JP5980105B2 - Pavement machine with the function of preventing the conveyor from being caught - Google Patents

Pavement machine with the function of preventing the conveyor from being caught Download PDF

Info

Publication number
JP5980105B2
JP5980105B2 JP2012256671A JP2012256671A JP5980105B2 JP 5980105 B2 JP5980105 B2 JP 5980105B2 JP 2012256671 A JP2012256671 A JP 2012256671A JP 2012256671 A JP2012256671 A JP 2012256671A JP 5980105 B2 JP5980105 B2 JP 5980105B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
hopper
conveyor
person
detecting
photographing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2012256671A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2014105434A (en
Inventor
正行 尾亦
正行 尾亦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd filed Critical Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Priority to JP2012256671A priority Critical patent/JP5980105B2/en
Publication of JP2014105434A publication Critical patent/JP2014105434A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5980105B2 publication Critical patent/JP5980105B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Road Paving Machines (AREA)

Description

本発明は、ダンプトラックから供給される舗装材を収容してコンベアへ搬出する舗装機械に関するものである。   The present invention relates to a pavement machine that stores a pavement material supplied from a dump truck and carries it out to a conveyor.

従来、この種の舗装機械としては、例えば特許文献１に開示されたアスファルトフィニッシャがある。一般的にアスファルトフィニッシャは、ダンプトラックの荷台からアスファルト合材（以下、舗装材という）の供給を受け、車体前部に設けられたホッパに収容する。ホッパに収容された舗装材はコンベアにより後方へ搬送されて路面に落下し、スクリュスプレッダによって路面に撒き拡げられる。路面に撒かれた舗装材はスクリードプレートで敷き均され、平滑に仕上げられる。   Conventionally, as this type of paving machine, for example, there is an asphalt finisher disclosed in Patent Document 1. Generally, an asphalt finisher is supplied with asphalt mixture (hereinafter referred to as pavement material) from a dump truck bed and accommodates it in a hopper provided at the front of the vehicle body. The pavement housed in the hopper is conveyed rearward by a conveyor, falls on the road surface, and is spread and spread on the road surface by a screw spreader. The paving material sown on the road surface is leveled with a screed plate and finished smooth.

同文献のアスファルトフィニッシャには、操縦室の前側に、ホッパの左外側周辺を撮影可能な左側監視カメラと、ホッパの右外側周辺を撮影可能な右側監視カメラと、ホッパ内を撮影可能な合材監視カメラとが設けられている。これら監視カメラで撮影された映像は、運転者がモニタを通して運転席に座ったままの姿勢で見ることが出来る。このため、運転者は、運転者の死角となる、左右へ開閉されるホッパの外側周辺部およびホッパ内部を、運転席に座ったままの姿勢でモニタを通して確認することが出来る。従って、運転者の作業負担が軽減されると共に、舗装作業の作業性および安全性が向上する。   The asphalt finisher in the same document includes a left-side surveillance camera that can shoot the left outer periphery of the hopper, a right-side surveillance camera that can shoot the right outer periphery of the hopper, and a composite material that can shoot the inside of the hopper on the front side of the cockpit A surveillance camera is provided. Images taken by these surveillance cameras can be viewed in the posture of the driver sitting on the driver's seat through the monitor. For this reason, the driver can check the outer periphery of the hopper that opens and closes to the left and right and the inside of the hopper through the monitor in a posture while sitting on the driver's seat. Accordingly, the work load on the driver is reduced, and the workability and safety of the pavement work are improved.

特許第４７０５６１１号公報Japanese Patent No. 4705611

アスファルトフィニッシャでは、ホッパ内部の壁面や隅部に舗装材がよく付着する。また、ホッパ内部の一部分にコンベアによって搬送されずに舗装材が残る場合もある。このような場合、ホッパの両側壁を構成する翼部を素速く開閉させて振動を起こし、付着した舗装材をコンベアへ落下させる。しかし、付着した舗装材の粘性が高い場合には、このようなホッパの開閉操作によっても落下しないことがある。このような場合、作業者がホッパ内部に入り込み、こびりついた舗装材をスコップなどで掻き落とすことで、コンベアへ投入する。従って、作業者がこのような作業をしているときにコンベアが稼働していると、舗装材を搬送するコンベアに作業者が巻き込まれるおそれがあり、危険である。このため、上記従来のアスファルトフィニッシャにおいては、合材監視カメラによってモニタに映し出される映像を常に注視しておき、ホッパ内部に作業者がいるかいないかを監視し続ける必要がある。しかしながら、アスファルトフィニッシャの運転者は、路面の舗装状況を確認したり、周囲の作業者をひいてしまったりしないように、常に周囲に注意を払っておく必要もある。このため、上記従来のアスファルトフィニッシャでは、ホッパ内部に作業者がいるかいないか、モニタに映し出される映像を常に監視し続けることが、運転者に過大な作業負担を与えてしまい、舗装作業の作業効率を損ねる結果となる。   In the asphalt finisher, paving material adheres well to the walls and corners inside the hopper. Moreover, the pavement material may remain in a part of the hopper without being conveyed by the conveyor. In such a case, the wings constituting both side walls of the hopper are quickly opened and closed to cause vibration, and the attached pavement material is dropped onto the conveyor. However, when the attached pavement has a high viscosity, it may not fall even by such an opening / closing operation of the hopper. In such a case, the operator enters the inside of the hopper and scrapes off the stuck pavement material with a scoop or the like and puts it on the conveyor. Therefore, if the conveyor is operating when the worker is performing such work, the worker may be caught in the conveyor that conveys the paving material, which is dangerous. For this reason, in the conventional asphalt finisher described above, it is necessary to keep an eye on the image displayed on the monitor by the composite material monitoring camera and continuously monitor whether there is an operator inside the hopper. However, the driver of the asphalt finisher must always pay attention to the surroundings so as not to check the pavement condition of the road surface or to damage the surrounding workers. For this reason, in the conventional asphalt finisher described above, it is excessively burdensome for the driver to constantly monitor the image displayed on the monitor whether there is an operator inside the hopper, and the work efficiency of the pavement work Result.

本発明はこのような課題を解決するためになされたもので、
ダンプトラックから供給される舗装材を収容する、車体の前部に設けられたホッパと、このホッパに収容された舗装材を車体の後方へ搬送するコンベアとを備えて構成される舗装機械において、
エンジンのフード部の先端に取り付けられ、ホッパ内部にいる人を検知する人検知手段と、この人検知手段によって人が検知された場合にコンベアの稼動を禁止する稼動禁止手段とを備え、
人検知手段が、少なくともホッパの先端に取り付けられたプッシュローラとコンベアとの間のホッパの先端領域を監視範囲に含むように取り付けられることを特徴とする。 The present invention has been made to solve such problems,
In a paving machine configured to include a hopper provided at the front portion of the vehicle body that accommodates the pavement material supplied from the dump truck, and a conveyor that conveys the pavement material accommodated in the hopper to the rear of the vehicle body,
A person detecting means attached to the tip of the hood portion of the engine and detecting a person inside the hopper, and an operation prohibiting means for prohibiting the operation of the conveyor when a person is detected by the person detecting means ,
The human detection means is attached so as to include at least the tip region of the hopper between the push roller attached to the tip of the hopper and the conveyor in the monitoring range .

人検知手段は、ホッパ内部を撮影する撮影手段と、この撮影手段によって撮影された画像の中から動くものを検出し、検出したものの大きさおよび動きに基づいて人を検知する画像処理手段とから構成される。また、ホッパ内部を撮影する撮影手段と、この撮影手段によって撮影された画像の中から人の特徴を抽出して人を検知する画像認識手段とからも、構成される。また、人の体温を検知する熱センサからも、構成される。   The human detection means includes a photographing means for photographing the inside of the hopper, and an image processing means for detecting a moving object from the images photographed by the photographing means and detecting a person based on the size and movement of the detected thing. Composed. Further, the image forming apparatus includes an image capturing unit that captures an image of the inside of the hopper, and an image recognition unit that extracts a human characteristic from an image captured by the image capturing unit and detects the person. Moreover, it is also comprised from the thermal sensor which detects a human body temperature.

このような構成によれば、人検知手段によってホッパ内部に人が検知された場合には、稼動禁止手段によってコンベアの稼動が自動的に禁止され、コンベアが停止しているときにはコンベアの起動が禁止され、コンベアが稼動しているときにはコンベアの稼動が停止される。このため、舗装機械の運転者は、ホッパ内部に作業者がいるかいないか、従来の舗装機械のようにモニタを注視し続ける必要がなくなる。この結果、運転者に過大な作業負担を与えてしまうことがなくなり、作業効率を損ねることなく、安全に舗装作業を行うことが可能になる。   According to such a configuration, when a person is detected inside the hopper by the person detecting means, the operation of the conveyor is automatically prohibited by the operation prohibiting means, and the start of the conveyor is prohibited when the conveyor is stopped. When the conveyor is operating, the operation of the conveyor is stopped. For this reason, the operator of the pavement machine does not need to keep watching the monitor as in the conventional pavement machine as to whether there is an operator inside the hopper. As a result, an excessive work load is not imposed on the driver, and it is possible to perform the paving work safely without impairing work efficiency.

また、本発明は、人検知手段によって人が検知された場合に運転者に警告を発する警告手段を備えたことを特徴とする。   Further, the present invention is characterized by comprising warning means for issuing a warning to the driver when a person is detected by the human detection means.

この構成によれば、人検知手段によってホッパ内部に人が検知され、稼動禁止手段によってコンベアの稼動が自動的に禁止された場合には、同時に警告手段によって運転者に警告が発せられる。このため、舗装作業を行っている運転者は、人の検知によってコンベアの稼動が禁止されたことを迅速に知ることが出来、必要な対処を迅速にとることが可能になる。   According to this configuration, when a person is detected inside the hopper by the person detecting unit and the operation of the conveyor is automatically prohibited by the operation prohibiting unit, a warning is issued to the driver at the same time by the warning unit. For this reason, the driver who is pavement can quickly know that the operation of the conveyor is prohibited by human detection, and can quickly take necessary measures.

本発明によるコンベア巻き込まれ防止機能を有する舗装機械によれば、ホッパ内部を監視するためにモニタを注視し続けることで作業効率を損ねることなく、安全に舗装作業を行うことが可能になる。   According to the paving machine having the function of preventing the conveyor from being caught according to the present invention, it is possible to perform the paving work safely without losing the work efficiency by continuously gazing at the monitor to monitor the inside of the hopper.

（ａ）は本発明の一実施形態によるアスファルトフィニッシャの平面図、（ｂ）はその左側面図である。(A) is a top view of the asphalt finisher by one Embodiment of this invention, (b) is the left view. 図１に示すアスファルトフィニッシャのコントロールボックス内に構成された演算処理手段によって行われる人検知処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the person detection process performed by the arithmetic processing means comprised in the control box of the asphalt finisher shown in FIG.

次に、本発明によるコンベア巻き込まれ防止機能を有する舗装機械をアスファルトフィニッシャに適用した場合における、本発明を実施するための一形態について説明する。   Next, an embodiment for carrying out the present invention when the pavement machine having the function of preventing the conveyor from being wound according to the present invention is applied to an asphalt finisher will be described.

図１は、本発明の一実施形態によるアスファルトフィニッシャ１を示しており、同図（ａ）はその平面図、同図（ｂ）はその左側面図である。   FIG. 1 shows an asphalt finisher 1 according to an embodiment of the present invention. FIG. 1 (a) is a plan view thereof, and FIG. 1 (b) is a left side view thereof.

アスファルトフィニッシャ１は、左右一対のクローラ２Ｌ，２Ｒによって進行方向である同図左方に走行し、車体３の両側に前端部が回動自在に取り付けられたレベリングアーム４Ｌ，４Ｒによってスクリード装置５を牽引する。このアスファルトフィニッシャ１の車体３の前部には、ホッパ６が設けられている。ホッパ６の底には、ホッパ６に供給されたアスファルト加熱混合物を舗装材として車体３の後方へ搬送する２本のコンベア７Ｌ，７Ｒが、機械中心線Ｃを中心に左右対称に設けられている。ホッパ６は、これらコンベア７Ｌ，７Ｒを挟んで車体３の幅方向に側壁６Ｌ，６Ｒが拡開可能に設けられている。アスファルトフィニッシャ１は、ダンプトラックの左右後輪をプッシュローラ８Ｌ，８Ｒで押しながら、側壁６Ｌ，６Ｒが図示するように開いた状態で、ダンプトラックの荷台から舗装材の供給を受け、これをホッパ６に収容する。舗装材の供給を受ける際、ダンプトラックの荷台後端はホッパ６の内部にほぼ定速度で進入する。   The asphalt finisher 1 travels to the left in the figure, which is the direction of travel, by a pair of left and right crawlers 2L and 2R, and the screed device 5 is moved by leveling arms 4L and 4R whose front end portions are rotatably attached to both sides of the vehicle body 3. Tow. A hopper 6 is provided at the front portion of the vehicle body 3 of the asphalt finisher 1. On the bottom of the hopper 6, two conveyors 7L and 7R that convey the heated asphalt mixture supplied to the hopper 6 to the rear of the vehicle body 3 as a paving material are provided symmetrically about the machine center line C. . The hopper 6 is provided with side walls 6L and 6R that can be expanded in the width direction of the vehicle body 3 with the conveyors 7L and 7R interposed therebetween. The asphalt finisher 1 receives the supply of paving material from the dump truck bed while pushing the left and right rear wheels of the dump truck with push rollers 8L and 8R and the side walls 6L and 6R are opened as shown in the figure. 6 to accommodate. When receiving the supply of the paving material, the rear end of the dump truck's loading platform enters the hopper 6 at a substantially constant speed.

コンベア７Ｌ，７Ｒの後方の車体３下部には、スクリュスプレッダ９が設けられている。スクリュスプレッダ９は、スクリュ軸９ａの外周にスクリュ羽根９ｂが形成されており、スクリュ軸９ａが定速回転するのに伴いスクリュ羽根９ｂが旋回し、コンベア７Ｌ，７Ｒから供給されて路面Ｒ上に落下した舗装材を路面Ｒの幅方向に撒き拡げる。車体３のさらに後方に設けられたスクリード装置５は、撒き拡げられた舗装材を敷き均して舗装面を平滑に仕上げる。   A screw spreader 9 is provided at the lower part of the vehicle body 3 behind the conveyors 7L and 7R. The screw spreader 9 has screw blades 9b formed on the outer periphery of the screw shaft 9a. The screw blades 9b rotate as the screw shaft 9a rotates at a constant speed, and are supplied from the conveyors 7L and 7R onto the road surface R. The fallen pavement material is spread in the width direction of the road surface R. The screed device 5 provided further rearward of the vehicle body 3 spreads the spread pavement material and smoothes the pavement surface.

また、車体３の上部には、アスファルトフィニッシャ１を操るコントロールボックス１０、および運転者１１が着座する運転席１２Ｌ，１２Ｒが設けられている。コントロールボックス１０の上面には、運転者１１がアスファルトフィニッシャ１の走行方向を前後左右に操作するための操作レバー、ならびにエンジンやアクチュエータ等を操作するための操作スイッチ、操作ダイヤル、および計器などが複数設けられている。また、コントロールボックス１０の背後にはフード１３が設けられている。このフード１３は、運転者１１によって手前に回動させられることによりコントロールボックス１０の操作面を覆い、未使用時にコントロールボックス１０の操作面を塵や埃から保護する。   In addition, a control box 10 for operating the asphalt finisher 1 and driver seats 12L and 12R on which a driver 11 is seated are provided on the upper portion of the vehicle body 3. On the upper surface of the control box 10, there are a plurality of operation levers for the driver 11 to operate the traveling direction of the asphalt finisher 1 front and rear, left and right, operation switches for operating the engine, actuator, etc., operation dials, and instruments. Is provided. A hood 13 is provided behind the control box 10. The hood 13 is rotated forward by the driver 11 to cover the operation surface of the control box 10 and protect the operation surface of the control box 10 from dust and dirt when not in use.

また、ホッパ６後方のホッパ６内を見渡せる位置の車体３には、左カメラ１４Ｌおよび右カメラ１４Ｒが２箇所に設けられている。各カメラ１４Ｌ，１４Ｒの平面撮影範囲は、同図（ａ）の斜線部に示すようにそれぞれホッパ６先端の左右両端を少なくともカバーする範囲、立面撮影範囲は、同図（ｂ）の斜線部に示すようにそれぞれアスファルトフィニッシャ１の正面前方およびホッパ６の底面を少なくともカバーする範囲になっている。カメラ１４Ｌ，１４Ｒはホッパ６内部を撮影する撮影手段を構成し、カメラ１４Ｌ，１４Ｒで撮影された画像はコントロールボックス１０へ送られ、コントロールボックス１０内に構成された演算処理手段に受信される。   Further, the left camera 14L and the right camera 14R are provided at two locations on the vehicle body 3 at a position where the hopper 6 behind the hopper 6 can be seen. The planar photographing range of each of the cameras 14L and 14R is a range that covers at least the left and right ends of the tip of the hopper 6 as shown by the shaded portion in FIG. 11A, and the elevation photographing range is the shaded portion in FIG. As shown in FIG. 1, the front side of the asphalt finisher 1 and the bottom surface of the hopper 6 are at least covered. The cameras 14L and 14R constitute photographing means for photographing the inside of the hopper 6, and images photographed by the cameras 14L and 14R are sent to the control box 10 and received by arithmetic processing means constructed in the control box 10.

この演算処理手段は、マイクロコンピュータ等からなる電子回路によって形成され、画像処理手段を構成する。画像処理手段は、予め作成されたプログラムに従い、後述するように、受信した撮影画像の中から動くものを検出し、検出したものの大きさおよび動きに基づいて人を検知する。カメラ１４Ｌ，１４Ｒおよび画像処理手段は、ホッパ６の内部にいる人を検知する人検知手段を構成する。また、演算処理手段は、稼動禁止手段も構成し、人検知手段によって人が検知された場合に、コンベア７Ｌ，７Ｒを駆動するモータが停止しているときはモータへの通電を許可せず、モータが動いているときは通電を断ち、コンベア７Ｌ，７Ｒの稼動を禁止する。また、演算処理手段は、警告手段も構成し、人検知手段によって人が検知された場合に、図示しないスピーカから警告音を発生させると共に図示しない赤色灯を点灯させて、運転者に警告を発する。   This arithmetic processing means is formed by an electronic circuit comprising a microcomputer or the like and constitutes an image processing means. The image processing means detects a moving object from the received photographed images according to a program created in advance, and detects a person based on the detected size and movement. The cameras 14L and 14R and the image processing unit constitute a human detection unit that detects a person inside the hopper 6. The arithmetic processing means also constitutes an operation prohibiting means, and when a person is detected by the human detection means, when the motor driving the conveyors 7L and 7R is stopped, energization of the motor is not permitted, When the motor is moving, the power is cut off, and the operation of the conveyors 7L and 7R is prohibited. The arithmetic processing means also constitutes a warning means. When a person is detected by the human detection means, a warning sound is generated from a speaker (not shown) and a red light (not shown) is lit to issue a warning to the driver. .

図２は、コントロールボックス１０内に構成された演算処理手段によって行われる人検知処理を示すフローチャートである。   FIG. 2 is a flowchart showing human detection processing performed by the arithmetic processing means configured in the control box 10.

この人検知処理では、まず、ステップ（以下、Ｓと記す）１において、カメラ１４Ｌ，１４Ｒで撮影された画像が演算処理手段に取り込まれる。次に、Ｓ２において、取り込まれた撮影画像の中に動くものがあるか否か、つまり、ホッパ６内に物体の進入があるか否かが、演算処理手段によって判別される。撮影画像の中に動くものがない場合、演算処理手段は処理をＳ１に戻し、上記の処理を繰り返す。一方、撮影画像の中に動くものがある場合、Ｓ３において、そのものが人であるか否かが判別される。   In this human detection process, first, in step (hereinafter referred to as S) 1, images taken by the cameras 14L and 14R are taken into the arithmetic processing means. Next, in S <b> 2, it is determined by the arithmetic processing means whether there is a moving image in the captured image, that is, whether an object has entered the hopper 6. If there is no moving image in the photographed image, the arithmetic processing means returns the processing to S1 and repeats the above processing. On the other hand, if there is a moving image in the captured image, it is determined in S3 whether or not it is a person.

そのものが人であるか否かは、そのものの大きさおよび動きを算出し、算出した大きさおよび過去数秒間の動きに基づいて、判別される。つまり、検出されたものがダンプトラックの荷台程度の大きさであり、かつ、過去数秒間の動きがダンプトラックの荷台がホッパ６内に進入する際の定速度に近似する場合には、そのものは人でないと、判別される。また、検出されたものの大きさがダンプトラックの荷台と異なって人の大きさ程度で、かつ、過去数秒間の動きがダンプトラックの荷台が進入する定速度でない場合には、そのものは人であると、判別される。   Whether or not it is a person is determined by calculating the size and movement of the person, and based on the calculated size and movement for the past several seconds. In other words, if the detected object is about the size of a dump truck bed and the movement in the past few seconds approximates a constant speed when the dump truck bed enters the hopper 6, If it is not a person, it is determined. Also, if the size of the detected object is about the size of a person unlike the dump truck bed and the movement for the past few seconds is not a constant speed at which the dump truck bed enters, it is a person. Is determined.

Ｓ３の判別で、撮影画像中の動くものが人でないと判別された場合には、演算処理手段は処理をＳ１に戻し、上記の処理を繰り返す。一方、撮影画像中の動くものが人であると判別された場合には、Ｓ４において、コンベア７Ｌ，７Ｒの稼動が演算処理手段によって禁止され、Ｓ５において、聴覚および視覚的に運転者１１に警告が発せられる。この警告に気付いた運転者１１は、ホッパ６内を確認し、必要な対処をとることとなる。   If it is determined in S3 that the moving object in the captured image is not a person, the arithmetic processing unit returns the process to S1 and repeats the above process. On the other hand, if it is determined that the moving object in the photographed image is a person, the operation of the conveyors 7L and 7R is prohibited by the arithmetic processing means in S4, and the driver 11 is audibly and visually warned in S5. Is emitted. The driver 11 who notices this warning checks the inside of the hopper 6 and takes necessary measures.

このような本実施形態によるアスファルトフィニッシャ１によれば、上記のように、Ｓ３で、人検知手段によってホッパ６の内部に人が検知された場合には、Ｓ４において、稼動禁止手段によってコンベア７Ｌ，７Ｒの稼動が自動的に禁止される。このため、アスファルトフィニッシャ１の運転者１１は、ホッパ６内部に作業者がいるかいないか、従来の舗装機械のようにモニタを注視し続ける必要がなくなる。この結果、運転者１１に過大な作業負担を与えてしまうことがなくなり、作業効率を損ねることなく、安全に舗装作業を行うことが可能になる。   According to the asphalt finisher 1 according to the present embodiment as described above, when a person is detected in the hopper 6 by the human detection unit in S3 as described above, in S4, the conveyor 7L, 7R operation is automatically prohibited. For this reason, the driver 11 of the asphalt finisher 1 does not need to keep watching the monitor like a conventional paving machine, whether or not there is an operator inside the hopper 6. As a result, an excessive work load is not given to the driver 11, and it is possible to perform the paving work safely without impairing work efficiency.

また、本実施形態によるアスファルトフィニッシャ１では、Ｓ３で、人検知手段によってホッパ６内部に人が検知され、Ｓ４で、稼動禁止手段によってコンベア７Ｌ，７Ｒの稼動が自動的に禁止された場合には、Ｓ５で、同時に警告手段によって運転者１１に警告が発せられる。このため、舗装作業を行っている運転者１１は、人の検知によってコンベア７Ｌ，７Ｒの稼動が禁止されたことを迅速に知ることが出来、必要な対処を迅速にとることが可能になる。このため、ホッパ６内部にいる作業者がコンベア７Ｌ，７Ｒに巻き込まれて怪我等をすることを効果的に防止することが出来る。   Further, in the asphalt finisher 1 according to the present embodiment, when the person is detected in the hopper 6 by the human detection means in S3, and the operation of the conveyors 7L and 7R is automatically prohibited by the operation prohibiting means in S4. In S5, a warning is issued to the driver 11 by the warning means at the same time. For this reason, the driver 11 who is performing the paving work can quickly know that the operation of the conveyors 7L and 7R is prohibited by human detection, and can quickly take necessary measures. For this reason, it is possible to effectively prevent an operator inside the hopper 6 from getting caught in the conveyors 7L and 7R and causing injury.

なお、上記の実施形態では、撮影手段として２台のカメラ１４Ｌ，１４Ｒを設けた場合について説明したが、カメラは３台以上設けてもよく、また、ホッパ６の内部を見渡せる画角で撮影が可能であれば、１台でもよい。   In the above-described embodiment, the case where the two cameras 14L and 14R are provided as the photographing means has been described. However, three or more cameras may be provided, and photographing can be performed with an angle of view over which the inside of the hopper 6 can be seen. If possible, one unit may be used.

また、上記の実施形態では、撮影画像中の動くものの大きさおよび動きに基づいて演算処理手段が人の検知を行った場合について説明したが、人を検知する手段はこれに限られることはない。   In the above embodiment, the case where the arithmetic processing unit detects a person based on the size and movement of the moving object in the captured image has been described. However, the unit for detecting a person is not limited to this. .

例えば、ホッパ６内部を撮影する撮影手段と、この撮影手段によって撮影された画像の中から人の特徴を抽出して人を検知する画像認識手段とからも、人検知手段を構成することが出来る。この場合も、撮影手段は上記の実施形態と同様に１台または複数台のカメラによって構成し、画像認識手段はコントロールボックス１０内の演算処理手段によって構成することが出来る。この際、画像認識手段は、人の性質を表す模様（テクスチャ）、形状、色などの特徴の度合いを表す特徴量をメモリに記憶しておき、カメラで撮影された画像の中からこの特徴量を抽出することで、撮影画像中に人がいるか否かを判別する。このような人を検出する画像認識技術は近年数多く提案されており、例えば、以下の文献Ａ，Ｂ，Ｃに一例が示される。   For example, the human detection means can also be constituted by a photographing means for photographing the inside of the hopper 6 and an image recognition means for detecting a person by extracting a human feature from an image photographed by the photographing means. . Also in this case, the photographing means can be constituted by one or a plurality of cameras as in the above embodiment, and the image recognition means can be constituted by the arithmetic processing means in the control box 10. At this time, the image recognizing means stores in the memory a feature amount that represents the degree of the feature such as a pattern (texture), shape, and color that represents a person's property, and this feature amount from the image photographed by the camera. Is extracted to determine whether or not there is a person in the captured image. Many image recognition techniques for detecting such a person have been proposed in recent years. For example, the following documents A, B, and C show examples.

文献Ａ．伊藤誠也、外４名、２０１１年度精密工学会秋期大会学術講演会講演論文集、９２０，９２１頁、「Smart Window Transformとエッジベース識別器に基づく人検出」、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.vision.cs.chubu.ac.jp/04/pdf/PIA81.pdf＞   Reference A. Seiya Ito, 4 others, Proceedings of the 2011 Annual Meeting of the Japan Society for Precision Engineering, 920, 921, “Human Detection Based on Smart Window Transform and Edge-Based Discriminator”, Internet <URL: http: // www .vision.cs.chubu.ac.jp / 04 / pdf / PIA81.pdf>

文献Ｂ．山内悠嗣、外３名、２００７年７月、画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2007)、「アピアランスと時空間特徴の共起に基づく人検出」、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.vision.cs.chubu.ac.jp/04/pdf/pia12.pdf＞   Reference B. Atsushi Yamauchi, 3 others, July 2007, Symposium on Image Recognition and Understanding (MIRU2007), “Human Detection Based on Co-occurrence of Appearance and Spatio-temporal Features”, Internet <URL: http://www.vision. cs.chubu.ac.jp/04/pdf/pia12.pdf>

文献Ｃ．山下亮、外２名、２０１１年７月、画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2011)、「ＡＲＣＯによる顔検出を併用した人誤検出の棄却について」、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.me.cs.scitec.kobe-u.ac.jp/~takigu/pdf/2011/IS2-17.pdf＞   Document C.I. Ryo Yamashita and two others, July 2011, Symposium on Image Recognition and Understanding (MIRU2011), “Rejection of false human detection using ARCO face detection”, Internet <URL: http://www.me. cs.scitec.kobe-u.ac.jp/~takigu/pdf/2011/IS2-17.pdf>

また、人を検知する人検出手段は、撮影画像を用いなくても、人の体温を検知する熱センサによっても構成することが出来る。この場合、ホッパ６内のものの温度を検知できる位置の車体３に熱センサを設けておき、この熱センサで人の体温を検知することで、ホッパ６内における人の有無を検知することが出来る。   In addition, the person detecting means for detecting a person can be configured by a heat sensor that detects the body temperature of a person without using a captured image. In this case, the presence or absence of a person in the hopper 6 can be detected by providing a heat sensor in the vehicle body 3 at a position where the temperature of the object in the hopper 6 can be detected and detecting the body temperature of the person with this heat sensor. .

このような各人検知手段によっても、運転者１１は、ホッパ６内部に作業者がいるかいないか、従来の舗装機械のようにモニタを注視し続ける必要がなくなり、上記の実施形態によるアスファルトフィニッシャ１と同様な作用効果が奏される。   Such individual detection means also eliminates the need for the driver 11 to keep an eye on the monitor as in the case of a conventional paving machine, whether or not there is an operator inside the hopper 6, and the asphalt finisher 1 according to the above embodiment. The same effect is produced.

上記の実施形態においては、本発明によるコンベア巻き込まれ防止機能を有する舗装機械をアスファルトフィニッシャに適用した場合について説明したが、本発明はこれに限られるものではない。例えば、リミキサやリペーバといった路上表層再生機などの舗装機械に本発明を適用することも可能である。   In the above embodiment, the case where the pavement machine having the function of preventing the conveyor from being caught by the present invention is applied to the asphalt finisher has been described, but the present invention is not limited to this. For example, the present invention can be applied to a pavement machine such as a road surface layer regenerator such as a remixer or a re-paver.

１…アスファルトフィニッシャ
３…車体
６…ホッパ
６Ｌ，６Ｒ…ホッパ６の側壁
７Ｌ，７Ｒ…コンベア
１０…コントロールボックス
１１…運転者
１４Ｌ，１４Ｒ…カメラ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Asphalt finisher 3 ... Car body 6 ... Hopper 6L, 6R ... Side wall of hopper 6 7L, 7R ... Conveyor 10 ... Control box 11 ... Driver 14L, 14R ... Camera

Claims (6)

ダンプトラックから供給される舗装材を収容する、車体の前部に設けられたホッパと、このホッパに収容された舗装材を車体の後方へ搬送するコンベアとを備えて構成される舗装機械において、
エンジンのフード部の先端に取り付けられ、前記ホッパ内部にいる人を検知する人検知手段と、この人検知手段によって人が検知された場合に前記コンベアの稼動を禁止する稼動禁止手段とを備え、
前記人検知手段は、少なくとも前記ホッパの先端に取り付けられたプッシュローラと前記コンベアとの間の前記ホッパの先端領域を監視範囲に含むように取り付けられる
ことを特徴とするコンベア巻き込まれ防止機能を有する舗装機械。 In a paving machine configured to include a hopper provided at the front portion of the vehicle body that accommodates the paving material supplied from the dump truck, and a conveyor that conveys the paving material accommodated in the hopper to the rear of the vehicle body,
A person detecting means attached to the tip of the hood portion of the engine, for detecting a person inside the hopper , and an operation prohibiting means for prohibiting the operation of the conveyor when a person is detected by the person detecting means ;
The person detecting means is attached so as to include at least a front end region of the hopper between a push roller attached to a front end of the hopper and the conveyor, and has a function of preventing the conveyor from being caught. Paving machine. 前記人検知手段によって人が検知された場合に運転者に警告を発する警告手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のコンベア巻き込まれ防止機能を有する舗装機械。   The paving machine having a conveyor entanglement prevention function according to claim 1, further comprising warning means for issuing a warning to a driver when a person is detected by the human detection means. 前記人検知手段は、前記ホッパ内部を撮影する撮影手段と、この撮影手段によって撮影された画像の中から動くものを検出し、検出したものの大きさおよび動きに基づいて人を検知する画像処理手段とから構成されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のコンベア巻き込まれ防止機能を有する舗装機械。   The person detecting means is a photographing means for photographing the inside of the hopper, and an image processing means for detecting a moving object from images photographed by the photographing means and detecting a person based on the size and movement of the detected thing. The pavement machine having the function of preventing the conveyor from being wound up according to claim 1 or 2. 前記人検知手段は、前記ホッパ内部を撮影する撮影手段と、この撮影手段によって撮影された画像の中から人の特徴を抽出して人を検知する画像認識手段とから構成されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のコンベア巻き込まれ防止機能を有する舗装機械。   The human detection means is composed of a photographing means for photographing the inside of the hopper and an image recognition means for extracting a human characteristic from an image photographed by the photographing means and detecting a person. A pavement machine having a function of preventing the conveyor from being wound up according to claim 1 or 2. 前記人検知手段は、人の体温を検知する熱センサから構成されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のコンベア巻き込まれ防止機能を有する舗装機械。   The paving machine according to claim 1 or 2, wherein the human detection means includes a thermal sensor that detects a human body temperature. 前記監視範囲には前記コンベアの後部が含まれないことをことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載のコンベア巻き込まれ防止機能を有する舗装機械。The pavement machine having a function of preventing a conveyor from being caught up according to any one of claims 1 to 5, wherein the monitoring range does not include a rear portion of the conveyor.
JP2012256671A 2012-11-22 2012-11-22 Pavement machine with the function of preventing the conveyor from being caught Active JP5980105B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012256671A JP5980105B2 (en) 2012-11-22 2012-11-22 Pavement machine with the function of preventing the conveyor from being caught

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012256671A JP5980105B2 (en) 2012-11-22 2012-11-22 Pavement machine with the function of preventing the conveyor from being caught

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2014105434A JP2014105434A (en) 2014-06-09
JP5980105B2 true JP5980105B2 (en) 2016-08-31

Family

ID=51027185

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2012256671A Active JP5980105B2 (en) 2012-11-22 2012-11-22 Pavement machine with the function of preventing the conveyor from being caught

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5980105B2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3832019A4 (en) * 2018-08-03 2021-09-29 Sumitomo (S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. Asphalt finisher and asphalt finisher monitoring system

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017010541A1 (en) * 2015-07-15 2017-01-19 住友建機株式会社 Road machine
WO2021193381A1 (en) * 2020-03-27 2021-09-30 住友建機株式会社 Asphalt finisher and machine learning device

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2538099B2 (en) * 1990-05-28 1996-09-25 日本電信電話株式会社 Waveguide type optical star coupler
JP2568498Y2 (en) * 1990-06-29 1998-04-15 新キャタピラー三菱株式会社 Conveyor control device for road paving machines
JPH08271646A (en) * 1995-03-29 1996-10-18 Sakai Heavy Ind Ltd Human-body detection apparatus for vehicle
JP5635770B2 (en) * 2009-12-24 2014-12-03 京セラ株式会社 Obstacle detection device

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3832019A4 (en) * 2018-08-03 2021-09-29 Sumitomo (S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. Asphalt finisher and asphalt finisher monitoring system

Also Published As

Publication number Publication date
JP2014105434A (en) 2014-06-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10377311B2 (en) Automotive construction machine and method for displaying the surroundings of an automotive construction machine
JP6672300B2 (en) Asphalt finisher
US10378162B2 (en) Automotive construction machine and method for displaying the surroundings of an automotive construction machine
JP5980105B2 (en) Pavement machine with the function of preventing the conveyor from being caught
EP2578464A1 (en) Video-based warning system for a vehicle
JP6189609B2 (en) Excavator and excavator start permission method
CN107018314A (en) Camera system
JP4740890B2 (en) Construction machine and backward movement guidance method for construction machine
CN107021018A (en) A kind of commerial vehicle visible system
US8320627B2 (en) Machine control system utilizing stereo disparity density
JP7025234B2 (en) Out-of-vehicle monitoring device
JP6072064B2 (en) Image processing apparatus for self-propelled industrial machine and image processing method for self-propelled industrial machine
KR20130069912A (en) Apparatus and method for displaying operation guide information of construction equipment
WO2014156472A1 (en) Remaining mixture monitoring device for paving machine and paving machine
JP5338417B2 (en) Safety device and peripheral ground height detection device that operates by detecting the ground clearance of the vehicle
JP7009063B2 (en) Peripheral monitoring system for work machines
JP2020164316A (en) Monitoring device
JPWO2019189633A1 (en) Road machinery
JP2016175549A (en) Safety confirmation support device, safety confirmation support method
JP2016074314A (en) Vehicular warning device
WO2020261824A1 (en) Working vehicle, obstacle detection method, and obstacle detection program
JP6625446B2 (en) Disturbance removal device
CN108432242A (en) Display apparatus, vehicle display methods and program
KR101077094B1 (en) System and Method for inferring danger-driving of vehicles
KR20220140683A (en) Method and system for measuring a volume of aggregate loaded in a truck

Legal Events

Date Code Title Description
A625 Written request for application examination (by other person)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A625

Effective date: 20150210

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20151116

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20151124

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20160118

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20160705

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20160726

R150 Certificate of patent (=grant) or registration of utility model

Ref document number: 5980105

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150