JP5953793B2 - 位置特定装置、位置特定方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、位置特定装置、位置特定方法及びプログラムに関する。

従来、例えば電車などの交通手段にユーザが乗車した時点からの経過時間及び交通機関の駅間の所要時間に基づいて、交通機関の路線に沿ってユーザの位置を特定する位置特定装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００９−２１０４７３号公報

ところで、上記特許文献１等では、地下鉄などの隣合う駅間の距離があまり長くない交通機関では、隣合う駅間の乗車時間の長さに差異が生じ難く、乗車時間からユーザの位置を推定することは困難である。さらに、予め乗車する電車の速度データを登録しておく必要があることから、電車の運行ダイヤに乱れが生じた場合にも、ユーザの位置を推定することができなくなってしまう。

そこで、本発明の課題は、交通手段を利用する使用者の位置の特定を適正に行うことができる位置特定装置、位置特定方法及びプログラムを提供することである。

上記課題を解決するため、本発明に係る位置特定装置は、
所定の路線に沿って移動する交通手段の各停止位置の名称と当該停止位置の高度情報とを対応付けて記憶する記憶手段と、当該装置本体の存する高度を逐次測定する高度測定手段と、前記交通手段が停止状態であるか移動状態であるかを判定する判定手段と、前記交通手段が停止状態の際に前記高度測定手段により測定された高度と前記記憶手段に記憶されている前記交通手段の各停止位置の高度情報とに基づいて、停止位置の名称を特定する停止位置特定手段と、この停止位置特定手段により逐次特定された少なくとも二つの停止位置の名称に基づいて、前記交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定する移動区間特定手段と、を備えたことを特徴としている。

また、本発明に係る位置特定装置は、
複数の所定の路線の各々に沿って移動する交通手段の各停止位置の名称と当該停止位置の高度情報とを路線毎に対応付けて記憶する記憶手段と、当該装置本体の存する高度を逐次測定する高度測定手段と、前記交通手段が停止状態であるか移動状態であるかを判定する判定手段と、前記交通手段が停止状態の際に前記高度測定手段により測定された少なくとも二つの高度と前記記憶手段に記憶されている前記交通手段の各停止位置の高度情報とに基づいて、各々に対応する停止位置の名称をそれぞれ含む一の路線を特定する路線特定手段と、この路線特定手段により特定された一の路線を構成する複数の停止位置のうち、少なくとも二つの高度の各々に対応する停止位置の名称に基づいて、前記交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定する移動区間特定手段と、を備えたことを特徴としている。

また、本発明に係る位置特定方法は、
所定の路線に沿って移動する交通手段の各停止位置の名称と当該停止位置の高度情報とを対応付けて記憶する記憶手段を備える位置特定装置を用いた位置特定方法であって、当該装置本体の存する高度を逐次測定する処理と、前記交通手段が停止状態であるか移動状態であるかを判定する処理と、前記交通手段が停止状態の際に測定された高度と前記記憶手段に記憶されている前記交通手段の各停止位置の高度情報とに基づいて、停止位置の名称を特定する処理と、逐次特定された少なくとも二つの停止位置の名称に基づいて、前記交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定する処理と、を含むことを特徴としている。

また、本発明に係る位置特定方法は、
複数の所定の路線の各々に沿って移動する交通手段の各停止位置の名称と当該停止位置の高度情報とを路線毎に対応付けて記憶する記憶手段を備える位置特定装置を用いた位置特定方法であって、当該装置本体の存する高度を逐次測定する処理と、前記交通手段が停止状態であるか移動状態であるかを判定する処理と、前記交通手段が停止状態の際に測定された少なくとも二つの高度と前記記憶手段に記憶されている前記交通手段の各停止位置の高度情報とに基づいて、各々に対応する停止位置の名称をそれぞれ含む一の路線を特定する処理と、特定された一の路線を構成する複数の停止位置のうち、少なくとも二つの高度の各々に対応する停止位置の名称に基づいて、前記交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定する処理と、を含むことを特徴としている。

また、本発明に係るプログラムは、
所定の路線に沿って移動する交通手段の各停止位置の名称と当該停止位置の高度情報とを対応付けて記憶する記憶手段を備える位置特定装置のコンピュータを、当該装置本体の存する高度を逐次測定する高度測定手段、前記交通手段が停止状態であるか移動状態であるかを判定する判定手段、前記交通手段が停止状態の際に前記高度測定手段により測定された高度と前記記憶手段に記憶されている前記交通手段の各停止位置の高度情報とに基づいて、停止位置の名称を特定する停止位置特定手段、この停止位置特定手段により逐次特定された少なくとも二つの停止位置の名称に基づいて、前記交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定する移動区間特定手段、として機能させることを特徴としている。

また、本発明に係るプログラムは、
複数の所定の路線の各々に沿って移動する交通手段の各停止位置の名称と当該停止位置の高度情報とを路線毎に対応付けて記憶する記憶手段を備える位置特定装置のコンピュータを、当該装置本体の存する高度を逐次測定する高度測定手段、前記交通手段が停止状態であるか移動状態であるかを判定する判定手段、前記交通手段が停止状態の際に前記高度測定手段により測定された高度と前記記憶手段に記憶されている前記交通手段の各停止位置の高度情報とに基づいて、各々に対応する停止位置の名称をそれぞれ含む一の路線を特定する路線特定手段、この路線特定手段により特定された一の路線を構成する複数の停止位置のうち、少なくとも二つの高度の各々に対応する停止位置の名称に基づいて、前記交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定する移動区間特定手段、として機能させることを特徴としている。

本発明によれば、交通手段を利用する使用者の位置の特定を適正に行うことができる。

本発明を適用した一実施形態の位置特定装置の概略構成を示すブロック図である。 図１の位置特定装置による位置特定処理を説明するための図である。 図１の位置特定装置による位置特定処理を説明するための図である。 図１の位置特定装置による位置特定処理を説明するための図である。 図１の位置特定装置による位置特定処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。 図５の位置特定処理の続きを示すフローチャートである。 変形例１の位置特定装置の概略構成を示すブロック図である。 図７の位置特定装置による位置特定処理を説明するための図である。 図７の位置特定装置による位置特定処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。

以下に、本発明について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。
図１は、本発明を適用した一実施形態の位置特定装置１００の概略構成を示すブロック図である。

図１に示すように、位置特定装置１００は、中央制御部１と、ＧＰＳ処理部２と、センサ部３と、自律航法制御処理部４と、記憶部５と、位置特定部６と、計時部７と、表示部８と、操作入力部９等を備えている。

中央制御部１は、位置特定装置１００の各部を統括的に制御する。具体的には、中央制御部１は、図示は省略するが、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備え、位置特定装置１００用の各種処理プログラムに従って各種の制御動作を行い、必要に応じてその制御動作の結果を表示部８に表示させる。その際に、ＣＰＵは、ＲＡＭ内の格納領域内に各種処理結果を格納させ、必要に応じてその処理結果を表示部８に表示させる。
ＲＡＭは、例えば、ＣＰＵにより実行される処理プログラム等を展開するためのプログラム格納領域や、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等を格納するデータ格納領域などを備える。
ＲＯＭは、コンピュータ読み取り可能なプログラムコードの形態で格納されたプログラム、具体的には、位置特定装置１００で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラムや、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ等を記憶する。例えば、ＲＯＭには、自律航法用センサを用いた継続的な自律航法測位とＧＰＳ（全地球測位システム）による間欠的なＧＰＳ測位とにより移動経路上の各地点の位置データを取得していく測位処理のプログラムが記憶されている。

ＧＰＳ処理部２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星Ｓから送信されたデータを受信アンテナ２ａを介して受信する。
即ち、受信アンテナ２ａは、地球低軌道に打ち上げられた複数のＧＰＳ衛星（測位衛星；図１には一つのみ図示）Ｓから送信されるＧＰＳ信号（例えば、アルマナック（概略軌道情報）やエフェメリス（詳細軌道情報）など）を所定のタイミングで受信する。そして、受信アンテナ２ａは、受信したＧＰＳ信号をＧＰＳ処理部２に出力する。

ＧＰＳ処理部２は、受信アンテナ２ａを介して受信されるＧＰＳ信号の復調処理を行って、ＧＰＳ衛星Ｓの各種送信データを取得する。そして、ＧＰＳ処理部２は、取得された送信データに基づいて、所定の測位演算を行うことで、当該装置本体の絶対的な２次元の現在位置（緯度、経度）を測位して当該位置（ＧＰＳ測位地点）に係る位置データ（例えば、緯度及び経度の座標情報）を測位結果として取得する。また、ＧＰＳ処理部２は、ＧＰＳ測位地点の標高を測定して、当該標高に係る高度データを取得する。
また、ＧＰＳ処理部２は、予め設定された所定の時間間隔毎に、当該装置本体の現在位置に係る位置データ及び高度データを逐次取得する。
ここで、ＧＰＳ処理部２は、当該装置本体の存する位置を測位する位置測定手段を構成している。

センサ部３は、自律航法用センサとして、３軸地磁気センサ３ａ、３軸加速度センサ３ｂ及び気圧センサ３ｃを備えている。

３軸地磁気センサ３ａは、互いに直交する３軸方向の地磁気の大きさをそれぞれ検出する。そして、３軸地磁気センサ３ａは、検出された各軸の検出データを自律航法制御処理部４に出力する。
３軸加速度センサ３ｂは、自律航法用センサであり、互いに直交する３軸方向の加速度をそれぞれ検出する。そして、３軸加速度センサ３ｂは、検出された各軸の検出データを所定の周波数でサンプリングして、自律航法制御処理部４に出力する。
気圧センサ３ｃは、高低差を求めるために気圧を検出するセンサである。また、気圧センサ３ｃは、検出された気圧の検出データ（気圧データ）を自律航法制御処理部４に出力する。

自律航法制御処理部４は、３軸地磁気センサ３ａ、３軸加速度センサ３ｂ及び気圧センサ３ｃ等により検出された検出データに基づいて、自律航法の測位演算を連続的に行う。
即ち、自律航法制御処理部４は、例えば、屋内等の受信アンテナ２ａにより信号受信が行われない環境下にて、センサ部３の自律航法用センサを用いた自律航法測位を行う。

例えば、自律航法制御処理部４は、所定のサンプリング周期で３軸地磁気センサ３ａ及び３軸加速度センサ３ｂにより検出された検出データを取得して、これらの検出データから位置特定装置１００の移動方向及び移動量を算出する。具体的には、自律航法制御処理部４は、３軸地磁気センサ３ａの出力に現れる歩行時特有の出力変動パターンから移動方向を算出する。また、自律航法制御処理部４の移動量算出部４ａは、３軸加速度センサ３ｂの出力から位置特定装置１００の上下動の認識処理を行い、この上下動から歩数を求めて予め設定済みの歩幅データと乗算することで、歩行による移動量を算出する。

さらに、自律航法制御処理部４は、所定地点の位置データに、算出された移動方向及び移動量からなる相対的なベクトルデータを加算することで、自律航法の測位結果である一連の移動経路の各地点の位置データを算出する。
具体的には、自律航法制御処理部４は、検出データを取得する直前に予めＧＰＳ処理部２により取得された当該装置本体の存する現在位置の位置データに、算出された移動方向及び移動量からなる相対的なベクトルデータを加算することで移動経路の各地点の位置データを算出する。また、自律航法制御処理部４は、当該位置データを所定の時間間隔毎に連続して算出することで、当該装置本体の位置データを取得する。
また、自律航法測位により算出された移動経路に係る一連の位置データは記憶部５に記憶される。

また、自律航法制御処理部４の高度測定部（高度測定手段）４ｂは、所定のサンプリング周期で気圧センサ３ｃにより検出された気圧データを取得して、当該気圧データの出力値の変化から高さ方向の移動量を算出する。具体的には、高度測定部４ｂは、標高が測定済みの基準地点（例えば、直前にＧＰＳ測位された地点等）の気圧データを基準として標高の補正値を算出した後、算出された補正値を用いて当該装置本体の存する任意の地点で検出された気圧データの出力値を所定の演算式に従って標高に換算し、当該地点の標高を逐次測定する。

記憶部５は、例えば、不揮発性メモリなどにより構成されている。また、記憶部５は、中央制御部１等によって処理される各種データ等を記憶する。具体的には、記憶部５には、制御データ５ａ、移動履歴データ５ｂ、地図データベース５ｃ等が記憶されている。

制御データ５ａは、測位処理の実行に必要なデータである。即ち、制御データ５ａとしては、例えば、間欠的に行われるＧＰＳ測位により得られた位置データや、予めユーザによる操作入力部９の所定操作に基づいて、中央制御部１により設定された平均的な歩幅を表わす歩幅データ（例えば、１．０ｍ等）などが挙げられる。

移動履歴データ５ｂは、装置移動中の測位処理によって取得された移動経路に沿った各地点の一連の位置データが順次登録されるものである。即ち、測位処理では、ＧＰＳ測位が間欠的に行われるとともに、その間に自律航法測位が連続的に行われて、移動経路上の各地点の位置データ及び高度データ並びに気圧データが取得されて移動履歴データ５ｂが形成される。
また、移動履歴データ５ｂには、例えば、一連の位置データに付随して、位置データの取得順序を表わすインデックスナンバー「Ｎｏ．」と、位置データが取得されたときの時刻を表わす時刻データと、位置データが補正済みのものか否かを表わす補正フラグ等がそれぞれ登録されるようになっている。

地図データベース５ｃは、図示は省略するが、例えば、所定範囲内の地図を表示部８に表示するための地図データが位置座標と対応付けて記憶されている。即ち、地図データベース５ｃは、都道府県や市町村等の行政区画、番地等の住所情報や、建物、施設、店舗、公園、鉄道に関する情報、地形情報、道路情報等を表す地図データと、緯度及び経度の座標情報並びに標高の高度情報とが対応付けられている。
また、地図データベース５ｃには、交通機関の路線情報が記憶されている。この路線情報は、所定の路線に沿って移動する地下鉄やバス等の交通手段に関するものであり、各々の交通手段毎に、各路線に含まれる各停止位置の名称と、当該停止位置の位置情報及び高度情報とが対応付けられている。例えば、路線が地下鉄○○線などの場合には、当該○○線を構成する各駅の名称と、各駅の緯度及び経度の位置データ並びに標高の高度データとが対応付けられている。また、路線がバスの○号線などの場合も同様に、当該○号線を構成する各バス停の名称と、各バス停の緯度及び経度の位置データ並びに標高の高度データとが対応付けられている。
ここで、記憶部５は、所定の路線に沿って移動する交通手段の各停止位置の名称と当該停止位置の高度情報とを対応付けて記憶する記憶手段を構成している。
なお、上記した地図データベース５ｃは、一例であってこれに限られるものではなく、当該データベースに記憶される情報の内容等は適宜任意に変更可能である。

位置特定部６は、第１状態判定部６ａと、第２状態判定部６ｂと、停止位置特定部６ｃと、移動区間特定部６ｄとを具備している。

第１状態判定部６ａは、当該装置本体を所持するユーザが乗り物で移動しているか否かを判定する。
即ち、第１状態判定部６ａは、所定のサンプリング周期で３軸地磁気センサ３ａ及び３軸加速度センサ３ｂにより検出された検出データを取得して、これらの検出データから当該装置本体を所持するユーザが乗り物で移動しているか否かを判定する。具体的には、第１状態判定部６ａは、３軸地磁気センサ３ａにより検出された検出データを解析して、歩行時特有の出力変動パターンが現れているか否かを判定する。また、第１状態判定部６ａは、３軸加速度センサ３ｂにより検出された検出データを解析して、所定の軸の低周波成分の振動特性から乗り物が走行状態であるか停止状態であるかを判定する。例えば、第１状態判定部６ａは、低周波成分の振幅が一定の値以上の場合に走行状態であると判定し、低周波成分の振幅が一定の値よりも小さい場合に停止状態であると判定する。なお、第１状態判定部６ａは、３軸加速度センサ３ｂの検出データから当該装置本体の速度を算出し、算出された速度が所定の速度（例えば、３０ｋｍ／ｈ等）以上の場合に、走行状態であると判定しても良い。
そして、第１状態判定部６ａは、３軸地磁気センサ３ａの検出データに歩行時特有の出力変動パターンが現れていないと判定し、且つ、３軸加速度センサ３ｂの検出データの低周波成分の振幅が一定の値以上である（走行状態である）と判定した場合に、ユーザが乗り物で移動していると判定する。
なお、上記したユーザが乗り物で移動しているか否かの判定手法は、一例であってこれに限られるものではなく、適宜任意に変更可能である。

第２状態判定部６ｂは、交通手段が停止状態であるか移動状態であるかを判定する。
即ち、第２状態判定部６ｂは、上記第１状態判定部６ａと同様に、３軸加速度センサ３ｂにより検出された検出データを解析して、所定の軸の低周波成分の振動特性からユーザが乗車している交通手段（乗り物）が走行状態であるか停止状態であるかを判定する。

また、交通手段が地下鉄の場合には、第２状態判定部６ｂは、所定のサンプリング周期で気圧センサ３ｃにより検出された気圧の検出データの出力値の変化を基準として、地下鉄が走行状態であるか停止状態であるかを判定しても良い。
即ち、地下鉄がその周囲が開放している広い空間を走行している場合には、気圧センサ３ｃの検出データの出力値の変動が起こり難いのに対して、地下鉄がトンネル内などの狭い空間を走行している場合には、車両とトンネルの間を通過する空気の流れが速くなると気圧が下がることになる（ベルヌーイの定理）。つまり、地下鉄の車両が発車して加速していくと気圧が下がり単位時間あたりの高度の変化量（高度差）が大きくなっていき、駅が近くなって車両が減速していくと気圧が元に戻り始めて高度差が小さくなっていく。
このような気圧の変化、即ち、高度差の変化を基準として、第２状態判定部６ｂは、地下鉄が地下（トンネル内）を走行中であることを特定することができる。

例えば、図２に、３軸加速度センサ３ｂの検出結果を基準とする走行状態と停止状態の判定結果と、気圧センサ３ｃの検出データから高度測定部４ｂにより換算された高度の１秒あたりの変化量（高度差）とを対応付けて示す。なお、高度の変化に対する気圧の変化は、例えば、標高や気温によって変動するが、簡便の為に１ｍの気圧変化を０．１ｈＰａとする。
第２状態判定部６ｂは、３軸加速度センサ３ｂの検出データを解析して、所定の軸の低周波成分の振動特性に基づいて、乗り物（地下鉄の車両）が停止状態から発車して加速していき走行状態へと変化したと判定する。その後、第２状態判定部６ｂは、地下鉄の車両の加速に伴って変化する高度差が所定の第１の閾値（例えば、０．５ｍ等）を越えたか否かを判定する。第１の閾値を超えたと判定された後、第２状態判定部６ｂは、隣合う駅に近付く車両の減速に伴って変化する高度差が所定の第２の閾値（例えば、−０．５ｍ等）を越えたか否かを判定する。第２の閾値を超えたと判定されると、第２状態判定部６ｂは、交通手段（乗り物）が地下鉄であり、当該地下鉄の車両が走行状態であると判定する。
上記のようにして、地下鉄の車両が走行状態であるか停止状態であるかを判定した場合、３軸加速度センサ３ｂの検出結果を基準とする振動による判定に比べて、地下鉄の車両の走行状態と停止状態とが明確になっていることがわかる（図３参照）。これにより、地下鉄の車両が実際に停車している時間を算出することができ、停車状態の車両は気圧の変化が比較的小さく（安定し）、当該停車状態の際に停車位置（駅）の標高を精度良く求めることができると考えられる。

なお、第１の閾値及び第２の閾値として例示した値及び走行状態の判定の手法は、一例であってこれに限られるものではなく、適宜任意に変更可能である。即ち、３軸加速度センサ３ｂの検出結果を基準とする振動による判定では、車両が停止状態であっても当該装置本体を所持するユーザの動きを誤検知して走行状態であると判定して、カーブなどで減速した場合に停止状態となったと判定してしまう虞がある。
そこで、第２状態判定部６ｂによって交通機関が地下鉄であると判定された場合には、判定の精度を向上させるように第１の閾値や第２の閾値を再度設定しても良い。例えば、第２状態判定部６ｂは、第１の閾値を０．２５ｍとするとともに第２の閾値を−０．２５ｍとする。そして、第２状態判定部６ｂは、高度差が所定時間（例えば、１０秒間等）以上連続して第１の閾値と第２の閾値の間に収まっていると判定した場合には、３軸加速度センサ３ｂの検出データを基準とする振動によって停止状態から走行状態に変化したと判定されても、当該所定期間は停止状態であるとの判定を維持するようにしても良い。一方、第２状態判定部６ｂは、高度差が所定時間（例えば、１０秒間等）以上連続して第１の閾値と第２の閾値の間に収まっていないと判定した場合には、振動によって走行状態から停止状態に変化したと判定されても、当該所定期間は走行状態であるとの判定を維持するようにしても良い。

このように、第２状態判定部６ｂは、交通手段が停止状態であるか移動状態であるかを判定する判定手段を構成している。

停止位置特定部６ｃは、ユーザが使用する交通手段の各停止位置の名称を特定する。
即ち、停止位置特定部６ｃは、記憶部５の地図データベース５ｃに記憶されている交通手段の各停止位置の標高の高度データに基づいて、高度測定部４ｂにより測定された標高毎に対応する停止位置の名称を特定する。具体的には、停止位置特定部６ｃは、第２状態判定部６ｂにより交通手段が停止状態であると判定された際に、記憶部５の地図データベース５ｃを参照して、交通機関の路線情報に含まれる各停止位置（例えば、地下鉄の駅）の標高の高度データと高度測定部４ｂにより測定された標高とを比較して、標高が一致するか標高どうしの差が所定範囲内である停止位置の名称（例えば、駅の名称）を特定する。
例えば、図４に示すように、地図データベース５ｃの路線情報に含まれる地下鉄○○線の駅１〜２０の実際の標高と、交通手段が停止状態の際に気圧センサ３ｃにより検出された気圧の検出データから高度測定部４ｂにより換算された標高との間には、ある程度の相関関係があると考えられる。

また、停止位置特定部６ｃは、交通手段の隣合う二つの停止位置の標高どうしの差と、高度測定部４ｂにより測定された二つの標高どうしの差とを比較して、交通手段の停止位置の名称を特定しても良い。
即ち、停止位置特定部６ｃは、既に交通手段の何れか一の停止位置の名称（例えば、乗車駅としての「駅７」等）が特定された状態にて、記憶部５の地図データベース５ｃを参照して、当該停止位置に隣合う停止位置（例えば、「駅６」や「駅８」の隣りの駅等）との標高差をそれぞれ算出する。また、停止位置特定部６ｃは、交通手段が次に停止状態となった際に高度測定部４ｂにより測定された標高と既に測定済みの隣合う停止位置の標高との標高差を算出する。そして、停止位置特定部６ｃは、記憶部５の地図データベース５ｃを用いて算出された各標高差のうち、高度測定部４ｂによる測定結果から算出された標高差と一致するか当該標高差に対する差が所定範囲内である標高差を特定する。そして、停止位置特定部６ｃは、特定された当該標高差を構成する既に名称を特定済みの停止位置（例えば、「駅７」等）以外の停止位置の名称（例えば、「駅８」等）を特定する。

また、停止位置特定部６ｃは、記憶部５の地図データベース５ｃに記憶されている交通手段の各停止位置の緯度及び経度の位置データを参照し、ＧＰＳ測位や自律航法測位された当該装置本体が存する位置を基準として交通手段の所定の路線における停止位置の名称を特定しても良い。
即ち、例えば、交通手段が地上を走行する区間を有する場合には、当該交通手段の停止位置（例えば、地下鉄の駅等）も地上に設けられ、ユーザが乗車した駅などをＧＰＳ測位可能な場合がある。そこで、停止位置特定部６ｃは、記憶部５の地図データベース５ｃを参照して、交通機関の路線情報に含まれる各停止位置の緯度及び経度の位置データと、ＧＰＳ処理部２により測定された当該装置本体が存する位置の位置データとを比較して、交通手段の所定の路線における停止位置の名称を特定する。
また、例えば、交通手段の停止位置がＧＰＳ信号を受信できない環境（例えば、地下等）に設けられている場合には、停止位置特定部６ｃは、記憶部５の地図データベース５ｃを参照して、直前にＧＰＳ測位された地点の近傍に存する交通手段の停止位置のうち、高度測定部４ｂにより測定された標高と一致するか当該標高に対する差が所定範囲内である標高の停止位置の名称を特定する。
なお、停止位置特定部６ｃは、当該装置本体が存する位置を自律航法測位して、交通手段の所定の路線における停止位置の名称を特定しても良い。

このように、停止位置特定部６ｃは、記憶部５に記憶されている交通手段の各停止位置の高度情報に基づいて、高度測定部４ｂにより測定された高度毎に対応する停止位置の名称を特定する停止位置特定手段を構成している。

移動区間特定部６ｄは、交通手段が移動した路線の区間及び当該交通手段が移動した移動方向を特定する。
即ち、移動区間特定部６ｄは、停止位置特定部６ｃにより逐次特定された少なくとも二つの停止位置の名称（例えば、「駅７」と「駅８」等）に基づいて、交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定する。具体的には、移動区間特定部６ｄは、第２状態判定部６ｂによる判定の結果、例えば、交通手段が何れか一の駅で停止した第１の停止状態から移動状態となった後、隣りの駅で第２の停止状態となった場合に、停止位置特定部６ｃにより特定された当該第１及び第２の停止状態の際に高度測定部４ｂにより測定された二つの標高に対応する各停止位置の名称（例えば、「駅７」と「駅８」等）に基づいて、交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定する。例えば、第１の停止状態となった停止位置として「駅７」が特定され、且つ、第２の停止状態となった停止位置として「駅８」が特定されていた場合には、移動区間特定部６ｄは、「駅７」及び「駅８」が含まれる「地下鉄○○線」を特定するとともに、当該「駅７」と「駅８」の区間を「駅７」から「駅８」の方向に移動したと特定する。

このように、移動区間特定部６ｄは、停止位置特定手段により逐次特定された少なくとも二つの停止位置の名称に基づいて、交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定する移動区間特定手段を構成している。

計時部７は、図示は省略するが、例えば、タイマや計時回路等を備えて構成され、現在の時刻を計時して時刻情報を取得する。そして、計時部７は、取得した時刻情報をメモリ（図示略）に出力する。
なお、計時部７は、取得した時刻情報に基づいて、日付や曜日等の暦を特定しても良い。

表示部８は、例えば、液晶表示パネルであり、各種の情報や画像等の表示用の画像データを読み出して表示画面に表示する。

操作入力部９は、ユーザによる所定操作に基づいて、当該位置特定装置１００本体に対して各種指示を入力する。具体的には、操作入力部９は、例えば、電源ボタン、上下左右のカーソルボタン、決定ボタン（何れも図示略）等を備えている。

次に、本実施形態の位置特定装置１００による位置特定処理について図５及び図６を参照して説明する。
図５及び図６は、位置特定処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下に説明する位置特定処理にあっては、自律航法制御処理部４が自律航法の測位演算を連続的に行うようになっているが、その図示は省略する。

図５に示すように、先ず、中央制御部１のＣＰＵは、ＧＰＳ処理部２によるＧＰＳ測位処理の実行タイミングであるか否かを所定の時間間隔で判定する（ステップＳ１）。
ここで、ＧＰＳ測位処理の実行タイミングであると判定されると（ステップＳ１；ＹＥＳ）、中央制御部１のＣＰＵは、ＧＰＳ測位指令をＧＰＳ処理部２に出力し、ＧＰＳ処理部２は、ＧＰＳ測位指令の入力に基づいて、当該装置本体の存する現在位置の測位（ＧＰＳ測位）を行う（ステップＳ２）。

次に、ＧＰＳ処理部２は、ＧＰＳ測位が成功したか否かを判定する（ステップＳ３）。
ここで、ＧＰＳ測位が成功していないと判定されると（ステップＳ３；ＮＯ）、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ１に戻し、ＧＰＳ測位処理の実行タイミングであるか否かを判定する（ステップＳ１）。
また、ステップＳ１にて、ＧＰＳ測位処理の実行タイミングでないと判定された場合にも（ステップＳ１；ＮＯ）、中央制御部１のＣＰＵは、所定の時間経過後にＧＰＳ測位処理の実行タイミングであるか否かを判定する（ステップＳ１）。

ステップＳ３にて、ＧＰＳ測位が成功したと判定されると（ステップＳ３；ＹＥＳ）、ＧＰＳ処理部２は、受信アンテナ２ａにより受信されたＧＰＳ信号に基づいて測位演算された現在位置の位置データ及び標高の高度データを記憶部５に出力する。そして、中央制御部１のＣＰＵは、気圧測位指令をセンサ部３に出力し、センサ部３の気圧センサ３ｃは、気圧測位指令の入力に基づいて、気圧を検出してその気圧データを記憶部５に出力する（ステップＳ４）。
続けて、記憶部５は、ＧＰＳ処理部２から出力され入力されたＧＰＳ測位地点の位置データ及び標高の高度データ並びに気圧センサ３ｃから出力され入力されたＧＰＳ測位地点の気圧データと、計時部７により計時された時刻データと対応付けて移動履歴データ５ｂとして記憶する（ステップＳ５）。

次に、中央制御部１のＣＰＵは、第１判定指令を位置特定部６に出力し、位置特定部６の第１状態判定部６ａは、第１判定指令の入力に基づいて、当該装置本体を所持するユーザが乗り物で移動しているか否かを判定する（ステップＳ６）。具体的には、第１状態判定部６ａは、所定のサンプリング周期で３軸地磁気センサ３ａ及び３軸加速度センサ３ｂにより検出された検出データを取得して、これらの検出データから当該装置本体を所持するユーザが乗り物で移動しているか否かを判定する。
ステップＳ６にて、ユーザが乗り物で移動していないと判定された場合（ステップＳ６；ＮＯ）、即ち、ユーザが徒歩で移動しているか、停止している状態であり、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ１に戻し、ＧＰＳ測位処理の実行タイミングであるか否かを判定する（ステップＳ１）。

一方、ステップＳ６にて、ユーザが乗り物で移動していると判定されると（ステップＳ６；ＹＥＳ）、即ち、３軸地磁気センサ３ａの検出データに歩行時特有の出力変動パターンが現れていないと判定され、且つ、３軸加速度センサ３ｂの検出データの低周波成分の振幅が一定の値以上であると判定されると、中央制御部１のＣＰＵは、ＧＰＳ測位指令をＧＰＳ処理部２に出力し、ＧＰＳ処理部２は、ＧＰＳ測位指令の入力に基づいて、当該装置本体の存する現在位置の測位（ＧＰＳ測位）を行う（ステップＳ７）。
次に、ＧＰＳ処理部２は、ＧＰＳ測位が成功したか否かを判定する（ステップＳ８）。ここで、ＧＰＳ測位が成功したと判定されると（ステップＳ８；ＹＥＳ）、ＧＰＳ処理部２は、ＧＰＳ測位の成功に係る信号を位置特定部６に出力し、位置特定部６は、当該信号の入力に基づいて、ユーザが地上を乗り物で移動していると特定する（ステップＳ９）。
その後、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ６に戻し、第１状態判定部６ａは、当該装置本体を所持するユーザが乗り物で移動しているか否かを判定する（ステップＳ６）。

ステップＳ８にて、ＧＰＳ測位が成功していないと判定されると（ステップＳ８；ＮＯ）、中央制御部１のＣＰＵは、第２判定指令を位置特定部６に出力し、位置特定部６の第２状態判定部６ｂは、第２判定指令の入力に基づいて、ユーザが地下鉄に乗車中であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。具体的には、第２状態判定部６ｂは、所定のサンプリング周期で気圧センサ３ｃにより検出された気圧データの出力値の変化を基準として、ユーザが地下鉄に乗車中であるかを判定する。
ステップＳ１０にて、ユーザが地下鉄に乗車中でないと判定されると（ステップＳ１０；ＮＯ）、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ９に戻し、位置特定部６は、ユーザが地上（特に、ＧＰＳ信号を受信できない環境）を乗り物で移動していると特定する（ステップＳ９）。その後、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ６に戻す。

一方、ステップＳ１０にて、ユーザが地下鉄に乗車中であると判定されると（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、図６に示すように、中央制御部１のＣＰＵは、気圧測位指令をセンサ部３に出力し、センサ部３の気圧センサ３ｃは、気圧測位指令の入力に基づいて、装置本体の存する地点の気圧を検出してその気圧データを自律航法制御処理部４に出力する（ステップＳ１１）。
その後、自律航法制御処理部４の高度測定部４ｂは、気圧データが入力されると、記憶部５の移動履歴データ５ｂを参照して、直前にＧＰＳ測位された標高が測定済みの地点の高度データ及び気圧データを基準として、当該装置本体の存する地点で検出された気圧データを所定の演算式に従って標高に換算して算出する（ステップＳ１２）。
続けて、停止位置特定部６ｃは、地図データベース５ｃに記憶されている交通機関の路線情報を参照して、ユーザが地下鉄に乗車した乗車駅を特定する（ステップＳ１３）。具体的には、停止位置特定部６ｃは、路線情報に含まれる各停止位置の緯度及び経度の位置データと、直前にＧＰＳ測位された地点の位置データとを比較して、直前にＧＰＳ測位された地点の近傍に存する交通手段の停止位置の名称を特定した後、高度測定部４ｂにより測定された標高と一致するか当該標高に対する差が所定範囲内である標高の停止位置の名称を乗車駅（例えば、「駅７」等）として特定する。

次に、中央制御部１のＣＰＵは、第２判定指令を位置特定部６に出力し、位置特定部６の第２状態判定部６ｂは、第２判定指令の入力に基づいて、地下鉄が停止状態であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。具体的には、第２状態判定部６ｂは、所定のサンプリング周期で気圧センサ３ｃにより検出された気圧の検出データの出力値の変化を基準として、地下鉄が走行状態であるか停止状態であるかを判定する。

ステップＳ１４にて、地下鉄が停止状態であると判定されると（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、中央制御部１のＣＰＵは、気圧測位指令をセンサ部３に出力し、センサ部３の気圧センサ３ｃは、気圧測位指令の入力に基づいて、装置本体の存する停車駅の気圧を検出してその気圧データを自律航法制御処理部４に出力する（ステップＳ１５）。
次に、自律航法制御処理部４の高度測定部４ｂは、気圧データが入力されると、標高が測定済みの基準地点（例えば、乗車駅等）の気圧データを基準として、当該装置本体の存する地点で検出された気圧データの出力値を所定の演算式に従って標高に換算して算出する（ステップＳ１６）。
続けて、停止位置特定部６ｃは、高度測定部４ｂにより測定された標高と既に測定済みの隣りの駅（例えば、乗車駅等）の標高との標高差を算出する（ステップＳ１７）。そして、停止位置特定部６ｃは、高度測定部４ｂによる測定結果から算出された標高差を基準として、交通機関の路線情報を参照して、地下鉄が停車した停車駅を特定する（ステップＳ１８）。具体的には、停止位置特定部６ｃは、記憶部５の地図データベース５ｃを参照して、既に特定済みの停止位置（例えば、乗車駅としての「駅７」等）に隣合う停止位置（例えば、隣りの駅の「駅６」や「駅８」等）との標高差をそれぞれ算出する。そして、停止位置特定部６ｃは、記憶部５の地図データベース５ｃを用いて算出された各標高差のうち、高度測定部４ｂによる測定結果から算出された標高差と一致するか当該標高差に対する差が所定範囲内である標高差を特定して、当該標高差を構成する既に名称を特定済みの停止位置（例えば、「駅７」等）以外の停止位置の名称（例えば、「駅８」等）を停車駅として特定する。
特定された停車駅、即ち、当該装置本体を所持するユーザの位置データは、時刻データと対応付けられて記憶部５の移動履歴データ５ｂに逐次記憶される。

次に、移動区間特定部６ｄは、停止位置特定部６ｃにより逐次特定された少なくとも二つの停止位置の名称（例えば、「駅７」と「駅８」等）に基づいて、地下鉄が移動した路線の区間及び移動方向を特定する（ステップＳ１９）。具体的には、例えば、第１の停止状態となった停止位置として「駅７」が特定され、且つ、第２の停止状態となった停止位置として「駅８」が特定されていた場合には、移動区間特定部６ｄは、「駅７」及び「駅８」が含まれる「地下鉄○○線」を特定するとともに、当該「駅７」と「駅８」の区間を「駅７」から「駅８」の方向に移動したと特定する。

次に、中央制御部１のＣＰＵは、第２判定指令を位置特定部６に出力し、位置特定部６の第２状態判定部６ｂは、第２判定指令の入力に基づいて、ユーザが地下鉄に乗車中であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。
また、ステップＳ１４にて、地下鉄が停止状態でないと判定された場合（ステップＳ１４；ＮＯ）、即ち、地下鉄が走行状態であり、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ２０に移行し、第２状態判定部６ｂは、ユーザが地下鉄に乗車中であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。

ステップＳ２０にて、ユーザが地下鉄に乗車中であると判定されると（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ１４に戻し、第２状態判定部６ｂは、地下鉄が停止状態であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。

上記の処理を繰り返し実行することで、ユーザが地下鉄に乗車中に、当該地下鉄が停止状態となる毎に逐次停車駅が特定される。
そして、ステップＳ２０にて、ユーザが地下鉄に乗車中でないと判定されると（ステップＳ２０；ＮＯ）、図５に示すように、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ１に戻し、所定の時間経過後にＧＰＳ測位処理の実行タイミングであるか否かを判定する（ステップＳ１）。

以上のように、本実施形態の位置特定装置１００によれば、高度測定部４ｂにより測定された高度毎に対応する停止位置の名称を特定し、逐次特定された少なくとも二つの停止位置の名称に基づいて、交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定するので、交通手段の各停止位置の高度を利用することで、地下鉄などの隣合う駅間の距離があまり長くない交通機関であっても、また、交通機関の運行ダイヤに乱れが生じた場合であっても、当該装置本体を所持するユーザが利用する交通手段の停止位置を適正に特定することができる。また、交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定していくことで、ユーザが乗車した停止位置と降車した停止位置の特定も行うことができる。
従って、当該交通手段を利用する使用者の位置の特定を適正に行うことができる。

また、交通手段が停止状態であるか移動状態であるかを判定し、交通手段が停止状態の際に高度測定部４ｂにより測定された高度に対応する停止位置の名称を特定することで、当該装置本体を所持するユーザが利用する交通手段の停止位置を適正に特定することができる。特に、高度測定部４ｂが気圧センサ３ｃにより検出された気圧に基づいて高度を算出して測定する構成の場合に、交通手段としての地下鉄の車両の停車中は気圧が変化し難く、車両の走行状態と停止状態とを明確に判定することができることを利用して、当該装置本体を所持するユーザが利用する地下鉄の停止位置の高度を適正に測定することができる。
また、具体的には、第２状態判定部６ｂによる判定の結果、交通手段が第１及び第２の停止状態の際に測定された二つの高度に対応する各停止位置の名称を適正に特定することで、交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を適正に特定することができる。このとき、交通手段の隣合う二つの停止位置の高度どうしの差と、高度測定部４ｂにより測定された二つの高度どうしの差とを比較することで、高度測定部４ｂにより測定された高度から交通手段の停止位置の名称を特定する場合に比べて当該交通手段の停止位置の名称の特定を適正に行うことができる。

また、所定方向の加速度を検出する加速度センサを利用することで、交通手段が停止状態であるか移動状態であるかを簡便に、且つ、適正に判定することができる。

さらに、記憶部５に記憶されている交通手段の各停止位置の位置情報を参照し、当該装置本体の存する位置を基準として交通手段の所定の路線における停止位置の名称を特定するので、当該装置本体の存する位置を測定できた場合には、当該位置を利用してユーザが利用する交通手段の停止位置、特に、交通手段の車両に乗車した乗車位置の名称を簡便に特定することができる。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
以下に、位置特定装置１００の変形例について図７〜図９を参照して説明する。
変形例１の位置特定装置２００は、以下に説明する以外の点で、上記実施形態の位置特定装置１００と略同様の構成をなし、その詳細な説明は省略する。

＜変形例１＞
図７は、変形例１の位置特定装置２００の概略構成を示すブロック図である。
図７に示すように、位置特定装置２００の位置特定部６は、第１状態判定部６ａと、第２状態判定部６ｂと、路線特定部６ｅと、移動区間特定部６ｆとを具備している。
このうち、第１状態判定部６ａ及び第２状態判定部６ｂは、上記実施形態の位置特定装置１００に備わるものと略同様の構成をなし、その詳細な説明は省略する。

路線特定部６ｅは、路線特定手段として、記憶部５の地図データベース５ｃに記憶されている交通手段の各停止位置の高度情報に基づいて、高度測定部４ｂにより逐次測定された少なくとも二つの高度の各々に対応する停止位置の名称をそれぞれ含む一の路線を特定する。
即ち、路線特定部６ｅは、例えば、既に交通手段の何れか一の停止位置の名称（例えば、乗車駅としての「駅７」等）が特定された状態にて、記憶部５の地図データベース５ｃを参照して、当該停止位置に対して所定方向（例えば、第１及び第２の移動方向等）に沿って並んだ各停止位置（例えば、「駅８」、「駅９」、「駅１０」、「駅１１」等や、「駅６」、「駅５」、「駅４」、「駅３」等）との標高差をそれぞれ算出する（図８参照）。また、路線特定部６ｅは、交通手段が次に停止状態となる毎に高度測定部４ｂにより測定された標高と既に測定済みの停止位置（例えば、「駅７」等）の標高との標高差を逐次算出する。そして、路線特定部６ｅは、記憶部５の地図データベース５ｃを用いて算出された所定方向の複数の停止位置の標高差と、高度測定部４ｂによる測定結果から算出された複数の標高差とを比較して、これらの標高差が一致するか、或いは、標高差どうしの差が所定範囲内となる所定方向に沿った複数の停止位置を特定する。例えば、図８に示すように、気圧から高度測定部４ｂにより換算された標高差と、地図データベース５ｃの路線情報に含まれる地下鉄○○線の第１の移動方向の実際の標高差との間には、相関関係があると考えられる。
そして、路線特定部６ｅは、特定された所定方向に沿った複数の停止位置の名称をそれぞれ含む一の路線（例えば、地下鉄○○線の「駅７」〜「駅１１」等）を特定する。

移動区間特定部６ｆは、移動区間特定手段として、路線特定部６ｅにより特定された一の路線を構成する複数の停止位置のうち、少なくとも二つの高度の各々に対応する停止位置の名称に基づいて、交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定する。
即ち、移動区間特定部６ｆは、例えば、乗車駅として「駅７」が特定された状態で、路線特定部６ｅにより一の路線として「地下鉄○○線」の「駅７」〜「駅１１」が特定された場合には、地下鉄が「駅７」と「駅１１」の区間を「駅７」から「駅１１」の方向に移動したと特定する。

次に、変形例１の位置特定装置２００による位置特定処理について図５及び図９を参照して説明する。
図５及び図９は、位置特定処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下に説明する位置特定処理のうち、上記実施形態の位置特定装置１００による位置特定処理と同様の各処理については、その詳細な説明は省略する。

即ち、変形例１の位置特定装置２００は、上記実施形態の位置特定装置１００と同様に、図５の各処理（ステップＳ１〜Ｓ１０）並びに図９のステップＳ１１〜Ｓ１３の各処理を行って、ユーザが地下鉄に乗車した乗車駅を特定する（ステップＳ１３）。
その後、上記実施形態の位置特定処理と略同様に、中央制御部１のＣＰＵは、第２判定指令を位置特定部６に出力し、位置特定部６の第２状態判定部６ｂは、第２判定指令の入力に基づいて、地下鉄が停止状態であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。

ステップＳ１４にて、地下鉄が停止状態であると判定されると（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、上記実施形態の位置特定処理と略同様に、中央制御部１のＣＰＵは、気圧測位指令をセンサ部３に出力し、センサ部３の気圧センサ３ｃは、気圧測位指令の入力に基づいて、装置本体の存する停車駅の気圧を検出してその気圧データを自律航法制御処理部４に出力する（ステップＳ１５）。
次に、上記実施形態の位置特定処理と略同様に、自律航法制御処理部４の高度測定部４ｂは、気圧データが入力されると、標高が測定済みの基準地点（例えば、乗車駅等）の気圧データを基準として、当該装置本体の存する地点で検出された気圧データの出力値を所定の演算式に従って標高に換算して算出する（ステップＳ１６）。
続けて、路線特定部６ｅは、高度測定部４ｂにより測定された停車駅の標高と既に測定済みの乗車駅の標高との標高差を算出して、当該停車駅に係る標高差を所定の格納手段（例えば、記憶部５等）に記憶する（ステップＳ３１）。

次に、上記実施形態の位置特定処理と略同様に、中央制御部１のＣＰＵは、第２判定指令を位置特定部６に出力し、位置特定部６の第２状態判定部６ｂは、第２判定指令の入力に基づいて、ユーザが地下鉄に乗車中であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。
また、ステップＳ１４にて、地下鉄が停止状態でないと判定された場合（ステップＳ１４；ＮＯ）、即ち、地下鉄が走行状態であり、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ２０に移行し、第２状態判定部６ｂは、ユーザが地下鉄に乗車中であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。

ステップＳ２０にて、ユーザが地下鉄に乗車中であると判定されると（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ１４に戻し、第２状態判定部６ｂは、地下鉄が停止状態であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。
上記の処理を繰り返し実行することで、ユーザが地下鉄に乗車中に、当該地下鉄が停止状態となる毎に逐次停車駅の乗車駅に対する標高差が算出されて記憶される。

一方、ステップＳ２０にて、ユーザが地下鉄に乗車中でないと判定されると（ステップＳ２０；ＮＯ）、路線特定部６ｅは、停車駅毎に記憶された標高差を基準として、地下鉄で移動した路線を特定する（ステップＳ３２）。具体的には、路線特定部６ｅは、例えば、乗車駅としての「駅７」が特定された状態にて、記憶部５の地図データベース５ｃを参照して、当該停止位置に対して第１及び第２の移動方向（例えば、上り方向及び下り方向）に沿って並んだ各停止位置との標高差をそれぞれ算出する。そして、路線特定部６ｅは、記憶部５の地図データベース５ｃを用いて算出された第１及び第２の移動方向の複数の停止位置の標高差のうち、高度測定部４ｂによる測定結果から算出された複数の停車駅に係る標高差と一致するか、或いは、標高差どうしの差が所定範囲内となる方向に沿った複数の停止位置を特定して、特定された所定方向に沿った複数の停止位置の名称をそれぞれ含む一の路線（例えば、「地下鉄○○線」の「駅７」〜「駅１１」等）を特定する。

次に、移動区間特定部６ｆは、例えば、乗車駅として「駅７」が特定された状態で、路線特定部６ｅにより一の路線として「地下鉄○○線」の「駅７」〜「駅１１」が特定された場合には、地下鉄が「駅７」と「駅１１」の区間を「駅７」から「駅１１」の方向に移動したと特定する（ステップＳ３３）。特定された路線の区間及び移動方向は、時刻データと対応付けられて記憶部５の移動履歴データ５ｂに記憶される。
その後、図５に示すように、中央制御部１のＣＰＵは、処理をステップＳ１に戻し、所定の時間経過後にＧＰＳ測位処理の実行タイミングであるか否かを判定する（ステップＳ１）。

以上のように、変形例１の位置特定装置２００によれば、高度測定部４ｂにより逐次測定された少なくとも二つの高度の各々に対応する停止位置の名称をそれぞれ含む一の路線を特定し、特定された一の路線を構成する複数の停止位置のうち、少なくとも二つの高度の各々に対応する停止位置の名称に基づいて、交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定するので、高度測定部４ｂによる高度の測定に誤差が含まれている場合であっても、少なくとも二つの高度を測定して、各高度に対応する停止位置の名称をそれぞれ含む一の路線を特定することで、当該装置本体を所持するユーザが利用する交通手段の停止位置を適正に特定することができる。また、交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定していくことで、ユーザが乗車した停止位置と降車した停止位置の特定も行うことができる。
従って、当該交通手段を利用する使用者の位置の特定を適正に行うことができる。

また、位置特定装置１００、２００の構成は、上記実施形態に例示したものは一例であり、これに限られるものではない。即ち、必ずしも第２状態判定部６ｂを具備する必要はなく、交通手段が停止状態であるか移動状態であるかを判定するか否かは適宜任意に変更可能である。

さらに、位置測定手段として、ＧＰＳ処理部２や自律航法制御処理部４を例示したが、一例であってこれに限られるものではなく、装置本体の存する位置を測定する手法は適宜任意に変更可能である。即ち、例えば、無線ＬＡＮのアクセスポイントの位置データを利用して装置本体の存する位置の測位を行うようにしても良い。

加えて、上記実施形態にあっては、高度測定手段、停止位置特定手段、移動区間特定手段としての機能を、中央制御部１の制御下にて、自律航法制御処理部４の高度測定部４ｂ、停止位置特定部６ｃ、移動区間特定部６ｄが駆動することにより実現される構成としたが、これに限られるものではなく、中央制御部１によって所定のプログラム等が実行されることにより実現される構成としても良い。
即ち、プログラムを記憶するプログラムメモリ（図示略）に、高度測定処理ルーチン、停止位置特定処理ルーチン、移動区間特定処理ルーチンを含むプログラムを記憶しておく。そして、高度測定処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、当該装置本体の存する高度を逐次測定する高度測定手段として機能させるようにしても良い。また、停止位置特定処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、記憶手段に記憶されている交通手段の各停止位置の高度情報に基づいて、高度測定手段により測定された高度毎に対応する停止位置の名称を特定する停止位置特定手段として機能させるようにしても良い。また、移動区間特定処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、停止位置特定手段により逐次特定された少なくとも二つの停止位置の名称に基づいて、交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定する移動区間特定手段として機能させるようにしても良い。

また、上記変形例１にあっては、高度測定手段、路線特定手段、移動区間特定手段としての機能を、中央制御部１の制御下にて、自律航法制御処理部４の高度測定部４ｂ、路線特定部６ｅ、移動区間特定部６ｆが駆動することにより実現される構成としたが、これに限られるものではなく、中央制御部１によって所定のプログラム等が実行されることにより実現される構成としても良い。
即ち、プログラムを記憶するプログラムメモリ（図示略）に、高度測定処理ルーチン、路線特定処理ルーチン、移動区間特定処理ルーチンを含むプログラムを記憶しておく。そして、高度測定処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、当該装置本体の存する高度を逐次測定する高度測定手段として機能させるようにしても良い。また、路線特定処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、記憶手段に記憶されている交通手段の各停止位置の高度情報に基づいて、高度測定手段により逐次測定された少なくとも二つの高度の各々に対応する停止位置の名称をそれぞれ含む一の路線を特定する路線特定手段として機能させるようにしても良い。また、移動区間特定処理ルーチンにより中央制御部１のＣＰＵを、路線特定手段により特定された一の路線を構成する複数の停止位置のうち、少なくとも二つの高度の各々に対応する停止位置の名称に基づいて、交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定する移動区間特定手段として機能させるようにしても良い。

同様に、判定手段、位置測定手段についても、中央制御部１のＣＰＵによって所定のプログラム等が実行されることにより実現される構成としても良い。

さらに、上記の各処理を実行するためのプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な媒体として、ＲＯＭやハードディスク等の他、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記録媒体を適用することも可能である。また、プログラムのデータを所定の通信回線を介して提供する媒体としては、キャリアウェーブ（搬送波）も適用される。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲を含む。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
〔付記〕
＜請求項１＞
所定の路線に沿って移動する交通手段の各停止位置の名称と当該停止位置の高度情報とを対応付けて記憶する記憶手段と、
当該装置本体の存する高度を逐次測定する高度測定手段と、
前記記憶手段に記憶されている前記交通手段の各停止位置の高度情報に基づいて、前記高度測定手段により測定された高度毎に対応する停止位置の名称を特定する停止位置特定手段と、
この停止位置特定手段により逐次特定された少なくとも二つの停止位置の名称に基づいて、前記交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定する移動区間特定手段と、
を備えたことを特徴とする位置特定装置。
＜請求項２＞
前記交通手段が停止状態であるか移動状態であるかを判定する判定手段を更に備え、
前記停止位置特定手段は、前記交通手段が停止状態の際に前記高度測定手段により測定された高度に対応する停止位置の名称を特定することを特徴とする請求項１に記載の位置特定装置。
＜請求項３＞
前記移動区間特定手段は、更に、
前記判定手段による判定の結果、前記交通手段が第１の停止状態から移動状態となった後、第２の停止状態となった場合に、前記停止位置特定手段により特定された当該第１及び第２の停止状態の際に測定された二つの高度に対応する各停止位置の名称に基づいて、前記交通手段が移動した路線の区間及び前記移動方向を特定することを特徴とする請求項２に記載の位置特定装置。
＜請求項４＞
所定方向の加速度を検出する加速度センサを更に備え、
前記判定手段は、前記加速度センサにより検出された加速度に基づいて、前記交通手段が停止状態であるか移動状態であるかを判定することを特徴とする請求項２又は３に記載の位置特定装置。
＜請求項５＞
前記停止位置特定手段は、
前記交通手段の隣合う二つの停止位置の高度どうしの差と、前記高度測定手段により測定された二つの高度どうしの差とを比較して、前記交通手段の停止位置の名称を特定することを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の位置特定装置。
＜請求項６＞
前記記憶手段は、前記交通手段の所定の路線における各停止位置の位置情報を前記停止位置の名称と対応付けて記憶し、
当該装置本体の存する位置を測定する位置測定手段を更に備え、
前記停止位置特定手段は、更に、前記記憶手段に記憶されている前記交通手段の各停止位置の位置情報を参照し、前記位置測定手段により測定された位置を基準として前記交通手段の所定の路線における停止位置の名称を特定することを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の位置特定装置。
＜請求項７＞
気圧を検出する気圧センサを更に備え、
前記高度測定手段は、前記気圧センサにより検出された気圧に基づいて高度を算出して測定することを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載の位置特定装置。
＜請求項８＞
複数の所定の路線の各々に沿って移動する交通手段の各停止位置の名称と当該停止位置の高度情報とを各路線毎に対応付けて記憶する記憶手段と、
当該装置本体の存する高度を逐次測定する高度測定手段と、
前記記憶手段に記憶されている前記交通手段の各停止位置の高度情報に基づいて、前記高度測定手段により逐次測定された少なくとも二つの高度の各々に対応する停止位置の名称をそれぞれ含む一の路線を特定する路線特定手段と、
前記路線特定手段により特定された一の路線を構成する複数の停止位置のうち、少なくとも二つの高度の各々に対応する停止位置の名称に基づいて、前記交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定する移動区間特定手段と、
を備えたことを特徴とする位置特定装置。
＜請求項９＞
所定の路線に沿って移動する交通手段の各停止位置の名称と当該停止位置の高度情報とを対応付けて記憶する記憶手段を備える位置特定装置を用いた位置特定方法であって、
当該装置本体の存する高度を逐次測定する処理と、
前記記憶手段に記憶されている前記交通手段の各停止位置の高度情報に基づいて、測定された高度毎に対応する停止位置の名称を特定する処理と、
逐次特定された少なくとも二つの停止位置の名称に基づいて、前記交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定する処理と、
を含むことを特徴とする位置特定方法。
＜請求項１０＞
複数の所定の路線の各々に沿って移動する交通手段の各停止位置の名称と当該停止位置の高度情報とを各路線毎に対応付けて記憶する記憶手段を備える位置特定装置を用いた位置特定方法であって、
当該装置本体の存する高度を逐次測定する処理と、
前記記憶手段に記憶されている前記交通手段の各停止位置の高度情報に基づいて、逐次測定された少なくとも二つの高度の各々に対応する停止位置の名称をそれぞれ含む一の路線を特定する処理と、
特定された一の路線を構成する複数の停止位置のうち、少なくとも二つの高度の各々に対応する停止位置の名称に基づいて、前記交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定する処理と、
を含むことを特徴とする位置特定方法。
＜請求項１１＞
所定の路線に沿って移動する交通手段の各停止位置の名称と当該停止位置の高度情報とを対応付けて記憶する記憶手段を備える位置特定装置のコンピュータを、
当該装置本体の存する高度を逐次測定する高度測定手段、
前記記憶手段に記憶されている前記交通手段の各停止位置の高度情報に基づいて、前記高度測定手段により測定された高度毎に対応する停止位置の名称を特定する停止位置特定手段、
この停止位置特定手段により逐次特定された少なくとも二つの停止位置の名称に基づいて、前記交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定する移動区間特定手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
＜請求項１２＞
複数の所定の路線の各々に沿って移動する交通手段の各停止位置の名称と当該停止位置の高度情報とを各路線毎に対応付けて記憶する記憶手段を備える位置特定装置のコンピュータを、
当該装置本体の存する高度を逐次測定する高度測定手段、
前記記憶手段に記憶されている前記交通手段の各停止位置の高度情報に基づいて、前記高度測定手段により逐次測定された少なくとも二つの高度の各々に対応する停止位置の名称をそれぞれ含む一の路線を特定する路線特定手段、
前記路線特定手段により特定された一の路線を構成する複数の停止位置のうち、少なくとも二つの高度の各々に対応する停止位置の名称に基づいて、前記交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定する移動区間特定手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。

１００、２００ 位置特定装置
１ 中央制御部
２ ＧＰＳ処理部
３ センサ部
３ａ ３軸地磁気センサ
３ｂ ３軸加速度センサ
３ｃ 気圧センサ
４ 自律航法制御処理部
４ａ 移動量算出部
４ｂ 高度測定部
５ 記憶部
６ 位置特定部
６ａ 第１状態判定部
６ｂ 第２状態判定部
６ｃ 停止位置特定部
６ｄ、６ｆ 移動区間特定部
６ｅ 路線特定部

Claims (11)

1. 所定の路線に沿って移動する交通手段の各停止位置の名称と当該停止位置の高度情報とを対応付けて記憶する記憶手段と、
   当該装置本体の存する高度を逐次測定する高度測定手段と、
   前記交通手段が停止状態であるか移動状態であるかを判定する判定手段と、
   前記交通手段が停止状態の際に前記高度測定手段により測定された高度と前記記憶手段に記憶されている前記交通手段の各停止位置の高度情報とに基づいて、停止位置の名称を特定する停止位置特定手段と、
   この停止位置特定手段により逐次特定された少なくとも二つの停止位置の名称に基づいて、前記交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定する移動区間特定手段と、
   を備えたことを特徴とする位置特定装置。
2. 前記移動区間特定手段は、更に、
   前記判定手段による判定の結果、前記交通手段が第１の停止状態から移動状態となった後、第２の停止状態となった場合に、前記停止位置特定手段により特定された当該第１及び第２の停止状態の際に測定された二つの高度に対応する各停止位置の名称に基づいて、
   前記交通手段が移動した路線の区間及び前記移動方向を特定することを特徴とする請求項１に記載の位置特定装置。
3. 所定方向の加速度を検出する加速度センサを更に備え、
   前記判定手段は、前記加速度センサにより検出された加速度に基づいて、前記交通手段が停止状態であるか移動状態であるかを判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の位置特定装置。
4. 前記停止位置特定手段は、
   前記交通手段の隣合う二つの停止位置の高度どうしの差と、前記高度測定手段により測定された二つの高度どうしの差とを比較して、前記交通手段の停止位置の名称を特定することを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の位置特定装置。
5. 前記記憶手段は、前記交通手段の所定の路線における各停止位置の位置情報を前記停止位置の名称と対応付けて記憶し、
   当該装置本体の存する位置を測定する位置測定手段を更に備え、
   前記停止位置特定手段は、更に、前記記憶手段に記憶されている前記交通手段の各停止位置の位置情報を参照し、前記位置測定手段により測定された位置を基準として前記交通手段の所定の路線における停止位置の名称を特定することを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の位置特定装置。
6. 気圧を検出する気圧センサを更に備え、
   前記高度測定手段は、前記気圧センサにより検出された気圧に基づいて高度を算出して測定することを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の位置特定装置。
7. 複数の所定の路線の各々に沿って移動する交通手段の各停止位置の名称と当該停止位置の高度情報とを路線毎に対応付けて記憶する記憶手段と、
   当該装置本体の存する高度を逐次測定する高度測定手段と、
   前記交通手段が停止状態であるか移動状態であるかを判定する判定手段と、
   前記交通手段が停止状態の際に前記高度測定手段により測定された少なくとも二つの高度と前記記憶手段に記憶されている前記交通手段の各停止位置の高度情報とに基づいて、各々に対応する停止位置の名称をそれぞれ含む一の路線を特定する路線特定手段と、
   この路線特定手段により特定された一の路線を構成する複数の停止位置のうち、少なくとも二つの高度の各々に対応する停止位置の名称に基づいて、前記交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定する移動区間特定手段と、
   を備えたことを特徴とする位置特定装置。
8. 所定の路線に沿って移動する交通手段の各停止位置の名称と当該停止位置の高度情報とを対応付けて記憶する記憶手段を備える位置特定装置を用いた位置特定方法であって、
   当該装置本体の存する高度を逐次測定する処理と、
   前記交通手段が停止状態であるか移動状態であるかを判定する処理と、
   前記交通手段が停止状態の際に測定された高度と前記記憶手段に記憶されている前記交通手段の各停止位置の高度情報とに基づいて、停止位置の名称を特定する処理と、
   逐次特定された少なくとも二つの停止位置の名称に基づいて、前記交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定する処理と、
   を含むことを特徴とする位置特定方法。
9. 複数の所定の路線の各々に沿って移動する交通手段の各停止位置の名称と当該停止位置の高度情報とを路線毎に対応付けて記憶する記憶手段を備える位置特定装置を用いた位置特定方法であって、
   当該装置本体の存する高度を逐次測定する処理と、
   前記交通手段が停止状態であるか移動状態であるかを判定する処理と、
   前記交通手段が停止状態の際に測定された少なくとも二つの高度と前記記憶手段に記憶されている前記交通手段の各停止位置の高度情報とに基づいて、各々に対応する停止位置の名称をそれぞれ含む一の路線を特定する処理と、
   特定された一の路線を構成する複数の停止位置のうち、少なくとも二つの高度の各々に対応する停止位置の名称に基づいて、前記交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定する処理と、
   を含むことを特徴とする位置特定方法。
10. 所定の路線に沿って移動する交通手段の各停止位置の名称と当該停止位置の高度情報とを対応付けて記憶する記憶手段を備える位置特定装置のコンピュータを、
    当該装置本体の存する高度を逐次測定する高度測定手段、
    前記交通手段が停止状態であるか移動状態であるかを判定する判定手段、
    前記交通手段が停止状態の際に前記高度測定手段により測定された高度と前記記憶手段に記憶されている前記交通手段の各停止位置の高度情報とに基づいて、停止位置の名称を特定する停止位置特定手段、
    この停止位置特定手段により逐次特定された少なくとも二つの停止位置の名称に基づいて、前記交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定する移動区間特定手段、
    として機能させることを特徴とするプログラム。
11. 複数の所定の路線の各々に沿って移動する交通手段の各停止位置の名称と当該停止位置の高度情報とを路線毎に対応付けて記憶する記憶手段を備える位置特定装置のコンピュータを、
    当該装置本体の存する高度を逐次測定する高度測定手段、
    前記交通手段が停止状態であるか移動状態であるかを判定する判定手段、
    前記交通手段が停止状態の際に前記高度測定手段により測定された高度と前記記憶手段に記憶されている前記交通手段の各停止位置の高度情報とに基づいて、各々に対応する停止位置の名称をそれぞれ含む一の路線を特定する路線特定手段、
    この路線特定手段により特定された一の路線を構成する複数の停止位置のうち、少なくとも二つの高度の各々に対応する停止位置の名称に基づいて、前記交通手段が移動した路線の区間及び移動方向を特定する移動区間特定手段、
    として機能させることを特徴とするプログラム。

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