JP5976352B2 - Light distribution control system for vehicle headlamp and vehicle headlamp system - Google Patents

Light distribution control system for vehicle headlamp and vehicle headlamp system Download PDF

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Description

本発明は、車両用前照灯の配光制御システム及び車両用前照灯システムに係り、特に、無線通信により取得された周辺車両の情報に基づき車両用前照灯の光照射状態を制御する車両用前照灯の配光制御システム及び車両用前照灯システムに関する。   The present invention relates to a vehicle headlamp light distribution control system and a vehicle headlamp system, and in particular, controls the light irradiation state of a vehicle headlamp based on information on surrounding vehicles acquired by wireless communication. The present invention relates to a light distribution control system for a vehicle headlamp and a vehicle headlamp system.

夜間等の暗い周囲環境での車両走行において、対向車とすれ違う場合や先行車を追走する場合、自車両の前照灯の光が他車両へ眩惑（グレア）を与えないようにするため、前照灯の配光角度を下側に向けたすれ違いビーム（所謂ロービーム）としている。先行車や対向車が自車両の周囲に存在しない場合は、遠方を照射する上側向きの走行ビーム（所謂ハイビーム）とすることができる。本来、こうした周囲環境で車両が走行する場合は、前照灯をハイビーム状態にして、標識や看板、歩行者や自転車などを運転者等が視認しやすくことが望ましい。しかし、ハイビームでは対向車や先行車等に眩惑（グレア）を与える場合があり、対向車や先行車が周囲に存在する場合は、自車両の運転手等による周囲の視認性以外に、他車両へ与える影響を考慮してロービームとしている。   When driving in a dark ambient environment such as at night, when passing the oncoming vehicle or following a preceding vehicle, in order to prevent the light from the headlight of the vehicle from causing glare to other vehicles, It is a passing beam (so-called low beam) in which the light distribution angle of the headlamp is directed downward. When a preceding vehicle or an oncoming vehicle does not exist around the host vehicle, an upward traveling beam (so-called high beam) that irradiates far away can be used. Originally, when a vehicle travels in such an ambient environment, it is desirable that the headlamp be in a high beam state so that a driver or the like can easily see signs, signboards, pedestrians, bicycles, and the like. However, the high beam may give glare to oncoming vehicles and preceding vehicles. If there are oncoming vehicles and preceding vehicles in the vicinity, other vehicles will not be able to see the surroundings by the driver of the own vehicle. Considering the impact on the low beam.

その課題を解決する一手法として、ハイビームを可変配光とした技術が開示されている。その技術では、前照灯の配光を走行場面（例えば他の車両などの有無）に応じて最適に可変とするために、例えば光源を個別に点消灯制御可能とした前照灯を用いることによりハイビームを複数の領域のそれぞれに対して選択的に照射する。また、対向車や先行車、歩行者などの対象物をカメラやレーダにより検出し、該当する対象物が位置する範囲を消灯や減光させ、対象物が存在しない領域はハイビーム配光として、運転者等が対象物を視認しやすくする（例えば、特許文献１〜４参照）。尚、このようにハイビームを可変配光としたこの方式を、ＡＤＢ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｂｅａｍ）と呼ぶ場合がある。   As a technique for solving the problem, a technique using a high beam as a variable light distribution is disclosed. In that technology, in order to make the light distribution of the headlamp optimally variable according to the driving scene (for example, the presence or absence of other vehicles), for example, a headlamp that can be turned on and off individually is used. Thus, the high beam is selectively irradiated to each of the plurality of regions. In addition, objects such as oncoming vehicles, preceding vehicles, and pedestrians are detected by a camera or radar, and the area where the target object is located is turned off or dimmed. A person etc. make it easy to visually recognize a subject (for example, refer to patent documents 1-4). Note that this method using the high beam as a variable light distribution may be referred to as ADB (Adaptive Driving Beam).

また、車両用前照灯の配光を制御するものではないが、無線通信により複数の車両の位置を特定し、衝突回避などの制御をする技術が開示されている（例えば、特許文献５、６参照）。   Moreover, although it does not control the light distribution of the vehicle headlamp, a technique is disclosed in which the positions of a plurality of vehicles are specified by wireless communication and control such as collision avoidance is performed (for example, Patent Document 5, 6).

特開２００８−１３７５１６号公報JP 2008-137516 A 特開２００５−１７００６３号公報JP 2005-170063 A 特開２０１１−３１８０７号公報JP 2011-31807 A 特開２００７−１７９９６９号公報JP 2007-179969 A 特開２００２−２２２４９１号公報JP 2002-222491 A 特開２００４−１０２４１４号公報JP 2004-102414 A

ハイビームを可変配光とした技術において、自車両に搭載されたカメラによる撮影情報に基づいて前方車両（先行車、対向車）の輝点（例えばテールランプやヘッドランプ）を検出して前方車両を検出する場合、以下の課題がある。   In the technology that uses a high beam as a variable light distribution, the front vehicle is detected by detecting the bright spot (for example, tail lamp or headlamp) of the preceding vehicle (preceding vehicle, oncoming vehicle) based on the information captured by the camera mounted on the host vehicle. When doing so, there are the following problems.

まず、前方車両の輝点の一部がカメラによる撮影範囲外にある場合、前方車両を検出できずに前方車両にグレアを与える場合がある。例えば、前方車両が車線変更する場合などに前方車両の輝点の一部がカメラによる撮影範囲から外れることがある。また、前方車両がテールランプやヘッドランプを非点灯の場合や、自車両及び前方車両がカーブを走行している場合、交差点など見通しが悪い箇所を走行している場合にも、カメラによる撮影範囲に前方車両の輝点が入らない場合がある。   First, when a part of the bright spot of the preceding vehicle is outside the photographing range of the camera, the preceding vehicle may not be detected and glare may be given to the preceding vehicle. For example, when the vehicle ahead changes lanes, some of the bright spots of the vehicle ahead may be out of the shooting range by the camera. Also, if the front vehicle does not turn on the taillights or headlamps, the host vehicle and the front vehicle are traveling on a curve, or the vehicle is traveling in a place with poor visibility such as an intersection, The bright spot of the vehicle ahead may not enter.

また、前方車両の車種の違いにより、カメラで撮影される画像に基づいて前方車両を検出することが困難な場合がある。例えば、前方車両の大きさによって左右の輝点間の距離が異なるため、実際は自車両から同一距離に存在する前方車両であっても、カメラで撮影される画像上での輝点間の間隔は車種により異なる。これにより、前方車両との距離を求めることが困難な場合がある。また、車種によってテールランプの数や配置が異なり、車両か否かの判別が困難な場合がある。   Moreover, it may be difficult to detect a front vehicle based on the image image | photographed with a camera by the difference in the vehicle type of a front vehicle. For example, since the distance between the left and right bright spots varies depending on the size of the front vehicle, the distance between the bright spots on the image captured by the camera is actually the same even when the front vehicle exists at the same distance from the host vehicle. It depends on the vehicle type. Thereby, it may be difficult to obtain the distance to the vehicle ahead. In addition, the number and arrangement of tail lamps differ depending on the vehicle type, and it may be difficult to determine whether the vehicle is a vehicle.

さらに、前方車両の位置、姿勢によっては、カメラで撮影される画像に基づいて前方車両を検出することが困難な場合がある。例えば、前方車両が自車両に対して斜めの姿勢になる場合、テールランプ等の形状が不確実になり検出することが困難な場合がある。また、自車両からみて複数の前方車両が重なっている場合、すなわち前方車両のひとつが他の車両の陰に一部又は全部隠れている場合、全ての前方車両を検出することが困難な場合がある。例えば、自車両のすぐ前方にある第１の前方車両と、さらにその前方にある第２の前方車両が左右方向に若干ずれて存在する場合、前方車両の輝点が３点検出される場合があり、２台の車両をそれぞれ検出することが困難な場合がある。また、カメラにより撮影された画像を処理するには、座標等の演算に比べて時間を要する。   Further, depending on the position and posture of the front vehicle, it may be difficult to detect the front vehicle based on an image captured by the camera. For example, when the vehicle ahead is inclined with respect to the host vehicle, the shape of the tail lamp or the like may be uncertain and difficult to detect. In addition, when a plurality of forward vehicles are overlapped when viewed from the own vehicle, that is, when one of the forward vehicles is partially or completely hidden behind other vehicles, it may be difficult to detect all the forward vehicles. is there. For example, when a first forward vehicle immediately in front of the host vehicle and a second forward vehicle in front of the vehicle are slightly shifted in the left-right direction, three bright spots of the forward vehicle may be detected. It may be difficult to detect each of the two vehicles. Further, it takes more time to process an image captured by the camera than to calculate coordinates.

次に、車両用前照灯に配光制御を行うに際し、車両間通信等により得られる前方車両の情報を用いる場合の課題を説明する。例えば、特許文献１では、「ナビゲーション装置から得られる自車両の位置情報や、車車間通信装置によって得られる対向車の車速や位置情報などに基づいて、車両角度変化を予測して対向車に対応する領域への前照灯からの光を非照射とするように前照灯の配光を制御する」ことが開示されている。しかし、特許文献１は、交差点等の転回時などの操舵角が大きくなる場合に、基準位置の照射分割領域から車両角度変化分移動した分割領域を特定するものであり、カメラやレーダを用いた配光制御をもとにしている。また、特許文献１では、自車両と前方車両の相互の姿勢、車種（特に車両の大きさ）の違い等は考慮されていない。例えば、自車両の姿勢が変わると前照灯による照射可能範囲が上下左右いずれかにシフトし、自車両の姿勢によらず同じ配光パターンを用いると前方車両が同じ位置にあってもグレアを与える場合がある。また、前方車両の姿勢が変わると、前方車両の基準点（例えばルームミラー位置など）の位置情報が同じであっても、グレアを与える範囲の位置（例えばドアミラー位置など）が変わり、前方車両の姿勢によらず同じ配光パターンを用いると前方車両にグレアを与える場合がある。また、車両によりグレアを与える範囲の大きさが異なる場合がある。   Next, when performing light distribution control on the vehicle headlamp, problems in the case of using information on the preceding vehicle obtained by inter-vehicle communication or the like will be described. For example, in Patent Document 1, “corresponding to an oncoming vehicle by predicting a change in the vehicle angle based on the position information of the own vehicle obtained from the navigation device or the vehicle speed or position information of the oncoming vehicle obtained by the inter-vehicle communication device. It is disclosed that the light distribution of the headlamp is controlled so as not to irradiate the light from the headlamp to the area to be performed. However, Patent Document 1 specifies a divided area that is moved by a change in the vehicle angle from the irradiation divided area at the reference position when the steering angle becomes large when turning at an intersection or the like, and uses a camera or a radar. Based on light distribution control. Moreover, in patent document 1, the difference of the mutual attitude | position of the own vehicle and a preceding vehicle, a vehicle type (especially vehicle size), etc. are not considered. For example, if the position of the host vehicle changes, the illuminable range of the headlamps shifts up, down, left, or right, and if the same light distribution pattern is used regardless of the position of the host vehicle, glare will be generated even if the front vehicle is at the same position. May give. Further, when the position of the front vehicle changes, even if the position information of the reference point (for example, the position of the rearview mirror) of the front vehicle is the same, the position of the glare range (for example, the position of the door mirror) changes. If the same light distribution pattern is used regardless of the posture, glare may be given to the preceding vehicle. In addition, the size of the glare range may vary depending on the vehicle.

特許文献４においても、車両用灯具における自車両前方に位置する物体を検出する検出装置について、「各車両に通信機を備え、車両間通信を行うことにより車両の位置を特定するようにしてもよい」ことが開示されているが、上述の特許文献１と同様の課題がある。   Also in Patent Document 4, regarding a detection device that detects an object positioned in front of the host vehicle in a vehicle lamp, “Each vehicle is equipped with a communication device, and the position of the vehicle is specified by performing inter-vehicle communication. Although “good” is disclosed, there is a problem similar to that of Patent Document 1 described above.

本発明に係る具体的態様は、無線通信により取得された周辺車両の情報に基づき、前方車両にグレアを与えにくくする車両用前照灯の配光制御システム及び車両用前照灯システムを提供することを目的の１つとする。   A specific aspect according to the present invention provides a vehicle headlamp light distribution control system and a vehicle headlamp system that make it difficult to give glare to a forward vehicle based on information on surrounding vehicles acquired by wireless communication. This is one of the purposes.

本発明に係る一態様の車両用前照灯の配光制御システムは、車両用前照灯による光照射状態を制御する、車両用前照灯の配光制御システムであって、（ａ）周辺車両の位置情報を、無線通信を介して周辺車両から取得する無線通信装置と、（ｂ）無線通信装置により得られた周辺車両の位置情報と、位置検出手段から得られる自車両の位置情報とに基づいて、車両用前照灯の照射可能範囲に入る周辺車両のグレア対象範囲を特定する情報処理装置と、（ｃ）周辺車両のグレア対象範囲に照射しないように、車両用前照灯による照射可能範囲のうち照射範囲を決定し、決定された照射範囲に従い車両用前照灯の光照射状態を制御する配光制御装置とを備え、周辺車両の位置情報に対応する基準点と、グレア対象範囲を特定する予め定められた複数の位置との位置関係が予め定められており、（ｄ）周辺車両の基準点とグレア対象範囲を特定する複数の位置との位置関係は、車種毎又は車両の大きさに基づく車両区分毎に予め定められており、（ｅ）複数の位置で特定されるグレア対象範囲は直方体の内部の領域であり、（ｆ）情報処理装置は、周辺車両の車種又は車両区分に対応する位置関係に基づき、周辺車両の位置情報から複数の位置を求めてグレア対象範囲を特定する、配光制御システムである。 A light distribution control system for a vehicle headlamp according to an aspect of the present invention is a light distribution control system for a vehicle headlight that controls a light irradiation state by the vehicle headlamp, and includes (a) A wireless communication device that obtains vehicle position information from surrounding vehicles via wireless communication; (b) position information of surrounding vehicles obtained by the wireless communication device; and position information of the host vehicle obtained from the position detecting means; And (c) the vehicle headlamp so as not to irradiate the glare target range of the surrounding vehicle that falls within the irradiable range of the vehicle headlamp based on A light distribution control device that determines an irradiation range of the irradiation possible range and controls a light irradiation state of the vehicle headlamp according to the determined irradiation range, and includes a reference point corresponding to the position information of the surrounding vehicle, a glare A predefined compound that identifies the scope of interest. The positional relationship is predetermined between the position, (d) the positional relationship between a plurality of positions that specify the reference point and glare target range around the vehicle, for each vehicle classification based on the size of the vehicle type or each vehicle (E) The glare target range specified by a plurality of positions is an area inside the rectangular parallelepiped, and (f) the information processing device is based on the positional relationship corresponding to the vehicle type or vehicle classification of the surrounding vehicle. A light distribution control system that determines a glare target range by obtaining a plurality of positions from position information of surrounding vehicles.

上述の配光制御システムによれば、無線通信により取得された周辺車両の位置情報に基づき自車両の前方に位置する車両のグレア対象範囲を特定して車両用前照灯を制御し、この車両にグレアを与えにくくすることができる。また、周辺車両の大きさの違いに応じてグレア対象範囲を求めることができる。 According to the light distribution control system described above, the vehicle headlamp is controlled by specifying the glare target range of the vehicle located in front of the host vehicle based on the position information of the surrounding vehicle acquired by wireless communication. It is possible to make it difficult to give glare. Further, the glare target range can be obtained according to the difference in the size of the surrounding vehicles.

上述の配光制御システムにおいて、例えば、基準点は周辺車両のルームミラーの位置であり、直方体は、周辺車両全周のウインド及び左右のサイドミラーを含んで囲まれた最大外形に対応しており、複数の位置は、直方体の８つの頂点の位置である、ことも好ましい。  In the above light distribution control system, for example, the reference point is the position of the room mirror of the surrounding vehicle, and the rectangular parallelepiped corresponds to the maximum outer shape enclosed by including the window and the left and right side mirrors around the surrounding vehicle. It is also preferable that the plurality of positions are positions of eight vertices of the rectangular parallelepiped.

これにより、好適なグレア対象範囲を特定できる。  Thereby, a suitable glare object range can be specified.

上述の配光制御システムにおいて、例えば、無線通信装置は、基準姿勢からの変動分を示す周辺車両の姿勢情報を、無線通信を介して周辺車両からさらに取得し、情報処理装置は、周辺車両の基準点の位置情報と、基準姿勢における基準点とグレア対象範囲を特定する複数の位置との位置関係と、周辺車両の姿勢情報とに基づいて、周辺車両の位置及び姿勢に応じたグレア対象範囲を特定することができる。  In the light distribution control system described above, for example, the wireless communication device further obtains posture information of the surrounding vehicle indicating the variation from the reference posture from the surrounding vehicle via wireless communication, and the information processing device Based on the positional information of the reference point, the positional relationship between the reference point and the glare target range in the reference posture, and the posture information of the surrounding vehicle, the glare target range corresponding to the position and posture of the surrounding vehicle Can be specified.

これにより、周辺車両の姿勢を考慮して、自車両の車両用前照灯の光照射状態を制御できる。  Thereby, the light irradiation state of the vehicle headlamp of the own vehicle can be controlled in consideration of the posture of the surrounding vehicle.

上述の配光制御システムにおいて、例えば、（ｇ）自車両の姿勢情報を取得する自車両情報収集装置をさらに備え、情報処理装置は、位置検出手段から得られる自車両の位置情報と自車両情報収集装置により得られた姿勢情報とに基づいて、自車両の位置及び姿勢に応じた照射可能範囲に対して、照射可能範囲に入る周辺車両のグレア対象範囲を特定することができる。  In the above light distribution control system, for example, (g) a host vehicle information collection device that acquires posture information of the host vehicle is further provided, and the information processing device includes position information and host vehicle information of the host vehicle obtained from the position detection unit. Based on the posture information obtained by the collection device, it is possible to identify the glare target range of the surrounding vehicle that falls within the irradiable range with respect to the irradiable range according to the position and posture of the host vehicle.

これにより、自車両の姿勢を考慮して車両用前照灯の光照射状態を制御できる。  Thereby, the light irradiation state of the vehicle headlamp can be controlled in consideration of the posture of the host vehicle.

上述の配光制御システムにおいて、例えば、無線通信装置は、周辺車両の走行情報又は移動軌跡情報をさらに取得し、情報処理装置は、自車両の走行情報又は移動軌跡情報を取得し、周辺車両と自車両の走行情報又は移動軌跡情報に基づいて周辺車両と自車両の移動を予測し、移動後の車両用前照灯の照射可能範囲と周辺車両のグレア対象範囲を特定することができる。   In the above light distribution control system, for example, the wireless communication device further acquires travel information or movement trajectory information of the surrounding vehicle, and the information processing device acquires travel information or movement trajectory information of the own vehicle, The movement of the surrounding vehicle and the own vehicle can be predicted based on the traveling information or the movement trajectory information of the own vehicle, and the irradiable range of the vehicle headlamp after the movement and the glare target range of the surrounding vehicle can be specified.

これにより、走行情報又は移動軌跡情報から車両の移動を予測した配光制御ができる。   Thereby, the light distribution control which estimated the movement of the vehicle from driving | running | working information or movement trace information can be performed.

本発明に係る一態様の車両用前照灯システムは、上述の車両用前照灯の配光制御システムと、この車両用前照灯の配光制御システムの配光制御装置により制御される車両用前照灯とを備える。   A vehicle headlamp system according to an aspect of the present invention is a vehicle controlled by the above-described vehicle headlamp light distribution control system and the light distribution control device of the vehicle headlamp light distribution control system. For use with a headlight.

これにより、無線通信により取得された周辺車両の位置情報に基づき自車両の前方に位置する車両のグレア対象範囲を特定して車両用前照灯を制御し、この車両にグレアを与えにくくすることができる。   As a result, the glare target range of the vehicle located in front of the host vehicle is specified based on the position information of the surrounding vehicle acquired by wireless communication, and the vehicle headlamp is controlled to make it difficult to give glare to the vehicle. Can do.

一実施形態の車両用前照灯の配光制御システムを含む車両システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle system containing the light distribution control system of the vehicle headlamp of one Embodiment. 車両に搭載される装置のブロック図である。It is a block diagram of the apparatus mounted in a vehicle. 前照灯の光学ユニットの構成例を示す分解斜視図である。It is a disassembled perspective view which shows the structural example of the optical unit of a headlamp. 配光パターンの構成例である。It is a structural example of a light distribution pattern. 周辺車両のグレア対象範囲の説明図（１）である。It is explanatory drawing (1) of the glare object range of a surrounding vehicle. 周辺車両のグレア対象範囲の説明図（２）である。It is explanatory drawing (2) of the glare target range of a surrounding vehicle. 自車両及び周辺車両の姿勢情報の説明図である。It is explanatory drawing of the attitude | position information of the own vehicle and a surrounding vehicle. 自車両及び周辺車両の姿勢情報（ロール）の説明図である。It is explanatory drawing of the attitude | position information (roll) of the own vehicle and a surrounding vehicle. 自車両及び周辺車両の姿勢情報（ピッチ）の説明図である。It is explanatory drawing of the attitude | position information (pitch) of the own vehicle and a surrounding vehicle. 自車両及び周辺車両の姿勢情報（ヨー）の説明図である。It is explanatory drawing of the attitude | position information (yaw) of the own vehicle and a surrounding vehicle. 配光パターンを決定するフローチャートである。It is a flowchart which determines a light distribution pattern. 周辺車両の位置と配光パターンの例の説明図である。It is explanatory drawing of the example of the position of a surrounding vehicle, and a light distribution pattern. 周辺車両と照射領域を上から見た場合の説明図（１）である。It is explanatory drawing (1) at the time of seeing a surrounding vehicle and an irradiation area from the top. 周辺車両と照射領域を上から見た場合の説明図（２）である。It is explanatory drawing (2) at the time of seeing a surrounding vehicle and an irradiation area from the top. 周辺車両と照射領域を上から見た場合の説明図（３）である。It is explanatory drawing (3) at the time of seeing a surrounding vehicle and an irradiation area from the top.

１．システム構成
図１は、一実施形態の車両用前照灯の配光制御システムを含む車両システムの全体構成図である。 1. System Configuration FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicle system including a vehicle headlamp light distribution control system according to an embodiment.

本車両システムは、例えば、車両用前照灯の配光制御システムを有する複数の車両２１、２２と、基地局２３−１、２３−２（以下単に基地局２３という）と、ＧＰＳ用衛星２４を備える。図１は、車両２１の前方に車両２２が存在し、車両２１の前照灯によりハイビームとロービームが照射されている例を示している。以下、車両２１を自車両と称し、車両２２を前方車両又は周辺車両と称する。自車両２１と周辺車両２２は、車両間通信により、又は、基地局２３を介して無線通信可能である。基地局２３は、通信可能範囲に応じて異なる場所に複数設置され、各基地局２３は車両の移動に対して情報を受渡し（ローミング）することが可能である。また、自車両２１と周辺車両２２は、ナビゲーション機能を備え、ＧＰＳ用衛星２４からＧＰＳ信号を受信して位置情報を特定する。   The vehicle system includes, for example, a plurality of vehicles 21 and 22 having a vehicle headlight light distribution control system, base stations 23-1 and 23-2 (hereinafter simply referred to as a base station 23), and a GPS satellite 24. Is provided. FIG. 1 shows an example in which a vehicle 22 exists in front of the vehicle 21 and a high beam and a low beam are irradiated by a headlamp of the vehicle 21. Hereinafter, the vehicle 21 is referred to as a host vehicle, and the vehicle 22 is referred to as a forward vehicle or a surrounding vehicle. The own vehicle 21 and the surrounding vehicle 22 can communicate wirelessly by inter-vehicle communication or via the base station 23. A plurality of base stations 23 are installed at different locations according to the communicable range, and each base station 23 can deliver (roam) information to the movement of the vehicle. In addition, the host vehicle 21 and the surrounding vehicle 22 have a navigation function, and receive GPS signals from the GPS satellite 24 to identify position information.

自車両２１の前照灯は、例えば、複数の光源により構成され、各光源が個々に点消灯制御されることにより照射範囲や照射パターン（形状）を変えることができ、又は、各光源の明るさが連続的や段階的に制御されることにより、明るさを自在に変えることが可能である。車両用前照灯の配光制御システムは、各光源の照射を、自車両２１の情報及び無線通信により入手した周辺車両２２などの情報によって配光制御を行う。なお、車両用前照灯の配光制御システムは、自車両２１と周辺車両２２の動きを予測した予測制御を含むこともできる。   The headlamp of the host vehicle 21 is composed of, for example, a plurality of light sources, and each light source is individually controlled to be turned on and off to change the irradiation range and irradiation pattern (shape), or the brightness of each light source The brightness can be freely changed by controlling the brightness continuously or stepwise. The light distribution control system for a vehicle headlamp performs light distribution control on the irradiation of each light source based on information on the own vehicle 21 and information on the surrounding vehicle 22 obtained by wireless communication. The light distribution control system for the vehicle headlamp can also include predictive control in which the movements of the host vehicle 21 and the surrounding vehicle 22 are predicted.

図２は、車両に搭載される装置のブロック図である。車両には、車両用前照灯１（以下前照灯１と称する）と、車両用前照灯の配光制御システムと、ナビゲーション装置５が搭載される。車両用前照灯の配光制御システムは、例えば、前照灯駆動装置２と、前照灯配光制御装置３と、情報処理装置４と、自車両情報収集装置６と、無線通信装置７と、無線通信アンテナ８を有する。車両用前照灯の配光制御システムは、さらに、姿勢センサ９と、方位センサ１０を有してもよい。なお、ナビゲーション装置５、無線通信装置７、無線通信アンテナ８、姿勢センサ９及び方位センサ１０等は他のシステムと共用してもよい。   FIG. 2 is a block diagram of an apparatus mounted on the vehicle. The vehicle is equipped with a vehicle headlamp 1 (hereinafter referred to as a headlamp 1), a light distribution control system for the vehicle headlamp, and a navigation device 5. The vehicle headlight light distribution control system includes, for example, a headlight drive device 2, a headlight light distribution control device 3, an information processing device 4, a host vehicle information collecting device 6, and a wireless communication device 7. And a wireless communication antenna 8. The vehicle headlamp light distribution control system may further include an attitude sensor 9 and an orientation sensor 10. The navigation device 5, the wireless communication device 7, the wireless communication antenna 8, the attitude sensor 9, the orientation sensor 10, and the like may be shared with other systems.

前照灯１は、例えば車両の左右にそれぞれ設置され、前照灯駆動装置２からの駆動信号に従い、車両の前方を照射する。左右の前照灯それぞれが複数の光源で構成され、配光パターンを変えることが可能である。前照灯１は、例えばすれ違い用のロービームと、例えば走行用のハイビームを形成することが可能である。なお、配光パターンについては後述する。   The headlamps 1 are installed on the left and right sides of the vehicle, for example, and irradiate the front of the vehicle according to a drive signal from the headlamp drive device 2. Each of the left and right headlamps is composed of a plurality of light sources, and the light distribution pattern can be changed. The headlamp 1 can form, for example, a low beam for passing and a high beam for traveling, for example. The light distribution pattern will be described later.

前照灯駆動装置２は、前照灯配光制御装置３からの点灯方法指示信号に従い前照灯１の光源を駆動する。例えば、複数光源で構成された前照灯１を個別又は同時に点灯又は消灯してもよいし、連続的または段階的に各光源の明るさを制御してもよい。前照灯駆動装置２は、左右の前照灯１に対応する別個の構成でもよいし、左右一体であってもよい。   The headlamp driving device 2 drives the light source of the headlamp 1 according to the lighting method instruction signal from the headlamp light distribution control device 3. For example, the headlamps 1 composed of a plurality of light sources may be turned on or off individually or simultaneously, or the brightness of each light source may be controlled continuously or stepwise. The headlamp driving device 2 may have a separate configuration corresponding to the left and right headlamps 1 or may be integrated with the left and right.

前照灯配光制御装置３は、情報処理装置４からの自車両２１の情報及びグレア対象となる周辺車両２２の情報から、周辺車両２２に対してグレアを与えない範囲や配光パターンを決定し、前照灯駆動装置２に指示信号を送る。   The headlamp light distribution control device 3 determines a range and a light distribution pattern in which no glare is given to the surrounding vehicle 22 from the information of the own vehicle 21 from the information processing device 4 and the information of the surrounding vehicle 22 to be glare. Then, an instruction signal is sent to the headlamp driving device 2.

情報処理装置４は、ナビゲーション装置５からの地図関連情報や自車両２１の位置情報、自車両情報収集装置６からの情報、及び無線通信装置７からの周辺車両２２の情報を処理する。情報処理装置４は、例えば自車両２１と周辺車両２２の位置関係の特定、移動予測などの処理を行う。また、情報処理装置４と無線通信装置７は、周辺車両２２との送受信情報を交換する。自車両２１が周辺車両２２から取得する情報は、同様に自車両２１から周辺車両２２に送信される。   The information processing device 4 processes the map related information from the navigation device 5, the position information of the own vehicle 21, the information from the own vehicle information collection device 6, and the information of the surrounding vehicle 22 from the wireless communication device 7. The information processing apparatus 4 performs processing such as specifying the positional relationship between the host vehicle 21 and the surrounding vehicle 22 and predicting movement, for example. Further, the information processing device 4 and the wireless communication device 7 exchange transmission / reception information with the surrounding vehicle 22. Information acquired by the own vehicle 21 from the surrounding vehicle 22 is similarly transmitted from the own vehicle 21 to the surrounding vehicle 22.

ナビゲーション装置５は、ＧＰＳなどに基づくナビゲーションシステムの車載装置であり、情報処理装置４との間で、地図情報、自車両２１の位置情報、移動軌跡などの情報を交換する。位置情報は、緯度と経度で表されるが、標高データを付加して３軸の座標系としてもよい。この位置情報から自車両２１と周辺車両２２の距離を求め、自車両２１の前照灯の照射範囲が制御される。また、ナビゲーションシステムは、ガスレートセンサなどによる自立型によるものであってもよい。   The navigation device 5 is an in-vehicle device of a navigation system based on GPS or the like, and exchanges information such as map information, position information of the host vehicle 21, and a movement locus with the information processing device 4. The position information is represented by latitude and longitude, but elevation data may be added to form a three-axis coordinate system. The distance between the host vehicle 21 and the surrounding vehicle 22 is obtained from this position information, and the irradiation range of the headlamp of the host vehicle 21 is controlled. The navigation system may be a self-supporting type using a gas rate sensor or the like.

自車両情報収集装置６は、姿勢センサ９が検出する自車両２１の姿勢情報、方位センサ１０が検出する方位情報、車速、操舵角、ウインカースイッチ状態などの情報を収集し、情報処理装置４に送る。なお、自車両２１は車速センサ、操舵角センサ等を備えてもよいし、適宜のセンサ情報から車速、操舵角を求めてもよい。   The own vehicle information collection device 6 collects information such as the posture information of the own vehicle 21 detected by the posture sensor 9, the direction information detected by the direction sensor 10, the vehicle speed, the steering angle, the blinker switch state, etc. send. Note that the host vehicle 21 may include a vehicle speed sensor, a steering angle sensor, or the like, or may obtain a vehicle speed and a steering angle from appropriate sensor information.

無線通信装置７は、周辺車両２２との車両間通信や、基地局２３との車両・基地局間通信を行うための装置である。アンテナ８は、周辺車両２２や基地局２３と無線通信するための通信用アンテナある。   The wireless communication device 7 is a device for performing vehicle-to-vehicle communication with the surrounding vehicle 22 and vehicle-to-base station communication with the base station 23. The antenna 8 is a communication antenna for wireless communication with the surrounding vehicle 22 and the base station 23.

姿勢センサ９は、自車両２１の姿勢をロール（Ｒｏｌｌ）、ピッチ（Ｐｉｔｃｈ）、ヨー（Ｙａｗ）の３軸で検出するセンサである。方位センサ１０は、車両の前進方向に対する方位を検出するセンサである。   The attitude sensor 9 is a sensor that detects the attitude of the host vehicle 21 with three axes of a roll, a pitch, and a yaw. The direction sensor 10 is a sensor that detects the direction of the vehicle with respect to the forward direction.

なお、上述の各装置は、各装置の機能が集約された装置により実現されてもよい。また、一部の装置又は一部の機能は、車両に搭載されず、地上のサーバ等で実現されてもよい。この場合、サーバ等での処理結果が、無線通信装置７を介して車両に送信されてもよい。   Each device described above may be realized by a device in which the functions of the devices are integrated. Also, some devices or some functions may not be mounted on the vehicle but may be realized by a ground server or the like. In this case, the processing result in the server or the like may be transmitted to the vehicle via the wireless communication device 7.

ここで、情報処理装置４が入力する情報及び処理する情報について説明する。情報処理装置４が自車両情報収集装置６を介して入力する情報は、自車両２１の走行情報（例えば、ヘッドランプスイッチ状態、ウインカースイッチ状態、車速、ハンドルの操舵角）、自車両２１の姿勢情報（例えば、ヨー（Ｙａｗ）・ピッチ（Ｐｉｔｃｈ）・ロール（Ｒｏｌｌ）角で表される車両の姿勢）、及び、自車両２１の方位情報（例えば車両の絶対方位角）を含むことができる。情報処理装置４がナビゲーション装置５から取得する情報は、例えば、ＧＰＳ等に基づくナビゲーションシステムによる自車両周辺の地図情報、同地図情報における自車両の現在位置、同地図情報における自車両の移動軌跡、及び、同地図情報における自車両の予定走行路軌跡を含むことができる。なお、本実施の形態において自車両２１の過去の移動履歴を表す移動軌跡と、これからの予定走行路軌跡とをまとめて移動軌跡情報と称する。また、情報処理装置４は、自車両の車両個別ＩＤ（識別子）、前照灯を構成する各光源単体及びその組合せによる照射範囲や配光パターンに関する情報を適宜の記憶部や装置から入力することができる。車両個別ＩＤは、例えば車両毎に一意のもので、このＩＤにより車両の個別識別が可能である。   Here, information input by the information processing apparatus 4 and information to be processed will be described. Information input by the information processing device 4 via the host vehicle information collection device 6 includes travel information of the host vehicle 21 (for example, headlamp switch state, turn signal switch state, vehicle speed, steering angle of the steering wheel), posture of the host vehicle 21. Information (for example, the attitude of the vehicle represented by yaw, pitch, roll) and azimuth information of the host vehicle 21 (for example, the absolute azimuth angle of the vehicle) can be included. Information acquired by the information processing device 4 from the navigation device 5 includes, for example, map information around the host vehicle by a navigation system based on GPS, the current position of the host vehicle in the map information, a movement locus of the host vehicle in the map information, In addition, the planned travel path trajectory of the host vehicle in the map information can be included. In the present embodiment, the movement trajectory representing the past movement history of the host vehicle 21 and the planned travel path trajectory in the future are collectively referred to as movement trajectory information. In addition, the information processing device 4 inputs the vehicle individual ID (identifier) of the own vehicle, information on the irradiation range and the light distribution pattern by each light source constituting the headlamp and the combination thereof from an appropriate storage unit or device. Can do. The vehicle individual ID is unique for each vehicle, for example, and the vehicle can be individually identified by this ID.

情報処理装置４が無線通信装置７を介して取得する周辺車両２２の情報は、例えば、周辺車両２２の車両個別ＩＤ、周辺車両２２の姿勢情報（例えば、ヨー（Ｙａｗ）・ピッチ（Ｐｉｔｃｈ）・ロール（Ｒｏｌｌ）角で表される車両の姿勢）、周辺車両２２の方位情報（例えば車両の絶対方位角）、周辺車両２２の位置情報（例えば、ＧＰＳ等に基づくナビゲーションシステムによる地図情報における車両の現在位置）、周辺車両２２の移動軌跡情報（例えば、同地図情報における車両の移動軌跡等）、及び、周辺車両２２の走行情報（例えば、車速、ハンドルの操舵角及びウインカースイッチ状態）を含むことができる。   The information on the surrounding vehicle 22 acquired by the information processing device 4 via the wireless communication device 7 includes, for example, the vehicle individual ID of the surrounding vehicle 22, the posture information of the surrounding vehicle 22 (for example, yaw, pitch), Vehicle orientation represented by a roll angle), azimuth information of the surrounding vehicle 22 (for example, absolute azimuth angle of the vehicle), position information of the surrounding vehicle 22 (for example, map information by a navigation system based on GPS or the like) Current position), movement locus information of the surrounding vehicle 22 (for example, movement locus of the vehicle in the map information), and traveling information of the surrounding vehicle 22 (for example, vehicle speed, steering angle of the steering wheel and turn signal switch state). Can do.

自車両及び周辺車両の位置情報及び姿勢情報は、自車両においてナビゲーションの地図情報上に反映することが可能である。さらに、これらの情報は走行距離や絶対方位センサなどにより補正を加えたものであってもよい。   The position information and posture information of the own vehicle and the surrounding vehicles can be reflected on the map information for navigation in the own vehicle. Further, these pieces of information may be information corrected by a travel distance, an absolute direction sensor, or the like.

図３は、前照灯の光学ユニットの構成例を示す分解斜視図である。図３に示すように、前照灯１の光学ユニットは、車両前後方向に延びる光軸ＡＸ上に配置された投影レンズ４１と、この投影レンズ４１の後側焦点面よりも後方に配置された光源ユニット３０と、投影レンズ４１を所定位置に保持するレンズ保持枠４０と、光源ユニット３０に取り付けられたヒートシンク５０を含んで構成されている。この光学ユニットは、投影レンズ４１がレンズ保持枠４０に取り付けられ、このレンズ保持枠４０がヒートシンク５０にねじ止め固定されることにより一体化される。光源ユニット３０は、複数の導光レンズ部３１を一体化してなる干渉防止部材３２と、一方向（水平方向）に配列された複数のＬＥＤを有して干渉防止部材３２の後方に配置された発光素子基板３３を含んで構成されている。各ＬＥＤから放射される光は、干渉防止部材３２の各導光レンズ部３１によって投影レンズ４１に導かれ、自車両の前方に投影される。このとき、各発光素子の点灯／消灯を個別に制御することにより、ハイビームの照射エリアを部分的に遮光するなど配光パターンを自在に制御できる。先行車や対向車の存在する配光エリアを非照射状態とし、他の配光エリアを照射状態とすることで、先行車等への眩惑を防止し、かつ自車両のドライバーの視認性を高めることができる。   FIG. 3 is an exploded perspective view illustrating a configuration example of the optical unit of the headlamp. As shown in FIG. 3, the optical unit of the headlamp 1 is disposed behind the projection lens 41 disposed on the optical axis AX extending in the vehicle front-rear direction and the rear focal plane of the projection lens 41. The light source unit 30, a lens holding frame 40 that holds the projection lens 41 in a predetermined position, and a heat sink 50 attached to the light source unit 30 are configured. The optical unit is integrated by attaching the projection lens 41 to the lens holding frame 40 and screwing and fixing the lens holding frame 40 to the heat sink 50. The light source unit 30 includes an interference prevention member 32 formed by integrating a plurality of light guide lens portions 31 and a plurality of LEDs arranged in one direction (horizontal direction) and is disposed behind the interference prevention member 32. The light emitting element substrate 33 is included. The light emitted from each LED is guided to the projection lens 41 by each light guide lens portion 31 of the interference preventing member 32 and projected in front of the host vehicle. At this time, by individually controlling lighting / extinguishing of each light emitting element, it is possible to freely control the light distribution pattern such as partially shielding the high beam irradiation area. By making the light distribution area where the preceding vehicle and the oncoming vehicle are present non-illuminated and other light distribution areas illuminated, the dazzling of the preceding vehicle, etc. is prevented and the visibility of the driver of the host vehicle is increased. be able to.

２．配光パターン
図４は、配光パターンの構成例である。図４（ａ）は、ハイビームについては照射可能範囲を水平方向に複数の領域に分割し、ロービームについては照射可能範囲を分割していない例である。図４（ｂ）は、ハイビーム、ロービームともに照射可能範囲を水平方向に複数の領域に分割した例である。領域の分割数、分割方向は図示の例以外にも適宜の数、方向でもよい。分割された領域ごとの光源を有し、各光源を点消灯することで分割された各領域を照射領域及び非照射領域にすることができる。なお、複数の光源を点消灯する以外にも、光を遮光するなど適宜の方法で照射領域及び非照射領域を提供することができる。また、非照射領域は、光を減光する減光領域でもよい。 2. Light Distribution Pattern FIG. 4 is a configuration example of a light distribution pattern. FIG. 4A shows an example in which the irradiable range is divided into a plurality of regions in the horizontal direction for the high beam, and the irradiable range is not divided for the low beam. FIG. 4B shows an example in which the irradiable range for both the high beam and the low beam is divided into a plurality of regions in the horizontal direction. In addition to the example shown in the figure, the number of regions and the direction of division may be any appropriate number and direction. Each of the divided areas has a light source, and each of the divided areas can be turned into an irradiation area and a non-irradiation area by turning on and off each light source. In addition to turning on and off the plurality of light sources, the irradiation region and the non-irradiation region can be provided by an appropriate method such as shielding light. Further, the non-irradiation area may be a dimming area for dimming light.

３．グレア対象範囲
図５及び図６は、周辺車両２１のグレア対象範囲の説明図（１）及び（２）である。図５（ａ）〜（ｃ）はそれぞれ、車両の右斜め前方、車両右側、車両左側から見たグレア対象範囲を示す。図６（ａ）〜（ｃ）はそれぞれ、車両前方、車両上方、車両後方から見たグレア対象範囲を示す。 3. Glare target range FIGS. 5 and 6 are explanatory diagrams (1) and (2) of the glare target range of the surrounding vehicle 21. FIGS. 5A to 5C respectively show glare target ranges as seen from the right front side of the vehicle, the right side of the vehicle, and the left side of the vehicle. FIGS. 6A to 6C show glare target ranges viewed from the front of the vehicle, the upper side of the vehicle, and the rear of the vehicle, respectively.

周辺車両２２のグレア対象範囲は、車両により固定であり、例えば車両全周のウインド及び左右のサイドミラーを含んで囲まれた最大外形が示す範囲（図中、網掛けで示す）で表すことができる。図示の例は、演算等の処理を簡単にするためにひとつの直方体としたものであり、ルームミラーの位置を基準点とし、対象範囲の各頂点（８ヶ所）をＸ，Ｙ，Ｚの各々法線方向の３軸座標系として表現したものである。例えば、基準点を原点としたときの各頂点の座標（基準点に対する位置関係）が予め定められ、適宜の装置に記憶されている。   The glare target range of the peripheral vehicle 22 is fixed by the vehicle, and can be expressed by a range (shown by hatching in the drawing) indicated by the maximum outer shape including the window around the vehicle and the left and right side mirrors, for example. it can. In the example shown in the figure, a rectangular parallelepiped is used to simplify processing such as computation, the position of the rearview mirror is used as a reference point, and each vertex (eight places) of the target range is X, Y, Z. It is expressed as a triaxial coordinate system in the normal direction. For example, the coordinates of each vertex (positional relationship with respect to the reference point) when the reference point is the origin are determined in advance and stored in an appropriate device.

また、周辺車両２２のグレア対象範囲の別の特定方法として、ルームミラー位置を基準点とし、基準点からハンドルまでの位置、基準点から左及び右のサイドミラーまでの位置、基準点からフロントウィンドの下側中央までの位置、リアウインドの下側中央までの位置、を含む各座標系情報であってもよい。この場合、基準点を原点としたときの各位置の座標が予め定められ、適宜の装置に記憶されている。それぞれの位置を現す座標値から、グレア対象範囲を演算により求めてもよい。具体的には、基準点であるルームミラーの位置座標とフロントウィンド下側中央の位置座標の高さ方向の差から、フロントウィンドの凡その高さを求めることができる。さらに左右のサイドミラーの位置座標の水平方向の差から、フロントウィンドの左右方向の凡その長さ（幅）を求めることができる。フロントウィンドの凡その高さ及び幅から図６（ａ）に示すようなグレア対象範囲を凡そ特定できる。なお、上述の直方体の頂点や、フロントウィンド下側中央の位置など以外にも、周辺車両２２のグレア対象範囲を特定可能な適宜の複数の位置と、基準点の位置関係が予め定められていてもよい。   As another method for specifying the glare target range of the surrounding vehicle 22, the position of the rearview mirror is used as a reference point, the position from the reference point to the steering wheel, the position from the reference point to the left and right side mirrors, and from the reference point to the front window. Each coordinate system information including the position to the lower center of the rear and the position to the lower center of the rear window may be used. In this case, the coordinates of each position when the reference point is the origin are determined in advance and stored in an appropriate apparatus. The glare target range may be obtained by calculation from the coordinate values representing the respective positions. Specifically, the approximate height of the front window can be determined from the difference in the height direction between the position coordinates of the rearview mirror, which is the reference point, and the position coordinates of the lower center of the front window. Further, the approximate length (width) of the front window in the left-right direction can be obtained from the horizontal difference between the position coordinates of the left and right side mirrors. A glare target range as shown in FIG. 6A can be specified from the approximate height and width of the front window. In addition to the above-mentioned vertex of the rectangular parallelepiped and the position of the lower center of the front window, the positional relationship between a plurality of appropriate positions that can specify the glare target range of the surrounding vehicle 22 and the reference point is determined in advance. Also good.

周辺車両２２のグレア対象範囲の基準点は、本来運転者等の目の位置であることが望ましいが、運転者等の体の大きさ、運転姿勢、左ハンドルか右ハンドルかなどのハンドル位置などによって変わるため、ここでは固定的なルームミラーの位置とする。しかし、車種の違いなどに極力依存しない場所であれば他の位置であってもよい。   The reference point of the glare target range of the surrounding vehicle 22 is desirably the position of the eyes of the driver or the like, but the size of the body of the driver, the driving posture, the position of the handle such as the left handle or the right handle, etc. Here, the position of the fixed room mirror is used. However, other locations may be used as long as they are places that do not depend on the difference in the vehicle type as much as possible.

例えば、周辺車両２２のグレア対象範囲の基準点はナビゲーションシステム上の車両位置と同じになるようにする。ナビゲーションシステムにより基準点の位置座標が得られれば、上述のようにグレア対象範囲の各頂点等の座標を求めることができる。周辺車両２２のグレア対象範囲の基準点がナビゲーションシステム上の車両位置とずれている場合には、ずれ分を適宜補正すればよい。   For example, the reference point of the glare target range of the surrounding vehicle 22 is set to be the same as the vehicle position on the navigation system. If the position coordinate of the reference point is obtained by the navigation system, the coordinates of each vertex of the glare target range can be obtained as described above. When the reference point of the glare target range of the peripheral vehicle 22 is deviated from the vehicle position on the navigation system, the deviation may be corrected as appropriate.

４．姿勢情報
図７は、自車両及び周辺車両の姿勢情報の説明図である。図８は、自車両及び周辺車両の姿勢情報（ロール）の説明図である。図９は、自車両及び周辺車両の姿勢情報（ピッチ）の説明図である。図１０は、自車両及び周辺車両の姿勢情報（ヨー）の説明図である。なお、図１０（ａ）は車両のヨーの変化を円周状に示したものであり、図１０（ｂ）は車両のヨーの変化を同一場所に示したものである。図８〜図１０に示すように、基準姿勢（例えば図８（ｂ）、図９（ａ）、図１０（ａ）における１２時方向の車両姿勢）に対して、車両の姿勢が変化すると、グレア対象範囲を表す直方体は傾くため、各頂点の座標は車両の姿勢によって変化する。 4). Posture Information FIG. 7 is an explanatory diagram of posture information of the host vehicle and surrounding vehicles. FIG. 8 is an explanatory diagram of posture information (roll) of the host vehicle and the surrounding vehicles. FIG. 9 is an explanatory diagram of posture information (pitch) of the host vehicle and the surrounding vehicles. FIG. 10 is an explanatory diagram of posture information (yaw) of the host vehicle and surrounding vehicles. FIG. 10A shows the change in the yaw of the vehicle in a circular shape, and FIG. 10B shows the change in the yaw of the vehicle in the same place. As shown in FIGS. 8 to 10, when the posture of the vehicle changes with respect to the reference posture (for example, the vehicle posture in the 12 o'clock direction in FIGS. 8B, 9A, and 10A), Since the rectangular parallelepiped representing the glare target range is inclined, the coordinates of each vertex change depending on the posture of the vehicle.

車両の姿勢をロール（Ｒｏｌｌ、Ｘ軸）、ピッチ（Ｐｉｔｃｈ、Ｙ軸）、ヨー（Ｙａｗ、Ｚ軸）の３軸座標系で表現する。また、絶対姿勢（方位）は、車両に設置された方位センサ１０により検出する。車両の姿勢は、３軸のジャイロスコープなどの姿勢センサ９で検出される。なお、自車両２１の照射光が到達する最遠距離点において、配光パターンを制御可能な分解能であれば、姿勢センサ９は、機械式、ファイバ式、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）式などのいずれの方式であってもよい。さらに所望の分解能を満足すれものであれば、ナビゲーションシステムに内蔵されていて、主にピッチ方向を検出するセンサ出力や、車両の横滑り防止装置に内蔵されていて、主にヨー方向を検出するセンサの出力を利用してもよい。車両のグレア対象範囲及び車両の姿勢情報を３軸の座標系に統一することで、演算等の処理を簡略化することができる。また、車両の位置情報も緯度、経度及び標高であるため、座標系として演算等の処理が比較的容易である。   The posture of the vehicle is expressed by a three-axis coordinate system of roll (Roll, X axis), pitch (Pitch, Y axis), and yaw (Yaw, Z axis). The absolute posture (azimuth) is detected by the azimuth sensor 10 installed in the vehicle. The posture of the vehicle is detected by a posture sensor 9 such as a three-axis gyroscope. If the light distribution pattern can be controlled at the farthest distance point where the irradiation light of the host vehicle 21 reaches, the attitude sensor 9 can be a mechanical type, fiber type, MEMS (Micro Electro Mechanical Systems) type, or the like. Either method may be used. If the desired resolution is satisfied, the sensor is built in the navigation system and mainly detects the pitch direction, or is built into the vehicle skid prevention device and mainly detects the yaw direction. May be used. By unifying the glare target range of the vehicle and the posture information of the vehicle into a three-axis coordinate system, processing such as computation can be simplified. In addition, since the position information of the vehicle is also latitude, longitude, and altitude, processing such as calculation is relatively easy as a coordinate system.

５．データ処理
図１１は、情報処理装置４と前照灯配光制御装置３による処理のフローチャートである。 5. Data Processing FIG. 11 is a flowchart of processing by the information processing device 4 and the headlamp light distribution control device 3.

まず、情報処理装置４は、無線通信により周辺車両２２の情報を取得する（Ｓ１１）。例えば、周辺車両２２の位置情報及び姿勢情報等を取得する。なお、自車両２１の情報を適宜、周辺車両２２又は基地局２３に送信する。周辺車両の情報の取得方法を無線通信とすることで、自車両２１から直接見通せる範囲外に存在する周辺車両２２の情報を得ることができ、さらに、周辺車両２２の姿勢や無灯火、天候、周囲の照明環境などの影響を受けることなく情報を取得できる。   First, the information processing apparatus 4 acquires information on the surrounding vehicle 22 by wireless communication (S11). For example, position information and posture information of the surrounding vehicle 22 are acquired. In addition, the information of the own vehicle 21 is suitably transmitted to the surrounding vehicle 22 or the base station 23. By using wireless communication as a method for acquiring information on surrounding vehicles, it is possible to obtain information on the surrounding vehicles 22 that are outside the range that can be directly seen from the host vehicle 21, and further, the attitude of the surrounding vehicles 22, no light, weather, Information can be acquired without being affected by the surrounding lighting environment.

なお、周辺車両２２を含む各車両の情報は、各車両に搭載の無線通信装置７を通じて設置位置が固定の基地局２３に送信される。それらの情報を受信した基地局２３の制御装置は、各車両の位置情報や姿勢情報などから各車両の位置関係を特定し、各車両間の距離と位置を優先的な判定基準としてグルーピングし、同じグループの各車両にそれらの情報を送信する。なお、基地局２３での処理は、基地局２３と無線又は有線で通信可能な適宜のサーバ等で行うこともできる。また、車両の近傍に通信可能な基地局２３が存在しない場合などにおいては、基地局２３を経由せずに直接無線による車両間通信により、相互の情報を交換してもよい。この路車間通信や車々間通信については、標準的な無線ＬＡＮ規格やルーティング手法により行うことができる。なお、車両間通信の場合は、基地局２３にて行う各車両の位置関係の判定を自車両２１にて行う。   Information on each vehicle including the surrounding vehicle 22 is transmitted to the base station 23 whose installation position is fixed through the wireless communication device 7 mounted on each vehicle. The control device of the base station 23 that has received the information identifies the positional relationship of each vehicle from the positional information and attitude information of each vehicle, groups the distance and position between the vehicles as a priority criterion, Send that information to each vehicle in the same group. The processing in the base station 23 can also be performed by an appropriate server or the like that can communicate with the base station 23 wirelessly or by wire. Further, when there is no base station 23 capable of communication in the vicinity of the vehicle, the mutual information may be exchanged by direct vehicle-to-vehicle communication without going through the base station 23. This road-to-vehicle communication and inter-vehicle communication can be performed by a standard wireless LAN standard or a routing method. In the case of inter-vehicle communication, the host vehicle 21 determines the positional relationship of each vehicle performed at the base station 23.

また、情報処理装置４は、自車両２１の情報を取得する（Ｓ１３）。例えば、情報処理装置４は、ナビゲーション装置５から自車両２１の位置情報等を取得し、自車両情報収集装置６から自車両の姿勢情報等を取得する。なお、周辺車両２２の情報の取得及び自車両２１の情報の取得は、適宜のタイミングで行うことができ、順序が逆でもよい。   Moreover, the information processing apparatus 4 acquires information on the host vehicle 21 (S13). For example, the information processing device 4 acquires position information of the host vehicle 21 from the navigation device 5 and acquires posture information of the host vehicle from the host vehicle information collection device 6. In addition, acquisition of the information of the surrounding vehicle 22 and acquisition of the information of the own vehicle 21 can be performed at an appropriate timing, and the order may be reversed.

情報処理装置４は、周辺車両２２のグレア対象範囲（座標）を求める（Ｓ１５）。例えば、無線通信装置７により得られた周辺車両の位置情報及び姿勢情報と、ナビゲーション装置７から得られる自車両の位置情報と、自車両情報収集装置６により得られた姿勢情報とに基づいて、前照灯１の照射可能範囲に入る周辺車両２２のグレア対象範囲を特定する。取得された周辺車両の位置情報は上述のようにグレア対象範囲の基準点に対応するため、情報処理装置４は、取得された周辺車両の位置情報に基づいてグレア対象範囲の各頂点座標を求めることができる。さらに周辺車両２２の姿勢情報を考慮することにより、周辺車両２２の姿勢により位置が変わるグレア対象範囲の各頂点座標を求めることができる。なお、周辺車両２２のうち、自車両２１の後方や側面方向にある車両に関しては、処理の対象から除外することができ、前方車両、特に前照灯１の照射可能範囲に入る車両を対象とすることができる。これらの車両は、自車両２１と周辺車両２２の位置情報、自車両２１の向き及び姿勢から判別できる。   The information processing device 4 obtains the glare target range (coordinates) of the surrounding vehicle 22 (S15). For example, based on the position information and posture information of the surrounding vehicle obtained by the wireless communication device 7, the position information of the own vehicle obtained from the navigation device 7, and the posture information obtained by the own vehicle information collecting device 6, The glare target range of the surrounding vehicle 22 that falls within the irradiable range of the headlamp 1 is specified. Since the acquired position information of the surrounding vehicle corresponds to the reference point of the glare target range as described above, the information processing device 4 obtains each vertex coordinate of the glare target range based on the acquired position information of the surrounding vehicle. be able to. Further, by considering the posture information of the surrounding vehicle 22, each vertex coordinate of the glare target range whose position changes depending on the posture of the surrounding vehicle 22 can be obtained. Of the surrounding vehicles 22, vehicles in the rear or side direction of the host vehicle 21 can be excluded from the target of processing, and the vehicles in front, particularly vehicles that fall within the irradiable range of the headlamp 1 are targeted. can do. These vehicles can be discriminated from the position information of the own vehicle 21 and the surrounding vehicle 22 and the direction and posture of the own vehicle 21.

グレア対象範囲を示す基準点に対する各位置（例えば、直方体の頂点）の情報は、車種や車両個別に設定してもよいが、小型車、普通車、大型車、特殊車両、トレーラ、バスなど、車両の大きさや構造により複数に区分し、区分毎に基準点に対するグレア対象範囲を示す各位置の情報を固定的なデータとして保持することもできる。これにより、配光制御システムや基地局２３などの処理負荷を低減できる。この場合、車両個別ＩＤと上述の区分を対応させたデータと、各区分について基準点に対するグレア対象範囲を示す各位置の情報（座標）を予め記憶しておく。周辺車両２２から取得された個別ＩＤを検索キーとして区分を特定でき、区分に応じてグレア対象範囲を求めることができる。   Information on each position (for example, the vertex of a rectangular parallelepiped) with respect to the reference point indicating the glare target range may be set for each vehicle type or individual vehicle, but vehicles such as small cars, ordinary cars, large cars, special vehicles, trailers, buses, etc. It is also possible to divide into a plurality of areas according to the size and structure of each, and to store information on each position indicating the glare target range with respect to the reference point as fixed data for each section. Thereby, the processing load of the light distribution control system and the base station 23 can be reduced. In this case, data (coordinates) indicating the glare target range with respect to the reference point for each section is stored in advance, associating the vehicle individual ID with the above section. The classification can be specified using the individual ID acquired from the surrounding vehicle 22 as a search key, and the glare target range can be obtained according to the classification.

前照灯配光制御装置３は、前照灯１による照射可能範囲のうち、グレア対象範囲を除く範囲を照射範囲として配光パターンを決定する（Ｓ１７）。例えば、前照灯配光制御装置３は、求められた周辺車両２２のグレア対象範囲にグレアを与えないように照射範囲又は配光パターンを決定する。例えば、照射可能範囲を分割した複数の領域のうち、周辺車両にグレアを与える領域を非照射とし、他を照射範囲とするように配光パターンを決定する。前照灯配光制御装置３は、決定された配光パターンに従い、前照灯１の光照射状態（例えば点消灯等）を制御する。   The headlamp light distribution control device 3 determines a light distribution pattern using the range excluding the glare target range as the irradiation range among the irradiation possible range by the headlamp 1 (S17). For example, the headlamp light distribution control device 3 determines the irradiation range or the light distribution pattern so as not to give glare to the glare target range of the obtained surrounding vehicle 22. For example, the light distribution pattern is determined such that, among the plurality of regions obtained by dividing the irradiable range, the region that gives glare to the surrounding vehicle is not irradiated and the other is the irradiated range. The headlamp light distribution control device 3 controls the light irradiation state (for example, turning on / off) of the headlamp 1 according to the determined light distribution pattern.

なお、前照灯配光制御装置３は、自車両２１及び周辺車両２２の車速や操舵角、ウインカースイッチ状態などの走行情報及び走行軌跡情報（過去の走行履歴及び走行予定軌跡）から照射範囲内に入ることが予測される周辺車両２２を特定してもよい。この場合、車両移動を予測して先行した配光制御をすることができる。   The headlamp light distribution control device 3 is within the irradiation range from the travel information and travel locus information (past travel history and planned travel locus) such as the vehicle speed and steering angle of the own vehicle 21 and the surrounding vehicle 22 and the blinker switch state. The surrounding vehicle 22 predicted to enter may be specified. In this case, it is possible to perform light distribution control that precedes by predicting vehicle movement.

前照灯１による照射可能範囲内に周辺車両２２が複数ある場合には、上述のステップＳ１５及びＳ１７の処理が各周辺車両２２に対して実行され、それぞれの周辺車両２２のグレア対象範囲が除かれた照射範囲が決定される。   When there are a plurality of surrounding vehicles 22 within the irradiable range of the headlamp 1, the above-described processing of steps S15 and S17 is executed for each surrounding vehicle 22, and the glare target range of each surrounding vehicle 22 is excluded. The irradiated range is determined.

６．照射例
上述のように、自車両２１及び周辺車両２２の情報（例えば、地図上の位置、車両パラメータ、車両姿勢など）から、周辺車両２２にグレアを与えにくい配光パターンが決定される。 6). Illumination Example As described above, a light distribution pattern that hardly gives glare to the surrounding vehicle 22 is determined from information (for example, position on the map, vehicle parameters, vehicle posture, etc.) of the own vehicle 21 and the surrounding vehicle 22.

図１２は、周辺車両２２の位置と配光パターンの例の説明図である。図１２（ａ）に、直進先行車に対する例（配光パターン例１）を示す。先行車のグレア対象範囲に対応する領域では、ハイビームを非照射とし、他の領域をハイビームの照射範囲とする。なお、ロービームは照射される。図１２（ｂ）に、直進対向車に対する例（配光パターン例２）を示す。この例も図１２（ａ）と同様である。図１２（ｃ）に、直進先行車がバスである場合の例（配光パターン例３）を示す。バスのように大型の車両の場合、テールランプ位置が配光パターンのひとつの領域に収まっていてもグレア対象範囲は複数領域にまたがる場合がある。本実施の形態ではグレア対象範囲の頂点等が求められているため、このような例においてもグレア対象範囲に対応する複数の領域を非照射とすることができる。図１２（ｄ）に、直進先行車が複数いる場合の例（配光パターン例４）を示す。先行車のテールランプ等をカメラで検出する方式においては、図１２（ｄ）の状況ではテールランプが３点検出されるため例えば図中点線枠で囲まれた領域が照射範囲となる場合があるが、本実施の形態では各車両についてグレア対象範囲の頂点等が求められているため、図中点線枠で囲まれた領域を非照射とすることができる。   FIG. 12 is an explanatory diagram of an example of the position of the surrounding vehicle 22 and the light distribution pattern. FIG. 12A shows an example (light distribution pattern example 1) for a straight ahead vehicle. In the region corresponding to the glare target range of the preceding vehicle, the high beam is not irradiated and the other region is set as the high beam irradiation range. The low beam is irradiated. FIG. 12B shows an example (light distribution pattern example 2) for a straight oncoming vehicle. This example is also the same as FIG. FIG. 12C shows an example (light distribution pattern example 3) when the straight ahead vehicle is a bus. In the case of a large vehicle such as a bus, the glare target range may extend over a plurality of areas even if the tail lamp position is within one area of the light distribution pattern. In this embodiment, since the vertex of the glare target range is required, even in such an example, a plurality of regions corresponding to the glare target range can be made non-irradiated. FIG. 12D shows an example (light distribution pattern example 4) in the case where there are a plurality of straight ahead vehicles. In the method of detecting the tail lamp of a preceding vehicle with a camera, for example, in the situation of FIG. 12D, three tail lamps are detected. For example, an area surrounded by a dotted frame in the figure may be an irradiation range. In the embodiment, since the vertex of the glare target range is obtained for each vehicle, the area surrounded by the dotted frame in the figure can be made non-irradiated.

図１２（ｅ）及び図１２（ｆ）に、斜め先行車に対する例（配光パターン例５及び６）を示す。図１２（ｅ）はバスのように大型の車両の例である。先行車が自車両に対して斜めに向いていても、グレア対象範囲の頂点等が求められているため、グレア対象範囲に対応する領域を非照射とすることができる。先行車のテールランプ等をカメラで検出する方式においては図中点線枠で囲まれた領域はテールランプが検出されないため照射範囲となる場合があるが、本実施の形態では姿勢情報を考慮してグレア対象範囲の頂点等が求められているため、図中点線枠で囲まれた領域を非照射とすることができる。   FIGS. 12 (e) and 12 (f) show examples (light distribution pattern examples 5 and 6) for a diagonal preceding vehicle. FIG. 12E shows an example of a large vehicle such as a bus. Even if the preceding vehicle is oriented obliquely with respect to the host vehicle, the apex of the glare target range and the like are required, and therefore the region corresponding to the glare target range can be made non-irradiated. In the method of detecting the tail lamp etc. of the preceding vehicle with the camera, the area surrounded by the dotted frame in the figure may be the irradiation range because the tail lamp is not detected, but in this embodiment it is subject to glare in consideration of the posture information Since the apex of the range or the like is required, the region surrounded by the dotted line frame in the figure can be made non-irradiated.

図１２（ｇ）に、自車両前方を車両が横切る場合の例（配光パターン例７）を示す。前方車両が自車両に対して横向きでも、グレア対象範囲の頂点等が求められているため、グレア対象範囲に対応する領域を非照射とすることができる。先行車のテールランプ等をカメラで検出する方式においてはテールランプを検出できず、図中点線枠で囲まれた領域は照射範囲となる場合があるが、本実施の形態では姿勢情報を考慮してグレア対象範囲の頂点等が求められているため、図中点線枠で囲まれた領域を非照射とすることができる。図１２（ｈ）に、斜め対向車に対する例（配光パターン例８）を示す。この場合も、図１２（ｅ）及び（ｆ）と同様である。   FIG. 12G shows an example (light distribution pattern example 7) when the vehicle crosses the front of the host vehicle. Even if the preceding vehicle is oriented sideways with respect to the host vehicle, the apex of the glare target range or the like is required, so that the region corresponding to the glare target range can be made non-irradiated. In the method of detecting the tail lamp of the preceding vehicle with the camera, the tail lamp cannot be detected, and the area surrounded by the dotted line frame in the figure may be the irradiation range. Since the vertex or the like of the target range is required, the region surrounded by the dotted line frame in the figure can be made non-irradiated. FIG. 12H shows an example (light distribution pattern example 8) for a diagonally oncoming vehicle. This case is also the same as FIGS. 12 (e) and (f).

図１３〜図１５は、周辺車両２２と照射領域を上方から見た場合の説明図である。前照灯１による照射可能範囲が示され、そのうち光を照射する範囲を網掛けで示し、光を非照射とする範囲を二点鎖線で示している。   13-15 is explanatory drawing at the time of seeing the surrounding vehicle 22 and an irradiation area | region from upper direction. The irradiable range by the headlamp 1 is shown, the range which irradiates light among them is shown by shading, and the range which does not irradiate light is shown by the dashed-two dotted line.

図１３（ａ）は、自車両２１と先行車が同じ向きに走行している例である。ロービームは全領域に照射され、ハイビームは先行車のグレア対象範囲が非照射となるように照射されている。図１３（ｂ）は、先行車が自車両２１に対して斜めを向いている場合の例である。照射の状態は図１３（ａ）と同様である。図１３（ｃ）は、対向車が自車両２１に対して斜めを向いている場合の例である。照射の状態は図１３（ａ）と同様である。図１４（ａ）〜（ｃ）は、自車両２１の位置はそれぞれ図１３と同様であるが、姿勢が図１３と異なる場合を示している。先行車の状態、光の照射の状態は図１３と同様である。なお、図１４（ｃ）に示すように、自車両２１の位置が図１３（ｃ）と同じであっても向きが異なるため、自車両２１からの照射可能範囲に対向車が入らない場合もある。   FIG. 13A is an example in which the host vehicle 21 and the preceding vehicle are traveling in the same direction. The low beam is applied to the entire region, and the high beam is applied so that the glare target range of the preceding vehicle is not irradiated. FIG. 13B is an example when the preceding vehicle is directed obliquely with respect to the host vehicle 21. The state of irradiation is the same as in FIG. FIG. 13C is an example when the oncoming vehicle is directed obliquely with respect to the host vehicle 21. The state of irradiation is the same as in FIG. FIGS. 14A to 14C show a case where the position of the host vehicle 21 is the same as that in FIG. 13, but the posture is different from that in FIG. The state of the preceding vehicle and the state of light irradiation are the same as in FIG. As shown in FIG. 14 (c), since the direction is different even if the position of the own vehicle 21 is the same as that of FIG. 13 (c), there is a case where the oncoming vehicle does not enter the irradiable range from the own vehicle 21. is there.

図１５（ａ）は、直進先行車が複数いる場合の例を示す。先行車が複数いる場合であっても、各先行車のグレア対象範囲に対応する領域を非照射とすることができる。図１５（ｂ）は、追越車が自車両の右側から追い越していく例を示す。なお、先行車が車線変更した場合や自車両が先行車の左側から追い越す場合も同様の図となる。図１５（ｃ）は、自車両前方を車両が横切る場合の例を示す。なお、図１５（ｂ）、図１５（ｃ）においてもロービームを全領域に照射してもよい。   FIG. 15A shows an example when there are a plurality of straight ahead vehicles. Even when there are a plurality of preceding vehicles, the region corresponding to the glare target range of each preceding vehicle can be made non-irradiated. FIG. 15B shows an example in which an overtaking vehicle overtakes from the right side of the host vehicle. The same diagram is obtained when the preceding vehicle changes lanes or when the host vehicle overtakes from the left side of the preceding vehicle. FIG. 15C shows an example where the vehicle crosses the front of the host vehicle. In FIG. 15B and FIG. 15C, the entire region may be irradiated with the low beam.

なお、本発明は上記した実施形態の内容に限定されず、本発明の要旨の範囲内において種々に変形して実施をすることが可能である。例えば、自車両が周辺車両の情報を入手した場合、自車両に搭載するナビゲーションシステムの地図データ上に、自車両の位置と姿勢、入手した周辺車両の位置、姿勢及び大きさなどの情報を配置し、ディスプレイで表示することで搭乗者に知らせてもよい。   The present invention is not limited to the contents of the above-described embodiment, and various modifications can be made within the scope of the gist of the present invention. For example, when the host vehicle obtains information on the surrounding vehicle, information such as the position and posture of the host vehicle, the position, posture and size of the obtained surrounding vehicle is arranged on the map data of the navigation system mounted on the host vehicle. The passenger may be notified by displaying on the display.

また、上記した実施形態では自車両の位置情報を検出するための位置検出手段の一例としてナビゲーション装置を挙げていたが、単にＧＰＳに基づいて位置情報を検出する機能のみを有するものを位置検出手段として用いてもよい。   In the above-described embodiment, the navigation device is cited as an example of the position detecting means for detecting the position information of the host vehicle. However, the position detecting means having only the function of detecting the position information based on the GPS is used. It may be used as

また、グレア防止の対象物は周辺車両以外に、二輪車、歩行者、自転車などであってもよい。この場合、対象の情報取得手段は、携帯電話のＧＰＳ機能を用い、携帯電話の中継局との無線通信で行ってもよい。   Further, the object for preventing glare may be a two-wheeled vehicle, a pedestrian, a bicycle or the like in addition to the surrounding vehicles. In this case, the target information acquisition means may use the GPS function of the mobile phone and perform wireless communication with the relay station of the mobile phone.

また、上述のようにＬＥＤ点消灯で配光パターンを変える方式とは別に、バルブ点消灯方式や、適宜の機構（例えばソレノイドや回転シャッター）を用いて配光パターンを変える方式を適用することもできる。光源としてはＬＥＤ以外の適宜の光源を用いてもよい。   In addition to the method of changing the light distribution pattern by turning on / off the LED as described above, a method of changing the light distribution pattern by using a valve turning on / off method or an appropriate mechanism (for example, a solenoid or a rotary shutter) may be applied. it can. An appropriate light source other than an LED may be used as the light source.

１ 前照灯（左右）
２ 前照灯駆動装置（左右）
３ 前照灯配光制御装置
４ 情報処理装置
５ ナビゲーション装置
６ 自車両情報収集装置
７ 無線通信装置
８ 無線通信アンテナ
９ 姿勢センサ
１０ 方位センサ
２１ 自車両
２２ 周辺車両
２３ 基地局
２４ ＧＰＳ用衛星
３０ 光源ユニット
３１ 導光レンズ部
３２ 干渉防止部材
３３ 発光素子基板
４０ レンズ保持枠
４１ 投影レンズ
５０ ヒートシンク 1 headlights (left and right)
2 Headlamp drive (left and right)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 3 Headlamp light distribution control apparatus 4 Information processing apparatus 5 Navigation apparatus 6 Own vehicle information collection apparatus 7 Wireless communication apparatus 8 Wireless communication antenna 9 Attitude sensor 10 Direction sensor 21 Own vehicle 22 Peripheral vehicle 23 Base station 24 GPS satellite 30 Light source Unit 31 Light guide lens portion 32 Interference prevention member 33 Light emitting element substrate 40 Lens holding frame 41 Projection lens 50 Heat sink

Claims (6)

車両用前照灯による光照射状態を制御する、車両用前照灯の配光制御システムであって、
周辺車両の位置情報を、無線通信を介して当該周辺車両から取得する無線通信装置と、
前記無線通信装置により得られた前記周辺車両の位置情報と、位置検出手段から得られる自車両の位置情報とに基づいて、前記車両用前照灯の照射可能範囲に入る前記周辺車両のグレア対象範囲を特定する情報処理装置と、
前記周辺車両の前記グレア対象範囲に照射しないように、前記車両用前照灯による前記照射可能範囲のうち照射範囲を決定し、当該決定された照射範囲に従い前記車両用前照灯の光照射状態を制御する配光制御装置と
を備え、
前記周辺車両の位置情報に対応する基準点と、前記グレア対象範囲を特定する予め定められた複数の位置との位置関係が予め定められており、
前記周辺車両の前記基準点と前記グレア対象範囲を特定する前記複数の位置との前記位置関係は、車種毎又は車両の大きさに基づく車両区分毎に予め定められており、
前記複数の位置で特定される前記グレア対象範囲は、直方体の内部の領域であり、
前記情報処理装置は、前記周辺車両の車種又は車両区分に対応する前記位置関係に基づき、前記周辺車両の位置情報から前記複数の位置を求めて前記グレア対象範囲を特定する、
車両用前照灯の配光制御システム。 A light distribution control system for a vehicle headlamp that controls a light irradiation state by the vehicle headlamp,
A wireless communication device for acquiring position information of the surrounding vehicle from the surrounding vehicle via wireless communication;
The position information of the peripheral vehicle obtained by the wireless communication device, based on the position information of the vehicle obtained from the position detecting means, glare subject of said peripheral vehicle entering the irradiation range of the vehicle headlamp An information processing device for identifying a range;
So as not to irradiate the glare target range of the peripheral vehicle, wherein to determine the irradiation range of the irradiation range by the vehicle headlamp, the light irradiation state of the headlamp for a vehicle according to irradiation range that is the determined A light distribution control device for controlling
A reference point corresponding to the position information of the nearby vehicle, the positional relationship between the plurality of predetermined positions for specifying the glare target range is predetermined,
The positional relationship between the reference point of the surrounding vehicle and the plurality of positions specifying the glare target range is determined in advance for each vehicle type or for each vehicle classification based on the size of the vehicle,
The glare target range specified by the plurality of positions is a region inside a rectangular parallelepiped,
The information processing device determines the glare target range by obtaining the plurality of positions from position information of the surrounding vehicles based on the positional relationship corresponding to the vehicle type or vehicle classification of the surrounding vehicles.
Light distribution control system for vehicle headlamps. 前記基準点は前記周辺車両のルームミラーの位置であり、
前記直方体は、前記周辺車両全周のウインド及び左右のサイドミラーを含んで囲まれた最大外形に対応しており、
前記複数の位置は、前記直方体の８つの頂点の位置である、
請求項１に記載の車両用前照灯の配光制御システム。 The reference point is a position of a rearview mirror of the surrounding vehicle,
The rectangular parallelepiped corresponds to the maximum outer shape surrounded by the window and the left and right side mirrors around the surrounding vehicle,
The plurality of positions are positions of eight vertices of the rectangular parallelepiped.
The vehicle headlamp light distribution control system according to claim 1. 前記無線通信装置は、基準姿勢からの変動分を示す前記周辺車両の姿勢情報を、前記無線通信を介して当該周辺車両からさらに取得し、
前記情報処理装置は、前記周辺車両の前記基準点の位置情報と、前記基準姿勢における当該基準点と前記グレア対象範囲を特定する前記複数の位置との前記位置関係と、前記周辺車両の前記姿勢情報とに基づいて、前記周辺車両の位置及び姿勢に応じた前記グレア対象範囲を特定する、
請求項１又は２に記載の車両用前照灯の配光制御システム。 The wireless communication device further acquires posture information of the surrounding vehicle indicating a variation from a reference posture from the surrounding vehicle via the wireless communication,
The information processing apparatus includes: positional information of the reference point of the surrounding vehicle; the positional relationship between the reference point in the reference posture and the plurality of positions that specify the glare target range; and the posture of the surrounding vehicle. Identifying the glare target range according to the position and posture of the surrounding vehicle based on the information ;
The light distribution control system of the vehicle headlamp according to claim 1 or 2. 前記自車両の姿勢情報を取得する自車両情報収集装置
をさらに備え、
前記情報処理装置は、前記位置検出手段から得られる前記自車両の位置情報と前記自車両情報収集装置により得られた前記姿勢情報とに基づいて、前記自車両の位置及び姿勢に応じた前記照射可能範囲に対して、当該照射可能範囲に入る前記周辺車両の前記グレア対象範囲を特定する、
請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用前照灯の配光制御システム。 Own vehicle information collecting device for acquiring posture information of the own vehicle
Further comprising
The information processing device, based on the position information of the host vehicle obtained from the position detection means and the posture information obtained by the host vehicle information collection device, the irradiation according to the position and posture of the host vehicle. For the possible range, specify the glare target range of the surrounding vehicle that falls within the irradiable range ,
The light distribution control system for a vehicle headlamp according to any one of claims 1 to 3. 前記無線通信装置は、前記周辺車両の走行情報又は移動軌跡情報をさらに取得し、
前記情報処理装置は、前記自車両の走行情報又は移動軌跡情報を取得し、前記周辺車両と前記自車両の走行情報又は移動軌跡情報に基づいて前記周辺車両と前記自車両の移動を予測し、移動後の前記車両用前照灯の前記照射可能範囲と前記周辺車両の前記グレア対象範囲を特定する、
請求項１〜４の何れか１項に記載の車両用前照灯の配光制御システム。 The wireless communication apparatus further acquires the traveling information or movement trajectory information of the peripheral vehicle,
The information processing apparatus, wherein acquires traveling information or movement trajectory information of the vehicle to predict the movement of the vehicle and the peripheral vehicle on the basis of the travel information or movement trajectory information of the host vehicle and the peripheral vehicle, specifying the irradiation range of the vehicle headlamp after the movement and the glare scope of the peripheral vehicle,
The light distribution control system of the vehicle headlamp according to any one of claims 1 to 4. 請求項１〜５の何れか１項に記載の車両用前照灯の配光制御システムと、
当該車両用前照灯の配光制御システムの配光制御装置により制御される車両用前照灯と
を備えた車両用前照灯システム。 A light distribution control system for a vehicle headlamp according to any one of claims 1 to 5,
A vehicle headlamp system comprising: a vehicle headlamp controlled by a light distribution control device of the vehicle headlamp light distribution control system.
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