
Next, a control system of the sewing machine 10 will be described.
As shown in FIG. 2, the control unit 90 includes a ROM 92 in which control programs and control data for executing various operation processes in the sewing machine 10 are written, a CPU 91 that executes each process according to the control program, It has a RAM 93 that stores various processing data, and a data memory 94 that is a nonvolatile memory that can store and rewrite various setting data. The RAM 93 is provided with various work memories and counters, and is also used as a work area in each process.

上記ＣＰＵ９１は、図示しない入力インターフェイスを介してミシンモーター３４、ミシンモーター３４の出力軸の回転角度を検出するエンコーダー９５、押さえ上げモーター４２、角度センサー１２、ペダルＰが接続されている。
また、ミシンモーター３４と押さえ上げモーター４２は、ＣＰＵ９１との間にそれぞれドライバー回路を介在させているが、これらも図示を省略している。
さらに、ＣＰＵ９１には、図示しない入力インターフェイスを介して操作パネル９６が接続されている。この操作パネル９６は、作業者が後述する各種の設定を入力する入力部９７と所定の各種情報を表示する表示部９８とを有している。 The CPU 91 is connected to the sewing machine motor 34, an encoder 95 that detects the rotation angle of the output shaft of the sewing machine motor 34, the press-up motor 42, the angle sensor 12, and the pedal P through an input interface (not shown).
The sewing machine motor 34 and the press-up motor 42 have a driver circuit interposed between them and the CPU 91, respectively, but these are also not shown.
Furthermore, an operation panel 96 is connected to the CPU 91 via an input interface (not shown). The operation panel 96 includes an input unit 97 for inputting various settings, which will be described later, and a display unit 98 for displaying predetermined various information.

上述したペダルＰはその踏量に応じた信号を制御部９０に入力する。これに対して、制御部９０のＣＰＵ９１は、エンコーダー９５の出力を監視しつつペダルＰの踏量に応じた速度でミシンモーター３４の速度制御を行う。   The pedal P described above inputs a signal corresponding to the amount of depression to the control unit 90. On the other hand, the CPU 91 of the control unit 90 controls the speed of the sewing machine motor 34 at a speed corresponding to the amount of depression of the pedal P while monitoring the output of the encoder 95.

［制御部による押さえ上げ制御(1)］
上記構成のミシン１０において、ミシンモーター３４の回転動作中に角度センサー１２が膝レバー１１の揺動角度変化を検出した場合には、ＣＰＵ９１は、押さえ上げモーター４２に対して、布押さえ４１の上昇を禁止又は布解放高さよりも低い規制高さまで制限的に上昇するよう動作制御を行う。
また、角度センサー１２がミシンモーター３４の回転動作中であって布押さえ４１が上昇途中又は規制高さに位置する状態で膝レバー１１の揺動角度変化を検出し、制御部９０のＣＰＵ９１が膝レバー１１の揺動方向が時計回りと認識した場合には、ＣＰＵ９１は、押さえ上げモーター４２に対して、布押さえ４１を針板上面の押さえ位置まで下降させる動作制御を行う。 [Press-up control by control unit (1)]
In the sewing machine 10 configured as described above, when the angle sensor 12 detects a change in the swing angle of the knee lever 11 during the rotation operation of the sewing machine motor 34, the CPU 91 raises the cloth presser 41 with respect to the presser lifting motor 42. Control is performed so as to restrict or to restrict to a regulated height lower than the cloth release height.
In addition, the angle sensor 12 detects a change in the swing angle of the knee lever 11 in a state where the sewing machine motor 34 is rotating and the cloth presser 41 is in the middle of rising or at a regulated height. When recognizing that the swinging direction of the lever 11 is clockwise, the CPU 91 controls the presser lifting motor 42 to lower the cloth presser 41 to the press position on the upper surface of the needle plate.

上記ミシンモーター３４が駆動中か停止中かは、前述したエンコーダー９５が出力する検出角度が経時的に変化を生じているか否かにより判定する。
また、布押さえ４１の布解放高さは、ミシンベッド部２２から被縫製物である布を取り除く場合又はセットする場合に適した位置、即ち、作業の妨げとならないように極力高い位置、例えば、布押さえ４１の可動範囲の最も高い位置とする。 Whether the sewing machine motor 34 is being driven or stopped is determined based on whether or not the detection angle output from the encoder 95 described above has changed over time.
Further, the cloth release height of the cloth presser 41 is a position suitable for removing or setting the cloth to be sewn from the sewing bed portion 22, that is, a position as high as possible so as not to hinder the work, for example, The highest position in the movable range of the cloth presser 41 is set.

さらに、布押さえ４１の規制高さは、例えば、布解放高さよりも十分に低い高さ、例えば、縫製が想定される最も厚い布地の厚さに所定のマージンαを加えた程度の高さとする。
この規制高さは、操作パネル９６の入力部９７により、高さ0から布解放高さ未満の範囲で任意に設定することができ、その設定値はデータメモリ９４内に登録されるようになっている。
即ち、規制高さが0に設定された場合には、前述したように、縫製中に膝レバー１１の揺動が行われても、ミシンモーター３４の回転動作中の布押さえ４１の上昇が完全に禁止される状態となり、規制高さが0よりも大きな値に設定された場合には、ミシンモーター３４の回転動作中の布押さえ４１の上昇量が制限される。
なお、以下の記載において、布押さえ４１の上昇が禁止される場合と制限される場合とを区別するために、単に「規制高さ」という場合には0以外の値に制限された場合を示し、
「高さ0」という場合には禁止される場合を示すものとする。 Further, the regulated height of the cloth presser 41 is, for example, a height sufficiently lower than the cloth release height, for example, a height obtained by adding a predetermined margin α to the thickness of the thickest cloth that is supposed to be sewn. .
This regulated height can be arbitrarily set in the range from height 0 to less than the cloth release height by the input unit 97 of the operation panel 96, and the set value is registered in the data memory 94. ing.
That is, when the regulation height is set to 0, as described above, even if the knee lever 11 is swung during sewing, the cloth presser 41 is completely lifted while the sewing machine motor 34 is rotating. When the regulation height is set to a value greater than 0, the amount of movement of the cloth presser 41 during the rotation operation of the sewing machine motor 34 is limited.
In the following description, in order to distinguish between the case where the rise of the cloth presser 41 is prohibited and the case where it is restricted, the case where it is simply referred to as “restricted height” indicates a case where it is restricted to a value other than 0. ,
“Height 0” indicates a prohibited case.

また、ミシンモーター３４の回転動作中に上昇動作量を制限して布押さえ４１の上昇動作を行う場合には、予め設定された布押さえ４１の上昇開始角度と布押さえ４１の規制高さ到達角度とに基づいて、押さえ上げモーター４２は制御される。
即ち、ミシンモーター３４の回転動作中において膝レバー１１が揺動を行っても、上昇開始角度に到達しなければ、布押さえ４１は上昇を行わず、膝レバー１１が上昇開始角度以上まで揺動を行うことで初めて布押さえ４１の上昇が開始される。
また、膝レバー１１の上昇開始角度から規制高さ到達角度までの角度変化と布押さえ４１の高さの関係については、例えば、後述する上昇開始位置から布解放高さ到達角度までの相関関係におけるいずれかのパターン(1)〜(3)（図４参照）と同じ相関関係を持たせても良い。
さらに、布押さえ４１を下降させる場合も同様であり、膝レバー１１が設定上昇位置到達角度未満となった時に布押さえ４１の下降が開始され、膝レバー１１が規制高さ到達角度から上昇開始角度まで揺動を行うことで、針板に布押さえ４１が到達するよう押さえ上げモーター４２は制御される。
そして、これらの布押さえ４１の上昇開始角度及び布押さえ４１の規制高さ到達角度は、前述した操作パネル９６の入力部９７により予め設定することが可能となっている。 In addition, when the lifting operation of the cloth presser 41 is performed by restricting the lifting operation amount during the rotation operation of the sewing machine motor 34, the preset lifting start angle of the cloth presser 41 and the regulated height reaching angle of the cloth presser 41 are set. Based on the above, the press-up motor 42 is controlled.
That is, even if the knee lever 11 swings during the rotational operation of the sewing machine motor 34, if the reach start angle is not reached, the cloth presser 41 does not rise and the knee lever 11 swings to the rise start angle or more. The cloth presser 41 starts to rise for the first time.
In addition, regarding the relationship between the angle change from the rise start angle of the knee lever 11 to the regulated height arrival angle and the height of the cloth presser 41, for example, in the correlation from the rise start position described later to the cloth release height arrival angle. The same correlation as any one of the patterns (1) to (3) (see FIG. 4) may be provided.
The same applies to the case where the cloth presser 41 is lowered. When the knee lever 11 becomes less than the set lift position reaching angle, the cloth presser 41 starts to descend, and the knee lever 11 is lifted from the regulated height reaching angle. By swinging up and down, the press-up motor 42 is controlled so that the cloth presser 41 reaches the needle plate.
The rising start angle of the cloth presser 41 and the regulation height reaching angle of the cloth presser 41 can be set in advance by the input unit 97 of the operation panel 96 described above.

［制御部による押さえ上げ制御(2)］
また、制御部９０のＣＰＵ９１は、ミシンモーター３４の停止中に角度センサー１２が膝レバー１１の揺動角度変化を検出し、それを反時計回りの揺動角変化と判定した場合には、押さえ上げモーター４２に対して、布押さえ４１を布解放高さまで上昇させる動作制御を行う。
この時、ＣＰＵ９１は、ミシンモーター３４の停止中の押さえ上げ制御について、角度センサー１２により検出される膝レバー１１の揺動角度と布押さえ４１の高さとの間で一定の対応関係を満たすように押さえ上げモーター４２を制御する。
この膝レバー１１の揺動角度と布押さえ４１の押さえ位置から布解放高さまでの高さとの対応関係は、図３に示すように、パターン(1)〜(4)までの四種類が選択可能となっている。 [Press-up control by control unit (2)]
Further, the CPU 91 of the control unit 90 detects that the angle sensor 12 detects a change in the swing angle of the knee lever 11 while the sewing machine motor 34 is stopped, and determines that the change is a counterclockwise change in the swing angle. Operation control for raising the cloth presser 41 to the cloth release height is performed on the raising motor 42.
At this time, the CPU 91 satisfies a certain correspondence relation between the swing angle of the knee lever 11 detected by the angle sensor 12 and the height of the cloth presser 41 for the press-up control while the sewing machine motor 34 is stopped. The presser motor 42 is controlled.
As shown in FIG. 3, four types of patterns (1) to (4) can be selected as the correspondence between the swing angle of the knee lever 11 and the height from the pressing position of the cloth presser 41 to the cloth release height. It has become.

パターン(1)は、膝レバー１１の揺動角度の増加に対する布押さえの上昇の比率が漸次増加する関係にあり、膝レバー１１の揺動開始当初は布押さえ４１が徐々に上昇を開始し、膝レバー１１の揺動が進むと、布押さえ４１の上昇速度増加が急激となる。
パターン(2)は、膝レバー１１の揺動角度の増加と布押さえの高さ変化が比例関係にあり、膝レバー１１が一定速度で揺動すると、布押さえ４１も一定速度で上昇を行う。 In the pattern (1), the ratio of the rise of the cloth presser to the increase of the swing angle of the knee lever 11 is gradually increased. At the beginning of the swing of the knee lever 11, the cloth presser 41 starts to rise gradually. As the swing of the knee lever 11 proceeds, the increase in the lifting speed of the cloth presser 41 becomes abrupt.
In the pattern (2), the increase in the swing angle of the knee lever 11 and the change in the height of the cloth presser are in a proportional relationship. When the knee lever 11 swings at a constant speed, the cloth presser 41 also rises at a constant speed.

パターン(3)は、膝レバー１１の揺動角度の増加に対する布押さえの上昇の比率が漸次減少する関係にあり、膝レバー１１の揺動開始当初は布押さえ４１が急激に上昇を行い、膝レバー１１の揺動が進むと、布押さえ４１の上昇速度増加が緩慢となる。
パターン(4)は、膝レバー１１が一定の揺動角度に達するまでは布押さえ４１が動作せず、一定の揺動角度に達すると布押さえ４１は一度に布解放高さまで上昇する動作を行う。つまり、このパターン(4)では、上昇途中で布押さえ４１を停止させることは出来なくなっている。
これらのパターン(1)〜(4)については、いずれも膝レバー１１の揺動角度と布押さえ４１の高さとの相関関数が設定されており、膝レバー１１の揺動角度が検出されると、相関関数に基づいて布押さえ４１の高さが求められ、これを目標高さとするように押さえ上げモーター４２の動作制御が行われる。 In the pattern (3), the ratio of the rise of the cloth presser with respect to the increase of the swing angle of the knee lever 11 is gradually decreased, and at the beginning of the swing of the knee lever 11, the cloth presser 41 rises rapidly, As the swing of the lever 11 proceeds, the increase in the lifting speed of the cloth presser 41 becomes slow.
In the pattern (4), the cloth presser 41 does not operate until the knee lever 11 reaches a constant swing angle, and when the knee lever 11 reaches a constant swing angle, the cloth presser 41 moves up to the cloth release height at a time. . That is, in this pattern (4), the cloth presser 41 cannot be stopped during the ascent.
For these patterns (1) to (4), a correlation function between the swing angle of the knee lever 11 and the height of the cloth presser 41 is set, and when the swing angle of the knee lever 11 is detected. The height of the cloth presser 41 is obtained based on the correlation function, and the operation control of the presser lifting motor 42 is performed so as to make this the target height.

上記パターン(1)〜(4)は記憶部としてのデータメモリ９４に記憶されており、当該パターン(1)〜(4)の選択は、前述した操作パネル９６の入力部９７が選択入力部として機能することにより予め選択することが可能となっている。入力部９７からパターン(1)〜(4)の選択が行われると、データメモリ９４に選択されたパターン(1)〜(4)のいずれかが選択パターンとして登録される。
そして、ＣＰＵ９１は、データメモリ９４内に登録されたパターン(1)〜(4)の何れかに従って、ミシンモーター３４の停止中の押さえ上げ制御を実行する。 The patterns (1) to (4) are stored in the data memory 94 as a storage unit, and the patterns (1) to (4) are selected by the input unit 97 of the operation panel 96 described above as a selection input unit. It is possible to select in advance by functioning. When the patterns (1) to (4) are selected from the input unit 97, any of the patterns (1) to (4) selected in the data memory 94 is registered as a selected pattern.
Then, the CPU 91 executes press-up control while the sewing machine motor 34 is stopped according to any of the patterns (1) to (4) registered in the data memory 94.

また、ミシンモーター３４の停止中であって布押さえ４１が上昇途中又は布解放高さに位置する状態で膝レバー１１の時計回りの揺動角度変化を検出した場合には、ＣＰＵ９１は、押さえ上げモーター４２に対して、選択されたパターン(1)〜(4)に従って布押さえ４１を針板上面の押さえ位置まで下降させる動作制御を行う。   If the clockwise swing angle change of the knee lever 11 is detected while the sewing machine motor 34 is stopped and the cloth presser 41 is in the middle of raising or at the cloth release height, the CPU 91 determines that the presser foot is lifted. The motor 42 is controlled to lower the cloth presser 41 to the press position on the upper surface of the needle plate according to the selected patterns (1) to (4).

［制御部による押さえ上げ制御(3)］
さらに、ＣＰＵ９１は、ミシンモーター３４の停止中の押さえ上げ制御におけるパターン(1)〜(3)のいずれかが選択されている場合には、予め設定された布押さえ４１の上昇開始角度と布押さえ４１の布解放高さ到達角度とに基づいて、パターン(1)〜(3)の対応関係を満たすように押さえ上げモーター４２を制御する。
即ち、パターン(1)〜(3)のいずれが選択されている場合でも、角度センサー１２により検出される膝レバー１１の揺動角度が布押さえ４１の上昇開始角度に達するまでは布押さえ４１は上昇を開始せず、布押さえ４１の上昇開始角度から布押さえ４１の布解放高さ到達角度までの間で、選択されているパターン(1)〜(3)の何れかに従って布押さえ４１の上昇動作が行われ、布解放高さ到達角度で布押さえ４１が布解放高さに到達して停止するよう、押さえ上げモーター４２の動作制御が行われる。 [Press-up control by the control unit (3)]
Further, when any of the patterns (1) to (3) in the press-up control while the sewing machine motor 34 is stopped is selected, the CPU 91 determines the preset lift start angle of the cloth presser 41 and the cloth presser. The press-up motor 42 is controlled so as to satisfy the corresponding relationship of the patterns (1) to (3) based on the cloth release height arrival angle 41.
That is, regardless of which of the patterns (1) to (3) is selected, the cloth presser 41 does not move until the swing angle of the knee lever 11 detected by the angle sensor 12 reaches the rising start angle of the cloth presser 41. The rise of the cloth presser 41 is not started according to any one of the selected patterns (1) to (3) from the rise start angle of the cloth presser 41 to the cloth release height reaching angle of the cloth presser 41 without starting the lift. The operation is performed, and the operation control of the press-up motor 42 is performed so that the cloth presser 41 reaches the cloth release height and stops at the cloth release height arrival angle.

なお、上記、布押さえ４１の上昇開始角度及び布押さえ４１の布解放高さ到達角度は、前述した操作パネル９６の入力部９７により予め設定することが可能となっている。入力部９７から、布押さえ４１の上昇開始角度から布押さえ４１の布解放高さ到達角度の設定が行われると、データメモリ９４にこれらの値が登録される。
また、パターン(1)〜(3)については、膝レバー１１の揺動角度と布押さえ４１の高さとの相関関数が、設定された布押さえ４１の上昇開始角度及び布押さえ４１の布解放高さ到達角度に基づいて修正される。
そして、ＣＰＵ９１は、データメモリ９４内に登録された、布押さえ４１の上昇開始角度から布押さえ４１の布解放高さ到達角度に従って、ミシンモーター３４の停止中の押さえ上げ制御を実行する。 Note that the rising start angle of the cloth presser 41 and the cloth release height reaching angle of the cloth presser 41 can be set in advance by the input unit 97 of the operation panel 96 described above. When the cloth release height arrival angle of the cloth presser 41 is set from the rising start angle of the cloth presser 41 from the input unit 97, these values are registered in the data memory 94.
In addition, for the patterns (1) to (3), the correlation function between the swing angle of the knee lever 11 and the height of the cloth presser 41 indicates that the rising start angle of the cloth presser 41 and the cloth release height of the cloth presser 41 are set. It is corrected based on the reaching angle.
Then, the CPU 91 executes press-up control while the sewing machine motor 34 is stopped according to the cloth release height arrival angle of the cloth presser 41 from the lift start angle of the cloth presser 41 registered in the data memory 94.

また、パターン(1)〜(3)のいずれを選択した場合でも、布押さえ４１の上昇開始角度と布押さえ４１の布解放高さ到達角度とについて同じ角度を設定することで、パターン(4)の動作制御を実現することが可能である。   In addition, when any of the patterns (1) to (3) is selected, by setting the same angle as the rising start angle of the cloth presser 41 and the cloth release height arrival angle of the cloth presser 41, the pattern (4) It is possible to realize the operation control.

［制御部による押さえ上げ制御(4)］
さらに、ＣＰＵ９１は、ミシンモーター３４の停止中に角度センサー１２で検出される膝レバー１１の揺動角度に基づく膝レバー１１の揺動角速度が、予め定められた規定値以上となった時には、ミシンモーター３４の停止中の押さえ上げ制御におけるパターン(1)〜(4)（揺動角度と布押さえの高さの対応関係）に拘わらず、布押さえ４１を即座に布解放高さまで上昇させるように押さえ上げモーター４２を制御する。
即ち、ＣＰＵ９１は、所定のサンプリング周期で検出される膝レバー１１の揺動角度を逐次積算し、所定の所要期間内での積算値が規定値以上となった場合に、布押さえ４１を最速で布解放高さまで上昇させる。
例えば、所要期間100[msec]における揺動角度の積算値が10°以上となった時には布押さえ４１を最速で布解放高さまで上昇させるよう押さえ上げモーター４２が制御される。 [Press-up control by the control unit (4)]
Further, when the swinging angular velocity of the knee lever 11 based on the swinging angle of the knee lever 11 detected by the angle sensor 12 while the sewing machine motor 34 is stopped becomes equal to or greater than a predetermined value, the CPU 91 Regardless of the patterns (1) to (4) (correspondence between the swing angle and the height of the cloth presser) in the press-up control while the motor 34 is stopped, the cloth presser 41 is immediately raised to the cloth release height. The presser motor 42 is controlled.
That is, the CPU 91 sequentially accumulates the swinging angle of the knee lever 11 detected at a predetermined sampling period, and when the integrated value within a predetermined required period exceeds a specified value, the cloth presser 41 is fastest. Raise to cloth release height.
For example, when the integrated value of the swing angle in the required period of 100 [msec] becomes 10 ° or more, the press-up motor 42 is controlled so as to raise the cloth presser 41 to the cloth release height at the highest speed.

［押さえ上げ制御による動作説明］
押さえ上げ制御による動作を図５のフローチャートに示す。
制御部９０のＣＰＵ９１は、ミシンの主電源がＯＮされると、ミシンモーター３４の駆動状態を監視し（ステップＳ１）、回転駆動中である場合には、角度センサー１２による揺動角度信号から膝レバー１１の布押さえ上昇方向の揺動の有無を判定する（ステップＳ３）。
そして、制御部９０のＣＰＵ９１は、膝レバー１１の布押さえ上昇方向の揺動を検出した場合には、膝レバー１１の現在の揺動角度が上昇開始角度以上、規制高さ到達角度未満の範囲内であるか判定する（ステップＳ５）。そして、膝レバー１１の揺動角度がこの範囲内にある場合には、押さえ上げモーター４２による布押さえ４１の上昇駆動を実行し（ステップＳ７）、ステップＳ１に処理を戻す。
一方、ステップＳ５において、膝レバー１１の揺動角度が上昇開始角度未満又は規制高さ到達角度以上である場合にはステップＳ１５に処理を進め、押さえ上げモーター４２が駆動中の場合には駆動を停止させてステップＳ１に処理を戻す。 [Explanation of operation by press-up control]
The operation by the press-up control is shown in the flowchart of FIG.
When the main power supply of the sewing machine is turned on, the CPU 91 of the control unit 90 monitors the driving state of the sewing machine motor 34 (step S1). It is determined whether or not the lever 11 swings in the cloth presser raising direction (step S3).
Then, when the CPU 91 of the control unit 90 detects the swing of the knee lever 11 in the cloth presser raising direction, the current swing angle of the knee lever 11 is not less than the rising start angle and less than the regulated height reaching angle. (Step S5). If the swinging angle of the knee lever 11 is within this range, the cloth presser 41 is lifted by the presser lifting motor 42 (step S7), and the process returns to step S1.
On the other hand, in step S5, if the swing angle of the knee lever 11 is less than the rising start angle or equal to or greater than the regulation height reaching angle, the process proceeds to step S15, and if the press-up motor 42 is being driven, the drive is performed. Stop and return to step S1.

一方、ステップＳ３において、膝レバー１１の布押さえ上昇方向の揺動が検出されない場合には、角度センサー１２による揺動角度信号から膝レバー１１が布押さえ下降方向に揺動が行われているか否かを判定する（ステップＳ９）。そして、膝レバー１１の布押さえ下降方向の揺動も検出されない場合には、前述したステップＳ１５に処理を進める。
また、ステップＳ９において、制御部９０のＣＰＵ９１は、膝レバー１１の布押さえ下降方向の揺動を検出した場合には、膝レバー１１の現在の揺動角度が上昇開始角度を超えて規制高さ到達角度以下の範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。そして、膝レバー１１の揺動角度がこの範囲内にある場合には、押さえ上げモーター４２による布押さえ４１の下降駆動を実行し（ステップＳ１３）、ステップＳ１に処理を戻す。
また、ステップＳ１１において、膝レバー１１の揺動角度が上昇開始角度以下又は規制高さ到達角度を超えている場合には、ステップＳ１５に処理を進め、押さえ上げモーター４２が駆動中の場合には駆動を停止させてステップＳ１に処理を戻す。 On the other hand, if the swing of the knee lever 11 in the cloth presser raising direction is not detected in step S3, whether or not the knee lever 11 is swung in the cloth presser downward direction based on the swing angle signal from the angle sensor 12 is determined. Is determined (step S9). If the swing of the knee lever 11 in the cloth presser lowering direction is not detected, the process proceeds to step S15 described above.
In step S9, when the CPU 91 of the control unit 90 detects the swing of the knee lever 11 in the cloth presser lowering direction, the current swing angle of the knee lever 11 exceeds the rising start angle, and the regulation height is reached. It is determined whether or not it is within the range of the arrival angle (step S11). When the swing angle of the knee lever 11 is within this range, the cloth presser 41 is driven to move downward by the press-up motor 42 (step S13), and the process returns to step S1.
In step S11, when the swing angle of the knee lever 11 is equal to or less than the rising start angle or exceeds the regulation height reaching angle, the process proceeds to step S15, and when the press-up motor 42 is being driven. The drive is stopped and the process returns to step S1.

また、制御部９０のＣＰＵ９１は、ステップＳ１において、ミシンモーター３４が停止中と判定した場合には、角度センサー１２による揺動角度信号から膝レバー１１の布押さえ上昇方向の揺動の有無を判定する（ステップＳ１７）。
そして、膝レバー１１の布押さえ上昇方向の揺動を検出した場合には、膝レバー１１の揺動の角速度を求め、当該角速度が規定値を超えているか判定する（ステップＳ１９）。
そして、膝レバー１１の角速度が規定値以下であれば、膝レバー１１の現在の揺動角度が上昇開始角度以上、布解放高さ到達角度未満の範囲内であるか判定する（ステップＳ２１）。そして、膝レバー１１の揺動角度がこの範囲内にある場合には、予め選択されたパターン(1)〜(4)(図３参照)の何れかに従って押さえ上げモーター４２による布押さえ４１の上昇駆動を実行し（ステップＳ２３）、ステップＳ１に処理を戻す。
一方、ステップＳ２１において、膝レバー１１の揺動角度が上昇開始角度未満又は布解放高さ到達角度以上である場合には、ステップＳ１５に処理を進める。 When the CPU 91 of the control unit 90 determines in step S1 that the sewing machine motor 34 is stopped, the CPU 91 determines whether or not the knee lever 11 is swung in the cloth presser raising direction from the swing angle signal from the angle sensor 12. (Step S17).
When the swing of the knee lever 11 in the cloth presser raising direction is detected, the angular speed of the swing of the knee lever 11 is obtained, and it is determined whether the angular speed exceeds a specified value (step S19).
If the angular velocity of the knee lever 11 is equal to or less than the specified value, it is determined whether or not the current swing angle of the knee lever 11 is within the range of the rising start angle and less than the cloth release height reaching angle (step S21). When the swing angle of the knee lever 11 is within this range, the cloth presser 41 is lifted by the press-up motor 42 according to any of the patterns (1) to (4) (see FIG. 3) selected in advance. Driving is executed (step S23), and the process returns to step S1.
On the other hand, if it is determined in step S21 that the swing angle of the knee lever 11 is less than the rising start angle or greater than the cloth release height reaching angle, the process proceeds to step S15.

また、ステップＳ１９において、膝レバー１１の揺動の角速度が規定値を超えていると判定した場合には、膝レバー１１の現在の揺動角度が布解放高さ到達角度未満であるか判定する（ステップＳ２５）。そして、膝レバー１１の揺動角度が布解放高さ到達角度未満である場合には、最速で押さえ上げモーター４２を上昇方向に駆動させて布押さえ４１を布解放高さまで上昇させる（ステップＳ２７）。そして、布押さえ４１が布解放高さに到達すると、ステップＳ１に処理を戻す。
また、ステップＳ２５において、膝レバー１１の現在の揺動角度が布解放高さ到達角度以上と判定した場合には、ステップＳ１５に処理を進める。 In Step S19, when it is determined that the angular velocity of the knee lever 11 swings exceeds the specified value, it is determined whether the current swing angle of the knee lever 11 is less than the cloth release height arrival angle. (Step S25). If the swing angle of the knee lever 11 is less than the cloth release height arrival angle, the presser lifting motor 42 is driven in the upward direction at the highest speed to raise the cloth presser 41 to the cloth release height (step S27). . When the cloth presser 41 reaches the cloth release height, the process returns to step S1.
If it is determined in step S25 that the current swing angle of the knee lever 11 is equal to or greater than the cloth release height arrival angle, the process proceeds to step S15.

一方、ステップＳ１７において、膝レバー１１の布押さえ上昇方向の揺動が検出されない場合には、制御部９０のＣＰＵ９１は、角度センサー１２により膝レバー１１が布押さえ下降方向に揺動が行われているか否かを判定する（ステップＳ２９）。
そして、膝レバー１１の布押さえ下降方向の揺動も検出されない場合には、前述したステップＳ１５に処理を進める。
また、ステップＳ２９において、膝レバー１１の布押さえ下降方向の揺動を検出した場合には、制御部９０のＣＰＵ９１は、膝レバー１１の現在の揺動角度が上昇開始角度を超えて布解放高さ到達角度以下の範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。そして、膝レバー１１の揺動角度がこの範囲内にある場合には、押さえ上げモーター４２による布押さえ４１の下降駆動を実行し（ステップＳ３３）、ステップＳ１に処理を戻す。
また、膝レバー１１の揺動角度が上昇開始角度以下又は布解放高さ到達角度を超えている場合にはステップＳ１５に処理を進め、押さえ上げモーター４２が駆動中の場合には駆動を停止させてステップＳ１に処理を戻す。 On the other hand, when the swing of the knee lever 11 in the cloth presser raising direction is not detected in step S17, the CPU 91 of the control unit 90 causes the knee lever 11 to swing in the cloth presser downward direction by the angle sensor 12. It is determined whether or not there is (step S29).
If the swing of the knee lever 11 in the cloth presser lowering direction is not detected, the process proceeds to step S15 described above.
In step S29, when the swing of the knee lever 11 in the cloth presser lowering direction is detected, the CPU 91 of the control unit 90 causes the current swing angle of the knee lever 11 to exceed the rising start angle and the cloth release height. It is determined whether or not it is within the range of the reaching angle (step S31). When the swing angle of the knee lever 11 is within this range, the cloth presser 41 is lowered by the press-up motor 42 (step S33), and the process returns to step S1.
Further, when the swing angle of the knee lever 11 is equal to or less than the rising start angle or exceeds the cloth release height reaching angle, the process proceeds to step S15, and when the press-up motor 42 is being driven, the driving is stopped. Then, the process returns to step S1.

また、上記一連の押さえ上げ制御において、制御部９０のＣＰＵ９１が、ミシンモーター３４の停止中であって、角度センサー１２による揺動角度信号から膝レバー１１の現在の揺動角度が布解放高さ到達角度にある状態で、ペダルＰによる起動の入力を検出した場合には、当該入力に拘わらずミシンモーター３４の起動を禁止する制御を加えてもよい。
具体的には、ステップＳ２１が「ＮＯ」である場合に、制御部９０のＣＰＵ９１は、角度センサー１２による揺動角度信号から膝レバー１１の揺動角度が布解放高さ到達角度か否かを判定し、ＮＯであればステップＳ１５に進み、ＹＥＳであればさらにペダルＰの起動の入力を判定する。そして、起動入力があった場合にミシンモーター３４の停止状態を維持する制御を行い、起動入力がなければステップＳ１５に処理を進める。
なお、上述のミシンモーター起動禁止制御の実行の有無は、予め、選択手段としての入力部９７から設定可能とすることが望ましい。
上記ミシンモーター起動禁止制御により、布押さえ４１を布解放高さまで上昇させているにも拘わらずミシンモーター３４を起動させてしまう誤操作を防止することが可能となる。 In the above series of press-up control, the CPU 91 of the control unit 90 is stopping the sewing machine motor 34, and the current swing angle of the knee lever 11 is determined from the swing angle signal from the angle sensor 12 as the cloth release height. When the activation input by the pedal P is detected in the state of the reaching angle, control for prohibiting the activation of the sewing machine motor 34 may be added regardless of the input.
Specifically, when step S21 is “NO”, the CPU 91 of the control unit 90 determines whether or not the swing angle of the knee lever 11 is the cloth release height arrival angle based on the swing angle signal from the angle sensor 12. If NO, the process proceeds to step S15. If YES, an input for starting the pedal P is further determined. Then, when there is an activation input, control is performed to maintain the stopped state of the sewing machine motor 34. If there is no activation input, the process proceeds to step S15.
It should be noted that whether or not the above-described sewing motor start prohibition control is executed can be set in advance from the input unit 97 serving as a selection unit.
By the sewing motor start prohibition control, it is possible to prevent an erroneous operation that starts the sewing machine motor 34 even though the cloth presser 41 is raised to the cloth release height.

［ミシンの押さえ上げ制御による技術的効果］
以上のように、ミシン１０の制御部９０は、押さえ上げ制御(1)により、ミシンモーター３４の回転動作中に膝レバー１１の上昇方向の揺動角度変化を検出した場合には、布押さえ４１の上昇を禁止又は布解放高さよりも低い規制高さまで制限的に上昇するよう動作制御を行うので、膝レバー１１の不慮の誤操作の場合であっても、布押さえ４１の解放を制限することができ、縫いの乱れを抑止することが可能である。このため、膝レバー１１の上昇動作を抑制する為のバネ圧の付与を不要あるいは微弱なもので良くし、縫い品質を損なうことなく作業者の負担軽減を実現することが可能である。 [Technical effects of sewing machine press-up control]
As described above, when the control unit 90 of the sewing machine 10 detects the swing angle change in the upward direction of the knee lever 11 during the rotation operation of the sewing machine motor 34 by the press-up control (1), the cloth presser 41 The movement control is performed so that the movement of the knee lever 11 is prohibited or the movement is restricted to a regulated height lower than the cloth release height, so that the release of the cloth presser 41 can be restricted even if the knee lever 11 is accidentally operated by mistake. It is possible to suppress the sewing disturbance. For this reason, the application of the spring pressure for suppressing the raising operation of the knee lever 11 may be unnecessary or weak, and the burden on the operator can be reduced without impairing the sewing quality.

特に、縫製中に布押さえ４１の上昇を完全に禁止した場合には、不慮の膝レバー１１の揺動による布押さえ４１の上昇を原因とする縫い目形成の乱れをより厳格に防止することができる。
また、縫製中の布押さえ４１の上昇動作量を布解放高さよりも低い規制高さに制限した場合には、不慮の膝レバー１１の揺動を生じた場合における縫い目形成の乱れを低減すると共に、縫製中に意図的に膝レバー１１を操作して、縫い進路を変更しやすくすることが可能となる。
また、規制高さを任意に設定可能とした場合には、被縫製物の布厚に応じて布押さえ４１を上昇させられるので、高い縫い品質を維持しつつ縫い進路を変更する縫製を実現することが可能となる。
さらに、上記ミシンモーター３４の回転駆動中の制御において、上昇開始角度を任意に設定可能とするので、膝レバー１１が上昇開始角度に達しない範囲で揺動しても、布押さえ４１が上昇せず、これにより誤作動も防止可能となる。
また、規制高さ到達角度を任意に設定可能とするので、膝レバー１１の揺動角度と布押さえ４１の高さとの間に相関関係を持たせることが出来る。 In particular, when the raising of the cloth presser 41 is completely prohibited during sewing, it is possible to more strictly prevent the formation of the seam from being disturbed due to the lift of the cloth presser 41 due to the unexpected swing of the knee lever 11. .
Further, when the amount of movement of the cloth presser 41 during sewing is limited to a regulated height lower than the cloth release height, the formation of the seam is prevented from being disturbed when the knee lever 11 is swung unexpectedly. The knee lever 11 is intentionally operated during sewing so that the sewing path can be easily changed.
In addition, when the regulation height can be arbitrarily set, the cloth presser 41 can be raised according to the cloth thickness of the workpiece, so that sewing that changes the sewing path while maintaining high sewing quality is realized. It becomes possible.
Further, in the control during the rotational drive of the sewing machine motor 34, the rising start angle can be arbitrarily set. Therefore, even if the knee lever 11 swings within the range not reaching the rising start angle, the cloth presser 41 is raised. This also prevents malfunctions.
Further, since the regulated height arrival angle can be arbitrarily set, a correlation can be established between the swing angle of the knee lever 11 and the height of the cloth presser 41.

また、制御部９０は、押さえ上げ制御(2)により、ミシンモーター３４の停止中に膝レバー１１の上昇方向の揺動角度変化を検出した場合には、複数のパターン(1)〜(4)の中から選択されパターンに応じて、膝レバー１１の揺動角度と布押さえ４１の高さとの間に所定の対応関係を持たせて上昇動作制御を行うので、作業種に応じたパターンに従って、膝レバー１１の揺動角度操作により布押さえ４１の高さを適宜調節することができ、作業性を向上させることが可能となる。   In addition, when the control unit 90 detects a swing angle change in the upward direction of the knee lever 11 while the sewing machine motor 34 is stopped by the press-up control (2), the control unit 90 has a plurality of patterns (1) to (4). In accordance with the pattern selected from the above, the ascent movement control is performed with a predetermined correspondence between the swing angle of the knee lever 11 and the height of the cloth presser 41. The height of the cloth presser 41 can be adjusted as appropriate by operating the swing angle of the knee lever 11, and the workability can be improved.

さらに、制御部９０は、押さえ上げ制御(3)により、上記ミシンモーター３４の停止中の制御において、予め定められた上昇開始角度により布押さえ４１の上昇を開始させるので、膝レバー１１が上昇開始角度に達しない範囲で揺動しても、布押さえ４１が上昇せず、これにより誤作動を防止することが可能となる。また、この上昇開始角度を任意に設定可能とするので、適正な角度に設定することで、より効果的に誤作動防止を図ることが可能となる。
また、ミシンモーター３４の停止中の制御において、予め定められた布解放高さ到達角度により布押さえ４１を布解放高さに到達させるので、布押さえ４１が布解放高さに到達するまでの膝レバー１１の操作量を一定量に確定することができ、布押さえ４１の高さを調節する場合の操作性を向上させることができる。
特に、布解放高さを任意に設定可能とするので、布押さえ４１が布解放高さに到達するまでの膝レバー１１の操作量を任意に調節することができ、操作性をさらに向上させることが可能となる。 Further, the control unit 90 starts to raise the cloth presser 41 at a predetermined rising start angle in the control while the sewing machine motor 34 is stopped by the press-up control (3), so that the knee lever 11 starts to rise. Even if it swings within a range that does not reach the angle, the cloth presser 41 does not rise, and it is possible to prevent malfunction. In addition, since the rising start angle can be arbitrarily set, it is possible to more effectively prevent malfunctions by setting an appropriate angle.
Further, since the cloth presser 41 is made to reach the cloth release height at a predetermined cloth release height arrival angle in the control while the sewing machine motor 34 is stopped, the knee until the cloth presser 41 reaches the cloth release height is reached. The operation amount of the lever 11 can be fixed to a constant amount, and the operability when adjusting the height of the cloth presser 41 can be improved.
In particular, since the cloth release height can be arbitrarily set, the operation amount of the knee lever 11 until the cloth presser 41 reaches the cloth release height can be arbitrarily adjusted, and the operability is further improved. Is possible.

さらに、制御部９０は、押さえ上げ制御(4)により、ミシンモーター３４の停止中に膝レバー１１の揺動角速度が規定値以上となった時に布押さえ４１を即座に布解放高さまで上昇させる。このため、パターン(1)〜(4)に従う押さえ上げ制御と布押さえ４１を即座に解放する押さえ上げ制御の二種類を自在に行うことが可能となり、操作性が向上する。   Further, the control unit 90 immediately raises the cloth presser 41 to the cloth release height by the press-up control (4) when the swinging angular velocity of the knee lever 11 becomes equal to or higher than the predetermined value while the sewing machine motor 34 is stopped. For this reason, two types of press-up control according to patterns (1) to (4) and press-up control for immediately releasing the cloth presser 41 can be freely performed, and the operability is improved.

なお、その他、具体的な細部構造等についても適宜に変更可能であることは勿論である。   In addition, it is needless to say that other specific detailed structures can be appropriately changed.

１ ミシン本体
１０ ミシン
１１ 膝レバー（操作レバー）
１２ 角度センサー（検出部）
３４ ミシンモーター
４１ 布押さえ
４２ 押さえ上げモーター
４９ 押さえバネ（押圧手段）
９０ 制御部
９４ データメモリ
９５ エンコーダー
９６ 操作パネル
９７ 入力部(選択入力部)
Ｐ ペダル 1 sewing machine body 10 sewing machine 11 knee lever (control lever)
12 Angle sensor (detection unit)
34 Sewing machine motor 41 Cloth presser 42 Presser lifting motor 49 Presser spring (pressing means)
90 Control section 94 Data memory 95 Encoder 96 Operation panel 97 Input section (selection input section)
P pedal

Claims (7)

縫製の駆動源となるミシンモーターと、
押圧手段からの押圧力を受けて縫製時に被縫製物を上方から押さえる布押さえと、
前記布押さえに上昇動作を付与する押さえ上げモーターと、
前記押さえ上げモーターによる前記布押さえの上昇動作を作業者が指示入力する操作レバーと、
前記操作レバーの指示入力による揺動角度変化の発生を検出する検出部と、
前記押さえ上げモーターの動作制御を行う制御部とを備えるミシンにおいて、
前記制御部は、
前記ミシンモーターの停止中に前記検出部が前記操作レバーの揺動角度変化を検出した場合には、前記押さえ上げモーターにより前記布押さえを布解放高さまで上昇させ、
前記ミシンモーターの動作中に前記検出部が前記操作レバーの揺動角度変化を検出した場合には、前記押さえ上げモーターによる前記布押さえの上昇動作を禁止又は前記布解放高さよりも上昇動作量が少ない規制高さまで上昇させることを特徴とするミシン。 A sewing machine motor as a driving source for sewing,
A cloth presser that receives the pressing force from the pressing means and presses the workpiece from above during sewing,
A press-up motor for imparting a lifting operation to the cloth presser;
An operation lever for an operator to input an instruction for raising the cloth presser by the presser motor;
A detection unit for detecting occurrence of a swing angle change by an instruction input of the operation lever;
In a sewing machine comprising a control unit that controls the operation of the press-up motor,
The controller is
When the detection unit detects a swing angle change of the operation lever while the sewing machine motor is stopped, the cloth presser is raised to the cloth release height by the press-up motor,
When the detection unit detects a change in the swing angle of the operation lever during the operation of the sewing machine motor, the cloth presser lifting operation by the presser lifting motor is prohibited or the lifting operation amount is higher than the cloth release height. Sewing machine characterized by raising to a low regulated height. 前記検出部は、前記操作レバーの指示入力による揺動角度を検出し、
前記制御部は、前記ミシンモーターの停止中に前記検出部で検出される揺動角度と前記布押さえの高さとが一定の対応関係を満たすように前記押さえ上げモーターを制御することを特徴とする請求項１記載のミシン。 The detection unit detects a swing angle by an instruction input of the operation lever,
The control unit controls the press-up motor so that a swing angle detected by the detection unit and the height of the cloth presser satisfy a certain correspondence relationship while the sewing machine motor is stopped. The sewing machine according to claim 1. 前記検出部で検出される揺動角度と前記布押さえの高さの前記対応関係を複数種類記憶する記憶部と、
前記複数種類の対応関係の中から一つを選択する選択入力部とを備え、
前記制御部は、前記ミシンモーターの停止中に前記検出部で検出される揺動角度と前記布押さえの高さとが前記選択入力部で選択された対応関係を満たすように前記押さえ上げモーターを制御することを特徴とする請求項２記載のミシン。 A storage unit for storing a plurality of types of correspondence between the swing angle detected by the detection unit and the height of the cloth presser;
A selection input unit for selecting one of the plurality of types of correspondences;
The control unit controls the press-up motor so that the swing angle detected by the detection unit and the height of the cloth presser satisfy the correspondence selected by the selection input unit while the sewing machine motor is stopped. The sewing machine according to claim 2, wherein: 前記制御部は、前記ミシンモーターの停止中に前記検出部で検出される揺動角度に基づく前記操作レバーの揺動角速度が、予め定められた規定値以上となった時には、前記対応関係に拘わらず、前記布押さえを布解放高さまで上昇させるように前記押さえ上げモーターを制御することを特徴とする請求項２又は３記載のミシン。   When the swing angular velocity of the operation lever based on the swing angle detected by the detection unit is stopped while the sewing machine motor is stopped, the control unit is concerned with the correspondence. 4. The sewing machine according to claim 2, wherein the press-up motor is controlled so as to raise the cloth presser to a cloth release height. 前記検出部は、前記操作レバーの指示入力による揺動角度を検出し、
前記制御部は、前記ミシンモーターの停止中に前記検出部で検出される揺動角度について、前記布押さえの上昇開始角度と前記布押さえの布解放高さ到達角度とを記憶すると共に、これら二つの揺動角度の間で前記布押さえを布解放高さまで上昇させるように前記押さえ上げモーターを制御することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のミシン。 The detection unit detects a swing angle by an instruction input of the operation lever,
The controller stores the rising start angle of the cloth presser and the cloth release height arrival angle of the cloth presser for the swing angle detected by the detecting unit while the sewing machine motor is stopped. The sewing machine according to any one of claims 1 to 4, wherein the press-up motor is controlled so as to raise the cloth presser to a cloth release height between two swing angles. 前記ミシンモーターの起動を入力するために操作する起動手段を備え、
前記制御部は、前記ミシンモーターの停止中であって前記操作レバーの指示入力による揺動角度が前記布押さえの布解放高さを示している時に、前記起動手段による起動の入力を検出した場合には、前記ミシンモーターの起動を禁止するミシンモーター起動禁止制御を実行することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載のミシン。 An activation means for operating to input the activation of the sewing machine motor;
When the control unit detects an input of activation by the activation means when the sewing machine motor is stopped and a swing angle by an instruction input of the operation lever indicates a cloth release height of the cloth presser The sewing machine according to any one of claims 1 to 5, wherein a sewing motor start prohibition control for prohibiting the start of the sewing machine motor is executed. 前記ミシンモーター起動禁止制御の実行の有無を予め選択設定する選択設定手段を備え、
前記制御部は、前記選択設定手段により実行が選択されている場合に限り、前記ミシンモーター起動禁止制御を実行することを特徴とする請求項６記載のミシン。 A selection setting means for selecting and setting in advance whether or not to execute the sewing machine motor prohibition control;
The sewing machine according to claim 6, wherein the control unit executes the sewing machine motor start prohibition control only when execution is selected by the selection setting unit.
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