JP5978027B2 - 移動ロボットの制御装置 - Google Patents
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- 基体と、前記基体に連結される歩行動作用の脚式の移動機構と、前記基体に連結される作業動作用の作業機構と、前記移動機構と作業機構とをそれぞれ駆動する複数個のアクチュエータと、マイクロフォンとスピーカからなる音声入出力部と、目標値と検出値との偏差にゲインを乗じて制御値を算出し、前記算出された制御値を前記複数個のアクチュエータに供給して前記移動機構と前記作業機構の動作を制御すると共に、前記マイクロフォンから入力された人の音声を認識し、それに対する応答を生成して前記スピーカから発話させるように前記音声入出力部の動作を制御する制御部とを備える移動ロボットの制御装置において、前記制御部は、前記音声入出力部の動作のみを制御するサイレントモード、前記移動機構を駆動して歩行動作を行わせる歩行モード、および前記作業機構を駆動して作業動作を行わせる作業モードの中からいずれか1つを選択するとともに、選択したモードに応じて前記複数個のアクチュエータに供給されるべき制御値のゲインを算出し、前記サイレントモードを選択すると前記ゲインを最小値に算出し、前記作業モードを選択すると前記歩行モードを選択したときよりも低いゲインを算出することを特徴とする移動ロボットの制御装置。
- 前記移動機構は、歩行動作用だけでなく走行動作用でもあり、前記制御部は、前記サイレントモード、前記歩行モード、前記作業モードおよび前記移動機構を駆動して走行動作を行わせる走行モードの中からいずれか1つを選択し、前記走行モードを選択すると前記歩行モードを選択したときよりも高いゲインを算出することを特徴とする請求項1記載の移動ロボットの制御装置。
- 前記ゲイン特性は時間に対してそれぞれ設定されることを特徴とする請求項1または2記載の移動ロボットの制御装置。
- 前記ゲイン特性は、所定時間ごとに単位量ずつ増減するように設定されることを特徴とする請求項3記載の移動ロボットの制御装置。
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