JP5970979B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、道路区間を学習するナビゲーション装置に関する。

従来、経路案内やＰＯＩ等の案内量の適切化を図るために、ユーザが認知している道路を学習する技術が開示されている。例えば、特許文献１ではユーザが認知している道路として、ユーザが実際に走行した道路区間を学習するようにしている。

また、その他に道路区間を学習する方法として、例えば、特許文献２に開示された技術では、ユーザが実際に走行した道路だけでなく、その道路を含む地図の区画単位（メッシュ領域）を学習対象として学習するようにしている。

特開平１１−２０１７７０号公報 特開２００３−２５４７７１号公報

しかしながら、従来技術による学習方法では、次のような点で不十分と言わざるを得ない。
例えば特許文献１に記載された技術では、走行した道路区間のみを学習するのであるが、それ以外の道路区間については学習対象外となるため、学習する道路範囲が狭くなってしまう。

また特許文献２に記載された技術のように、メッシュ領域に含まれる道路区間をも学習するようにしたのであれば、実際にユーザが認知していない（認知できないような）全く未知の道路が含まれてしまう虞がある。

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的は、ユーザが実際走行した道路区間だけではなく、ユーザが認知している又は認知できる蓋然性の高い道路区間をも学習することが可能なナビゲーションシステムを提供することにある。

上記目的を達成するためになされたナビゲーション装置は、移動道路特定手段（１０ａ）と、連続性判断手段（１０ｂ）と、延長道路設定手段（１０ｃ）とを備えている。
このとき、移動道路特定手段が、車両の現在位置を取得することで実際に車両が走行した移動道路を特定する。連続性判断手段は、移動道路特定手段にて特定された移動道路の端点に接続する道路の連続性の有無を判断する。そして、延長道路設定手段によって、連続性判断手段にて連続性が有ると判断された道路が延長道路として設定される。

つまり、本発明では、実際に走行した移動道路との連続性の有無を判断して延長道路を設定するのである。これにより、ユーザが実際走行した道路区間だけではなく、ユーザが認知している又は認知できる蓋然性の高い道路区間をも学習することができる。

ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。 移動履歴記憶処理を示すフローチャートである。 移動履歴情報を示す説明図である。 第１実施形態の延長道路設定処理を示すフローチャートである。 第１実施形態の延長道路設定処理を具体的に示す説明図である。 案内量の適正化を図る領域の区分を示す説明図である。 第２実施形態の延長道路設定処理の前半部分を示すフローチャートである。 第２実施形態の延長道路設定処理の後半部分を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
図１に示すナビゲーション装置は、車両に搭載され、制御装置１０を中心に構成されている。制御装置１０は、いわゆるコンピュータシステムとして構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスラインを有している。

制御装置１０には、地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、距離センサ１３、ＧＰＳ受信機１４、地図データ入力部１５、操作スイッチ群１６、速度センサ１７、Ｇセンサ１８、外部メモリ１９、表示装置２０、音声コントローラ２１、リモコンセンサ２２、カメラ２３、及び、スキャナ２４が接続されている。

地磁気センサ１１は、地磁気によって車両の方位を検出する構成である。また、ジャイロスコープ１２は、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。さらにまた、距離センサ１３は、車両の走行距離を出力する。また、ＧＰＳ受信機１４は、ＧＰＳ（Global Positioning System ）用の人工衛星からの送信信号を受信し、車両の位置座標や高度を検出する。かかる構成により、制御装置１０は、車両の現在地、方位、速度などを算出可能となっている。なお、ＧＰＳ受信機１４からの出力信号に基づいて現在位置を求める方式は、単独測位方式、相対測位方式の何れであってもよい。

また、地図データ入力部１５は、制御装置１０へ地図データを入力するための構成である。地図データは、ＤＶＤ−ＲＯＭ１５ａに記憶されており、地図データ入力部１５を介して制御装置１０へ入力される。もちろん、ＤＶＤ−ＲＯＭ１５ａ以外に、ＨＤＤやＣＤ−ＲＯＭなどを用いてもよい。地図データには、道路データ、描画データ、マップマッチング用データ、経路案内用データなどが含まれる。

操作スイッチ群１６は、ユーザからの各種指示を入力するための構成であり、物理的な押しボタンスイッチなどとして具現化される。あるいは、表示装置２０と一体に構成されたタッチパネルとして具現化してもよい。

速度センサ１７は、車両の速度を検出するための構成である。また、Ｇセンサ１８は、車両の加速度を検出するための構成である。外部メモリ１９は、例えばＨＤＤなどとして具現化される。本実施形態では、この外部メモリ１９に、移動履歴が記憶される。

表示装置２０は、地図や各種情報の表示を行うための構成である。具体的には、液晶などのディスプレイ装置を用いて構成されている。表示装置２０は、地図画像の表示をはじめ、案内経路の表示、車両の現在地の表示、その他の案内情報等の表示に用いられる。

音声コントローラ２１は音声をコントロールするための構成であり、案内音声を出力するスピーカ２６が接続されている。これにより、表示装置２０と共にユーザへの情報提供が行われる。また、音声認識装置２７が接続されており、マイク２８を介して入力され音声認識装置２７にて音声認識された音声信号が入力される。これにより、ユーザからの各種指示が音声によって入力可能となっている。

リモコンセンサ２２は、リモートコントロール端末（リモコン）２９からの信号を受信し、制御装置１０へ当該信号を送出する。これにより、ユーザからの各種指示が遠隔操作によって入力可能となっている。

カメラ２３は、ＣＣＤカメラなどで構成され、車両の周辺映像を取得するための構成である。また、スキャナ２４は、車両周辺をスキャンするための構成である。さらにまた、送受信機２５は、外部のセンタ３０とデータ通信を行うための構成である。

外部メモリ１９に移動履歴が記憶されることは上述した。そこで、移動履歴記憶処理を、図２のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、車両の走行中に繰り返し実行されるものである。

最初のＳ１００では、車両の現在位置を取得する。この処理は、図１の地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、距離センサ１３、及び、ＧＰＳ受信機１４などを用いて、車両の現在位置を取得するものである。

続くＳ１１０では、現在位置のリンクを特定する。この処理は、Ｓ１００にて取得された現在位置に対応するリンクＩＤを特定するものである。なお、単にリンク取得やリンク特定という場合は、リンクＩＤでの取得や特定を意味する。以下でも同様である。

次のＳ１２０では、移動履歴があるか否かを判断する。この処理は、外部メモリ１９に記憶される移動履歴情報に基づくものであり、一度走行したことのあるリンクについては移動履歴情報として「１：実績あり」が記憶される。移動履歴情報として「１：実績あり」が記憶されている場合、ここで肯定判断される。ここで移動履歴があると判断された場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、以降の処理を実行せず、移動履歴記憶処理を終了する。一方、移動実績がないと判断された場合（Ｓ１２０：ＮＯ）、Ｓ１３０へ移行する。

Ｓ１３０では、移動履歴情報を記憶する。この処理は、Ｓ１１０にて取得されるリンクに対し、移動履歴情報としての「１：実績あり」を記憶するものである。
続くＳ１４０では、リンクを記憶する。この処理は、Ｓ１３０にて移動履歴情報としての「１：実績あり」を新たに記憶したリンクを記憶するものであり、新たに走行したリンクが記憶されることになる。

このような移動履歴記憶処理により、図３に示すような移動履歴情報がリンクに対応して記憶される。実際に走行したリンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３には「１：実績あり」が記憶され、まだ走行したことのないリンクＬｎは、「０：実績なし」となっている。また、「１：実績あり」とされたリンクに関連するリンクＬｍは、「２：延長道路」とされる。

そこで次に、延長道路設定処理を、図４のフローチャートに基づいて説明する。この延長道路設定処理は、イグニッション（ＩＧ）スイッチがオンとなったタイミングで実行される。もちろん、処理実行タイミングは、これに限定されない。

最初のＳ２００では、リンクを取得する。この処理は、図２中のＳ１４０にて記憶された複数のリンクのうちの一つを取得するものである。
続くＳ２１０では、リンク端点に接続するリンクを取得する。この処理は、Ｓ２００にて取得したリンクを基に、このリンクの端点に接続するリンクの一つを取得するものである。

次のＳ２２０では、接続点での案内が必要か否かを判断する。この処理は、基になるリンクとＳ２１０にて取得したリンクとの接続点で案内が必要であるか否かを判断するものである。一般的に、２つのリンクが道なりになっている場合は案内不要とされて、否定判断がなされる。ただし、分岐数が多い交差点など、変則的な交差点であって専用の案内データを有する交差点（以下「難交差点」という）については、道なりであっても案内必要とされて、肯定判断がなされる。ここで案内必要と判断された場合（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、Ｓ２７０へ移行する。一方、案内不要と判断された場合（Ｓ２２０：ＮＯ）、Ｓ２３０へ移行する。

Ｓ２３０では、道路名称を取得する。この処理は、Ｓ２００にて取得したリンクとＳ２１０にて取得したリンクの道路名称を取得するものである。
続くＳ２４０では、道路名称が一致するか否かを判断する。例えば日本国内の道路で言えば、「国道」、「県道」などの道路種別と「１号」、「１０号」などの番号との両方が一致するか否かを判断するという具合である。ここで道路名称が一致していると判断された場合（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、Ｓ２５０にて延長道路を設定し、Ｓ２６０にて当該延長道路のリンク端点に接続するリンクを取得して、その後、Ｓ２２０からの処理を繰り返す。Ｓ２５０の処理により、該当するリンクに対応して移動履歴情報としての「２：延長道路」が記憶されることになる。一方、道路名称が一致していないと判断された場合（Ｓ２４０：ＮＯ）、Ｓ２７０へ移行する。なお、道路名称が存在しない場合は一致とみなすこととする。

Ｓ２７０では、他の接続リンクがあるか否かを判断する。この処理は、Ｓ２００にて取得したリンクに接続する他のリンクがあるか否かを判断するものである。ここで他の接続リンクがあると判断された場合（Ｓ２７０：ＹＥＳ）、Ｓ２１０からの処理を繰り返す。これにより、Ｓ２００にて取得されたリンクに接続する別のリンクが取得される。一方、他の接続リンクがないと判断された場合（Ｓ２７０：ＮＯ）、Ｓ２８０へ移行する。

Ｓ２８０では、未処理のリンクがあるか否かを判断する。この処理は、図２中のＳ１４０で記憶されたリンクの中に未処理のリンクがあるか否かを判断するものである。ここで未処理のリンクがあると判断された場合（Ｓ２８０：ＹＥＳ）、Ｓ２００からの処理を繰り返す。一方、未処理のリンクがないと判断された場合（Ｓ２８０：ＮＯ）、延長道路設定処理を終了する。

ここで延長道路設定処理について、具体的な説明を加える。
図５（ａ）に実線で示すように、実際に走行したリンクをリンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３とする。このとき、リンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３に対し移動履歴情報「１：実績あり」が記憶される（図２中のＳ１３０）。また、リンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３が新たに走行したリンクとして記憶される（Ｓ１４０）。

延長道路設定処理では、接続点で案内が必要か否かを判断し（図４中のＳ２２０）、案内が不要と判断された場合（Ｓ２２０：ＮＯ）、例えば道なりである場合に、道路名称を取得し（Ｓ２３０）道路名称が一致している場合に（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、延長道路を設定する（Ｓ２５０）。そして延長道路に接続するリンクについて同様の処理を行う（Ｓ２６０）。したがって、図５（ａ）では、破線で示すように、リンクＬ１に道なりであって道路名称が一致することを条件に、延長道路Ｅ１１，Ｅ１２，Ｅ１３，・・・が設定される。また、リンクＬ２に道なりであって道路名称が一致することを条件に、延長道路Ｅ２１，Ｅ２２，・・・が設定される。さらにまた、リンクＬ３に道なりであって道路名称が一致することを条件に、延長道路Ｅ３１，Ｅ３２，Ｅ３３，・・・が設定される。

具体的には、図５（ｂ）に示すように、移動実績のあるリンクＬ４が取得され（図４中のＳ２００）、リンク端点Ｔ４に接続するリンクＬ５，Ｌ６，Ｌ７のいずれかが取得される（Ｓ２１０）。リンクＬ６，Ｌ７のいずれかが取得された場合、道なりでないため案内が必要と判断されて（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、別のリンクが新たに取得される。リンクＬ５が取得された場合、道なりであるため案内不要と判断されて（Ｓ２２０：ＮＯ）、リンクＬ５の道路名称が取得され（Ｓ２３０）、道路名称がリンクＬ４と一致している場合（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、破線で示すようにリンクＬ５が延長道路として設定される（Ｓ２５０）。このときは、さらに延長道路とされたリンクＬ５の端点Ｔ５に接続するリンクＬ８，Ｌ９，Ｌ１０のいずれかが取得され（Ｓ２６０）、同様の処理が行われる。

ここでリンクＬ８が延長道路として設定された場合、リンクＬ８の端点Ｔ８に接続するリンクＬ１１，Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ１４，Ｌ１５，Ｌ１６の何れかが取得される（Ｓ２６０）。ここでいずれのリンクＬ１１〜Ｌ１６についても案内が必要であると判断された場合（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、又は、案内が不要であっても道路名称が一致していないと判断された場合（Ｓ２４０：ＮＯ）、リンクＬ４を基にした延長道路の設定を終了する。

なお、案内が必要であると判断される場合には、道なりであっても難交差点であるために専用の案内データを当該交差点が有している場合が含まれる。例えば図５（ｂ）に示すようにリンクＬ１１がリンクＬ８と道なりに接続していても、端点Ｔ８に接続するリンクが多数あり（Ｌ１１〜Ｌ１６）、道なり道路の判断に迷いが発生する可能性が懸念される場合に、端点Ｔ８に専用の案内データが準備されている場合がこれに該当する。

次に、延長道路が設定された後の案内量の適正化を説明する。
例えば、図６に示すように、実際に走行したリンク（実線で示したリンク）では、通常時の案内を中止し、延長道路のリンク（破線で示したリンク）では、通常時の案内を間引きするようにして案内量を減少させることが考えられる。具体的には、「５００ｍ先、○○交差点を△△方面右方向です」という通常時の音声案内がある場合、延長道路のリンクでは、「５００ｍ先、右方向です」という具合に案内量を減少させる。なお、実際に走行したリンクと延長道路のリンクとで同一の処理を行うようにしてもよい。いずれのリンクでも案内を中止してもよいし、いずれのリンクでも案内量を減少させるようにしてもよい。このようにすれば、認知しているリンク、あるいは、認知できる蓋然性が高いリンクについて、通常時と同様の案内が行われることによる煩わしさを軽減することができる。

また例えば、延長道路を含めた移動履歴情報から検索アルゴリズム等を工夫することが考えられる。
図６に示すように、実際に走行したリンク（実線で示したリンク）に沿った領域を領域Ａとし、延長道路のリンク（破線で示したリンク）に沿った領域を領域Ｂとする。また、領域Ａで囲まれた閉領域を領域Ａ’とし、領域Ｂで囲まれた又は領域Ｂと領域Ａとで囲まれた閉領域を領域Ｂ’とする。さらにまた、それ以外の領域を領域Ｃとする。

このような領域Ａ，Ａ’，Ｂ，Ｂ’，Ｃで、絞り込みやソートの条件といった検索アルゴリズムを切り換えることが考えられる。また、提供する情報を切り換えることが考えられる。

具体的には、レストランを検索する場合、領域Ａでは、ほとんどの店舗についてユーザが既に認知している可能性が高い。そのため、新規性、期間限定性などを重視した情報提供を行うことが考えられる。例えば、新しくできた店舗の情報、リニューアルされた店舗の情報、過去に行ったことがある店舗の本日のメニューや季節メニュー、割引クーポンなどの情報を検索して提供するという具合である。

領域Ａ’及び領域Ｂは、領域Ａと比較して、店舗の認知可能性は低い。ただし、領域Ｃと比較して土地勘がありアクセスが容易であるという点から、将来的に領域Ａへの昇格（ユーザーの行動範囲の拡大）が期待できる領域である。そのため、再利用性の高い情報を重視した情報提供を行うことが考えられる。例えば、新たなお気に入りの店舗となる可能性が高いユーザの嗜好に合う店舗と店舗ごとの人気メニュー等の情報を検索し提供するという具合である。

領域Ｂ’、領域Ｃでは、ほとんどの店舗について認知している可能性は低い。また、領域Ａ’、領域Ｂのような再利用性の期待値も低い。そのため、希少性を考慮した旅先や非日常ならではの情報を重視して情報提供を行うことが考えられる。例えば、ユーザの嗜好よりも、名物や有名店、人気店の情報を検索して提供するという具合である。また例えば、旅先であるということから、普段より価格設定が少し高めの店を検索対象としてもよい。また、希少性とは逆に、知らない場所でよくわからないといった不安の軽減を考慮した日常性の情報を重視して情報提供を行うことが考えられる。例えば、普段良く行く店舗の系列店などの情報を検索して提供するという具合である。

次に、本実施形態のナビゲーション装置が発揮する効果を説明する。
本実施形態では、制御装置１０が、移動道路特定手段１０ａと、連続性判断手段１０ｂと、延長道路設定手段１０ｃとを備えている。

このとき、移動道路特定手段１０ａが、車両の現在位置を取得することで（図２中のＳ１００）実際に車両が走行した移動道路を特定する（Ｓ１１０）。連続性判断手段１０ｂは、移動道路特定手段１０ａにて特定された移動道路の端点に接続する道路の連続性の有無を判断する（図４中のＳ２２０，Ｓ２４０）。そして、延長道路設定手段１０ｃによって、連続性判断手段１０ｂにて連続性が有ると判断された道路が延長道路として設定される（Ｓ２５０）。

つまり、ここでは、実際に走行した移動道路との連続性の有無を判断して延長道路を設定するのである。これにより、ユーザが実際走行した道路区間だけではなく、ユーザが認知している又は認知できる蓋然性の高い道路区間をも学習することができる。

また、本実施形態では、延長道路を設定した後（図４中のＳ２５０）、当該延長道路のリンク端点に接続するリンクを取得して（Ｓ２６０）、同様に連続性の有無を判断し（Ｓ２２０，Ｓ２４０）、さらなる延長道路を設定する（Ｓ２５０）。すなわち、連続性判断手段１０ｂは、移動道路とは反対側の延長道路の端点に接続する道路の連続性の有無を判断し、延長道路設定手段１０ｃは、連続性判断手段１０ｂにて連続性が有ると判断された道路を、さらなる延長道路として設定する。これにより、延長道路に接続する道路が延長道路として設定されることになり、ユーザが認知している蓋然性の高い道路区間を学習することができる。なお、Ｓ２６０において、延長道路のリンク端点に接続するリンクを取得する回数を制限してもよい。リンクを取得する回数は、１回でも良いし、１以上の回数であっても良い。また、リンクを取得する回数を、移動道路（或いは延長道路）の道路種別、道路幅、車線数に応じて設定するようにしてもよい。例えば、道路幅の場合は、道路幅が大きいほど回数を大きく設定したり、車線数の場合には、車線数が多いほど回数を大きくしたりすると良い。

このとき、連続性の有無は、リンクの接続点で案内が必要か否かで判断され（図４中のＳ２２０）、案内が不要である場合に（Ｓ２２０：ＮＯ）連続性が有るものとされる。すなわち、連続性判断手段１０ｂは、端点における案内が不要である場合に、連続性が有ると判断する。これにより、基本的に道なりとなっている道路が延長道路とされるため、適切な延長道路を設定することができる。

また、連続性の有無は、道路名称が一致しているか否かで判断され（図４中のＳ２４０）、道路名称が一致している場合に（Ｓ２４０：ＹＥＳ）連続性が有るものとされる。すなわち、連続性判断手段１０ｂは、端点において接続される両道路の名称が少なくとも部分的に一致している場合に、連続性があると判断する。これにより、道路名称が同一の道路が延長道路とされるため、適切な延長道路を設定することができる。

さらにまた、本実施形態では、実際に走行したリンクを「１：実績あり」として、延長道路のリンクを「２：延長道路」として記憶する（図３参照）。すなわち、延長道路設定手段１０ｃは、延長道路を移動道路と区別可能に設定する。これにより、移動道路と延長道路とで案内量を変更することができる。

なお、本第１実施形態では、図４中のＳ２２０にて、案内が不要である場合に（Ｓ２２０：ＮＯ）連続性が有るものとされ、更に、道路名称が一致している場合に（Ｓ２４０：ＹＥＳ）連続性が有るとしたものを延長道路として設定するようにしたが、Ｓ２２０の処理を省略し、Ｓ２２０の処理の代わりに、Ｓ２３０とＳ２４０の処理を行っても良い。この場合には、道路名称が一致している場合には、Ｓ２５０に進み、延長道路を設定するようにし、道路名称が一致しない場合には、Ｓ２７０に進むようにすると良い。

［第２実施形態］
第２実施形態では、上記実施形態の延長道路設定処理が異なっている。そこで、延長道路設定処理について、図７及び図８に基づき説明する。この延長道路設定処理は、上記実施形態と同様、ＩＧスイッチがオンとなったタイミングで実行される。もちろん、処理実行タイミングは、これに限定されない。なお、上記実施形態の延長道路設定処理に追加されるステップがあるため、それらのステップを中心に説明する。

最初のＳ２００でリンクを取得した後、続くＳ３００にて、道路種別、道路幅、車線数を取得する。この処理は、Ｓ２００にて取得したリンクの道路規模に関する情報を取得するものである。

次のＳ３１０では、Ｓ３００にて取得した道路種別、道路幅、及び、車線数に基づいて、最大接続数Ｎを決定する。また、ここでは、変数ｎを初期化して「１」とする。最大接続数Ｎは、基になるリンクから、接続点で案内が必要であると判断された場合に、どこまで延長道路を設定するかを示すものである。

Ｓ４００では、道路名称を取得する。この処理は、図４中のＳ２３０と同様のものである。
続くＳ４１０では、道路名称が一致するか否かを判断する。この処理は、図４中のＳ２４０と同様のものである。ここで道路名称が一致していると判断された場合（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、Ｓ４２０へ移行する。一方、道路名称が一致していないと判断された場合（Ｓ４１０：ＮＯ）、図８中のＳ４７０へ移行する。なお、道路名称が存在しない場合は一致とみなすこととする。

Ｓ４２０では、接続点で案内が必要か否かを判断する。この処理は、図４中のＳ２２０と同様のものである。ここで案内必要と判断された場合（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、図８中のＳ４３０へ移行する。一方、案内不要と判断された場合（Ｓ４２０：ＮＯ）、図８中のＳ４５０へ移行する。

Ｓ４３０では、変数ｎをインクリメントする。続くＳ４４０では、変数ｎが最大接続数Ｎよりも大きいか否かを判断する。ここでｎ＞Ｎである場合（Ｓ４４０：ＹＥＳ）、Ｓ４７０へ移行する。一方、ｎ≦Ｎである場合（Ｓ４４０：ＮＯ）、Ｓ４５０へ移行する。

Ｓ４５０では、延長道路を設定し、Ｓ４６０にて当該延長道路のリンク端点に接続するリンクを取得して、その後、Ｓ４００からの処理を繰り返す。Ｓ４５０及びＳ４６０の処理は、図４中のＳ２５０及びＳ２６０と同様のものである。

Ｓ４７０では、図４中のＳ２７０と同様、他の接続リンクがあるか否かを判断する。この処理は、Ｓ２００にて取得したリンクに接続する他のリンクがあるか否かを判断するものである。ここで他の接続リンクがあると判断された場合（Ｓ４７０：ＹＥＳ）、図７中のＳ２１０からの処理を繰り返す。一方、他の接続リンクがないと判断された場合（Ｓ４７０：ＮＯ）、Ｓ４８０へ移行する。

Ｓ４８０では、図４中のＳ２８０と同様、未処理のリンクがあるか否かを判断する。この処理は、ここで未処理のリンクがあると判断された場合（Ｓ４８０：ＹＥＳ）、図７中のＳ２００からの処理を繰り返す。一方、未処理のリンクがないと判断された場合（Ｓ４８０：ＮＯ）、延長道路設定処理を終了する。

この延長道路設定処理は、道路名称は一致しているが接続点で案内が必要と判断された場合に（図７中のＳ４１０：ＹＥＳ，Ｓ４２０：ＹＥＳ）、最大接続数Ｎを越えないうちは（図８中のＳ４４０：ＮＯ）、当該リンクを延長道路として設定しようとするものである（Ｓ４５０）。このとき、最大接続数Ｎは、基になるリンクの道路種別、道路幅、車線数によって決定される（Ｓ３００，Ｓ３１０）。

次に、本実施形態のナビゲーション装置が発揮する効果を説明する。
本実施形態においても、上記実施形態と同様の効果が奏される。
特に本実施形態では、最大接続数Ｎを決定し（図７中のＳ３１０）、最大接続数Ｎを越えないうちは（図８中のＳ４４０：ＮＯ）、案内が必要な場合であっても、延長道路を設定する（Ｓ４５０）。すなわち、延長道路設定手段１０ｃは、連続性判断手段１０ｂの判断と共に最大接続数を用いて、さらなる延長道路を設定する。つまり、例えば道なりでない道路であっても、すなわち、右左折などが必要な道路であっても、認知できる蓋然性が高い道路が延長道路として設定されるのである。これにより、適切な延長道路の設定が実現される。

ここで最大接続数Ｎは、移動道路の道路種別、道路幅、及び、車線数に基づいて設定される（図７中のＳ３００，Ｓ３１０）。すなわち、延長道路設定手段１０ｃは、移動道路の規模に応じて、最大接続数を設定する。これにより、最大接続数が適切に決定されるため、適切な範囲で延長道路が設定される。

［他の実施形態］
（イ）上記実施形態では、図２に示した移動履歴記憶処理において、Ｓ１００にて取得された現在位置に対応するリンクを特定していた（Ｓ１１０）。これに対し、反対車線が別のリンクとなっている二条線に対応させるよう、現在位置に対応するリンクと共に、反対車線に対応するリンクを特定するようにしてもよい。すなわち、移動道路特定手段１０ａは、移動道路が二条線の一方である場合、他方の道路も移動道路として特定するようにしてもよい。このようにすれば、地図データ中の二条線に関しても、同様に延長道路を設定することができる。

（ロ）上記実施形態の延長道路設定処理では、道路名称の一致を判断している（図４中のＳ２４０，図７中のＳ４１０）。このとき、日本国内の道路では、「国道」、「県道」などの道路種別と「１号」、「１０号」などの番号との両方が一致するか否かを判断することは既に述べた。

これに対し、海外の道路では、道路名称が付されているのが一般的であるため、当該道路名称の一致を判断することが考えられる。また、道路名称の部分的な一致を判断することも考えられる。すなわち、連続性判断手段１０ｂは、端点で接続する道路の名称が少なくとも部分的に一致している場合に、連続性があると判断することとしてもよい。このようにすれば、道路名称の一致を柔軟に判断することができる。

例えば、「固有名詞部分」を判断することとしてもよい。すなわち、道路の名称に固有名詞部分が含まれることを前提として、連続性判断手段１０ｂは、固有名詞部分が一致している場合に、連続性があると判断することとしてもよい。固有名詞部分の一致を判断することで、道路名称の一致を柔軟に判断することができる。

具体的に、北米及び欧州では、道路名称が、

［Prefix］＋［Body］＋［Street Type ］＋［Suffix］

の形式で構成されている。ここで固有名詞部分は、［Body］に該当する。したがって、この［Body］の部分が一致している場合に、道路名称が一致していると判断するようにしてもよい。

なお、［Prefix］、［Street Type ］、［Suffix］は必ずしも存在するとは限らない。
例えば、「W MAIN ROAD」は、［Prefix］＋［Body］＋［Street Type ］で構成されている。また例えば、「5TH AVE SE」は、［Body］＋［Street Type ］＋［Suffix］で構成されている。さらにまた例えば、「CA-10」は、［Body］のみで構成されている。

また、文字列の一致判定については、表記揺れを考慮したものとしてもよい。すなわち、連続性判断手段１０ｂは、道路の名称の一致判定に、表記揺れを考慮することとしてもよい。例えば、「１ｓｔ」と「Ｆｉｒｓｔ」とを同じ文字列として扱うという具合である。また例えば、「Ｗ」と「Ｗｅｓｔ」とを同じ文字列として、「ＳＴ」と「Ｓｔｒｅｅｔ」とを同じ文字列として扱うという具合である。このようにすれば、道路名称の一致判断を、より柔軟に行うことができる。

なお、実際の事例では、［Prefix］は異なるが［Body］が一致するものとして、「W 5th St」と「E 5th St」がある。
また、実際の事例では、北米や欧州の他、中国の環状線のように、方角や位置を示す名称部分と固有名詞部分が存在する場合がある。例えば「北○○西路」、「北○○中路」、「西○○南路」というように固有名詞部分「○○」が存在するという具合である。

（ハ）上記第１実施形態では、案内が必要か否かを判断して延長道路として設定するか否かの条件としていた（図４中のＳ２２０）。ここでは、道なりのリンクが延長道路としての候補となっていた。

これに対し、道なりではあっても、格上の道路と交差するような場合に、延長道路設定を終了するようにしてもよい。すなわち、連続性判断手段１０ｂは、端点で接続する道路の規模に応じて、連続性の有無を判断することとしてもよい。例えば、図５（ｂ）において、リンクＬ５に対してリンクＬ８が道なりにつながっていても、リンクＬ９，Ｌ１０で示される道路がリンクＬ５よりも格上の道路である場合に、リンクＬ８を延長道路として設定しないことが考えられる。格上か否かは、例えば道路種別、道路幅、及び、車線数のうち少なくとも一つに基づいて判断することが考えられる。このようにすれば、連続性の判断が、より適切なものとなる。

（ニ）上記実施形態では、図３に示したように、実際に走行したリンクを「１：実績あり」とし、延長道路として設定されたリンクを「２：延長道路」として区別していた。これに対し、延長道路として設定されたリンクも「１：実績あり」として記憶してもよい。

反対に、実際に走行したリンクからの距離に相関した係数を設けて延長道路を区別してもよい。すなわち、延長道路設定手段１０ｃは、移動道路との距離に相関した係数により、延長道路を区分して設定することとしてもよい。例えば、実際に走行したリンクからの距離が大きくなるほど「３：延長道路」→「４：延長道路」→「５：延長道路」として記憶することが考えられる。このようにすれば、同じ延長道路であっても、案内量を変えることができる。

また、このように段階的に延長道路を区別する他、上述した距離に相関した係数を乗じて同一リンクの延長道路であっても、連続的に案内量を変えるようにしてもよい。
（ホ）上記実施形態では、図２に示した移動履歴記憶処理において、移動履歴がないと判断された場合に（Ｓ１２０：ＮＯ）、移動履歴情報を記憶し（Ｓ１３０）、該当するリンクを記憶していた（Ｓ１４０）。

これに対し、図２中に破線で示すように、移動履歴がある場合にも（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、移動履歴情報を更新し（Ｓ１５０）、当該更新したリンクを記憶するようにしてもよい（Ｓ１６０）。このとき、移動履歴情報の更新とは、実際に走行したリンクの走行回数の更新を意味する。この場合、走行回数に基づき延長道路を設定することが考えられる。すなわち、移動道路特定手段１０ａは、移動道路を特定すると共に、当該移動道路の走行回数を特定し、延長道路設定手段１０ｃは、走行回数に基づき、延長道路の設定回数を決定することとしてもよい。例えば図４及び図７において、延長道路の設定（Ｓ２５０，Ｓ４５０）の上限回数を走行回数に基づいて設定することが考えられる。また例えば図７において、走行回数をも考慮して最大接続数Ｎを決定することが考えられる（Ｓ３１０）。あるいは、上記（ニ）に示したように延長道路を区別する際、走行回数に相関する係数を設けて区別するようにしてもよい。すなわち、延長道路設定手段１０ｃは、走行回数に相関した係数により、延長道路を区分して設定することとしてもよい。

このように走行回数を考慮して連続性の有無を判断したり、走行回数に相関した係数により延長道路を区分したりすることで、適切な延長道路を設定することができる。
（へ）上記実施形態では、実際に走行した道路を「１：実績あり」として、一律に記憶していた。

これに対し、実際に走行した道路が「探索された経路上の道路」であるか否かによって、区別して記憶するようにしてもよい。すなわち、移動道路特定手段１０ａは、移動道路を特定すると共に、当該移動道路が探索された経路上の道路であるか否かを特定し、延長道路設定手段１０ｃは、探索された経路上の道路であるか否かに基づき、延長道路の設定回数を決定することとしてもよい。このとき、上記（ホ）と同様、例えば図４及び図７において、延長道路の設定（Ｓ２５０，Ｓ４５０）の上限回数を「探索された経路上の道路」であるか否かによって設定することが考えられる。また例えば図７において、「探索された経路上の道路」であるか否かをも考慮して最大接続数Ｎを決定することが考えられる（Ｓ３１０）。また、延長道路設定手段１０ｃは、探索された経路上の道路であるか否かに基づき、延長道路を区分して設定するようにしてもよい。このようにすれば、同じ延長道路であっても、案内量を変えることができる。

（ト）上記実施形態では、連続性の判断にいずれも道路名称を利用している（図４中のＳ２４０，図７中のＳ４１０）。これに対し、例えば道路規模が同程度であること等を連続性の判断に用いるようにしてもよい。また例えば、移動道路と同じ方位か否か、すなわち右左折のプロセスが必要ないか否か、を連続性の判断に用いるようにしてもよい。

以上、本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、技術的範囲を逸脱しない限り、種々の形態で実施することができる。

１０…制御装置、１０ａ…移動道路特定手段、１０ｂ…連続性判断手段、１０ｃ…延長道路設定手段、１１…地磁気センサ、１２…ジャイロスコープ、１３…距離センサ、１４…ＧＰＳ受信機、１５…地図データ入力部、１６…操作スイッチ群、１７…速度センサ、１８…Ｇセンサ、１９…外部メモリ、２０…表示装置、２１…音声コントローラ、２２…リモコンセンサ、２３…カメラ、２４…スキャナ、２５…送受信機、２６…スピーカ、２７…音声認識装置、２８…マイク、２９…リモートコントロール端末、３０…センタ

Claims (25)

1. 車両の現在位置を取得することで実際に車両が走行した移動道路を特定する移動道路特定手段（１０ａ）と、
   前記移動道路特定手段にて特定された前記移動道路の端点に接続する道路の連続性の有無を判断する連続性判断手段（１０ｂ）と、
   前記連続性判断手段にて前記連続性が有ると判断された道路を延長道路として設定する延長道路設定手段（１０ｃ）と、
   前記移動道路及び前記延長道路を蓄積して記録する道路記録手段（Ｓ１４０、Ｓ２５０）と、
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１に記載のナビゲーション装置において、
   前記連続性判断手段は、前記移動道路とは反対側の前記延長道路の端点に接続する道路の連続性の有無を判断し（Ｓ２１０〜Ｓ２４０，Ｓ３３０）、
   前記延長道路設定手段は、前記連続性判断手段にて前記連続性が有ると判断された道路を、さらなる延長道路として設定すること（Ｓ２５０，Ｓ３４０）
   を特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項１又は２に記載のナビゲーション装置において、
   前記連続性判断手段は、前記端点における案内が不要である場合に、前記連続性が有ると判断すること（Ｓ２２０：ＮＯ）
   を特徴とするナビゲーション装置。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
   前記連続性判断手段は、前記端点で接続する道路の規模に応じて、前記連続性の有無を判断すること
   を特徴とするナビゲーション装置。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
   前記連続性判断手段は、前記端点で接続する道路の名称が少なくとも部分的に一致している場合に、前記連続性があると判断すること（Ｓ２４０：ＹＥＳ）
   を特徴とするナビゲーション装置。
6. 請求項５に記載のナビゲーション装置において、
   前記連続性判断手段は、前記道路の名称の一致判定に、表記揺れを考慮すること
   を特徴とするナビゲーション装置。
7. 請求項５又は６に記載のナビゲーション装置において、
   前記道路の名称には、固有名詞部分が含まれており、
   前記連続性判断手段は、前記固有名詞部分が一致している場合に、前記連続性があると判断すること
   を特徴とするナビゲーション装置。
8. 請求項１〜７のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
   前記移動道路特定手段は、前記移動道路が二条線の一方である場合、他方の道路も前記移動道路として特定すること
   を特徴とするナビゲーション装置。
9. 車両の現在位置を取得することで実際に車両が走行した移動道路を特定する移動道路特定手段（１０ａ）と、
   前記移動道路特定手段にて特定された前記移動道路の端点に接続する道路の連続性の有無を判断する連続性判断手段（１０ｂ）と、
   前記連続性判断手段にて前記連続性が有ると判断された道路を延長道路として設定する延長道路設定手段（１０ｃ）と、
   を備え、
   前記移動道路特定手段は、前記移動道路が二条線の一方である場合、他方の道路も前記移動道路として特定すること
   を特徴とするナビゲーション装置。
10. 請求項１〜９のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
    前記延長道路設定手段は、前記延長道路を前記移動道路と区別可能に設定すること
    を特徴とするナビゲーション装置。
11. 車両の現在位置を取得することで実際に車両が走行した移動道路を特定する移動道路特定手段（１０ａ）と、
    前記移動道路特定手段にて特定された前記移動道路の端点に接続する道路の連続性の有無を判断する連続性判断手段（１０ｂ）と、
    前記連続性判断手段にて前記連続性が有ると判断された道路を延長道路として設定する延長道路設定手段（１０ｃ）と、
    を備え、
    前記延長道路設定手段は、前記延長道路を前記移動道路と区別可能に設定すること
    を特徴とするナビゲーション装置。
12. 請求項１〜１１のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
    前記延長道路設定手段は、前記移動道路との距離に相関した係数により、前記延長道路を区分して設定すること
    を特徴とするナビゲーション装置。
13. 車両の現在位置を取得することで実際に車両が走行した移動道路を特定する移動道路特定手段（１０ａ）と、
    前記移動道路特定手段にて特定された前記移動道路の端点に接続する道路の連続性の有無を判断する連続性判断手段（１０ｂ）と、
    前記連続性判断手段にて前記連続性が有ると判断された道路を延長道路として設定する延長道路設定手段（１０ｃ）と、
    を備え、
    前記延長道路設定手段は、前記移動道路との距離に相関した係数により、前記延長道路を区分して設定すること
    を特徴とするナビゲーション装置。
14. 請求項１〜１３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
    前記延長道路設定手段は、前記連続性判断手段による前記連続性の判断と共に最大接続数を用いて、さらなる延長道路として設定すること（Ｓ３１０，Ｓ４３０，Ｓ４４０）
    を特徴とするナビゲーション装置。
15. 請求項１４に記載のナビゲーション装置において、
    前記延長道路設定手段は、前記移動道路の規模に応じて、前記最大接続数を設定すること（Ｓ３００，Ｓ３１０）
    を特徴とするナビゲーション装置。
16. 車両の現在位置を取得することで実際に車両が走行した移動道路を特定する移動道路特定手段（１０ａ）と、
    前記移動道路特定手段にて特定された前記移動道路の端点に接続する道路の連続性の有無を判断する連続性判断手段（１０ｂ）と、
    前記連続性判断手段にて前記連続性が有ると判断された道路を延長道路として設定する延長道路設定手段（１０ｃ）と、
    を備え、
    前記延長道路設定手段は、前記連続性判断手段による前記連続性の判断と共に最大接続数を用いて、さらなる延長道路として設定すること（Ｓ３１０，Ｓ４３０，Ｓ４４０）
    を特徴とするナビゲーション装置。
17. 請求項１６に記載のナビゲーション装置において、
    前記延長道路設定手段は、前記移動道路の規模に応じて、前記最大接続数を設定すること（Ｓ３００，Ｓ３１０）
    を特徴とするナビゲーション装置。
18. 請求項１〜１７のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
    前記移動道路特定手段は、前記移動道路を特定すると共に、当該移動道路の走行回数を特定し、
    前記延長道路設定手段は、前記走行回数に基づき、前記延長道路の設定回数を決定すること
    を特徴とするナビゲーション装置。
19. 請求項１８に記載のナビゲーション装置において、
    前記延長道路設定手段は、前記走行回数に相関した係数により、前記延長道路を区分して設定すること
    を特徴とするナビゲーション装置。
20. 車両の現在位置を取得することで実際に車両が走行した移動道路を特定する移動道路特定手段（１０ａ）と、
    前記移動道路特定手段にて特定された前記移動道路の端点に接続する道路の連続性の有無を判断する連続性判断手段（１０ｂ）と、
    前記連続性判断手段にて前記連続性が有ると判断された道路を延長道路として設定する延長道路設定手段（１０ｃ）と、
    を備え、
    前記移動道路特定手段は、前記移動道路を特定すると共に、当該移動道路の走行回数を特定し、
    前記延長道路設定手段は、前記走行回数に基づき、前記延長道路の設定回数を決定すること
    を特徴とするナビゲーション装置。
21. 請求項２０に記載のナビゲーション装置において、
    前記延長道路設定手段は、前記走行回数に相関した係数により、前記延長道路を区分して設定すること
    を特徴とするナビゲーション装置。
22. 請求項１〜２１のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
    前記移動道路特定手段は、前記移動道路を特定すると共に、当該移動道路が探索された経路上の道路であるか否かを特定し、
    前記延長道路設定手段は、前記探索された経路上の道路であるか否かに基づき、前記延長道路の設定回数を決定すること
    を特徴とするナビゲーション装置。
23. 請求項２２に記載のナビゲーション装置において、
    延長道路設定手段は、前記探索された経路上の道路であるか否かに基づき、延長道路を区分して設定すること
    を特徴とするナビゲーション装置。
24. 車両の現在位置を取得することで実際に車両が走行した移動道路を特定する移動道路特定手段（１０ａ）と、
    前記移動道路特定手段にて特定された前記移動道路の端点に接続する道路の連続性の有無を判断する連続性判断手段（１０ｂ）と、
    前記連続性判断手段にて前記連続性が有ると判断された道路を延長道路として設定する延長道路設定手段（１０ｃ）と、
    を備え、
    前記移動道路特定手段は、前記移動道路を特定すると共に、当該移動道路が探索された経路上の道路であるか否かを特定し、
    前記延長道路設定手段は、前記探索された経路上の道路であるか否かに基づき、前記延長道路の設定回数を決定すること
    を特徴とするナビゲーション装置。
25. 請求項２４に記載のナビゲーション装置において、
    延長道路設定手段は、前記探索された経路上の道路であるか否かに基づき、延長道路を区分して設定すること
    を特徴とするナビゲーション装置。

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