JP5952710B2 - ワイパ制御装置及びワイパ制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動車等に搭載される車両用ワイパ装置の制御技術に関し、特に、下反転位置近傍における払拭挙動の安定化に関する。

従来より、自動車等のワイパ装置では、ガラス面上におけるワイパブレードの現在位置を検出し、この検出データに基づいて、ワイパブレードを上下反転位置間にて往復払拭動作させるシステムが広く用いられている。このようなワイパシステムにおける制御形態としては、反転位置からの経過時間などを用いてブレード位置を検出し、検出したブレード位置に基づいてワイパモータを制御する方式が知られている。そこでは、例えば、下反転位置からの経過時間とブレードの位置（角度）とが予め関係付けられており、経過時間に基づいてブレードの現在位置が検出される。そして、検出したブレード位置に基づいて目標速度を設定し、それに従ってモータをフィードバック制御することにより、所定の払拭周期にてワイパブレードを往復動させている。

特開２００２−２６４７７６号公報 特開２０１０−１７３３３８号公報

一方、ワイパブレードの払拭面（ガラス面）には、濡れた状態（ＷＥＴ）の部分のみならず、乾いた状態（ＤＲＹ）の部分が存在する場合がある。その場合、ＤＲＹ状態の部分では、ＷＥＴ状態の部分よりもワイパブレード動作抵抗が大きくなり、ブレードに加わる負荷も大きくなる。このため、ワイパブレードがＷＥＴ部分からＤＲＹ部分に移行すると、ブレードに加わる負荷が変動（増大）し、目標反転位置よりも手前でブレードが反転してしまうショートランが生じるおそれがある。すなわち、自動車等のワイパ装置では、払拭面の状態変化により、ワイパブレードの実際の動作角度が狭まってしまい、所定の払拭範囲を想定通りに払拭できないという事象が発生してしまうおそれがある。

本発明の目的は、車両用ワイパ装置において、負荷の変動に伴うワイパブレードのショートランを修正し、払拭面の状態に関わらずワイパブレードを安定した位置にて反転させることにある。

本発明のワイパ制御方法は、払拭面上に配置されたワイパブレードと、前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させるための電動モータとを備えてなるワイパ装置の制御方法であって、前記ワイパブレードの往路もしくは復路払拭動作中に、前記ワイパブレードの速度を反転位置に向かって低下させ始める減速開始位置を設定し、前記ワイパブレードの前回の払拭動作における反転位置と、該前回の払拭動作において前記ワイパブレードの反転位置として想定されていた反転予定位置との差に基づいて、前記減速開始位置の設定を補正することを特徴とする。

前記ワイパ制御方法において、前記ワイパブレードの前回の払拭動作における反転位置が、該前回の払拭動作において想定されていた前記反転予定位置よりも所定量を超えて手前側だった場合、前記減速開始位置を前記反転位置側に補正するようにしても良い。また、前記減速開始位置の補正量Ｘを、前記ワイパブレードの前回の払拭動作における反転位置と、該前回の払拭動作において想定されていた前記反転予定位置との差をΔangとしたとき、減速開始位置補正量Ｘ＝ｋ×反転位置差分量Δang（ｋ：減速位置補正係数）に設定しても良い。

一方、本発明のワイパ制御装置は、払拭面上に配置されたワイパブレードと、前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させるための電動モータとを備えてなるワイパ装置の制御装置であって、前記ワイパ装置には、前記ワイパブレードの往路もしくは復路払拭動作中に、前記ワイパブレードの速度を反転位置に向かって低下させ始める減速開始位置が設定され、前記ワイパブレードの現在位置を検出するブレード位置検出部と、前記ブレード位置検出部の検出データを用いて、前記ワイパブレードの反転位置を検出するブレード反転位置検出部と、前記ブレード反転位置検出部にて検出された前記ワイパブレードの前回の払拭動作における反転位置と、該前回の払拭動作において前記ワイパブレードの反転位置として想定されていた反転予定位置とを比較し、両者の差が所定範囲内に収まっているか否かを判定するブレード反転位置判定部と、前記ブレード反転位置判定部における判定結果に基づいて、前記減速開始位置を補正する減速開始位置補正部と、を有することを特徴とする。

前記ワイパ制御装置において、前記減速開始位置補正部は、前記ワイパブレードの前回の払拭動作における反転位置が、該前回の払拭動作において想定されていた前記反転予定位置よりも所定量を超えて手前側だった場合、前記減速開始位置を前記反転位置側に補正するようにしても良い。また、前記減速開始位置補正部における前記減速開始位置の補正量Ｘを、前記ワイパブレードの前回の払拭動作における反転位置と、該前回の払拭動作において想定されていた前記反転予定位置との差をΔangとしたとき、減速開始位置補正量Ｘ＝ｋ×反転位置差分量Δang（ｋ：減速位置補正係数）に設定しても良い。

本発明のワイパ制御方法によれば、ワイパブレードの前回の払拭動作における反転位置と、該前回の払拭動作においてワイパブレードの反転位置として想定されていた反転予定位置との差に基づいて、ワイパブレードの速度を反転位置に向かって低下させ始める減速開始位置の設定を補正するようにしたので、例えば、ワイパブレードがＷＥＴ部分からＤＲＹ部分に移行することにより、ブレードに加わる負荷が変動し、目標反転位置よりも手前でブレードが反転してしまうショートランが生じても、ショートラン状態が継続することなく解消される。このため、ワイパブレードの払拭角度が狭まった状態となってしまうことを回避でき、ワイパ装置において、所定の払拭範囲を想定通りに払拭することが可能となる。

本発明のワイパ制御装置によれば、ワイパブレードの前回の払拭動作における反転位置と、該前回の払拭動作においてワイパブレードの反転位置として想定されていた反転予定位置とを比較し、両者の差が所定範囲内に収まっているか否かを判定するブレード反転位置判定部と、このブレード反転位置判定部における判定結果に基づいて、ワイパブレードの速度を反転位置に向かって低下させ始める減速開始位置の設定を補正する減速開始位置補正部と、を設けたので、例えば、ワイパブレードがＷＥＴ部分からＤＲＹ部分に移行することにより、ブレードに加わる負荷が変動し、目標反転位置よりも手前でブレードが反転してしまうショートランが生じても、ショートラン状態が継続することなく解消される。このため、ワイパブレードの払拭角度が狭まった状態となってしまうことを回避でき、ワイパ装置において、所定の払拭範囲を想定通りに払拭することが可能となる。

本発明の一実施形態である制御方法・制御装置によって駆動されるワイパシステムの全体構成を示す説明図である。 図１のワイパシステムにて使用される電動モータの構成を示す説明図である。 本発明によるワイパ制御装置の制御系の構成を示すブロック図である。 本発明によるワイパ制御方法の処理手順を示すフローチャートである。 （ａ）は、当該ワイパシステムにおけるブレード位置の時間変化を示す説明図、（ｂ）は、ブレード位置とブレード速度との関係を示す説明図である。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。図１は本発明の一実施形態であるワイパ制御方法・制御装置によって駆動されるワイパシステムの全体構成を示す説明図である。図１のワイパ装置は、車体に揺動自在に設けられた運転席側のワイパアーム１ａと助手席側のワイパアーム１ｂとを有している。各ワイパアーム１ａ,１ｂには、運転席側のワイパブレード２ａと助手席側のワイパブレード２ｂが取り付けられている。ワイパブレード２ａ,２ｂ（以下、ブレード２ａ,２ｂと略記する)はワイパアーム１ａ,１ｂ内に内装された図示しないばね部材等によりフロントガラス３に弾圧的に接触している。車体には２つのワイパ軸（ピボット軸）４ａ,４ｂが設けられており、ワイパアーム１ａ,１ｂはその基端部でワイパ軸４ａ,４ｂにそれぞれ取り付けられている。なお、符号における「ａ,ｂ」は、それぞれ運転席側と助手席側に関連する部材や部分等であることを示している。

ワイパアーム１ａ,１ｂを揺動運動させるため、当該システムにはＰＷＭ duty制御される２つ電動モータ６ａ,６ｂ（以下、モータ６ａ,６ｂと略記する）が設けられている。モータ６ａ,６ｂは、モータ本体７と減速機構８とによって構成されており、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂによって駆動制御され正逆回転する。モータ６ａを駆動制御するワイパ制御装置１０ａは、車両側のコントローラであるＥＣＵ１１と車載ＬＡＮ１２を介して接続されている。ＥＣＵ１１からワイパ制御装置１０ａに対しては、ワイパスイッチのＯＮ／ＯＦＦや、Ｌｏ,Ｈｉ,ＩＮＴ（間欠作動）などのスイッチ情報やエンジン起動情報などがＬＡＮ１２を介して入力される。ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂ同士の間は通信線１３にて接続されている。

図１のワイパシステムでは、ブレード２ａ,２ｂの位置情報に基づいてモータ６ａ,６ｂがフィードバック制御（ＰＩ制御）される。ここでは、ブレード２ａ,２ｂの位置に対応して、両ブレードの目標速度tgt spdが設定されており、予めマップ等の形でワイパ制御装置１０ａ,１０ｂ内に格納されている。ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは、ブレード２ａ,２ｂの現在位置を検出すると共に、ワイパ軸４ａ,４ｂの回転速度からブレード２ａ,２ｂの移動速度を検出する。そして、現在のブレード２ａ,２ｂの速度と、当該位置におけるブレード２ａ,２ｂの目標速度tgt spdとを比較し、目標速度tgt spdと現在速度との差に応じて、適宜、モータ６ａ,６ｂを制御する。

このようなフィードバック制御を行うため、モータ６ａ,６ｂには、センサマグネット３１と、ロータリーエンコーダＩＣ３２が設けられている。図２は、モータ６ａの構成を示す説明図である。なお、モータ６ｂも同様の構成となっている。前述のように、モータ６ａは、モータ本体７と減速機構８とによって構成されている。モータ本体７には、ロータ３３が回転自在に配されている。ロータ３３の回転軸３４には、ウォーム３５が形成されている。ウォーム３５は、減速機構８に配されたウォームホイール３６と噛合している。ウォームホイール３６はワイパ軸４ａに取り付けられており、ワイパ軸４ａもしくはウォームホイール３６にはさらにセンサマグネット３１が取り付けられている。モータ６ａの減速機構８側には、図示しない制御基板が設けられており、センサマグネット３１は、この基板に取り付けられたロータリーエンコーダＩＣ３２と対向する形で配置されている。

ロータリーエンコーダＩＣ３２は、ＭＲセンサとホールＩＣセンサの両方の機能を持ったＩＣとなっている。ワイパ制御装置１０ａは、センサマグネット３１とロータリーエンコーダＩＣ３２によって、パルスと角度の両方を検知し、モータ６ａを制御している。すなわち、センサマグネット３１の回転に伴って発生するパルスにより、ワイパ軸４ａの回転数を検出し、センサマグネット３１の磁気変化に伴う出力電圧の変化により、ワイパ軸４ａの回転角度を検出する。この場合、ワイパ軸４ａの回転数を検出することにより、ワイパ軸４ａの回転速度が算出され、ブレード２ａの速度が検出される。また、ロータリーエンコーダＩＣ３２の出力電圧値とワイパ軸４ａの回転角度との間には所定の関係があり、この電圧値に基づいてブレード２ａの現在位置が検出される。

このような制御情報は、通信線１３を介してワイパ制御装置１０ａ,１０ｂの間で交換され、双方のブレードの位置関係に基づいて、モータ６ａ,６ｂが同期制御される。すなわち、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは、まず、自身の側のブレード位置に基づきモータ６ａ,６ｂを正逆転制御する。同時にワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは、両ブレード２ａ,２ｂのブレード位置情報に基づいてモータ６ａ,６ｂを制御し、ブレード同士が干渉したり、角度差が拡大したりしないようにワイパシステムを制御する。これにより、ブレード２ａ,２ｂが下反転位置Ａと上反転位置Ｂとの間、つまり図中一点鎖線で示す払拭範囲５を揺動運動し、フロントガラス３に付着した雨や雪などが払拭される。

一方、図１のワイパシステムにおいても、フロントガラス面（払拭面）上には、ＷＥＴな部分とＤＲＹな部分が存在する場合がある。その場合、ブレード２ａ,２ｂがＷＥＴ部分からＤＲＹ部分に移行すると、負荷変動によって、ブレード２ａ,２ｂが上反転位置Ｂに至らない現象（ショートラン）が生じるおそれがある。そこで、当該ワイパシステムでは、負荷変動によるショートランが生じても、それをそのまま放置せず、ショートラン時の反転位置と、本来の反転予定位置との差に基づいて、次の払拭動作を制御し、反転位置を修正する。そしてこれにより、上反転位置Ｂあるいはその近傍（位置Ｂに対する所定の許容範囲内）にてブレード２ａ,２ｂを反転させ、安定した位置にてブレード２ａ,２ｂが反転するよう調整している。

図３は、本発明によるワイパ制御装置１０の制御系の構成を示すブロック図である。なお、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは同一構成となっているため、図３及び以下の記載では、ワイパ制御装置１０ａについてのみ説明する。図３に示すように、ワイパ制御装置１０ａには、ＣＰＵ２１と、データ送受信部２２が設けられている。ワイパ制御装置１０ａは、ＬＡＮ１２を介してＥＣＵ１１と接続されている。ワイパ制御装置１０ａには、ＥＣＵ１１から、ワイパスイッチの設定状態（ＯＮ／ＯＦＦやＬｏ,Ｈｉ,ＩＮＴ等の動作モード設定）、エンジン起動信号等の各種車両情報が入力される。ワイパ制御装置１０ａ内にはさらに、制御プログラムや各種制御情報が格納されたＲＯＭ２３と、モータ回転数やブレード現在位置などの制御上のデータを格納しておくＲＡＭ２４が設けられている。

ＣＰＵ２１は中央演算処理装置であり、ここでは、ＥＣＵ１１と接続されたＣＰＵ２１がマスタ側となっており、図示しないワイパ制御装置１０ｂのＣＰＵがスレーブ側となっている。ワイパ制御装置１０ａのＣＰＵ２１は、データ送受信部２２と通信線１３を介してワイパ制御装置１０ｂのＣＰＵと接続されている。両ＣＰＵは、通信線１３を通じて位置情報や動作指示を互いにやり取りしている。マスタ側のＣＰＵ２１は、ワイパスイッチの状態に従って、ワイパ制御装置１０ｂから送られてきたブレード２ｂの位置情報や自ら（ブレード２ａ）の位置情報に基づいてモータ６ａの動作を制御する。スレーブ側のＣＰＵは、ワイパ制御装置１０ａからの指示に従って、ワイパ制御装置１０ａから送られてきたブレード２ａの位置情報や自ら（ブレード２ｂ）の位置情報に基づいてモータ６ｂの動作を制御する。

ＣＰＵ２１には、ロータリーエンコーダＩＣ３２からのセンサ信号に基づいて、ブレード２ａの現在位置を検出するブレード位置検出部２５と、ブレード２ａの現在の移動速度を検出するブレード速度検出部２６が設けられている。また、ＣＰＵ２１には、ブレード位置検出部２５の検出データを用いてブレード２ａの反転位置を検出するブレード反転位置検出部２７が設けられている。ＣＰＵ２１にはさらに、ブレード反転位置検出部２７における検出結果と、本来の反転予定位置（見込み反転位置：ＲＯＭ２３に格納）とを比較し、その差が所定範囲内に収まっているか否かを判定するブレード反転位置判定部２８が設けられている。

加えて、ＣＰＵ２１には、ブレード反転位置判定部２８における判定結果に基づいて、ブレードの減速開始位置（反転位置に向かってブレードの移動速度を減速させ始める位置）を適宜変更する減速開始位置補正部２９が設けられている。ＣＰＵ２１にはまた、モータ６ａに対し回転方向やDuty等を指示し、ブレード２ａを上下反転位置間で適宜動作させる駆動制御指示部３０が設けられており、駆動制御指示部３０は、減速開始位置補正部２９の指示に基づき、往路もしくは復路時における減速開始位置（復路中央ではなく、加速が終了し減速を開始する時点）を変更し、ブレードのショートラン（さらに、オーバーラン）を抑制する。

このような構成を備えた本発明によるワイパシステムでは、反転位置を安定させるべく次のような補正処理が行われる。図４は、本発明による反転位置補正処理の手順を示すフローチャートであり、図４の処理はワイパ制御装置１０ａ,１０ｂによって実行される。図４に示すように、ここではまずステップＳ１にて、ブレード反転位置検出部２７によって、ブレード２ａの前回（１払拭前）の反転位置（上反転）が検出される。次に、ステップＳ２にて、ステップＳ１にて検出されたブレード２ａの前回の反転位置が、本来の反転予定位置に対して予め設定された所定の反転許容範囲内に収まっているか否かが判定される。この反転位置判定は、ブレード反転位置判定部２８によって行われる。

ステップＳ２にて、ブレード２ａの前回の反転位置が反転許容範囲内である場合には、ブレード反転位置に問題はない、と判断し、現在の制御形態を維持すべく、そのままルーチンを抜ける。これに対し、ブレード２ａの前回の反転位置が反転許容範囲を超えている場合には、ステップＳ３に進み、減速開始位置を補正してルーチンを抜ける。この場合、減速開始位置の補正は減速開始位置補正部２９にて実施され、その補正量は次のように設定される。
減速開始位置補正量Ｘ＝ｋ×反転位置差分量Δang 式（１）
Δang＝反転予定位置tgt ang −前回反転位置pre ang
ｋ：減速位置補正係数

図５（ａ）は、当該ワイパシステムにおけるモータ回転角度（ブレード位置）の時間変化を示す説明図、図５（ｂ）は、モータ回転角度（ブレード位置）とブレード速度との関係を示す説明図である。ブレード２ａは、減速開始位置sldに至ると、上反転位置に向かって速度が減速され、上反転位置Ｂにて速度が０となり、下反転位置Ａに向かって作動する。ところが、前述のように、フロントガラス３上にＤＲＹ部分があると、負荷変動により、上反転位置Ｂに至る前に反転動作が行われ、図５（ｂ）に破線にて示したような形でブレードが作動し、図５（ａ）のＰ部のような反転動作が行われてしまう。

そこで、本発明による制御では、Ｐ部のように反転位置が反転許容範囲Ｓを超えているとき（図４のＳ２にて「ＮＯ」の場合）は、例えば、反転位置差分量Δangの１／２を本来の減速開始位置sld₀に加え（ｋ＝１／２）、減速開始位置を上反転位置側にシフトさせる（減速開始位置sld₁）。これにより、図５（ｂ）に一点鎖線にて示したような形でブレードが作動し、図５（ａ）のＱ部のような反転動作が行われる。ところが、図５（ａ）の例では、先の補正を行ったにも関わらず、ブレードの反転位置は反転許容範囲Ｓ内には収まっていない。このため、次の払拭の際も、Ｓ２→Ｓ３と進み、前回と同様に減速開始位置の補正処理が行われる。すなわち、前回同様、Δangの１／２を減速開始位置sld₁に加え、減速開始位置を上反転位置側にさらにシフトさせる（減速開始位置sld₂）。すると、図５（ｂ）に実線にて示したような形でブレードが作動し、図５（ａ）のＲ部のような反転動作が行われ、ブレード２ａが反転許容範囲Ｓ内にて反転する。

ここで、ｋ＝１／２とし、減速開始位置sldの補正をΔang分だけ行わないのは、Δang分を一気に補正することにより、今度はブレードがオーバーラン（目標反転位置を超えてブレードが反転する）してしまうのを防止するためである。例えば、払拭動作においては、前回ＤＲＹだった部位が今回ＷＥＴになっていることも考えられ、そのような場合、ブレードに加わる負荷が前回に比して急激に減少し、前回の状況に基づいて減速開始位置sldを補正すると、却って目標反転位置を超えてしまうおそれがある。このため、本発明による制御では、減速開始位置補正量Ｘの算出に当たり、Δangに減速位置補正係数ｋを乗じることにより、緩やかな補正処理を実行する。すなわち、減速位置補正係数ｋにより、負荷の急激な減少によってもオーバーランが生じない範囲に補正量Ｘを設定する。

このように、本発明によるワイパシステムでは、往路復路の減速開始位置sldが、前回の反転位置に応じて式（１）のように補正される。このため、図５（ａ）に示すように、ブレード反転位置が緩やかに目標反転位置に寄り付き、ショートラン状態が継続することなく解消される。従って、払拭角度が狭まった状態となってしまうことを回避でき、所定の払拭範囲を想定通りに払拭することが可能となる。また、減速位置補正係数ｋの設定により、払拭面の状況変化に柔軟に対応でき、ショートランのみならずオーバーランの発生も抑制され、ＷＥＴガラス面からＤＲＹガラス面まで安定した反転位置を実現することが可能となる。

本発明は前記実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、本発明による制御では、減速開始位置sldの補正により反転位置を調整し、モータ６ａ,６ｂに対して反転出力を行う位置は、目標払拭速度が変わらない限り変更しないが、ブレード２ａ,２ｂの角度位置に応じた目標払拭速度が、例えば、車速に応じて変更される場合などは、減速開始位置sldの補正と共に反転出力位置の変更を行っても良い。

また、前記実施例ではワイパモータである電動モータを２つ備え、運転席側と助手席側とのワイパアームおよびワイパブレードを略同一方向に払拭動作させるものを示したが、本発明はこれに限らず、２つの電動モータをフロントガラス３に対して左右対称に配置し、運転席側と助手席側とのワイパアームおよびワイパブレードを対向するよう払拭動作させる対向払拭型としても良い。さらに、電動モータを２つ備えるものを示したが、これに限らず、リンク機構を用いて１つの電動モータで運転席側と助手席側とのワイパアームおよびワイパブレードを払拭動作させるものでも良いし、１つの電動モータで１組のワイパアームおよびワイパブレードを払拭動作させるものでも良い。つまり、ワイパ装置であれば良い。

さらに、前記実施例ではロータリーエンコータＩＣを用いた電動モータを示したが、本発明はこれに限らず、ＭＲセンサやホールＩＣセンサを用いたパルス検出タイプのセンサとしても良い。つまり、ワイパモータである電動モータに備えられるセンサは、電動モータの回転角度や回転速度を検出するセンサであれば良い。

１ａ,１ｂ ワイパアーム
２ａ,２ｂ ワイパブレード
３ フロントガラス
４ａ,４ｂ ワイパ軸
５ 払拭範囲
６ａ,６ｂ 電動モータ
７ モータ本体
８ 減速機構
１０ ワイパ制御装置
１０ａ,１０ｂ ワイパ制御装置
１１ ＥＣＵ
１２ 車載ＬＡＮ
１３ 通信線
２１ ＣＰＵ
２２ データ送受信部
２３ ＲＯＭ
２４ ＲＡＭ
２５ ブレード位置検出部
２６ ブレード速度検出部
２７ ブレード反転位置検出部
２８ 減速開始位置補正部
２８ ブレード反転位置判定部
２９ 減速開始位置補正部
３０ 駆動制御指示部
３１ センサマグネット
３２ ロータリーエンコーダＩＣ
３３ ロータ
３４ 回転軸
３５ ウォーム
３６ ウォームホイール
Ａ 下反転位置
Ｂ 上反転位置
sld 減速開始位置
Ｓ 反転許容範囲
Ｘ 減速開始位置補正量
pre ang 前回反転位置
tgt ang 反転予定位置
Δang 反転位置差分量
ｋ 減速位置補正係数

Claims (6)

1. 払拭面上に配置されたワイパブレードと、前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させるための電動モータとを備えてなるワイパ装置の制御方法であって、
   前記ワイパブレードの往路もしくは復路払拭動作中に、前記ワイパブレードの速度を反転位置に向かって低下させ始める減速開始位置を設定し、
   前記ワイパブレードの前回の払拭動作における反転位置と、該前回の払拭動作において前記ワイパブレードの反転位置として想定されていた反転予定位置との差に基づいて、前記減速開始位置の設定を補正することを特徴とするワイパ制御方法。
2. 請求項１記載のワイパ制御方法において、
   前記ワイパブレードの前回の払拭動作における反転位置が、該前回の払拭動作において想定されていた前記反転予定位置よりも所定量を超えて手前側だった場合、前記減速開始位置を前記反転位置側に補正することを特徴とするワイパ制御方法。
3. 請求項２記載のワイパ制御方法において、
   前記減速開始位置の補正量Ｘは、前記ワイパブレードの前回の払拭動作における反転位置と、該前回の払拭動作において想定されていた前記反転予定位置との差をΔangとしたとき、
   減速開始位置補正量Ｘ＝ｋ×反転位置差分量Δang（ｋ：減速位置補正係数）
   として表されることを特徴とするワイパ制御方法。
4. 払拭面上に配置されたワイパブレードと、前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させるための電動モータとを備えてなるワイパ装置の制御装置であって、
   前記ワイパ装置には、前記ワイパブレードの往路もしくは復路払拭動作中に、前記ワイパブレードの速度を反転位置に向かって低下させ始める減速開始位置が設定され、
   前記ワイパブレードの現在位置を検出するブレード位置検出部と、
   前記ブレード位置検出部の検出データを用いて、前記ワイパブレードの反転位置を検出するブレード反転位置検出部と、
   前記ブレード反転位置検出部にて検出された前記ワイパブレードの前回の払拭動作における反転位置と、該前回の払拭動作において前記ワイパブレードの反転位置として想定されていた反転予定位置とを比較し、両者の差が所定範囲内に収まっているか否かを判定するブレード反転位置判定部と、
   前記ブレード反転位置判定部における判定結果に基づいて、前記減速開始位置を補正する減速開始位置補正部と、を有することを特徴とするワイパ制御装置。
5. 請求項４記載のワイパ制御装置において、
   前記減速開始位置補正部は、前記ワイパブレードの前回の払拭動作における反転位置が、該前回の払拭動作において想定されていた前記反転予定位置よりも所定量を超えて手前側だった場合、前記減速開始位置を前記反転位置側に補正することを特徴とするワイパ制御装置。
6. 請求項５記載のワイパ制御装置において、
   前記減速開始位置補正部における前記減速開始位置の補正量Ｘは、前記ワイパブレードの前回の払拭動作における反転位置と、該前回の払拭動作において想定されていた前記反転予定位置との差をΔangとしたとき、
   減速開始位置補正量Ｘ＝ｋ×反転位置差分量Δang（ｋ：減速位置補正係数）
   として表されることを特徴とするワイパ制御装置。

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