JP5959329B2 - Horizontal balance device for pantograph type material handling equipment - Google Patents

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Description

本発明は、パンタグラフ式の荷役物運搬機のアームの水平の流れに関するものである。   The present invention relates to a horizontal flow of an arm of a pantograph type cargo handling machine.

従来技術では、アームの水平方向への流れを防止する為に、本体とアームを繋ぐスプリング又はエアーシリンダがあった。スプリングの場合は、スプリングの伸びの長さと引っ張る力は比例しているのに対し、比例関係にないアームパターンがあるため、アームの水平方向への流れを防止できないエリアがあった。エアーシリンダの場合は、シリンダに一定圧を供給して、常に一定の力で引っ張っている。しかし、アームは、台座中心側、台座外側、昇降の下側、昇降の上側の位置により、アームが水平に流れようとする力が違うので、作業者は操作が重い位置があった。（特許文献１）特許文献１には、スプリングの代わりにエアーシリンダを用いてもよいと記載してある。また、アームは鉄製が多く、荷役物が重いほどアームが撓み、荷役物が重いほどアームが水平方向に流れやすくなる。水平とは、台座中心に外側から内側、内側から外側への方向をいう。ちなみに、旋回は、台座を中心に円周に回す事を言う。この発明では、水平方向の操作を述べる。   In the prior art, there has been a spring or an air cylinder that connects the main body and the arm in order to prevent the arm from flowing in the horizontal direction. In the case of a spring, the extension length of the spring is proportional to the pulling force, but there is an arm pattern that is not in proportion, so there is an area where the flow of the arm in the horizontal direction cannot be prevented. In the case of an air cylinder, a constant pressure is supplied to the cylinder and is always pulled with a constant force. However, the arm has a heavy operation position because the force with which the arm tries to flow horizontally differs depending on the position of the pedestal center side, the pedestal outside, the lower side of the lift, and the upper side of the lift. (Patent Document 1) Patent Document 1 describes that an air cylinder may be used instead of a spring. Also, the arm is often made of iron, and the heavier the cargo item, the more the arm bends, and the heavier the cargo item, the easier it is to flow in the horizontal direction. Horizontal means the direction from the outside to the inside and from the inside to the outside with respect to the center of the base. By the way, turning means turning around the pedestal around the circumference. In the present invention, a horizontal operation will be described.

図１０は、従来の荷役物運搬機の概要図と第１アームと本体とを繋ぐシリンダとスプリングを取り付けた、エリアの区分けである。台座２１に荷役物運搬機２２が取り付けられている。荷役物運搬機２２は、第１アーム２３、第２アーム２４、昇降機構２５、旋回台２６、昇降機構２５のモータ（図示せず）、本体２７と第１アーム２３を繋いだシリンダ２８とスプリング２９を備えており、３次元に荷役物を運搬できる。荷役物と吊り具は図示していない。昇降機構２５は本体２７の中にある。エリアＡ〜Ｏのマス３０は、側面から見た第２アーム２４の先端の位置で、水平方向と上下方向の範囲を区切っている。水平方向をＸ軸、上下方向をＹ軸としている。後述する操作力とその方向について説明する。エリアＡ・Ｂ・Ｆ・Ｇ・Ｋ・Ｌは、第２アーム２４先端が内側に流れようとする。エリアＤ・Ｅ・Ｉ・Ｊ・Ｎ・Ｏは、第２アーム２４先端が外側に流れようとする。よって、流れようとする方向の逆方向に移動する時の作業者の操作力の数値を用いる。エリアＣ・Ｈ・Ｍは、中立している場合もあるが、外側又は内側に流れようとする場合もあるので、操作力が大きい方を採用した。例え中立しても、荷役物重量が増えるほど、操作力は大きくなる。図１０の従来例と図１の実施例１は、荷役物を持ち上げ可能な定格重量が３４０ｋｇの荷役物運搬機である。荷役物と吊り具は図示していない。   FIG. 10 is a schematic diagram of a conventional cargo handling equipment, and an area division in which a cylinder and a spring connecting the first arm and the main body are attached. A cargo handling device 22 is attached to the base 21. The material handling machine 22 includes a first arm 23, a second arm 24, an elevating mechanism 25, a swivel base 26, a motor (not shown) of the elevating mechanism 25, a cylinder 28 connecting the main body 27 and the first arm 23, and a spring. 29 and can carry cargo handling goods in three dimensions. The cargo handling equipment and the lifting equipment are not shown. The elevating mechanism 25 is in the main body 27. The masses 30 in the areas A to O divide the horizontal and vertical ranges at the position of the tip of the second arm 24 as viewed from the side. The horizontal direction is the X axis and the vertical direction is the Y axis. An operation force and its direction will be described later. In the areas A, B, F, G, K, and L, the tip of the second arm 24 tends to flow inward. In the areas D, E, I, J, N, and O, the tip of the second arm 24 tends to flow outward. Therefore, the numerical value of the operator's operating force when moving in the direction opposite to the direction of flow is used. Areas C, H, and M may be neutral, but may flow outward or inward, so the one with larger operating force was adopted. Even if it is neutral, the operating force increases as the weight of the cargo item increases. The conventional example in FIG. 10 and the first embodiment in FIG. 1 are cargo handling equipment having a rated weight of 340 kg capable of lifting a cargo handling article. The cargo handling equipment and the lifting equipment are not shown.

図１１は、シリンダ２８の供給圧が一定時の荷役物が３５０ｋｇの状態の操作力である。操作力は、各エリアの中心での数値である。エリアの端と中心では数値が違う。荷役物が３５０ｋｇの状態の操作力は、エリアＡ：２２．３ｋｇｆ、エリアＢ：７．１ｋｇｆであり、エリアＡからエリアＯまで記載してある。荷役物３５０ｋｇは、重量が重いので、エリアＡ・Ｆ・Ｃ・Ｄ・Ｅ・Ｉ・Ｊ・Ｎ・Ｏでは、作業者が操作部から手を放すと、アームが流れてしまう。その他のエリアは、流れはしないが、エリアによっては、流れようとする力が働いている。シリンダ２８の供給圧は、どのエリアも０．４ｋｇｆ／ｃｍ２である。   FIG. 11 shows the operating force when the cargo handling material is 350 kg when the supply pressure of the cylinder 28 is constant. The operating force is a numerical value at the center of each area. The numbers are different at the edge and center of the area. The operating force when the cargo item is 350 kg is area A: 22.3 kgf, area B: 7.1 kgf, and is described from area A to area O. Since the cargo handling item 350 kg is heavy, in the areas A, F, C, D, E, I, J, N, and O, when the operator releases the hand from the operation unit, the arm flows. Other areas do not flow, but depending on the area, the force to flow is working. The supply pressure of the cylinder 28 is 0.4 kgf / cm 2 in any area.

図１２は、シリンダ２８の供給圧が一定時の荷役物が２４０ｋｇの状態の操作力である。操作力は、各エリアの中心での数値である。エリアの端と中心では数値が違う。荷役物が２４０ｋｇの状態の操作力は、エリアＡ：１６．１ｋｇｆ、エリアＢ：４．６ｋｇｆであり、エリアＡからエリアＯまで記載してある。シリンダ２８の供給圧は、どのエリアも０．４ｋｇｆ／ｃｍ２である。   FIG. 12 shows the operating force when the load is 240 kg when the supply pressure of the cylinder 28 is constant. The operating force is a numerical value at the center of each area. The numbers are different at the edge and center of the area. The operating force when the cargo handling item is 240 kg is area A: 16.1 kgf, area B: 4.6 kgf, and is described from area A to area O. The supply pressure of the cylinder 28 is 0.4 kgf / cm 2 in any area.

図１３は、シリンダ２８の供給圧が一定時の荷役物が０ｋｇの状態の操作力である。操作力は、各エリアの中心での数値である。エリアの端と中心では数値が違う。荷役物が０ｋｇの状態の操作力は、エリアＡ：２．４ｋｇｆ、エリアＢ：１．１ｋｇｆであり、エリアＡからエリアＯまで記載してある。シリンダ２８の供給圧は、どのエリアも０．４ｋｇｆ／ｃｍ２である。   FIG. 13 shows the operating force when the load is 0 kg when the supply pressure of the cylinder 28 is constant. The operating force is a numerical value at the center of each area. The numbers are different at the edge and center of the area. The operating force when the load is 0 kg is area A: 2.4 kgf, area B: 1.1 kgf, and is described from area A to area O. The supply pressure of the cylinder 28 is 0.4 kgf / cm 2 in any area.

また、従来技術には、水平の操作をモータを使って、水平駆動させるものがあった。これは操作レバーからの力をセンサーが感知してモータを駆動していた。よって、モータ駆動の為、全くアームの水平の流れは無い。しかし、操作レバー以外の、アームや荷役物を持って水平移動はできなかった。また、モータ駆動は、そのモータの特性上、スプリングやエアーシリンダに比べ、水平移動がスムースでなかった。（特許文献２）   Further, in the prior art, there has been one in which a horizontal operation is horizontally driven using a motor. This is because the sensor senses the force from the control lever and drives the motor. Therefore, since the motor is driven, there is no horizontal flow of the arm. However, it was not possible to move horizontally with arms and cargo handling equipment other than the control lever. Further, the motor drive was not smoothly moved horizontally compared to the spring and air cylinder due to the characteristics of the motor. (Patent Document 2)

特開昭５７−１３２９８７号公報JP-A-57-132987 特開平１１−１１８９８号公報Japanese Patent Laid-Open No. 11-11898

解決しようとする問題点は、スプリングや一定圧のエアーシリンダを用いた水平バランス装置では、アームが流れようとするので操作力が大きくなる点である。   The problem to be solved is that, in a horizontal balance device using a spring or a constant pressure air cylinder, the arm tends to flow, so that the operating force increases.

本発明は、アームの位置と荷役物の重量に応じて、水平バランス装置のエアーシリンダへの供給圧を可変させることを最も主要な特徴とする。   The main feature of the present invention is that the supply pressure to the air cylinder of the horizontal balance device is made variable in accordance with the position of the arm and the weight of the cargo item.

本発明の水平バランス装置では、アーム流れが無くなり、スムースな水平移動の操作ができる利点がある。   The horizontal balance device of the present invention has an advantage that an arm flow is eliminated and a smooth horizontal movement operation can be performed.

図１は、荷役物運搬機と側面エリアの区分けである。（実施例１）FIG. 1 shows the division of the cargo handling equipment and the side area. Example 1 図２は、荷役物が３５０ｋｇ時のシリンダの供給圧のテーブルである。（実施例１）FIG. 2 is a table of cylinder supply pressure when the cargo is 350 kg. Example 1 図３は、荷役物が２４０ｋｇ時のシリンダの供給圧のテーブルである。（実施例１）FIG. 3 is a table of cylinder supply pressure when the cargo is 240 kg. Example 1 図４は、荷役物が１００ｋｇ時のシリンダの供給圧のテーブルである。（実施例１）FIG. 4 is a table of cylinder supply pressure when the cargo is 100 kg. Example 1 図５は、荷役物が０ｋｇ時のシリンダの供給圧のテーブルである。（実施例１）FIG. 5 is a table of cylinder supply pressure when the cargo handling item is 0 kg. Example 1 図６は、制御のフロー図である。（実施例１）FIG. 6 is a control flowchart. Example 1 図７は、荷役物が３５０ｋｇの状態の操作力である。（実施例１）FIG. 7 shows the operating force when the cargo item is 350 kg. Example 1 図８は、荷役物が２４０ｋｇの状態の操作力である。（実施例１）FIG. 8 shows the operating force when the cargo handling item is 240 kg. Example 1 図９は、荷役物が０ｋｇの状態の操作力である。（実施例１）FIG. 9 shows the operating force when the cargo item is 0 kg. Example 1 図１０は、従来の荷役物運搬機と側面エリアの区分けである。FIG. 10 shows the division of the conventional cargo handling equipment and the side area. 図１１は、従来のシリンダの供給圧が一定時の荷役物が３５０ｋｇの状態の操作力である。FIG. 11 shows the operating force when the cargo handling material is 350 kg when the supply pressure of the conventional cylinder is constant. 図１２は、シリンダの供給圧が一定時の荷役物が２４０ｋｇの状態の操作力である。FIG. 12 shows the operating force when the load is 240 kg when the supply pressure of the cylinder is constant. 図１３は、シリンダの供給圧が一定時の荷役物が０ｋｇの状態の操作力である。FIG. 13 shows the operating force when the load is 0 kg when the supply pressure of the cylinder is constant.

アームの角度でアーム先端位置をセンシングして、第２アーム先端位置と荷役物重量に応じて、エアーシリンダの供給圧を制御して、スムースな水平移動の操作を実現した。   The arm tip position is sensed by the angle of the arm, and the supply pressure of the air cylinder is controlled according to the second arm tip position and the weight of the cargo handling material, thereby realizing a smooth horizontal movement operation.

図１は、実施例１の荷役物運搬機と側面エリアの区分けである。台座１に荷役物運搬機２が取り付けられている。荷役物運搬機２は、第１アーム３、第２アーム４、昇降機構５、旋回台６、昇降機構５のモータ（図示せず）、本体７と第１アーム３を繋いだシリンダ８、
本体７と第１アーム３を繋いだスプリング９、シリンダ８の制御部（図示せず）を備えており、３次元に荷役物を運搬できる。荷役物と吊り具は図示していない。昇降機構５は本体７の中にある。エリアＡ〜Ｏのマス１０は、側面から見た第２アーム４の先端の位置で、水平方向と上下方向の範囲を区切っている。水平方向をＸ軸、上下方向をＹ軸としている。第１アーム３と第２アーム４の角度により、第２アーム４の先端位置をセンシングするセンサ（図示せず）を備えている。 FIG. 1 shows a division of a cargo handling material carrier and a side area according to the first embodiment. A material handling machine 2 is attached to the base 1. The cargo handling equipment 2 includes a first arm 3, a second arm 4, an elevating mechanism 5, a swivel base 6, a motor (not shown) of the elevating mechanism 5, a cylinder 8 connecting the main body 7 and the first arm 3,
A control unit (not shown) for the spring 9 connecting the main body 7 and the first arm 3 and the cylinder 8 is provided, and the cargo can be conveyed in three dimensions. The cargo handling equipment and the lifting equipment are not shown. The lifting mechanism 5 is in the main body 7. The squares 10 in the areas A to O divide the horizontal and vertical ranges at the position of the tip of the second arm 4 as viewed from the side. The horizontal direction is the X axis and the vertical direction is the Y axis. A sensor (not shown) that senses the tip position of the second arm 4 according to the angle between the first arm 3 and the second arm 4 is provided.

図２は、実施例１の荷役物が３５０ｋｇ時のシリンダの供給圧のテーブルである。位置関係は、図１のマス１０と同じである。エリアＡ：４．８ｋｇｆ／ｃｍ２、エリアＢ：４．８ｋｇｆ／ｃｍ２
であり、エリアＡからエリアＯまで記載してある。エリアの斜線部分は、エリアが移動する時に、その場所に応じて可変する。エリアＢからエリアＣに移動した時、斜線部分は、シリンダ８の供給圧が４．８ｋｇｆ／ｃｍ２
から４．６ｋｇｆ／ｃｍ２に適宜可変する可変エリアである。エリアＢからエリアＨに移動するときも同様に適宜可変する。可変させるのは、制御部で演算する。 FIG. 2 is a table of cylinder supply pressure when the cargo handling material of Example 1 is 350 kg. The positional relationship is the same as the cell 10 in FIG. Area A: 4.8 kgf / cm2, Area B: 4.8 kgf / cm2
The area A to the area O are indicated. The hatched portion of the area varies depending on the location when the area moves. When moving from area B to area C, the hatched portion indicates that the supply pressure of the cylinder 8 is 4.8 kgf / cm 2.
It is a variable area that can be appropriately changed from 4.6 to 4.6 kgf / cm 2. Similarly, when moving from the area B to the area H, it is appropriately changed. The variable is calculated by the control unit.

図３は、実施例１の荷役物が２４０ｋｇ時のシリンダの供給圧のテーブルである。位置関係は、図１のマス１０と同じである。エリアＡ：３．４ｋｇｆ／ｃｍ２、エリアＢ：３．４ｋｇｆ／ｃｍ２
であり、エリアＡからエリアＯまで記載してある。エリアの斜線部分は、エリアが移動する時に、その場所に応じて可変する。エリアＢからエリアＣに移動した時、斜線部分は、シリンダの供給圧が３．４ｋｇｆ／ｃｍ２
から３．０ｋｇｆ／ｃｍ２に適宜可変する可変エリアである。エリアＢからエリアＨに移動するときも同様に適宜可変する。可変させるのは、制御部で演算する。 FIG. 3 is a table of cylinder supply pressure when the cargo handling material of Example 1 is 240 kg. The positional relationship is the same as the cell 10 in FIG. Area A: 3.4 kgf / cm2, Area B: 3.4 kgf / cm2
The area A to the area O are indicated. The hatched portion of the area varies depending on the location when the area moves. When moving from area B to area C, the shaded area indicates that the cylinder supply pressure is 3.4 kgf / cm 2.
It is a variable area that can be appropriately changed from 3.0 to 3.0 kgf / cm 2. Similarly, when moving from the area B to the area H, it is appropriately changed. The variable is calculated by the control unit.

図４は、実施例１の荷役物が１００ｋｇ時のシリンダの供給圧のテーブルである。位置関係は、図１のマス１０と同じである。エリアＡ：１．５ｋｇｆ／ｃｍ２、エリアＢ：１．９ｋｇｆ／ｃｍ２ であり、エリアＡからエリアＯまで記載してある。エリアの斜線部分は、エリアが移動する時に、その場所に応じて可変する。エリアＢからエリアＣに移動した時、斜線部分は、シリンダの供給圧が１．９ｋｇｆ／ｃｍ２ から１．５ｋｇｆ／ｃｍ２に適宜可変する可変エリアである。エリアＢからエリアＨに移動するときも同様に適宜可変する。可変させるのは、制御部で演算する。   FIG. 4 is a table of cylinder supply pressure when the cargo handling material of Example 1 is 100 kg. The positional relationship is the same as the cell 10 in FIG. Area A: 1.5 kgf / cm 2 and area B: 1.9 kgf / cm 2, and are described from area A to area O. The hatched portion of the area varies depending on the location when the area moves. When moving from area B to area C, the shaded area is a variable area in which the cylinder supply pressure is appropriately varied from 1.9 kgf / cm 2 to 1.5 kgf / cm 2. Similarly, when moving from the area B to the area H, it is appropriately changed. The variable is calculated by the control unit.

図５は、実施例１の荷役物が無く０ｋｇ時のシリンダの供給圧のテーブルである。位置関係は、図１のマス１０と同じである。エリアＡ：０．９ｋｇｆ／ｃｍ２、エリアＢ：１．３ｋｇｆ／ｃｍ２
であり、エリアＡからエリアＯまで記載してある。エリアの斜線部分は、エリアが移動する時に、その場所に応じて可変する。エリアＢからエリアＣに移動した時、斜線部分は、シリンダの供給圧が１．３ｋｇｆ／ｃｍ２
から１．２ｋｇｆ／ｃｍ２に適宜可変する可変エリアである。エリアＢからエリアＨに移動するときも同様に適宜可変する。可変させるのは、制御部で演算する。 FIG. 5 is a table of cylinder supply pressure when there is no cargo handling material of Example 1 and 0 kg. The positional relationship is the same as the cell 10 in FIG. Area A: 0.9 kgf / cm2, Area B: 1.3 kgf / cm2
The area A to the area O are indicated. The hatched portion of the area varies depending on the location when the area moves. When moving from area B to area C, the shaded area indicates that the cylinder supply pressure is 1.3 kgf / cm 2.
This is a variable area that can be appropriately changed from 1.2 to 1.2 kgf / cm 2. Similarly, when moving from the area B to the area H, it is appropriately changed. The variable is calculated by the control unit.

図６は、実施例１の制御のフロー図である。最初に、演算１１で、第１アーム３と第２アーム４の角度から第２アーム４の先端位置を演算する。次に、演算１２で、現在のＸ座標でのシリンダ圧を、４つあるシリンダ圧テーブを参照して、４テーブル分を演算する。次に、演算１３で、現在のＹ座標でのシリンダ圧を、演算１２の演算結果を参照して、４テーブル分を演算する。次に、演算１４で、最適シリンダ圧を、現在のモータ電流値と、演算１３の演算結果を参照して演算する。言い換えると、３の時点で、４つあるシリンダ圧テーブルごとに最適シリンダ圧が演算されているいるので、それらを１次式でつなぎ、現在の荷役物重量に最適なシリンダの供給圧を演算する。荷役物重量は、昇降機構のモータの電流値で判る。次に、演算１５で、演算結果を電空レギュレーターに出力する。電空レギュレーターに出力された結果を基にシリンダ８に最適なエアー圧が供給される。よって、第２アーム４の先端位置と、荷役物の重量に応じて、適宜シリンダ８の供給圧を制御する。   FIG. 6 is a control flowchart of the first embodiment. First, in a calculation 11, the tip position of the second arm 4 is calculated from the angle between the first arm 3 and the second arm 4. Next, in calculation 12, the cylinder pressure at the current X coordinate is calculated for four tables by referring to the four cylinder pressure tables. Next, in calculation 13, the cylinder pressure at the current Y coordinate is calculated for four tables by referring to the calculation result of calculation 12. Next, in calculation 14, the optimum cylinder pressure is calculated with reference to the current motor current value and the calculation result of calculation 13. In other words, since the optimum cylinder pressure is calculated for each of the four cylinder pressure tables at the time point 3, they are connected by a linear expression, and the optimum cylinder supply pressure is calculated for the current cargo weight. . The load weight can be determined from the current value of the motor of the lifting mechanism. Next, in operation 15, the operation result is output to the electropneumatic regulator. The optimum air pressure is supplied to the cylinder 8 based on the result output to the electropneumatic regulator. Therefore, the supply pressure of the cylinder 8 is appropriately controlled according to the tip position of the second arm 4 and the weight of the cargo handling item.

図７は、実施例１の荷役物が３５０ｋｇの状態の操作力である。操作力は、各エリアの中心での数値である。エリアの端と中心では数値が違う。荷役物が３５０ｋｇの状態の操作力は、エリアＡ：３．８ｋｇｆ、エリアＢ：３．６ｋｇｆであり、エリアＡからエリアＯまで記載してある。   FIG. 7 shows the operating force when the cargo handling material of Example 1 is 350 kg. The operating force is a numerical value at the center of each area. The numbers are different at the edge and center of the area. The operating force when the cargo handling item is 350 kg is area A: 3.8 kgf, area B: 3.6 kgf, and is described from area A to area O.

図８は、実施例１の荷役物が２４０ｋｇの状態の操作力である。操作力は、各エリアの中心での数値である。エリアの端と中心では数値が違う。荷役物が２４０ｋｇの状態の操作力は、エリアＡ：３．６ｋｇｆ、エリアＢ：２．９ｋｇｆであり、エリアＡからエリアＯまで記載してある。   FIG. 8 shows the operating force when the cargo handling item of Example 1 is 240 kg. The operating force is a numerical value at the center of each area. The numbers are different at the edge and center of the area. The operating force when the cargo handling item is 240 kg is area A: 3.6 kgf, area B: 2.9 kgf, and is described from area A to area O.

図９は、実施例１の荷役物が無く０ｋｇの状態の操作力である。操作力は、各エリアの中心での数値である。エリアの端と中心では数値が違う。荷役物が０ｋｇの状態の操作力は、エリアＡ：１．２ｋｇｆ、エリアＢ：０．８ｋｇｆであり、エリアＡからエリアＯまで記載してある。   FIG. 9 shows the operating force in the state of 0 kg without the cargo handling material of Example 1. The operating force is a numerical value at the center of each area. The numbers are different at the edge and center of the area. The operating force when the load is 0 kg is area A: 1.2 kgf, area B: 0.8 kgf, and is described from area A to area O.

作動の流れを説明する。荷役物の重量が３５０ｋｇの場合、エリアＦでは、図２に示すシリンダ８の供給圧は
１．９ｋｇｆ／ｃｍ２である。エリアＦからエリアＧに移動する過程で、図２の斜線部分を通過してエリアＧに移動する。よって、図６のフロー図のように、最適なシリンダ８の供給圧を演算し、エアーがシリンダ８に供給される。エリアＧでは、シリンダ８の供給圧は２．０ｋｇｆ／ｃｍ２となる。斜線部分を通過する時は、シリンダ８の供給圧は徐々に変化する。シリンダ８の供給圧を一気に切替えると、ギクシャクした動きになるから、徐々に変化させる制御である。 The flow of operation will be described. When the weight of the cargo item is 350 kg, in area F, the supply pressure of the cylinder 8 shown in FIG. 2 is 1.9 kgf / cm 2. In the process of moving from area F to area G, it moves to area G through the shaded portion in FIG. Therefore, as shown in the flowchart of FIG. 6, the optimum supply pressure of the cylinder 8 is calculated, and air is supplied to the cylinder 8. In area G, the supply pressure of the cylinder 8 is 2.0 kgf / cm 2. When passing through the shaded area, the supply pressure of the cylinder 8 gradually changes. When the supply pressure of the cylinder 8 is switched at a stroke, the movement becomes jerky, so the control is gradually changed.

荷役物が３５０ｋｇの場合で従来と本発明の操作力を比較する。エリアＦでは、従来のシリンダ８の供給圧が一定の場合はエリアＦ７．９ｋｇｆ、エリアＧ５．２ｋｇｆを必要としていた。本発明のシリンダ８の供給圧をエリア毎と重量に合わせて可変させた場合はエリアＦ３．９ｋｇｆ、エリアＧ３．８ｋｇｆとなり、水平の操作力が少なくなり、作業者は快適な操作が可能になる。特に、エリアＡの操作力を比較すると、顕著である。鉄製のアームは、荷役物が重くなるほどアームが撓みやすくなるが、本発明で、アームが水平に流れなくなる。   The handling force of the present invention is compared with that of the present invention when the load is 350 kg. In area F, when the supply pressure of the conventional cylinder 8 is constant, area F 7.9 kgf and area G 5.2 kgf are required. When the supply pressure of the cylinder 8 of the present invention is varied according to the area and weight, the area F becomes 3.9 kgf and the area G 3.8 kgf, and the horizontal operation force is reduced, so that the operator can perform a comfortable operation. . This is particularly noticeable when the operating force in area A is compared. The iron arm becomes easier to bend as the cargo item is heavier, but the arm does not flow horizontally in the present invention.

実施例１では、シリンダ８とスプリング９の両方を用いるが、スプリング９を用いずシリンダ８単体の構成も良い。しかし、シリンダ８とスプリング９の両方を用いることで、シリンダ単体の構成よりエアー供給量を削減でき省エネである。また、万が一、エアーの急激な排出というトラブルが起きたとしても、スプリングでアームの挙動を抑えることができる。   In the first embodiment, both the cylinder 8 and the spring 9 are used, but the structure of the cylinder 8 alone may be used without using the spring 9. However, by using both the cylinder 8 and the spring 9, the amount of air supply can be reduced from the configuration of the cylinder alone, thereby saving energy. In addition, even if a problem of sudden air discharge occurs, the behavior of the arm can be suppressed by the spring.

１ 台座
２ 荷役物運搬機
３ 第１アーム
４ 第２アーム
５ 昇降機構
６ 旋回台
７ 本体
８ シリンダ
９ スプリング
１０ マス
１１ 演算
１２ 演算
１３ 演算
１４ 演算
１５ 演算
２１ 台座
２２ 荷役物運搬機
２３ 第１アーム
２４ 第２アーム
２５ 昇降機構
２６ 旋回台
２７ 本体
２８ シリンダ
２９ スプリング
３０ マス 1 pedestal 2 cargo handling equipment 3 first arm 4 second arm 5 lifting mechanism 6 swivel base 7 body 8 cylinder 9 spring 10 mass 11 computation 12 computation 13 computation 14 computation 15 computation 21 pedestal 22 cargo handling equipment 23 first arm 24 Second Arm 25 Elevating Mechanism 26 Pivot 27 Main Body 28 Cylinder 29 Spring 30 Mass

Claims (2)

パンタグラフ式アームの第１アームと第２アームを有し、本体部と該第１アームを繋いだエアーシリンダを有し、該第２アーム先端位置により該エアーシリンダのエアー圧を可変させる制御部を有し、該パンタグラフ式アームの水平流れの防止をした荷役物運搬機において、荷役物の重量を昇降機構のモータの電流値で判断し、該第２アームの先端位置と該荷役物の重量に応じて該エアーシリンダのエアー圧を可変させる制御部を有した事を特徴としたパンタグラフ式荷役物運搬機の水平バランス装置。 Having a first arm and a second arm of the pantograph type arm, having an air cylinder by connecting the body portion and the first arm, a control unit for varying the air pressure of the air cylinder by the second arm tip position A load handling machine that prevents horizontal flow of the pantograph arm , and determines the weight of the load handling object from the current value of the motor of the lifting mechanism, and determines the position of the tip of the second arm and the weight of the load handling object. A horizontal balance device for a pantograph type material handling machine characterized by having a control unit that varies the air pressure of the air cylinder accordingly . エアーシリンダへの供給圧が一定圧のエリアを複数設け、各該エリアとの間に供給圧を適宜可変させる可変エリアを設け、該第２アームの先端が該可変エリアを移動する時に該エアーシリンダのエアー圧を可変させることを特徴とした請求項１記載のパンタグラフ式荷役物運搬機の水平バランス装置。 A plurality of areas where the supply pressure to the air cylinder is a constant pressure are provided, a variable area for appropriately changing the supply pressure is provided between the areas, and the air cylinder is moved when the tip of the second arm moves in the variable area. horizontal balance equipment according to claim 1 Symbol placement of pantograph handling product transporter was characterized by varying the air pressure.
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