JP5979023B2 - 車両用撮像装置 - Google Patents
車両用撮像装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5979023B2 JP5979023B2 JP2013013713A JP2013013713A JP5979023B2 JP 5979023 B2 JP5979023 B2 JP 5979023B2 JP 2013013713 A JP2013013713 A JP 2013013713A JP 2013013713 A JP2013013713 A JP 2013013713A JP 5979023 B2 JP5979023 B2 JP 5979023B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving object
- image
- detection
- vehicle
- images
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
自車両の前方を撮像するカメラと、
前記カメラで撮像されたオリジナル画像から、該オリジナル画像を段階的に圧縮してなる複数の縮小画像を作成する縮小画像作成手段と、
前記オリジナル画像と各縮小画像とを記憶する画像記憶手段と、
前記画像記憶手段に記憶されている複数の画像のうち、圧縮レベルの高い縮小画像から移動物体の検出を行う移動物体検出手段と、
前記画像記憶手段に記憶されている画像の中から、移動物体の検出のために少なくとも縮小画像を含む複数の画像を決定する検出画像決定手段と、
前記検出画像決定手段で決定された複数の画像について、移動物体の検出領域を決定する検出領域決定手段と、
備え、
前記移動物体検出手段は、前記検出画像決定手段で決定された複数の画像についてのみ、前記検出領域決定手段で決定された検出領域内においてのみ移動物体の検出を行い、
車両の走行状態に基づいて、前記検出画像決定手段による移動物体検出のための複数の画像の決定が行われ、かつ前記領域決定手段による検出領域の決定が行われる、
ようにしてある。
前記移動物体検出手段は、圧縮レベルの高い縮小画像で移動物体が検出されないことを条件として、次に圧縮レベルの低い画像に基づいて移動物体の検出を行う、ようにしてある(請求項2対応)。この場合、移動物体が検出された後は、それ以上圧縮レベルの低い画像に基づく移動物体の検出処理を行わないようにして、制御系の負担軽減の上でさらに好ましいものとなる。
1A、1B:白線
2:先行車両
S1:カメラ
S2:車速センサ
S3:舵角センサ
S4:センサ(ヨーイング、ピッチング)
S5:ターンスイッチ
Claims (6)
- 自車両の前方を撮像するカメラと、
前記カメラで撮像されたオリジナル画像から、該オリジナル画像を段階的に圧縮してなる複数の縮小画像を作成する縮小画像作成手段と、
前記オリジナル画像と各縮小画像とを記憶する画像記憶手段と、
前記画像記憶手段に記憶されている複数の画像のうち、圧縮レベルの高い縮小画像から移動物体の検出を行う移動物体検出手段と、
前記画像記憶手段に記憶されている画像の中から、移動物体の検出のために少なくとも縮小画像を含む複数の画像を決定する検出画像決定手段と、
前記検出画像決定手段で決定された複数の画像について、移動物体の検出領域を決定する検出領域決定手段と、
備え、
前記移動物体検出手段は、前記検出画像決定手段で決定された複数の画像についてのみ、前記検出領域決定手段で決定された検出領域内においてのみ移動物体の検出を行い、
車両の走行状態に基づいて、前記検出画像決定手段による移動物体検出のための複数の画像の決定が行われ、かつ前記領域決定手段による検出領域の決定が行われる、
ことを特徴とする車両用撮像装置。 - 請求項1において、
前記移動物体検出手段は、圧縮レベルの高い縮小画像で移動物体が検出されないことを条件として、次に圧縮レベルの低い画像に基づいて移動物体の検出を行う、ことを特徴とする車両用撮像装置。 - 請求項1または請求項2において、
前記移動物体検出手段は、圧縮レベルの高い画像で移動物体の候補が検出されたときは、該移動物体の候補が検出された領域についてのみ、次に圧縮レベルの低い画像で移動物体検出の検出を行う、ことを特徴とする車両用撮像装置。 - 請求項1において、
前記検出領域決定手段は、停車中においては、歩行者検出のために自車両に近い領域に限定して前記検出領域を設定する、ことを特徴とする車両用撮像装置。 - 請求項1において、
前記検出画像決定手段は、高速走行中においては、車両の進行方向に対して圧縮レベルの低い縮小画像またはオリジナル画像を検出画像として設定する、ことを特徴とする車両用撮像装置。 - 請求項1ないし請求項5のいずれか1項において、
前記移動物体検出手段は、自車両の動きを補正して移動物体の検出を行う、ことを特徴とする車両用撮像装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013013713A JP5979023B2 (ja) | 2013-01-28 | 2013-01-28 | 車両用撮像装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013013713A JP5979023B2 (ja) | 2013-01-28 | 2013-01-28 | 車両用撮像装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014146135A JP2014146135A (ja) | 2014-08-14 |
JP5979023B2 true JP5979023B2 (ja) | 2016-08-24 |
Family
ID=51426358
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013013713A Expired - Fee Related JP5979023B2 (ja) | 2013-01-28 | 2013-01-28 | 車両用撮像装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5979023B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6611353B2 (ja) | 2016-08-01 | 2019-11-27 | クラリオン株式会社 | 画像処理装置、外界認識装置 |
CA3145619A1 (en) | 2019-07-31 | 2021-02-04 | Suntory Holdings Limited | Novel steviol glycoside, method for producing same, and sweetener composition containing same |
MX2023002335A (es) | 2020-08-28 | 2023-03-22 | Nissan Motor | Metodo de asistencia a la conduccion y dispositivo de asistencia a la conduccion. |
JP2023110325A (ja) | 2022-01-28 | 2023-08-09 | キヤノン株式会社 | カメラシステム、移動体、カメラシステムの制御方法、及びコンピュータプログラム |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4140118B2 (ja) * | 1999-03-02 | 2008-08-27 | マツダ株式会社 | 車両の障害物検出装置 |
JP2006072757A (ja) * | 2004-09-02 | 2006-03-16 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置 |
WO2006074290A2 (en) * | 2005-01-07 | 2006-07-13 | Gesturetek, Inc. | Optical flow based tilt sensor |
JP5781353B2 (ja) * | 2011-03-31 | 2015-09-24 | 株式会社ソニー・コンピュータエンタテインメント | 情報処理装置、情報処理方法、および位置情報のデータ構造 |
-
2013
- 2013-01-28 JP JP2013013713A patent/JP5979023B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2014146135A (ja) | 2014-08-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8611609B2 (en) | Lane line estimating apparatus | |
JP6137081B2 (ja) | 車載機器 | |
US9650040B2 (en) | Collision mitigation apparatus | |
US9235767B2 (en) | Detection region modification for driving assistance apparatus and driving assistance method | |
WO2015174208A1 (ja) | 画像認識装置及びその制御方法 | |
US10246038B2 (en) | Object recognition device and vehicle control system | |
US10896336B2 (en) | Parking compartment recognition apparatus | |
WO2015118806A1 (ja) | 画像解析装置、および画像解析方法 | |
JP5979023B2 (ja) | 車両用撮像装置 | |
JP6174644B2 (ja) | 画像処理装置 | |
US11560174B2 (en) | Automatic steering control device | |
WO2013035828A1 (ja) | 車両の旋回を予測する装置及び方法 | |
EP3434546A1 (en) | Sensor failure compensation system for an automated system vehicle | |
JP2014051241A (ja) | 車両制御装置 | |
US11448943B2 (en) | Apparatus for stabilizing camera of autonomous vehicle and method thereof | |
JP5859896B2 (ja) | 車両検出装置 | |
JP2016053748A (ja) | 運転支援装置および運転支援方法 | |
US11769338B2 (en) | Image processor and image processing method | |
JP5862307B2 (ja) | センサ検知範囲変更装置 | |
US10354148B2 (en) | Object detection apparatus, vehicle provided with object detection apparatus, and non-transitory recording medium | |
JP5652374B2 (ja) | 車両用前照灯制御装置 | |
JP5859897B2 (ja) | 車載カメラ装置 | |
JP2006036048A (ja) | 車両ライト制御装置 | |
JP5759709B2 (ja) | 画像認識装置 | |
JP2013168737A (ja) | 露光制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150312 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160118 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160126 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160317 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160628 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160711 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5979023 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |