JP5975500B2 - トロカール、ポートおよび手術支援システム - Google Patents
トロカール、ポートおよび手術支援システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5975500B2 JP5975500B2 JP2015517049A JP2015517049A JP5975500B2 JP 5975500 B2 JP5975500 B2 JP 5975500B2 JP 2015517049 A JP2015517049 A JP 2015517049A JP 2015517049 A JP2015517049 A JP 2015517049A JP 5975500 B2 JP5975500 B2 JP 5975500B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- camera
- trocar
- function unit
- retractable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/313—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes
- A61B1/3132—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes for laparoscopy
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00045—Display arrangement
- A61B1/00048—Constructional features of the display
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/012—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor characterised by internal passages or accessories therefor
- A61B1/018—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor characterised by internal passages or accessories therefor for receiving instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
- A61B1/051—Details of CCD assembly
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/12—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with cooling or rinsing arrangements
- A61B1/126—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with cooling or rinsing arrangements provided with means for cleaning in-use
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/12—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with cooling or rinsing arrangements
- A61B1/127—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with cooling or rinsing arrangements with means for preventing fogging
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/02—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for holding wounds open; Tractors
- A61B17/0218—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for holding wounds open; Tractors for minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
- A61B17/3421—Cannulas
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
- A61B17/3421—Cannulas
- A61B17/3423—Access ports, e.g. toroid shape introducers for instruments or hands
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
- A61B2090/366—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body using projection of images directly onto the body
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/3983—Reference marker arrangements for use with image guided surgery
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Pathology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
Description
〜構成〜
格納式カメラ17を有するトロカールの構成について説明する。図1は、格納式カメラを有するトロカールの斜視図である。図1(a)と図1(b)とは、視点が異なる。
格納式カメラ17の切替動作について説明する。術者は切替機構16を操作する。
(1)本実施形態の動作について説明したように、格納式カメラを有するトロカールにおいて、カメラの曇りや有機物を除去し、レンズをクリーニングすることができる。
曇りや有機物を除去し、レンズをクリーニングするレンズクリーニング手段の一例としてワイパーブレード21について説明したが、これに限定されない。カメラレンズ表面がレンズクリーニング手段と接触しながら摺動するように、レンズクリーニング手段は、先端部に適度な柔軟性を有し、かつ、摺動に対抗できるように、根元に適度な剛性を有する。この特性により、レンズクリーニング手段の根元部は、側面開口部13の先端側端面に固定され、レンズクリーニング手段の先端部はレンズとの接触により変形可能となる。先端が柔軟に変形することにより、レンズ表面を傷つけない。この特性を実現できれば、形状や材質は限定されない。
格納式カメラ機構は、上記構成に限定されない。図3は、変形例にかかるトロカール2の斜視図である。図3(a)は、格納式カメラ17を展開位置に展開した状態図であり、図3(b)は、格納式カメラ17を格納位置に格納した状態図である。図1と共通の構成には同じ符号を付している。トロカール2はパイプ部11とヘッド部12を有する。パイプ部11の体内に挿入される位置に側面開口部13が設けられる。
〜概要〜
本発明者は、格納式カメラを有するトロカールを中核技術として、3次元リアルタイム画像を用いたバーチャル開腹手術を実現する手術支援システムを提案している(詳細後述)。
3次元リアルタイム画像を用いる手術支援システム101について説明する。図4は、手術支援システム101の概略構成である。
手術支援システム101を用いた腹腔鏡下手術は、一般的な腹腔鏡下手術を基礎とするものであり、手術方式の大きな変更がないため、術者はこれまでの手術に関する知識と経験をそのまま生かすことができる。
画像処理装置6の基本制御について説明する。図5は画像処理装置6の機能ブロック図である。説明の便宜のため、構成を簡易化している。
レンズクリーニング動作により手術支援システムに種々の不具合が生じるおそれがある。特徴的制御により、これらの不具合を改善できる。
図7は手術支援システム102の概略構成図である。手術支援システム102は、格納式カメラ17a,17b,17cとマーカ19a,19b,19cを有する鉗子用トロカール1a,1b,1cと、鉗子4a,4b,4cと、マーカ19a,19b,19cの3次元位置に基づきカメラ17a,17b,17cの3次元位置を推定し、カメラから得られた画像を合成し、3次元画像を作成する画像処理装置6と、画像処理装置6により作成された3次元画像を出力する3次元モニタ7とを備えている。
以上、腹腔鏡下手術を前提に説明したが、本発明は、胸腔鏡下手術に適用しても良い。ただし、腹腔鏡下手術においてトロカールと呼ばれる手術器具は、胸腔鏡下手術においてポートと呼ばれる。すなわち、トロカールとポートはほぼ同じものである。
2 トロカール(変形例)
3 トロカール(腹腔鏡用)
4 鉗子
5 腹腔鏡
6 画像処理装置
7 3次元モニタ
8 3次元プロジェクタ
9 光学センサ
11 パイプ部
12 ヘッド部
13 開口部
14 シャフト
15 軸受
16切替機構
17 カメラ
18 ケーブル
19 マーカ
21 ワイパーブレード
22 ねじりバネ
25 切替センサ
31 ヒンジ機構
32 ねじりバネ
33 引張ケーブル
61 画像入力機能部
62 対象ポイント抽出機能部
63 マーカ位置入力機能部
64 カメラ位置推定機能部
65 奥行推定機能部
66 画像合成機能部
67 画像出力機能部
68 次画像準備機能部
71 一部中断指令機能部
72 画像一致確認機能部
73 再開指令機能部
101〜102 手術支援システム
Claims (8)
- 医療器具を体内に挿入するためのパイプ部を有するトロカールであって、
前記パイプ部の体内に挿入される位置に設けられる側面開口部と、
前記側面開口部を通過して、パイプ部内に格納される格納位置とパイプ部外に撮影可能に展開される展開位置とに切替可能に回動する格納式カメラと、
前記格納式カメラの回動により、カメラレンズに接触してクリーニングするレンズクリーニング手段と
を備えることを特徴とするトロカール。 - 前記レンズクリーニング手段は、根元部と先端部を有し、
該根元部が前記側面開口部の先端側に固定され、
該先端部はカメラレンズとの接触により変形可能である
ことを特徴とする請求項1記載のトロカール。 - 前記格納式カメラを展開位置に付勢する付勢手段
を更に備えることを特徴とする請求項1または2記載のトロカール。 - 請求項1〜3いずれか記載のトロカールと、
腹腔鏡と、
前記腹腔鏡から得られた画像と前記格納式カメラから得られた画像とを合成処理する画像処理装置と、
を備え、
前記画像処理装置は、
前記格納式カメラが展開位置から格納位置に切替わるとき、該展開位置での最終画像を用いるよう指令する、一部中断指令機能部
を有する
ことを特徴とする手術支援システム。 - 複数の請求項1〜3いずれか記載のトロカールと、
前記複数の格納式カメラから得られた画像を合成処理する画像処理装置と、
を備え、
前記画像処理装置は、
前記格納式カメラが展開位置から格納位置に切替わるとき、該展開位置での最終画像を用いるよう指令する一部中断指令機能部
を有する
ことを特徴とする手術支援システム。 - 前記画像処理装置は、
前記格納式カメラが格納位置から展開位置に再度切替わるとき、前記最終画像と新たに得られた最新画像との一致を確認する画像一致確認機能部と、
該画像一致を確認すると、該最新画像を用いるよう指令する再開指令機能部と
を有する
ことを特徴とする請求項4または5記載の手術支援システム。 - 手術台の上方に設けられ、前記合成画像を患者腹部相当位置に投影するプロジェクタ
をさらに備えることを特徴とする請求項4〜6いずれか記載の手術支援システム。 - 医療器具を肺に挿入するためのパイプ部を有し、該パイプ部を介して胸壁に設けられるポートであって、
前記パイプ部の肺内に挿入される位置に設けられる側面開口部と、
前記側面開口部を通過して、パイプ部内に格納される格納位置とパイプ部外に撮影可能に展開される展開位置とに切替可能に回動する格納式カメラと、
前記格納式カメラの回動により、カメラレンズに接触してクリーニングするクリーニング手段と
を備えることを特徴とするポート。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013104527 | 2013-05-16 | ||
JP2013104527 | 2013-05-16 | ||
PCT/JP2014/062340 WO2014185334A1 (ja) | 2013-05-16 | 2014-05-08 | トロカール、ポートおよび手術支援システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP5975500B2 true JP5975500B2 (ja) | 2016-08-23 |
JPWO2014185334A1 JPWO2014185334A1 (ja) | 2017-02-23 |
Family
ID=51898312
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015517049A Expired - Fee Related JP5975500B2 (ja) | 2013-05-16 | 2014-05-08 | トロカール、ポートおよび手術支援システム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20160113484A1 (ja) |
JP (1) | JP5975500B2 (ja) |
WO (1) | WO2014185334A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6108509B1 (ja) * | 2016-06-24 | 2017-04-05 | 株式会社A−Traction | 手術支援装置、その制御方法及びプログラム、並びに手術支援システム |
WO2019055889A1 (en) * | 2017-09-18 | 2019-03-21 | 33005.09 Patent Application Trust | SELF-CLEANING RETRACTION KIT FOR LAPAROSCOPE |
Families Citing this family (41)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10154163A1 (de) | 2001-11-03 | 2003-05-22 | Advanced Med Tech | Vorrichtung zum Aufrichten und Stabilisieren der Wirbelsäule |
US8979931B2 (en) | 2006-12-08 | 2015-03-17 | DePuy Synthes Products, LLC | Nucleus replacement device and method |
JP5250632B2 (ja) | 2007-10-05 | 2013-07-31 | ジンテス ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 拡張システム |
US9622779B2 (en) | 2011-10-27 | 2017-04-18 | DePuy Synthes Products, Inc. | Method and devices for a sub-splenius / supra-levator scapulae surgical access technique |
WO2013067179A2 (en) | 2011-11-01 | 2013-05-10 | Synthes Usa, Llc | Dilation system |
US9265490B2 (en) | 2012-04-16 | 2016-02-23 | DePuy Synthes Products, Inc. | Detachable dilator blade |
US9480855B2 (en) | 2012-09-26 | 2016-11-01 | DePuy Synthes Products, Inc. | NIR/red light for lateral neuroprotection |
US9980737B2 (en) | 2014-08-04 | 2018-05-29 | Medos International Sarl | Flexible transport auger |
US9924979B2 (en) | 2014-09-09 | 2018-03-27 | Medos International Sarl | Proximal-end securement of a minimally invasive working channel |
US10264959B2 (en) | 2014-09-09 | 2019-04-23 | Medos International Sarl | Proximal-end securement of a minimally invasive working channel |
US10111712B2 (en) | 2014-09-09 | 2018-10-30 | Medos International Sarl | Proximal-end securement of a minimally invasive working channel |
US10786264B2 (en) | 2015-03-31 | 2020-09-29 | Medos International Sarl | Percutaneous disc clearing device |
US11744447B2 (en) | 2015-09-04 | 2023-09-05 | Medos International | Surgical visualization systems and related methods |
US10987129B2 (en) | 2015-09-04 | 2021-04-27 | Medos International Sarl | Multi-shield spinal access system |
US11439380B2 (en) | 2015-09-04 | 2022-09-13 | Medos International Sarl | Surgical instrument connectors and related methods |
CN113143355A (zh) | 2015-09-04 | 2021-07-23 | 美多斯国际有限公司 | 多护罩脊柱进入*** |
US11672562B2 (en) | 2015-09-04 | 2023-06-13 | Medos International Sarl | Multi-shield spinal access system |
USD796672S1 (en) * | 2015-10-13 | 2017-09-05 | Fortimedix Surgical B.V. | Introducer with trocar |
JP6847854B2 (ja) * | 2015-12-07 | 2021-03-24 | 京セラ株式会社 | トロカール |
US10299838B2 (en) | 2016-02-05 | 2019-05-28 | Medos International Sarl | Method and instruments for interbody fusion and posterior fixation through a single incision |
JP6893036B2 (ja) * | 2016-06-27 | 2021-06-23 | 株式会社A−Traction | 手術支援装置、その制御方法及びプログラム、並びに手術支援システム |
JP6599840B2 (ja) * | 2016-10-11 | 2019-10-30 | 京セラ株式会社 | カメラ付きトロカール装置 |
US10398296B2 (en) | 2017-03-07 | 2019-09-03 | Carefusion 2200, Inc. | Trocar assembly with a cleaning element for use during a laparoscopic procedure |
US10201396B2 (en) | 2017-03-07 | 2019-02-12 | Carefusion 2200, Inc. | Trocar assembly with a cleaning element for use during a laparoscopic procedure |
US10368905B2 (en) | 2017-03-07 | 2019-08-06 | Carefusion 2200, Inc. | Trocar assembly with a cleaning element for use during a laparoscopic procedure |
US20180344141A1 (en) | 2017-05-31 | 2018-12-06 | Carefusion 2200, Inc. | Scope with integral cleaning element for use during a laparoscopic procedure |
US11039894B2 (en) | 2018-04-20 | 2021-06-22 | Verb Surgical Inc. | Robotic port placement guide and method of use |
US11510561B2 (en) * | 2018-08-21 | 2022-11-29 | Verily Life Sciences Llc | Endoscope defogging |
WO2020112852A1 (en) * | 2018-11-29 | 2020-06-04 | Board Of Regents, The University Of Texas System | Devices, systems and methods for cleaning of elongated instrument surface |
CN109663206B (zh) * | 2019-03-04 | 2021-04-06 | 张佃翠 | 一种妇产科临床用喷射式上药装置 |
US11013530B2 (en) | 2019-03-08 | 2021-05-25 | Medos International Sarl | Surface features for device retention |
US11241252B2 (en) | 2019-03-22 | 2022-02-08 | Medos International Sarl | Skin foundation access portal |
US11129727B2 (en) | 2019-03-29 | 2021-09-28 | Medos International Sari | Inflatable non-distracting intervertebral implants and related methods |
US11813026B2 (en) | 2019-04-05 | 2023-11-14 | Medos International Sarl | Systems, devices, and methods for providing surgical trajectory guidance |
US11154187B2 (en) | 2019-05-29 | 2021-10-26 | Peter H. Kwon | Apparatus and method for in vivo cleaning of an optical lens of a surgical visualization device |
CN110448278A (zh) * | 2019-08-20 | 2019-11-15 | 江苏省肿瘤医院 | 一种用于术中吻合口出血诊断的可视装置 |
US11013399B1 (en) * | 2020-01-27 | 2021-05-25 | Board Of Regents, The University Of Texas System | Wiper assembly for imaging element cleaning apparatus |
CN116887740A (zh) * | 2020-10-28 | 2023-10-13 | 克拉克·B·福斯特 | 可操作为联接到套管针的内窥镜清洁器 |
US11102381B1 (en) * | 2021-01-05 | 2021-08-24 | Board Of Regents, The University Of Texas System Clearcam Inc. | Methods, systems and controllers for facilitating cleaning of an imaging element of an imaging device |
US11771517B2 (en) | 2021-03-12 | 2023-10-03 | Medos International Sarl | Camera position indication systems and methods |
CN113092380B (zh) * | 2021-04-30 | 2023-04-18 | 国家石油天然气管网集团有限公司华南分公司 | 一种用于油品检测的光学探头 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6405975B1 (en) * | 1995-12-19 | 2002-06-18 | The Boeing Company | Airplane ground maneuvering camera system |
US20090264703A1 (en) * | 2008-04-21 | 2009-10-22 | Tyco Healthcare Group Lp | Endoscopic cleaner |
US20130102843A1 (en) * | 2011-10-24 | 2013-04-25 | Gerald Feuer | Jawed trocar assembly |
-
2014
- 2014-05-08 WO PCT/JP2014/062340 patent/WO2014185334A1/ja active Application Filing
- 2014-05-08 JP JP2015517049A patent/JP5975500B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2014-05-08 US US14/891,500 patent/US20160113484A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6405975B1 (en) * | 1995-12-19 | 2002-06-18 | The Boeing Company | Airplane ground maneuvering camera system |
US20090264703A1 (en) * | 2008-04-21 | 2009-10-22 | Tyco Healthcare Group Lp | Endoscopic cleaner |
US20130102843A1 (en) * | 2011-10-24 | 2013-04-25 | Gerald Feuer | Jawed trocar assembly |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
JPN6014022548; OKUBO, Takuya et al.: 'Abdominal view expansion by retractable camera' Journal of Signal Processing volume 15, number 4, 201107, 311-314, Research Institute of Signal Processing * |
JPN6014022553; 牛木, 卓 et al.: '腹部投影方式による腹腔鏡下手術支援システム:鉗子挿入支援機能の開発' Medical Imaging Technology volume 24, number 5, 200611, 394-400, 日本医用画像工学会 * |
JPN6014022555; 中口, 俊哉 et al.: '体表への映像投影による腹腔鏡下手術支援システムの構築' O plus E volume 32, number 7, 201007, 815-819, アドコム・メディア株式会社 * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6108509B1 (ja) * | 2016-06-24 | 2017-04-05 | 株式会社A−Traction | 手術支援装置、その制御方法及びプログラム、並びに手術支援システム |
WO2019055889A1 (en) * | 2017-09-18 | 2019-03-21 | 33005.09 Patent Application Trust | SELF-CLEANING RETRACTION KIT FOR LAPAROSCOPE |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2014185334A1 (ja) | 2014-11-20 |
JPWO2014185334A1 (ja) | 2017-02-23 |
US20160113484A1 (en) | 2016-04-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5975500B2 (ja) | トロカール、ポートおよび手術支援システム | |
JP5975504B2 (ja) | トロカール,ポート,手術支援システム | |
JP2014132980A (ja) | トロカールおよび手術支援システム | |
JP6776327B2 (ja) | カニューレアセンブリキット、套管針アセンブリキット、スリーブアセンブリ、低侵襲性手術システム及び方法 | |
US10835344B2 (en) | Display of preoperative and intraoperative images | |
US20210338268A1 (en) | Minimally invasive surgery system | |
EP2443988B1 (en) | Endoscope wiper blade cleaner | |
US20070203396A1 (en) | Endoscopic Tool | |
JP2015073663A (ja) | トロカール、手術支援システム、画像処理方法、ポート | |
US20120209069A1 (en) | Collision avoidance and detection using distance sensors | |
JP2014132979A (ja) | トロカールおよび手術支援システム | |
US20130281821A1 (en) | Intraoperative camera calibration for endoscopic surgery | |
US20120108904A1 (en) | Cleaner for endoscope | |
JPH0340614B2 (ja) | ||
Noonan et al. | A stereoscopic fibroscope for camera motion and 3D depth recovery during minimally invasive surgery | |
JP6598982B2 (ja) | 内視鏡装置、内視鏡システム、及びそれらを備えた手術システム | |
JP2012165838A (ja) | 内視鏡挿入支援装置 | |
JP4022114B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
JP2023537882A (ja) | 管腔内ロボット(elr)システム及び方法 | |
JP2015136460A (ja) | トロカールおよびポート | |
WO2015034631A1 (en) | Instrumentation for thoracic surgery | |
CN105407826B (zh) | 医疗用主从***的控制方法 | |
JP2022541887A (ja) | 不明瞭な視覚の間の内視鏡手術における器具ナビゲーション | |
WO2022219878A1 (ja) | 医療用観察システム、医療用画像処理方法及び情報処理装置 | |
Hayashibe et al. | Real-time 3D deformation imaging of abdominal organs in laparoscopy |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160527 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160622 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160713 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5975500 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |