JP5982042B1 - ロボットアームにおける緩衝装置 - Google Patents
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Abstract
Description
第1あるいは第2の固定フランジ11,21は、ロボット本体側マウントM1あるいは作業ブロック側マウントM2に固定されるドーナツ形状に形成されており、中心側の内周縁部にはロボット本体側マウントM1あるいは作業ブロック側マウントM2に固定させる取付固定孔12,22を開穿すると共に、外周側の外周縁部には、第1あるいは第2の連繋部15,25を固定させる固定孔13,23、第2あるいは第1の連繋部25,15を進退自在に挿入させる挿入孔14,24を開穿して構成することができる。
第1あるいは第2の連繋部15,25は、緩衝板31の内外側面に配されて緩衝板31を支持するスペーサー16,26と、このスペーサー16,26、緩衝板31に開穿された連繋孔32に作業ブロック側マウントM2あるいはロボット本体側マウントM1側から挿入されてロボット本体側マウントM1あるいは作業ブロック側マウントM2にネジ止め固定される連繋ネジ19,29とを備えて構成することができる。
スペーサー16,26は、緩衝板31における作業ブロック側マウントM2あるいはロボット本体側マウントM1側の連繋孔32の周縁に当接する大径の当接部を有し、連繋孔32内に装入される小径の挿通部を有する中空のT字形の押さえ筒体17,27と、緩衝板31におけるロボット本体側マウントM1あるいは作業ブロック側マウントM2側で挿通部に嵌め合わせて連繋孔32の周縁に当接する筒状の押し当て筒体18,28とから構成することができる。
緩衝板31は、撓み可能となるドーナツ盤状に形成されていて、第1あるいは第2の連繋部15,25それぞれを貫挿連繋させる連繋孔32が開穿形成されて構成することができる。
緩衝装置1は、ロボット本体2側の第1固定フランジ11と、作業ブロック4側の第2固定フランジ21との間で介装される適数の緩衝板31が、作業ブロック4側に生じた衝撃、振動に応じて撓むことでこれらによる衝撃、振動等を吸収し、ロボット本体2側に伝えない。
緩衝板31はドーナツ盤状で、第1連繋部15によって第1固定フランジ11に連繋される部位、第2連繋部25によって第2固定フランジ21に連繋される部位が対称配置されることで、一方では第1固定フランジ11側に、他方では第2固定フランジ21側に衝撃等の負荷を緩衝板31全体でそれぞれ平均的に分散させ、偏りを生じさせない。
第1あるいは第2の連繋部15,25のスペーサー16,26は、第1あるいは第2の固定フランジ11,21側それぞれにネジ止め連繋される連繋ネジ19,29が挿入される押さえ筒体17,27、押し当て筒体18,28によって適数の緩衝板31を挟み込み、押さえて一体的となっていることで、緩衝板31を部分的に第1あるいは第2の固定フランジ11,21側それぞれに撓ませ、変動・変位させる弾発力で衝撃、振動を緩和、減少させる。
S…鋳造物 H…打撃式ハンマー装置
1…緩衝装置 2…ロボット本体
3…ロボットアーム 4…作業ブロック(取出ハンド)
11…第1固定フランジ 12…取付固定孔
13…固定孔 14…挿入孔
15…第1連繋部 16…スペーサー
17…押さえ筒体 18…押し当て筒体
19…連繋ネジ
21…第2固定フランジ 22…取付固定孔
23…固定孔 24…挿入孔
25…第2連繋部 26…スペーサー
27…押さえ筒体 28…押し当て筒体
29…連繋ネジ
31…緩衝板 32…連繋孔
Claims (5)
- ロボットアームにおけるロボット本体側と、ロボットアームの先端に取り付けられる所定の作業ブロックとの間で作業ブロック側で生じる衝撃、振動を緩衝させる緩衝装置において、ロボット本体側に固定される第1固定フランジと、作業ブロック側に固定される第2固定フランジと、これらの第1固定フランジ、第2固定フランジ相互間に撓み自在にして衝撃吸収の撓み量に応じて適数で重ね合わせられて配され、連繋孔が開穿されているドーナツ盤状の緩衝板と、この緩衝板を第2固定フランジ側に撓み可能にして第1固定フランジに連繋する第1連繋部と、同じく緩衝板を第1固定フランジ側に撓み可能にして第2固定フランジに連繋する第2連繋部とを備え、第1連繋部、第2連繋部それぞれは前記連繋孔に貫挿連繋させた緩衝板を介して対称的に配されて成ることを特徴とするロボットアームにおける緩衝装置。
- 第1あるいは第2の固定フランジは、ロボット本体側マウントあるいは作業ブロック側マウントに固定されるドーナツ形状に形成されており、中心側の内周縁部にはロボット本体側マウントあるいは作業ブロック側マウントに固定させる取付固定孔を開穿すると共に、外周側の外周縁部には、第1あるいは第2の連繋部を固定させる固定孔、第2あるいは第1の連繋部を進退自在に挿入させる挿入孔を開穿して成る請求項1に記載のロボットアームにおける緩衝装置。
- 第1あるいは第2の連繋部は、緩衝板の内外側面に配されて緩衝板を支持するスペーサーと、このスペーサー、緩衝板に開穿された連繋孔に作業ブロック側マウントあるいはロボット本体側マウント側から挿入されてロボット本体側マウントあるいは作業ブロック側マウントにネジ止め固定される連繋ネジとを備えて成る請求項1または2に記載のロボットアームにおける緩衝装置。
- スペーサーは、緩衝板における作業ブロック側マウントあるいはロボット本体側マウント側の連繋孔の周縁に当接する大径の当接部を有し、連繋孔内に装入される小径の挿通部を有する中空のT字形の押さえ筒体と、緩衝板におけるロボット本体側マウントあるいは作業ブロック側マウント側で挿通部に嵌め合わせて連繋孔の周縁に当接する筒状の押し当て筒体とから成る請求項3に記載のロボットアームにおける緩衝装置。
- 緩衝板は、撓み可能となるドーナツ盤状に形成されていて、第1あるいは第2の連繋部それぞれを貫挿連繋させる連繋孔が開穿形成されて成る請求項1乃至4のいずれかに記載のロボットアームにおける緩衝装置。
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