JP5990935B2 - Position detection system, position detection apparatus, position detection method, and program - Google Patents
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Description
本発明は、位置検出システム、位置検出装置、位置検出方法および位置検出用のプログラムに関する。 The present invention relates to a position detection system, a position detection apparatus, a position detection method, and a position detection program.
発信機が発信する電磁波を利用して、室内GPSにより受信機の位置を検出する装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
[特許文献1] 特開2010−49374号公報
An apparatus for detecting the position of a receiver by indoor GPS using electromagnetic waves transmitted from a transmitter is known (for example, see Patent Document 1).
[Patent Document 1] JP 2010-49374 A
室内GPSは、例えば、複数の発信機からの受信機の方位角等を測定することにより受信機の位置を算出する。しかし、受信機が移動する場合、時間経過とともに受信機の位置が変化するので受信機の正確な位置を検出することができないという課題があった。 The indoor GPS calculates the position of the receiver, for example, by measuring the azimuth of the receiver from a plurality of transmitters. However, when the receiver moves, the position of the receiver changes with time, and thus there is a problem that the exact position of the receiver cannot be detected.
本発明の第1の態様においては、面状に広がる面状光を発信し、面状光を予め定められた軸中心に回転させる発信機と、発信機からの面状光を受信する受信機と、発信機からの面状光を受信機が受信するタイミングに基づいて、受信機の位置を特定する位置特定部と、受信機が面状光を受信する時間間隔の変化および面状光が受信機を横切る時間の変化の少なくとも一方に基づいて、受信機の移動を特定する移動特定部とを備える位置検出システム、及びこれに用いる位置検出装置を提供する。 In the first aspect of the present invention, a transmitter that emits planar light that spreads in a planar shape and rotates the planar light around a predetermined axis, and a receiver that receives the planar light from the transmitter. And, based on the timing at which the receiver receives the planar light from the transmitter, the position specifying unit that identifies the position of the receiver, the change in the time interval at which the receiver receives the planar light, and the planar light Provided are a position detection system including a movement specifying unit that specifies movement of a receiver based on at least one of changes in time crossing the receiver, and a position detection apparatus used therefor.
本発明の第2の態様においては、発信機により、面状に広がる面状光を発信し、面状光を軸中心に回転させる発信段階と、受信機により、発信機からの面状光を受信する受信段階と、発信機からの面状光を受信するタイミングに基づいて、受信機の位置を特定する位置特定段階と、受信機が面状光を受信する時間間隔の変化および面状光が受信機を横切る時間の変化の少なくとも一方に基づいて、受信機の移動を特定する移動特定段階とを備える位置検出方法を提供する。 In the second aspect of the present invention, the transmitter transmits the planar light spreading in a planar shape and rotates the planar light around the axis, and the receiver transmits the planar light from the transmitter. A receiving stage for receiving, a position identifying stage for identifying the position of the receiver based on the timing of receiving the planar light from the transmitter, a change in the time interval at which the receiver receives the planar light, and the planar light And a movement identifying step for identifying movement of the receiver based on at least one of changes in time across the receiver.
本発明の第3の態様においては、面状に広がる面状光を発信し、面状光を軸中心に回転させる発信機と、発信機からの面状光を受信する受信機とを備える位置検出システムにおいて、コンピュータを受信機の位置を特定する位置検出装置として機能させるプログラムであって、当該プログラムは、前記コンピュータを、発信機からの面状光を受信するタイミングに基づいて、受信機の位置を特定する位置特定部と、受信機が面状光を受信する時間間隔の変化および面状光が受信機を横切る時間の変化の少なくとも一方に基づいて、受信機の移動を特定する移動特定部として機能させるプログラムを提供する。 In the third aspect of the present invention, the position includes a transmitter that emits planar light that spreads in a planar shape and rotates the planar light about the axis, and a receiver that receives the planar light from the transmitter. In a detection system, a program that causes a computer to function as a position detection device that identifies the position of a receiver, the program based on the timing at which the computer receives planar light from a transmitter. Position identification unit that identifies the position, and movement identification that identifies the movement of the receiver based on at least one of a change in the time interval at which the receiver receives the planar light and a change in the time at which the planar light crosses the receiver Provide a program that functions as a part.
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。 It should be noted that the above summary of the invention does not enumerate all the necessary features of the present invention. In addition, a sub-combination of these feature groups can also be an invention.
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。 Hereinafter, the present invention will be described through embodiments of the invention, but the following embodiments do not limit the invention according to the claims. In addition, not all the combinations of features described in the embodiments are essential for the solving means of the invention.
図1は、本実施形態の位置検出システム10が設けられた工場20の概略図である。図1に示すように、位置検出システム10は、工場20等の室内空間の柱22、梁24、天井、床、および/または壁面等に設けられた複数の発信機12と、工場20の機械等の対象物26に設けられた受信機14と、工場20内に設けられた位置検出装置16とを備える。
FIG. 1 is a schematic view of a
発信機12は、常時発光し面状に広がる面状光と、周期的に全方位に発光するストロボライトSLを含む発信波SRを発信する。発信機12は、面状光を予め定められた軸中心に回転させる。ストロボライトSLと面状光は、電磁波であって、例えば、770nmから800nmの波長を有する赤外線である。
The
受信機14は、少なくとも2個の発信機12からのストロボライトSLおよび面状光を受信して、これらの光を電気信号に変換する。位置検出装置16は、有線または無線経由で受信機14と接続され、受信機14から電気信号を受け取る。位置検出装置16は、この電気信号を用いて位置検出システムにおける受信機14の3次元の位置を特定する。
The
このように、位置検出システム10は、複数の発信機12、受信機14および位置検出装置16により室内GPSシステムを構成する。これにより、位置検出システム10を設置した工場20は、受信機14の位置を常時検出することができる。また、位置検出システム10は、発信機12および受信機14等を室外に設置して、屋外において受信機14の位置を検出してもよい。
Thus, the
図2は、本実施形態の発信機12の側面図である。図3は、本実施形態の発信機12の上面図である。図2に矢印で示す上下を上下方向とし、上下方向と直交する方向を水平方向として説明する。図2および図3に示すように、発信機12は、発信用筐体30と、ストロボ発光部32と、回転部34と、面状発光部36と、面状発光部38とを備える。
FIG. 2 is a side view of the
発信用筐体30は、部分円錐状に形成されている。発信用筐体30は、ストロボ発光部32と、回転部34と、面状発光部36と、面状発光部36および38とを支持する。発信用筐体30には、柱22または梁24等に取り付けられる取付部が設けられている。
The
ストロボ発光部32は、発信用筐体30の上部に固定されている。ストロボ発光部32は、複数の発光素子42を有する。発光素子42の一例は、赤外線を発光するLED(light emitting diode)である。複数の発光素子42は、周方向において、略等間隔で配列されている。発光素子42の複数の列が、上下方向に配列されている。全ての発光素子42は、一度に発光する。これにより、ストロボ発光部32は、周方向の全方位に同時に、ストロボライトSLを発信する。発光素子42は、周期的に発光する。例えば、発光素子42は、回転部34が1回転または2回転する間に1度発光する。
The strobe
回転部34は、ストロボ発光部32の上部に設けられている。回転部34は、発信用筐体30の中心を通り上下方向に平行な回転軸RAの周りに回転する。回転部34は、一定の回転周期T0で回転する。回転部34の回転周期T0の一例は、1/40秒である。回転部34の回転周期T0は、発信機12毎に異なる。回転部34は、面状発光部36および38を保持する。
The rotating
面状発光部36および38は、回転部34の外周部に設けられており、回転部34とともに回転軸RAの周りで回転して、それぞれ第1面状光FB1および第2面状光FB2を発信する。面状発光部36は、周方向において、面状発光部38から90°回転した位置に配置されている。面状発光部36および38は、赤外帯域のレーザ光を発光する半導体レーザと、半導体レーザから出力された光を一方向に広げるレンチキュラーレンズとを有する。面状発光部36および38の半導体レーザが出力する赤外線の波長は、ストロボ発光部32が出力する赤外線の波長とは異なる。面状発光部36および38の半導体レーザは、回転軸RAの周りで回転しつつ、常時、発光している。
The planar
このように、発信機12は、ストロボ発光部32からストロボライトSLを全方位に向けて周期的に発信する。また、発信機12は、面状発光部36および38から第1面状光FB1および第2面状光FB2を回転させながら常時発信する。
Thus, the
図4および図5は、本実施形態の面状発光部36および38から出力される第1面状光FB1および第2面状光FB2を説明する図である。図5は、図4の状態から回転部34が回転軸RAの周りに90°回転した状態である。
4 and 5 are diagrams illustrating the first planar light FB1 and the second planar light FB2 output from the planar
図4および図5に示すように、面状発光部36および38は、半導体レーザから出力されたレーザ光をレンチキュラーレンズによって一方向に広げ、当該一方向と略直交する他の方向には狭い幅のままで出力する。したがって、図4の第2面状光FB2および図5の第1面状光FB1に示すように、面状発光部36および38から出力される第1面状光FB1および第2面状光FB2は、第1面状光FB1および第2面状光FB2の一側方から見ると、面状発光部36および38を頂点として拡がる扇形形状のビーム(FB:Fan Beam)となる。一方、図4の第1面状光FB1および図5の第2面状光FB2に示すように、第1面状光FB1および第2面状光FB2は、第1面状光FB1および第2面状光FB2の他の側方から見ると、面状発光部36および38と重なる幅の狭い長方形状となる。
As shown in FIGS. 4 and 5, the planar
ここで、第1面状光FB1および第2面状光FB2は、互いに異なる方向に所定の角度傾いている。例えば、第1面状光FB1は、回転軸に対して右周りに第1角度FBθ1傾いており、第2面状光FB2は、回転軸に対して左周りに第2角度FBθ2傾いている。第1角度FBθ1と第2角度FBθ2は、例えば30°である。この傾きにより、第1面状光FB1と第2面状光FB2との周方向における間隔(あるいは、方位角方向における第1面状光FB1および第2面状光FB2の間の角度)は、高さによって異なる。なお、後の説明では、第1面状光FB1の傾き角度FBθ1および第2面状光FB2の傾き角度FBθ2がいずれもFBθであるものとする。 Here, the first planar light FB1 and the second planar light FB2 are inclined at a predetermined angle in different directions. For example, the first planar light FB1 is tilted clockwise by a first angle FBθ1 with respect to the rotation axis, and the second planar light FB2 is tilted counterclockwise by a second angle FBθ2. The first angle FBθ1 and the second angle FBθ2 are, for example, 30 °. Due to this inclination, the interval in the circumferential direction between the first planar light FB1 and the second planar light FB2 (or the angle between the first planar light FB1 and the second planar light FB2 in the azimuth angle direction) is It depends on the height. In the following description, it is assumed that the inclination angle FBθ1 of the first planar light FB1 and the inclination angle FBθ2 of the second planar light FB2 are both FBθ.
図6は、本実施形態の受信機14の側面図である。受信機14は、受信用筐体50と、受信部52とを有する。受信用筐体50は、円柱状に形成されている。受信機14は、複数の発信機12から発信されたストロボライトSL、第1面状光FB1および第2面状光FB2を受信する。受信部52は、複数の受光素子54を有する。受光素子54の一例は、赤外線等の光を電気信号に変換可能なフォトダイオードまたはフォトトランジスタである。受光素子54は、受信用筐体50の外周面に設けられている。受光素子54は、周方向において、等間隔で全方位に配列されている。複数列の受光素子54は、上下方向において、等間隔で配置されている。これにより、受信機14は、全方位からのストロボライトSL、第1面状光FB1および第2面状光FB2等の電磁波を受信できる。受信機14は、受信した電磁波を電気信号に変換して出力する。
FIG. 6 is a side view of the
受信機14は、受信機14の加速度を検出する加速度センサ18をさらに有してよい。加速度センサ18は、受信機14の加速度を検出して電気信号に変換して出力する。
The
図7は、本実施形態の位置検出装置16の構成を説明するブロック図である。図7に示すように、位置検出装置16は、位置特定部62と、移動特定部64と、記憶部68とを有する。位置検出装置16は、受信機14と通信可能なコンピュータ等であり受信機14と離れて設置される。これに代えて、位置検出装置16は、受信機14と一体に受信用筐体50に設置されてもよい。
FIG. 7 is a block diagram illustrating the configuration of the
位置特定部62は、受信機14から電気信号を受信して、受信機14が複数の発信機のそれぞれから面状光およびストロボライトSLを受信するタイミングを算出し、このタイミングに基づいて受信機14の位置を特定する。具体的には、位置特定部62は、受信機14が第1面状光FB1、第2面状光FB2およびストロボライトSLを受信するタイミングに基づいて、各々の発信機12からの受信機14の方位角および仰角を算出する。次に、位置特定部62は、受信機14の移動を推定して算出した方位角および仰角を補正する。
The
次に、位置特定部62は、複数の発信機12からの方位角等に基づいて、受信機14の水平方向および高さ方向を含む3次元の位置を特定する。さらに、位置特定部62は、加速度センサ18から受信機14の加速度を取得し、受信機14の移動量および加速度に基づいて、受信機14の位置の変化を特定する。より具体的な受信機14の位置の特定方法は、後に説明する。
Next, the
移動特定部64は、受信機14から電気信号を受信して、受信機14が面状光を受信する時間間隔の変化および面状光が受信機を横切る時間の変化の少なくとも一方を算出し、これらの少なくとも一方に基づいて、受信機14の移動を特定する。具体的には、移動特定部64は、受信機14が面状光を受信する時間間隔の変化等から、受信機14の方位角方向の角速度ωxおよび仰角方向の角速度ωzを特定し、これを位置特定部62に送信する。次に、移動特定部64は、位置特定部62から受信機14の位置を受信し、受信機14と発信機12との距離を算出する。次に、移動特定部64は、算出した発信機12および受信機14の距離と、受信機14の方位角方向の角速度ωxおよび仰角方向の角速度ωzに基づいて受信機14の水平方向および高さ方向の移動を特定する。より具体的な受信機14の移動の特定方法は、後に説明する。
The
記憶部68は、発信機テーブル70を記憶する。発信機テーブル70は、発信機12の発信機ID毎に、発信機12の座標と、発信機12の回転部34の回転周期T0、ストロボ発光部32の発光周期、およびストロボライトSLの発光タイミングにおける面状光の方向とを関連付けて、これらを記憶している。また、記憶部68は、位置検出装置16を受信機14、位置特定部62および移動特定部64として機能させる位置特定用のプログラムを記憶している。
The
このように、図7によれば、位置特定部62は、移動特定部64が特定した受信機14の移動および加速度センサ18が検出した受信機14の加速度に基づいて、受信機14の位置を特定する。したがって、位置検出装置16は、受信機14が移動する場合であっても受信機14の位置を正確に特定することができる。
As described above, according to FIG. 7, the
次に図8〜10を参照して、位置特定部62による受信機14の水平方向の位置の特定方法を説明する。まず、図8を参照して、位置特定部62による発信機12に対する受信機14の方位角の特定方法について説明する。
Next, a method for specifying the horizontal position of the
図8は、受信機14が受信する、発信機12が1回転する間のストロボライトSL、第1面状光FB1および第2面状光FB2の波形である。受信機14は、この波形を電気信号に変換して位置特定部62および移動特定部64へと出力する。
FIG. 8 shows waveforms of the strobe light SL, the first planar light FB1, and the second planar light FB2 received by the
位置特定部62は、受信機14がストロボライトSLを受信するタイミングを示す受信時刻TSを算出する。例えば、位置特定部62は、ストロボライトSLの受信強度のピークの半値となる2つの半値時刻SLFaおよびSLFbを算出して、その2つの半値時刻の中央時刻をストロボライトSLの受信時刻TSとして算出する。
The
また、位置特定部62は、受信機14が第1面状光FB1および第2面状光FB2を受信するタイミングである受信時刻TF1およびTF2を算出する。位置特定部62は、第1面状光FB1および第2面状光FB2の受信強度のピークの半値となる2組の半値時刻THF1aとTHF1bおよびTHF2aとTHF2bを算出して、第1面状光FB1および第2面状光FB2の受信時刻TF1およびTF2を算出する。
Further, the
なお、図中においてはストロボライトSL、第1面状光FB1および第2面状光FB2の強度が同一である例を示したが、ストロボライトSLおよび面状光の強度は異なってもよい。これにより、位置検出装置16は、ストロボライトSLおよび面状光を判別しやすくなる。
In the figure, the strobe light SL, the first planar light FB1, and the second planar light FB2 have the same intensity, but the strobe light SL and the planar light may have different intensities. Thereby, the
位置特定部62は、複数回転分の第1面状光FB1および第2面状光FB2の受信時刻TF1およびTF2から、第1面状光FB1および第2面状光FB2を受信するそれぞれの受信周期を算出する。位置特定部62は、同じ周期で受信する第1面状光FB1および第2面状光FB2を同じ発信機12から発信された第1面状光FB1および第2面状光FB2と特定する。ここで、受信周期は、第1面状光FB1および第2面状光FB2を発信する発信機12の回転部34の回転周期T0と概ね一致する。したがって、位置特定部62は、当該受信周期と、発信機テーブル70の回転周期T0に関連付けられている発信機IDとに基づいて、当該第1面状光FB1、第2面状光FB2を発信している発信機12を特定することができる。
The
位置特定部62は、受信時刻TF1およびTF2の少なくとも一方に基づいて発信機12に対する受信機14の方位角を特定する。例えば、受信機14が高さ方向に移動する可能性がない場合は、位置特定部62は、受信時刻TF1およびTF2の一方のみを用いて受信機14の方位角を特定する。位置特定部62は、ストロボライトSLの受信時刻TSと、第2面状光FB2の受信時刻TF2との時間差である方位時間差TSF2dを算出する。位置特定部62は、方位時間差TSF2dと発信機12の角速度ωcとから、発信機12に対する受信機14の受信時刻TF2における方位角を算出する。方位角θn(n=a、b、・・)は、「θn=ω×TSF2d」によって算出される。位置特定部62は、第2面状光FB2の受信時刻TF2に代えて、ストロボライトSLの受信時刻TSと第1面状光FB1の受信時刻TF1との差から方位角θnを算出してもよい。
The
また、受信機14が高さ方向に移動する可能性がある場合は、位置特定部62は、受信時刻TF1およびTF2の両方を用いて受信機14の方位角を特定する。例えば、位置特定部62は、第1面状光FB1の受信時刻TF1と、第2面状光FB2の受信時刻TF2との中央時刻TFCを算出し、ストロボライトSLの受信時刻TSと中央時刻TFCとのの時刻差から方位時間差TSFCdを算出してもよい。位置特定部62は、算出した方位時刻差TSFCdから中央時刻TFCにおける方位角θnを算出する。これにより、位置特定部62は、第1面状光FB1および第2面状光FB2の受信時刻TF1およびTF2のいずれか一方を用いた場合よりも、高い精度で受信機14の方位角θnを算出できる。この後、複数の発信機12に対して同じ処理を実行することにより、位置特定部62は、複数の発信機12に対する受信機14の複数の方位角θnを算出する。
Further, when there is a possibility that the
図9は、複数の発信機12からの方位角に基づく受信機14の位置の特定方法を説明する図である。位置検出装置16は、2個以上の発信機12からの方位角から受信機14の位置を特定する。例えば、図9において、位置特定部62は、2個の発信機12aおよび12bからの方位角θaおよびθbを用いて受信機14の位置を特定する。位置特定部62は、発信機12aから方位角θaの方向に延びた延長線ELaおよび発信機12bから方位角θbの方向に延びた延長線ELbの交点CPを、受信機14の水平方向の位置と特定する。
FIG. 9 is a diagram illustrating a method for specifying the position of the
ここで、受信機14の位置の特定に用いる発信機12の基準個数をnとすると、発信機12からの方位角方向に延びる延長線によりn(n−1)/2個の交点CPが生じる。nが3以上であると複数の交点が生じるが、位置特定部62は全ての交点の重心から受信機14の位置を特定してよい。これにより、位置検出システム10は、3個以上の発信機12により、高い精度で受信機14の位置を特定することができる。
Here, when the reference number of
図10は、受信機14の移動を考慮して受信機14の位置を特定する方法を説明する図である。図10に示すように、受信機14は、時刻T'から時刻Tの間に矢印方向に移動している。位置特定部62は、時刻T'から基準時刻Tまでの受信機14の移動を反映させて、受信機14の基準時刻Tにおける正確な位置を算出する。
FIG. 10 is a diagram illustrating a method for specifying the position of the
具体的には、位置特定部62は、基準時刻Tおよび時刻T'の差分である移動時間に角速度ωxaを乗じたものを発信機12aからの方位角θa'に加算して、基準時刻Tにおける方位角θaを得る。同様に、位置特定部62は、基準時刻Tと時刻T'の差分および角速度ωxbを乗じたものを発信機12aからの方位角θb'に加算して、基準時刻Tにおける方位角θbを得る。位置特定部62は、方位角θaの方向に伸びる延長線および方位角θbの方向に伸びる延長線の交点CPから、基準時刻Tにおける受信機14の水平方向の位置を特定する。
Specifically, the
同様に、位置特定部62は、時刻T'および基準時刻Tの差分である移動時間における受信機14の仰角方向の移動を、時刻T'における受信機14の位置に反映させることにより、基準時刻Tにおける正確な高さを特定することができる。なお、図10の説明では、位置特定部62は複数の発信機12aおよび12bからの同一時刻T'における方位角を特定しているが、異なる発信機12からの方位角が異なる時刻に特定された場合も、位置特定部62は受信機14の位置を特定することができる。
Similarly, the
次に図11および12を参照して、位置特定部62による受信機14の高さの特定方法を説明する。図11は、異なる高さの受信機14に受信された面状光の波形である。図中のFB1およびFB2は、ある高さH1に配置された受信機14が、受信時刻TFで受信する第1面状光FB1および受信時刻TF2で受信する第2面状光FB2を表す。図中のFB1'およびFB2'は、高さH1よりも高い高さH2に配置された受信機14が、受信時刻TF'で受信する第1面状光FB1'および、受信時刻TF2'で受信する第2面状光FB2'を表す。
Next, a method for specifying the height of the
図11に示されるように、高さH2における第1面状光FB1'と第2面状光FB2'との受信時間差TFd'は、高さH1における第1面状光FB1と第2面状光FB2との受信時間差TFdよりも大きい。これは、上述した図4および図5に示すように、第1面状光FB1および第2面状光FB2が、受信機14の高さが大きいほど面状光同士の間隔が広がるように上下方向から互いに逆方向に30°傾斜していることによる。第1面状光FB1および第2面状光FB2が、受信機14の高さが大きいほど面状光同士の間隔が狭まるように逆方向に傾斜する場合、高さが高いほど面状光との受信時間差TFdは小さくなる。
As shown in FIG. 11, the reception time difference TFd ′ between the first planar light FB1 ′ and the second planar light FB2 ′ at the height H2 is equal to the first planar light FB1 and the second planar light at the height H1. It is larger than the reception time difference TFd with the light FB2. As shown in FIGS. 4 and 5, the first planar light FB1 and the second planar light FB2 are vertically moved so that the distance between the planar lights increases as the height of the
位置特定部62は、高さによって受信機14が第1面状光FB1および第2面状光FB2の一方を受信してから他方を受信するまでの受信時間間隔が変化することを利用して、この受信時間間隔に基づいて発信機12に対する受信機14の仰角を特定する。なお、受信機14が高さ方向に移動する場合、位置特定部62が特定する受信機14の高さは、受信時刻TF2およびTF1等の中央時刻TFC等における高さである。
The
図12は、受信機14の高さを特定する具体的な方法を説明する図である。図12は、発信機12、受信機14、第1面状光FB1および第2面状光FB2の幾何学的配置を示す。基準面は、第1面状光FB1および第2面状光FB2の角度が90°となる高さにおける水平面である。角度θcは、受信機14の高さにおける第1面状光FB1および第2面状光FB2の角度である。角度θcは、第1面状光FB1と第2面状光FB2との受信時間差TFdに発信機12の角速度ωcを乗ずることにより得られる。
FIG. 12 is a diagram for explaining a specific method for specifying the height of the
位置特定部62は、受信機14の仰角αを下記数式(1)および(2)に基づいて算出する。
ここで、位置特定部62は、既に特定した受信機14の水平方向の位置から発信機12と受信機14との距離を算出する。次に、位置特定部62は、受信機14の仰角αの正接と、発信機12および受信機14の距離とを乗じることで受信機14の高さを算出する。
Here, the
次に、図13〜図16を参照して、移動特定部64が、受信機14の方位角方向の角速度ωxおよび仰角方向の角速度ωzを特定する方法を説明する。受信機14が移動する場合、上記図8〜12に示した方法においては位置検出に誤差が生じる。そこで、本実施形態において、移動特定部64は受信機14の移動を検出し、必要に応じて検出位置を補正することにより、受信機14の移動がある場合においても検出位置の精度を高めることができる。
Next, with reference to FIGS. 13 to 16, the
移動特定部64は、受信機14が面状光を受信する時間間隔の変化および面状光が受信機を横切る時間の変化の少なくとも一方に基づいて、受信機14の移動を特定する。図13〜15は、移動特定部64が受信機14が面状光を受信する時間間隔の変化に基づいて受信機14の移動を特定する方法を説明する。図16は、移動特定部64が受信機14が面状光を横切る時間の変化に基づいて受信機14の移動を特定する方法を説明する。
The
図13(a)〜(c)は、受信機14の移動による同一面状光を受信する時間間隔の変化を説明する図である。具体的には、図13(a)〜(c)は、発信機12の回転軸を中心軸とした円筒を平面に展開し、当該平面上で面状光の位置を固定した場合において、受信機14が面状光を受信してから次に同一の面状光を受信するまでの受信機14の相対的な移動の軌跡を示す。
FIGS. 13A to 13C are diagrams for explaining the change in the time interval for receiving the coplanar light due to the movement of the
発信機12の回転周期T0は1/40秒程度と短いので、回転周期T0の間の受信機14の移動距離は、発信機12と受信機14との距離と比較して十分に小さい。このため、回転周期T0の間、面状光および受信機14は、発信機12の回転軸を中心軸とする同一の円筒上を方位角方向にそれぞれ角速度ωcおよびωxで移動すると近似することができる。従って、面状光を固定した場合、受信機14は、円筒を展開した平面上を正の相対角速度(ωc−ωx)で方位角方向に移動する。例えば、面状光と受信機14の移動方向が同じ場合、相対角速度(ωc−ωx)は面状光の角速度ωcよりも小さくなる。また、受信機14は、円筒を展開した平面上を角速度ωzで仰角方向に移動する。
Since the rotation period T 0 of the
図13(a)〜(c)において、移動特定部64は、位置特定部62と同様に受信機14が同一面状光を受信するタイミングの差から受信機14が同一面状光を受信する時間間隔T1、T2およびT3を算出する。
13A to 13C, the
図13(a)は、受信機14は方位角方向のみに角速度ωxで移動するが、仰角方向には移動しない場合を示す。この場合、受信機14は、発信機12の回転周期T0とは異なる時間間隔T1で第2面状光FB2を受信する。受信機14が第2面状光FB2の回転方向と同方向に移動する場合には、時間間隔T1は回転周期T0よりも大きく、受信機14が第2面状光FB2の回転方向と逆方向に移動する場合には時間間隔T1は回転周期T0よりも小さくなる。
FIG. 13A shows a case where the
発信機の回転周期T0、時間間隔T1、第2面状光FB2の角速度ωc、受信機14の方位角方向の角速度ωxの間には、数式(3)および(4)の式の関係が成立する。
数式(4)で示されるように、移動特定部64は、受信機14が第2面状光FB2を受信する時間間隔T1を面状光の回転周期T0から減じた時間を時間間隔T1で割ることにより、受信機の位置における方位角方向の面状光の角速度ωcに対する受信機の角速度ωxの比を算出する。移動特定部64は、算出した比に発信機12と受信機14の距離を乗ずることで、受信機14の位置における方位角方向の面状光の移動速度に対する受信機14の移動速度の比を算出する。第2面状光FB2の受信間隔と第1面状光FB1の受信間隔は同一なので、移動特定部64は、第2面状光FB2に代えて第1面状光FB1の受信間隔を時間間隔T1としてもよい。
As indicated by the mathematical formula (4), the
また、移動特定部64は、受信機14が第1面状光FB1を受信する時間間隔および第2面状光FB2を受信する時間間隔の平均に基づいて、受信機14の方位角方向の移動を特定することができる。具体的には、移動特定部64は、受信機14が第1面状光FB1を受信する時間間隔および第2面状光FB2を受信する時間間隔の平均時間間隔を時間間隔T1とする。移動特定部64は、時間間隔T1を面状光の回転周期T0から減じた時間を当該時間間隔T1で割ることにより、受信機14の位置における方位角方向の面状光の移動速度に対する受信機14の移動速度の比を算出する。この方法によれば、移動特定部64は、受信機14が高さ方向に移動しない場合に、受信機14の移動を正確に特定することができる。
Further, the
図13(b)は、受信機14が方位角方向および仰角方向に移動する場合において、第2面状光FB2を受信してから次に第2面状光FB2を受信するまでに、受信機14が移動する円筒上の軌跡を平面に展開した図である。時間間隔T2が経過する間に、受信機14は、方位角方向に角速度ωxで移動し、仰角方向に角速度ωzで移動する。したがって、受信機14が移動を表す直線は、図13(b)に示されるように傾く。この結果、受信機14は、図13(a)で説明した時間間隔T1と異なる時間間隔T2で、第2面状光FB2を受信する。
FIG. 13B shows a case where the
例えば、図13(b)において、受信機14の角速度ωzは正であるので受信機14は上方に移動する。第2面状光FB2は受信機14に対して手前に傾いているので、受信機14が第2面状光FB2を受信してから次に第2面状光FB2を受信するまでに移動する方位角は一周分(360°)よりも小さくなる。したがって、時間間隔T2は時間間隔T1よりも小さくなる。受信機14の角速度ωzが大きくなるほど受信機14が第2面状光FB2を受信するために移動する方位角が小さくなる。したがって、時間間隔T2は角速度ωzが大きくなるほど小さくなる。
For example, in FIG. 13B, since the angular velocity ω z of the
図13(c)は、受信機14が図13(b)と同一の移動をする場合において、第1面状光FB1を受信してから次に第1面状光FB1を受信するまでに、受信機14が移動する円筒上の軌跡を平面に展開した図である。受信機14は、図13(a)で説明した時間間隔T1と異なる時間間隔T3で、第1面状光FB1を受信する。
FIG. 13C shows a case where the
図13(c)では、受信機14の角速度ωzは正であり、第1面状光FB1は受信機14に対して奥に傾いているので、受信機14が第2面状光FB2を受信してから次に第2面状光FB2を受信するまでに移動する方位角は一周分(360°)よりも大きくなる。したがって、時間間隔T3は時間間隔T1よりも大きくなる。受信機14の角速度ωzが大きくなるほど受信機14が第1面状光FB1を受信するために移動する方位角が大きくなる。したがって、時間間隔T3は角速度ωzが大きくなるほど大きくなる。
In FIG. 13C, the angular velocity ω z of the
図13(a)〜(c)によれば、受信機14が仰角方向に移動しない場合、受信機14が第1面状光FB1を受信する時間間隔T3と第2面状光FB2を受信する時間間隔T2はいずれも等しい。従って、受信間隔の差分(T3−T2)は0になる。受信機14が仰角方向の角速度ωzを有する場合は、受信機14が第1面状光FB1を受信する時間間隔T3と第2面状光FB2を受信する時間間隔T2は、角速度ωzの大きさに応じて逆方向に変化する。従って、受信機14が、仰角方向において第1面状光FB1および第2面状光が離れる方向(図13で上方向)に移動する場合、第1面状光FB1の受信間隔と第2面状光FB2との受信間隔の差分(T3−T2)は仰角方向の角速度ωzの大きさに応じて正に大きくなる。また、受信機14が、仰角方向において第1面状光FB1および第2面状光が近づく方向(図13で下方向)に移動する場合、受信間隔の差分(T3−T2)は仰角方向の角速度ωzの大きさに応じて負に大きくなる。このように、移動特定部64は、面状光を受信する時間間隔に基づいて、受信機14の方位角方向および仰角方向の移動を特定する。
According to FIG. 13 (a) ~ (c) , if the
図14は、同一面状光を受信する時間間隔の変化に基づいて受信機14の移動を特定する方法を説明する。図14は、図13(b)および図13(c)に示される受信機14の移動を表す直線を説明のために模式的に重ねた図である。図14の線分ABおよび線分BEで示されるように、受信機14は、第2面状光FB2を受信する時間間隔T2に、方位角方向に(ωc−ωx)T2移動し、仰角方向にωzT2移動する。また、線分ADおよび線分GDで示されるように、受信機14は、第1面状光FB1を受信する時間間隔T3に、方位角方向に(ωc−ωx)T3移動し、仰角方向にωzT3移動する。図14から数式(5)および(6)が成立する。
FIG. 14 illustrates a method for identifying movement of the
また、BC、BD、BEおよびDGは下記数式(7)〜(10)で表すことができる。
数式(5)〜(10)から、受信機14の方位角方向の角速度ωxおよび仰角方向の角速度ωzは下記数式(11)および(12)で表せる。
これにより、移動特定部64は、受信機14が第1面状光FB1を受信する時間間隔T3および第2面状光FB2を受信する時間間隔T2に基づいて、発信機12に対する受信機14の方位角方向および仰角方向の少なくとも一方の移動を特定する。例えば、移動特定部64は、数式(11)に示されるように、受信機14が第1面状光FB1を受信する時間間隔および第2面状光FB2を受信する時間間隔の平均(T2+T3)/2に基づいて、受信機14の方位角方向の移動を特定する。また、移動特定部64は、下記数式(13)から、受信機14の位置における方位角方向の面状光の移動速度に対する受信機14の移動速度の比fxを算出する。
また、移動特定部64は、数式(12)に示されるように、受信機14が第1面状光FB1を受信する時間間隔T3および第2面状光FB2を受信する時間間隔T2の和(T3+T2)および差分時間間隔(T3−T2)に基づいて、受信機14の仰角方向の移動の角速度ωzを特定する。移動特定部64は、下記数式(14)から、受信機14の位置における方位角方向の面状光の移動速度に対する受信機14の仰角方向の移動速度の比fzを算出する。
このように、図14によれば、移動特定部64は、受信機14が第1面状光FB1を受信する時間間隔T3および第2面状光FB2を受信する時間間隔T2を算出することにより、受信機14の方位角方向および仰角方向の移動の角速度を特定することができる。
Thus, according to FIG. 14, the
図15は、異なる面状光を受信する時間間隔の変化に基づいて受信機14の移動を特定する方法を説明する。図15は、受信機14が第2面状光FB2を受信してから、第1面状光FB1を受信し、さらに次に第2面状光を受信するまでの受信機14の移動の軌跡を示す。
FIG. 15 illustrates a method for identifying the movement of the
図15の線分ACおよび線分CDで示されるように、受信機14は、第2面状光FB2を受信してから第1面状光FB1を受信するまでの時間間隔T1'に、方位角方向に(ωc−ωx)T1'移動し、仰角方向にωzT1'移動する。また、線分AEおよび線分EGで示されるように、受信機14は、第1面状光FB1を受信してから第2面状光FB2を受信するまでの時間間隔T2'に、方位角方向に(ωc−ωx)T2'移動し、仰角方向にωzT2'移動する。移動特定部64は、最初に第2面状光FB2を受信した時刻の受信機14の高さにおいて、第2面状光FB2を受信してから第1面状光FB1を受信するまでの時間間隔T0'を予め算出しておく。例えば、第1面状光FB1および第2面状光FB2のなす角度が90°となる基準面上においては、時間間隔T0'はT0/4となる。図15から数式(15)および(16)が成立する。
As indicated by a line segment AC and a line segment CD in FIG. 15, the
また、BC、CD、EFおよびEGは下記数式(17)〜(20)で表すことができる。
数式(15)〜(20)から、受信機14の方位角方向の角速度ωxおよび仰角方向の角速度ωzは下記数式(21)および(22)で表すことができる。
移動特定部64は、この数式(21)および(22)を用いて、受信機14が第2面状光FB2を受信してから第1面状光FB1を受信するまでの時間間隔T1'および第1面状光FB1を受信してから第2面状光FB2を受信するまでの時間間隔T2'に基づいて、発信機12に対する受信機14の方位角方向および仰角方向の少なくとも一方の移動を特定することができる。
Using the equations (21) and (22), the
図16(a)〜(c)は、面状光が受信機を横切る時間の変化に基づいて受信機14の移動を特定する方法を説明する。移動特定部64は、第1面状光FB1が受信機14を横切る時間および第2面状光FB2が受信機14を横切る時間に基づいて、発信機12に対する受信機14の方位角方向および仰角方向の少なくとも一方の移動を特定することができる。
FIGS. 16A to 16C illustrate a method for identifying the movement of the
図16(a)は、発信機12の第2面状光FB2を横切るときに、受信機14が移動する円筒上の軌跡を平面に展開した図である。受信機14は、方位角方向にのみ角速度ωxで移動する。移動特定部64は、受信機14から取得した第2面状光FB2の波形から、第2面状光FB2の受信開始時刻および受信終了時刻との差分を算出し、この差分を第2面状光FB2が受信機14を横切る時間とする。これに代えて、移動特定部64は、第2面状光FB2の受信強度がピークの半値となる2つの半値時刻THF2aおよびTFH2bとの差分を第2面状光FB2が受信機14を横切る時間としてもよい。
FIG. 16A is a diagram in which a locus on a cylinder on which the
受信機14が移動しないとき、第2面状光FB2は受信機14を時間t0で横切る。移動特定部64は時間t0を予め記憶しておく。時間t0は、発信機12と受信機14との距離に応じて変化するが、発信機12と受信機14の距離が十分離れていれば、受信機14の移動によりほとんど変化しない。図16(a)において、受信機14は方位角方向のみに角速度ωxで移動するが、仰角方向には移動しない。この場合、受信機14は、時間t1で第2面状光FB2を横切る。
When the
図16(b)は、第2面状光FB2を横切るときに、受信機14が移動する円筒上の軌跡を平面に展開した図である。受信機14は、方位角方向に角速度ωxで移動し仰角方向に正の角速度ωzで移動する。移動特定部64は、受信機14は第2面状光FB2を横切る時間t2を算出する。
FIG. 16B is a diagram in which a locus on the cylinder on which the
図16(c)は、発信機12の第1面状光FB1を横切るときに、受信機14が移動する円筒上の軌跡を平面に展開した図である。受信機14は、方位角方向に角速度ωxで移動し仰角方向に正の角速度ωzで移動する。移動特定部64は、第2面状光FB2と同様に、第1面状光FB1が受信機14を横切る時間t3を算出する。
FIG. 16C is a diagram in which a locus on the cylinder on which the
受信機14が面状光を横切る時間t1、t2およびt3は、図13(a)〜(c)で説明した受信機14が面状光を受信する時間間隔T1、T2およびT3にそれぞれt0/T0を乗じたものと考えることができる。したがって、移動特定部64は、数式(4)、(11)および(12)の時間間隔T1、T2およびT3を時間t1、t2およびt3とそれぞれ置き換えることにより、受信機14の方位角方向の角速度ωxおよび仰角方向の角速度ωzを特定することができる。なお、面状光が受信機14を横切る時間t0等は短いので、移動特定部64は、図16に示した方法により受信機14の方位角方向よび仰角方向の移動の有無および移動方向を検出し、図13〜15に示した方法により受信機14の移動の大きさを特定してよい。
The times t 1 , t 2 and t 3 at which the
このように図13〜16によれば、移動特定部64は、面状光を受信する時間間隔の変化および面状光が受信機14を横切る時間の変化を算出し、この時間間隔等の変化から受信機14の方位角方向の角速度ωxおよび仰角方向の角速度ωzを特定することができる。
As described above, according to FIGS. 13 to 16, the
次に、図17および図18を参照して、移動特定部64が、受信機14の移動を特定する方法について説明する。移動特定部64は、複数の発信機12からの方位角方向の角速度ωxおよび仰角方向の角速度ωzを取得する。移動特定部64はこれらの複数の発信機12からの角速度ωxおよび角速度ωzに基づいて、複数の発信機12のそれぞれに対する方位角方向および仰角方向の移動量を算出し、算出した移動量に基づいて空間内における移動を特定する。
Next, with reference to FIGS. 17 and 18, a method in which the
図17は、受信機14の水平方向の移動の特定方法について説明する図である。移動特定部64は、受信機14の位置および2個の発信機12aおよび12bからの方位角方向の角速度ωxaおよびωxbから、受信機14の移動Vベクトルを特定する。
FIG. 17 is a diagram for explaining a method for specifying the horizontal movement of the
具体的には、移動特定部64は、予め位置特定部62から受信機14の位置を取得する。移動特定部64は、受信機14および発信機12aの距離と受信機14の発信機12aからの方位角方向の角速度ωxaの正接を乗じて、受信機14と発信機12aとの延長線ELaの法線方向における、受信機14の移動ベクトルVaを得る。同様に、移動特定部64は、受信機14および発信機12bの距離と受信機14の発信機12bからの方位角方向の角速度ωxbの正接を乗じて、受信機14と発信機12bとの延長線ELbの法線方向における、受信機14の移動ベクトルVbを得る。移動特定部64は、移動ベクトルVaおよびVbを成分として含む移動ベクトルVを算出することにより、受信機14の水平方向の移動を特定することができる。
Specifically, the
図18は、受信機14の高さ方向の移動の特定方法について説明する図である。移動特定部64は、受信機14の位置および発信機12からの仰角方向の角速度ωzの正接を乗じて、受信機14の高さ方向の移動ベクトルVzを算出する。このように、移動特定部64は、受信機14の位置および複数の発信機12からの受信機14の角速度から受信機14の3次元の移動を特定する。
FIG. 18 is a diagram illustrating a method for specifying the movement of the
図13〜図18で説明したように、移動特定部64は、まず、受信機14が面状光を受信する時間間隔等の変化に基づいて、受信機14の方位角方向の角速度ωxおよび仰角方向の角速度ωzを算出する。次に、移動特定部64は、位置特定部62から受信機14の位置を取得する。そして、移動特定部64は、複数の発信機12からの受信機14の方位角方向の角速度ωxおよび仰角方向の角速度ωzおよび受信機の位置に基づいて、受信機14の移動を特定する。
As described with reference to FIGS. 13 to 18, the
図19は、受信機14の位置および移動が特定される時刻の関係を説明する図である。図19において、受信機14は、点Aから点Bに矢印方向に移動しながら、第2面状光FB2を受信時刻TF2およびTF2'で受信し、第1面状光を受信時刻TF1およびTF1'で受信する。位置特定部62は、時刻TF1およびTF2の中央時刻TFCおよび時刻TF1'およびTF2'の中央時刻TFC'における受信機14の位置をそれぞれ特定する。
FIG. 19 is a diagram illustrating the relationship between the position of the
位置特定部62は、移動特定部64が図17および18の方法で特定した受信機14の移動から受信機14の位置の変化を推定する。これにより、位置特定部62は、中央時刻TFCおよびTFC'の間の任意の時刻における受信機14の位置を特定する。
The
ここで、移動特定部64は、受信間隔T2およびT3を算出して受信機14の移動を特定するので、時刻TF2からTF1'の間に受信機14の速度が変化する場合には、移動特定部64がこの時刻の間の受信機14の正確な移動を特定することができない。
Here, since the
そこで、位置特定部62は、加速度センサ18から受信機14の加速度を取得し、加速度の値から受信機14の微小な速度変化を算出して受信機14の移動方向および移動速度を補正する。位置特定部62は、補正前と補正後の移動をそれぞれ積分した差分から受信機14の位置の誤差を修正する。これにより、位置特定部62は、受信機14が等速運動でない移動をする場合であっても、受信機14の正確な位置を特定することができる。
Therefore, the
図20は、本実施形態の位置検出システム10の処理のフローチャートである。位置検出システム10は、S10からS26までの処理を経ることにより、受信機14の位置および移動を特定する。
FIG. 20 is a flowchart of processing of the
図20に示すように、位置特定部62は、受信機14がストロボライトSL、第1面状光FB1および第2面状光FB2を受信したか否かを判定する(S10)。位置特定部62は、受信機14からストロボライトSL、第1面状光FB1および第2面状光FB2に対応する電気的信号が入力されるまで、受信機14が受信をしていないと判定して(S10:No)、ステップS10を繰り返す。
As illustrated in FIG. 20, the
位置検出装置16の位置特定部62は、受信機14からストロボライトSL、第1面状光FB1および第2面状光FB2に対応する電気的信号が入力されると、受信機14の位置等の特定に必要な発信信号を受信したと判定する(S8:Yes)。
The
次に、位置検出装置16は、ストロボライトSL、第1面状光FB1および第2面状光FB2を発信する発信機12を特定する(S10)。例えば、位置検出装置16は、受信したストロボライトSL、第1面状光FB1および第2面状光FB2の受信周期を算出し、これらの受信周期を記憶部68に記憶された発信機テーブル70上で検索することで、発信機12を特定してもよい。
Next, the
次に、位置特定部62は、それぞれの発信機12から受信した第1面状光FB1、第2面状光FB2、ストロボライトSLの受信時刻TF1、TF2、TSから、それぞれの発信機12からの受信機14の方位角θを特定する(S12)。また、位置特定部62は、受信した第1面状光FB1、第2面状光FB2の受信時刻TF1、TF2から、それぞれの発信機12からの受信機14の仰角αを特定する(S14)。
Next, the
次に、移動特定部64は、受信した第1面状光FB1、第2面状光FB2の受信時刻TF1、TF2から、第2面状光FB2を受信する時間間隔T2および第1面状光FB1を受信する時間間隔T3を算出する。移動特定部64は、算出した時間間隔T2およびT3から、それぞれの発信機12からの受信機14の方位角方向の角速度ωxおよび仰角方向の角速度ωzを特定する(S16)。
Next, the
次に、位置特定部62は、移動特定部64から受信機14の方位角方向の角速度ωxおよび仰角方向の角速度ωzを取得する。位置特定部62は、受信機14の方位角方向の角速度ωxと受信機14の移動時間(T−T')とを乗じて得た角度によりS14で得た受信機14の方位角θを補正し、仰角方向の角速度ωzと受信機14の移動時間(T−T')とを乗じて得た角度により受信機14の仰角αを補正する(S18)。
Next, the
次に、位置特定部62は、複数の発信機12からの方位角θおよび仰角αから、受信機14の位置を特定する(S20)。次に、移動特定部64は、位置特定部62から受信機14の位置を取得し、各々の発信機12および受信機14との距離および各々の発信機12からの方位角方向の角速度ωxの正接および仰角方向の角速度ωzの正接を乗じることで得た各々の発信機12からの移動ベクトルから、受信機14の移動を特定する(S22)。
Next, the
次に、位置特定部62は、加速度センサ18から受信機14の加速度を取得し(S24)、受信機14の位置をさらに補正する(S26)。例えば、位置特定部62は、S22で特定した受信機14の位置に対して、加速度の値から算出される受信機14の移動を加算して、受信機14の位置とする。
Next, the
図21は、本実施形態の第1変形例の位置検出システム10を説明する図である。位置検出システム10は、複数の発信機12、受信機14、受信機14を備えた物体80、および物体80が移動する移動経路28を備える。物体80は、移動経路28上を矢印方向に移動する。
FIG. 21 is a diagram illustrating a
複数の発信機12は、移動経路28を物体80が移動した場合に受信機14が移動する軌跡上の任意の点において、当該点に対して複数の発信機12のうち当該点に近い予め定められた基準個数の発信機12同士がなす角度が、全周を基準個数で割った角度から基準角度の範囲内となるように配置される。
The plurality of
例えば、位置検出システム10は、m個の発信機12のうち、受信機14の近くに配された基準個数nの発信機12のみを受信機14の位置および移動を特定するために用いる。例えば、図21において基準個数nは3である。位置検出システム10は、軌跡上の点Pに存在する受信機14の位置を特定するために、発信機12a〜fのうち点Pに近い発信機12a、12bよび12dを用いる。発信機12a、12bおよび12d同士がなす角度は、それぞれθ1、θ2およびθ3である。発信機12a、12bおよび12dは、θ1、θ2およびθ3が、全周(360°)を3で割った120°から基準角度を±した範囲内となるように配置される。例えば、基準角度は60°であり、この場合、θ1、θ2およびθ3はいずれも120°±60°の範囲内となる。
For example, the
同様に、位置検出システム10は、軌跡上の点Qに存在する受信機14の位置を特定するために、発信機12a〜fのうち点Qに近い発信機12c、12eよび12fを用いる。3個の発信機12c、12eおよび12f同士がなす角度は、それぞれθ4、θ5およびθ6である。発信機12c、12eおよび12fは、θ4、θ5およびθ6が、全周(360°)を3で割った120°から基準角度の範囲内となるように配置される。
Similarly, the
このように、位置検出システム10は、受信機14に近い複数の発信機12を、受信機14の周囲に一定の角度範囲の間隔で配置する。したがって、各々の発信機12は、受信機14の方位角等を互いに一定の角度範囲で離れた複数の方向から特定することができる。これにより、位置検出システム10は、受信機14の位置および移動をより正確に特定することができる。
Thus, the
図22は、本実施形態の第2変形例の位置検出システム10を説明する図である。移動経路28上を移動する物体80は、複数の受信機14を備える。これにより、位置検出システム10は、複数の受信機14の位置および移動の情報から、物体80の位置および移動をより正確に特定することができる。また、位置検出システム10は、複数の受信機14の位置から、物体80の向きを特定することができる。
FIG. 22 is a diagram for explaining a
図23は、本実施形態に係るコンピュータ1900のハードウェア構成の一例を示す。本実施形態に係るコンピュータ1900は、ホスト・コントローラ2082により相互に接続されるCPU2000、RAM2020、グラフィック・コントローラ2075、および表示装置2080を有するCPU周辺部と、入出力コントローラ2084によりホスト・コントローラ2082に接続される通信インターフェイス2030、ハードディスクドライブ2040、およびCD−ROMドライブ2060を有する入出力部と、入出力コントローラ2084に接続されるROM2010、フレキシブルディスク・ドライブ2050、および入出力チップ2070を有するレガシー入出力部とを備える。
FIG. 23 shows an example of a hardware configuration of a
ホスト・コントローラ2082は、RAM2020と、高い転送レートでRAM2020をアクセスするCPU2000およびグラフィック・コントローラ2075とを接続する。CPU2000は、ROM2010およびRAM2020に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィック・コントローラ2075は、CPU2000等がRAM2020内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得し、表示装置2080上に表示させる。これに代えて、グラフィック・コントローラ2075は、CPU2000等が生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。
The
入出力コントローラ2084は、ホスト・コントローラ2082と、比較的高速な入出力装置である通信インターフェイス2030、ハードディスクドライブ2040、CD−ROMドライブ2060を接続する。通信インターフェイス2030は、ネットワークを介して他の装置と通信する。ハードディスクドライブ2040は、コンピュータ1900内のCPU2000が使用するプログラムおよびデータを格納する。CD−ROMドライブ2060は、CD−ROM2095からプログラムまたはデータを読み取り、RAM2020を介してハードディスクドライブ2040に提供する。
The input /
また、入出力コントローラ2084には、ROM2010と、フレキシブルディスク・ドライブ2050、および入出力チップ2070の比較的低速な入出力装置とが接続される。ROM2010は、コンピュータ1900が起動時に実行するブート・プログラム、および/または、コンピュータ1900のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。フレキシブルディスク・ドライブ2050は、フレキシブルディスク2090からプログラムまたはデータを読み取り、RAM2020を介してハードディスクドライブ2040に提供する。入出力チップ2070は、フレキシブルディスク・ドライブ2050を入出力コントローラ2084へと接続するとともに、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポート等を介して各種の入出力装置を入出力コントローラ2084へと接続する。
The input /
RAM2020を介してハードディスクドライブ2040に提供されるプログラムは、フレキシブルディスク2090、CD−ROM2095、またはICカード等の記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、RAM2020を介してコンピュータ1900内のハードディスクドライブ2040にインストールされ、CPU2000において実行される。
A program provided to the
コンピュータ1900にインストールされ、コンピュータ1900を受信機14の位置を検出する位置検出装置16として機能させるプログラムは、位置特定モジュールと、移動特定モジュールと、記憶モジュールとを備える。これらのプログラムまたはモジュールは、CPU2000等に働きかけて、コンピュータ1900を、位置特定部62、移動特定部64、および記憶部68としてそれぞれ機能させる。
The program installed in the
これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ1900に読込まれることにより、ソフトウェアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である位置特定部62、移動特定部64、および記憶部68として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ1900の使用目的に応じた情報の演算または加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の位置検出装置16が構築される。
The information processing described in these programs is read into the
一例として、コンピュータ1900と外部の装置等との間で通信を行う場合には、CPU2000は、RAM2020上にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理内容に基づいて、通信インターフェイス2030に対して通信処理を指示する。通信インターフェイス2030は、CPU2000の制御を受けて、RAM2020、ハードディスクドライブ2040、フレキシブルディスク2090、またはCD−ROM2095等の記憶装置上に設けた送信バッファ領域等に記憶された送信データを読み出してネットワークへと送信し、もしくは、ネットワークから受信した受信データを記憶装置上に設けた受信バッファ領域等へと書き込む。このように、通信インターフェイス2030は、DMA(ダイレクト・メモリ・アクセス)方式により記憶装置との間で送受信データを転送してもよく、これに代えて、CPU2000が転送元の記憶装置または通信インターフェイス2030からデータを読み出し、転送先の通信インターフェイス2030または記憶装置へとデータを書き込むことにより送受信データを転送してもよい。
As an example, when communication is performed between the
また、CPU2000は、ハードディスクドライブ2040、CD−ROMドライブ2060(CD−ROM2095)、フレキシブルディスク・ドライブ2050(フレキシブルディスク2090)等の外部記憶装置に格納されたファイルまたはデータベース等の中から、全部または必要な部分をDMA転送等によりRAM2020へと読み込ませ、RAM2020上のデータに対して各種の処理を行う。そして、CPU2000は、処理を終えたデータを、DMA転送等により外部記憶装置へと書き戻す。このような処理において、RAM2020は、外部記憶装置の内容を一時的に保持するものとみなせるから、本実施形態においてはRAM2020および外部記憶装置等をメモリ、記憶部、または記憶装置等と総称する。本実施形態における各種のプログラム、データ、テーブル、データベース等の各種の情報は、このような記憶装置上に格納されて、情報処理の対象となる。なお、CPU2000は、RAM2020の一部をキャッシュメモリに保持し、キャッシュメモリ上で読み書きを行うこともできる。このような形態においても、キャッシュメモリはRAM2020の機能の一部を担うから、本実施形態においては、区別して示す場合を除き、キャッシュメモリもRAM2020、メモリ、および/または記憶装置に含まれるものとする。
The
また、CPU2000は、RAM2020から読み出したデータに対して、プログラムの命令列により指定された、本実施形態中に記載した各種の演算、情報の加工、条件判断、情報の検索・置換等を含む各種の処理を行い、RAM2020へと書き戻す。例えば、CPU2000は、条件判断を行う場合においては、本実施形態において示した各種の変数が、他の変数または定数と比較して、大きい、小さい、以上、以下、等しい等の条件を満たすかどうかを判断し、条件が成立した場合(または不成立であった場合)に、異なる命令列へと分岐し、またはサブルーチンを呼び出す。
In addition, the
また、CPU2000は、記憶装置内のファイルまたはデータベース等に格納された情報を検索することができる。例えば、第1属性の属性値に対し第2属性の属性値がそれぞれ対応付けられた複数のエントリが記憶装置に格納されている場合において、CPU2000は、記憶装置に格納されている複数のエントリの中から第1属性の属性値が指定された条件と一致するエントリを検索し、そのエントリに格納されている第2属性の属性値を読み出すことにより、所定の条件を満たす第1属性に対応付けられた第2属性の属性値を得ることができる。
Further, the
以上に示したプログラムまたはモジュールは、外部の記録媒体に格納されてもよい。記録媒体としては、フレキシブルディスク2090、CD−ROM2095の他に、DVDまたはCD等の光学記録媒体、MO等の光磁気記録媒体、テープ媒体、ICカード等の半導体メモリ等を用いることができる。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバシステムに設けたハードディスクまたはRAM等の記憶装置を記録媒体として使用し、ネットワークを介してプログラムをコンピュータ1900に提供してもよい。
The program or module shown above may be stored in an external recording medium. As the recording medium, in addition to the
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。 As mentioned above, although this invention was demonstrated using embodiment, the technical scope of this invention is not limited to the range as described in the said embodiment. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications or improvements can be added to the above-described embodiment. It is apparent from the scope of the claims that the embodiments added with such changes or improvements can be included in the technical scope of the present invention.
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。 The order of execution of each process such as operations, procedures, steps, and stages in the apparatus, system, program, and method shown in the claims, the description, and the drawings is particularly “before” or “prior to”. It should be noted that the output can be realized in any order unless the output of the previous process is used in the subsequent process. Regarding the operation flow in the claims, the description, and the drawings, even if it is described using “first”, “next”, etc. for convenience, it means that it is essential to carry out in this order. It is not a thing.
10 位置検出システム
12 発信機
14 受信機
16 位置検出装置
18 加速度センサ
20 工場
22 柱
24 梁
26 対象物
28 移動経路
30 発信用筐体
32 ストロボ発光部
34 回転部
36 面状発光部
38 面状発光部
42 発光素子
50 受信用筐体
52 受信部
54 受光素子
62 位置特定部
64 移動特定部
68 記憶部
70 発信機テーブル
80 物体
1900 コンピュータ
2000 CPU
2010 ROM
2020 RAM
2030 通信インターフェイス
2040 ハードディスクドライブ
2050 フレキシブルディスク・ドライブ
2060 CD−ROMドライブ
2070 入出力チップ
2075 グラフィック・コントローラ
2080 表示装置
2082 ホスト・コントローラ
2084 入出力コントローラ
2090 フレキシブルディスク
2095 CD−ROM
DESCRIPTION OF
2010 ROM
2020 RAM
2030
Claims (12)
前記複数の発信機からの面状光を受信する受信機と、
前記複数の発信機からの面状光を前記受信機が受信するタイミングに基づいて、前記受信機の位置を特定する位置特定部と、
前記受信機が第1面状光を受信する時間間隔および第2面状光を受信する時間間隔、前記第1面状光が前記受信機を横切る時間および前記第2面状光が前記受信機を横切る時間、又は、前記受信機が前記第1面状光を受信してから前記第2面状光を受信するまでの時間間隔および第2面状光を受信してから第1面状光を受信するまでの時間間隔に基づいて、前記発信機に対する前記受信機の方位角方向および仰角方向の少なくとも一方の移動を特定する移動特定部と、
を備える位置検出システム。 A plurality of transmitters for transmitting planar light spreading in a planar shape and rotating the planar light about a predetermined axis center , each of which is inclined by a first angle with respect to the axis. And a plurality of transmitters that transmit second planar light inclined at a second angle with respect to the axis ;
A receiver for receiving planar light from the plurality of transmitters;
A position specifying unit for specifying the position of the receiver based on the timing at which the receiver receives the planar light from the plurality of transmitters;
The time interval at which the receiver receives the first planar light and the time interval at which the second planar light is received, the time at which the first planar light crosses the receiver, and the second planar light is the receiver. Or the time interval from when the receiver receives the first planar light to the reception of the second planar light and the first planar light after receiving the second planar light. A movement specifying unit that specifies movement of at least one of an azimuth direction and an elevation direction of the receiver with respect to the transmitter, based on a time interval until receiving
A position detection system comprising:
請求項1に記載の位置検出システム。 Before Symbol position specifying unit, the receiver based on the timing of receiving at least one of the first planar light and the second planar light identifies the azimuth angle of the receiver relative to the transmitter, the receiver The position detection according to claim 1 , wherein an elevation angle of the receiver with respect to the transmitter is specified based on a reception time interval from reception of one of the first planar light and the second planar light to reception of the other. system.
前記位置特定部は、前記移動特定部が検出した移動量および前記加速度センサが検出した加速度に基づいて、前記受信機の位置の変化を特定する
請求項1から7のいずれか一項に記載の位置検出システム。 An acceleration sensor for detecting the acceleration of the receiver;
Wherein the position specifying unit, based on said movement acceleration specifying unit is detected movement amount and the acceleration sensor detects, as claimed in any one of 7 claims 1 to identify the change in position of the receiver Position detection system.
前記複数の発信機は、前記移動経路を前記物体が移動した場合に前記受信機が移動する軌跡上の任意の点において、当該点に対して前記複数の発信機のうち当該点に近い予め定められた基準個数の発信機同士がなす角度が、全周を前記基準個数で割った角度から基準角度の範囲内となるように配置される
請求項1から8のいずれか一項に記載の位置検出システム。 A moving path along which an object including the receiver moves;
The plurality of transmitters are determined in advance at an arbitrary point on a locus along which the receiver moves when the object moves on the movement path, with respect to the point. The position according to any one of claims 1 to 8 , wherein an angle formed by a plurality of reference number transmitters is arranged such that an entire circumference is divided by the reference number to be within a range of the reference angle. Detection system.
前記複数の発信機からの面状光を受信するタイミングに基づいて、前記受信機の位置を特定する位置特定部と、
前記受信機が第1面状光を受信する時間間隔および第2面状光を受信する時間間隔、前記第1面状光が前記受信機を横切る時間および前記第2面状光が前記受信機を横切る時間、又は、前記受信機が前記第1面状光を受信してから前記第2面状光を受信するまでの時間間隔および第2面状光を受信してから第1面状光を受信するまでの時間間隔に基づいて、前記発信機に対する前記受信機の方位角方向および仰角方向の少なくとも一方の移動を特定する移動特定部と、
を備える位置検出装置。 A plurality of transmitters for transmitting planar light that spreads in a planar shape and rotating the planar light about an axis , each of the first planar light inclined at a first angle with respect to the axis, and an axis; A position of the receiver in a position detection system comprising: a plurality of transmitters that transmit second planar light that is inclined by a second angle; and a receiver that receives planar light from the plurality of transmitters. A position detecting device,
A position specifying unit for specifying the position of the receiver based on the timing of receiving planar light from the plurality of transmitters;
The time interval at which the receiver receives the first planar light and the time interval at which the second planar light is received, the time at which the first planar light crosses the receiver, and the second planar light is the receiver. Or the time interval from when the receiver receives the first planar light to the reception of the second planar light and the first planar light after receiving the second planar light. A movement specifying unit that specifies movement of at least one of an azimuth direction and an elevation direction of the receiver with respect to the transmitter, based on a time interval until receiving
A position detection device comprising:
受信機により、前記複数の発信機からの面状光を受信する受信段階と、
前記複数の発信機からの面状光を受信するタイミングに基づいて、前記受信機の位置を特定する位置特定段階と、
前記受信機が第1面状光を受信する時間間隔および第2面状光を受信する時間間隔、前記第1面状光が前記受信機を横切る時間および前記第2面状光が前記受信機を横切る時間、又は、前記受信機が前記第1面状光を受信してから前記第2面状光を受信するまでの時間間隔および第2面状光を受信してから第1面状光を受信するまでの時間間隔に基づいて、前記発信機に対する前記受信機の方位角方向および仰角方向の少なくとも一方の移動を特定する移動特定段階と、
を備える位置検出方法。 A plurality of transmitters each transmitting a first planar light inclined at a first angle with respect to the axis and a second planar light inclined at a second angle with respect to the axis, the planar light spreading in a planar shape. A transmitting step of transmitting and rotating the planar light around an axis;
Receiving a planar light from the plurality of transmitters by a receiver; and
A position identifying step for identifying the position of the receiver based on the timing of receiving planar light from the plurality of transmitters;
The time interval at which the receiver receives the first planar light and the time interval at which the second planar light is received, the time at which the first planar light crosses the receiver, and the second planar light is the receiver. Or the time interval from when the receiver receives the first planar light to the reception of the second planar light and the first planar light after receiving the second planar light. A movement identifying step for identifying movement of at least one of the azimuth direction and the elevation direction of the receiver with respect to the transmitter based on a time interval until receiving
A position detection method comprising:
当該プログラムは、前記コンピュータを、
前記複数の発信機からの面状光を受信するタイミングに基づいて、前記受信機の位置を特定する位置特定部と、
前記受信機が第1面状光を受信する時間間隔および第2面状光を受信する時間間隔、前記第1面状光が前記受信機を横切る時間および前記第2面状光が前記受信機を横切る時間、又は、前記受信機が前記第1面状光を受信してから前記第2面状光を受信するまでの時間間隔および第2面状光を受信してから第1面状光を受信するまでの時間間隔に基づいて、前記発信機に対する前記受信機の方位角方向および仰角方向の少なくとも一方の移動を特定する移動特定部と、
して機能させるプログラム。 A plurality of transmitters each transmitting first planar light that spreads in a plane at a first angle with respect to an axis, and second planar light that spreads in a plane at a second angle with respect to the axis ; In a position detection system comprising a receiver that receives planar light from the plurality of transmitters, a program that causes a computer to function as a position detection device that specifies the position of the receiver,
The program causes the computer to
A position specifying unit for specifying the position of the receiver based on the timing of receiving planar light from the plurality of transmitters;
The time interval at which the receiver receives the first planar light and the time interval at which the second planar light is received, the time at which the first planar light crosses the receiver, and the second planar light is the receiver. Or the time interval from when the receiver receives the first planar light to the reception of the second planar light and the first planar light after receiving the second planar light. A movement specifying unit that specifies movement of at least one of an azimuth direction and an elevation direction of the receiver with respect to the transmitter, based on a time interval until receiving
Program to make it work.
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