JP5951316B2 - Marine fin stabilizer control system, fin stabilizer including the same, and marine vessel - Google Patents

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Description

本発明は、船舶用フィンスタビライザの制御システムおよびそれを備えたフィンスタビライザ並びに船舶に関するものである。   The present invention relates to a ship fin stabilizer control system, a fin stabilizer including the same, and a ship.

従来、船舶の横揺れ運動を抑制する装置として、フィンスタビライザが知られている。
フィンスタビライザは、船体外板に突設されたフィンを備えており、このフィンの傾き（
フィン角度）を制御することにより、揚力を発生させて船体の横揺れなどを抑制するもの
である。
図５には、従来のフィンスタビライザの概略構成を示している。図５に示されるように、従来のフィンスタビライザは、サーボ弁６などを介して油圧ポンプ１から供給される作動油の圧力を利用してピストンＰを±Ｘ方向（紙面左右の往復方向）に作動可能に構成された油圧シリンダ５により、フィン９を動揺軸周りに±θ方向へ揺動させる構成とされている。作動油が、油圧ポンプ１からアキュムレータ４へと供給されると、その圧力がアキュムレータ４に一時的に蓄えられる。アキュムレータ４から供給される作動油の圧力に応じて圧力スイッチ５０をオンオフさせることにより、比例電磁式リリーフ弁の開閉を制御し、システム圧の調整をしている。 Conventionally, fin stabilizers are known as devices for suppressing the rolling motion of a ship.
The fin stabilizer is provided with a fin protruding from the hull skin, and the inclination of the fin (
By controlling the (fin angle), lift is generated to suppress rolling of the hull.
FIG. 5 shows a schematic configuration of a conventional fin stabilizer. As shown in FIG. 5, the conventional fin stabilizer uses the hydraulic oil pressure supplied from the hydraulic pump 1 via the servo valve 6 or the like to move the piston P in the ± X direction (the reciprocating direction on the left and right sides of the paper). The hydraulic cylinder 5 configured to be operable is configured to swing the fin 9 around the swing axis in the ± θ direction. When the hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 1 to the accumulator 4, the pressure is temporarily stored in the accumulator 4. By opening and closing the pressure switch 50 in accordance with the pressure of the hydraulic oil supplied from the accumulator 4, the opening and closing of the proportional electromagnetic relief valve is controlled, and the system pressure is adjusted.

図６には、従来のフィンスタビライザを用いた場合の、圧力スイッチ５０のオンオフとシステム圧の変化とを示した図である。
圧力スイッチ５０がオフ状態の場合には、オフ信号が電磁弁電源供給箱８へ送信され、比例電磁式リリーフ弁３ａの電磁弁ソレノイド３ｂに最大電流が供給されて励磁操作が行われ、作動油圧タンク戻りライン２０が閉状態となってアキュムレータ４の圧力が上昇する（図６の時刻ｔ＝０〜ｔ´１参照）。 FIG. 6 is a diagram showing ON / OFF of the pressure switch 50 and a change in system pressure when a conventional fin stabilizer is used.
When the pressure switch 50 is in the off state, an off signal is transmitted to the solenoid valve power supply box 8 and the maximum current is supplied to the solenoid valve solenoid 3b of the proportional solenoid relief valve 3a to perform the excitation operation, thereby operating hydraulic pressure. The tank return line 20 is closed and the pressure of the accumulator 4 increases (see time t = 0 to t′1 in FIG. 6).

また、圧力スイッチ５０がオン状態とされると、比例電磁式リリーフ弁３ａのソレノイド３ｂへの供給電流が、急閉での弁タタキ音を防止するような所定変化速度で最小電流となり、作動油圧タンク戻りライン２０が開状態となって油圧ポンプ１からの油圧供給がなくなり、アキュムレータ４の圧力が徐々に低下する（図６の時刻ｔ＝ｔ´１〜ｔ´２参照）。このように、圧力スイッチ５０のオンオフ動作が繰り返されることによりアキュムレータ４の圧力の上昇下降が繰り返され、アキュムレータ４の圧力が所定の範囲内となるように制御されている。   Further, when the pressure switch 50 is turned on, the supply current to the solenoid 3b of the proportional electromagnetic relief valve 3a becomes the minimum current at a predetermined change speed that prevents the valve rattling sound at the sudden closing, and the operating hydraulic pressure The tank return line 20 is opened, the hydraulic pressure supply from the hydraulic pump 1 is lost, and the pressure of the accumulator 4 gradually decreases (see time t = t′1 to t′2 in FIG. 6). In this way, the ON / OFF operation of the pressure switch 50 is repeated, whereby the pressure of the accumulator 4 is repeatedly increased and decreased, and the pressure of the accumulator 4 is controlled to be within a predetermined range.

下記特許文献１には、フィンスタビライザの作動油圧は油圧ポンプから供給させ、作動油の蓄圧が低下したことが圧力スイッチによって検出された場合には、比例電磁式リリーフ弁を動作させてアキュムレータの圧力を一定に保ち、作動油の圧力を一定に保つ技術が提案されている。
また、下記特許文献２には、油圧シリンダのシリンダ室に設けられる圧力センサで検出される圧力に基づいてフィンのトルクを算出し、海水の流れに対するフィンの迎角を推定して目標フィン角度に一致させ、高精度で船体の揺動を抑制する技術が提案されている。 In Patent Document 1 below, the hydraulic pressure of the fin stabilizer is supplied from a hydraulic pump, and when the pressure switch detects that the accumulated pressure of the hydraulic oil has decreased, the pressure of the accumulator is operated by operating the proportional electromagnetic relief valve. A technique has been proposed for keeping the pressure constant and the pressure of the hydraulic oil constant.
In Patent Document 2 below, the torque of the fin is calculated based on the pressure detected by the pressure sensor provided in the cylinder chamber of the hydraulic cylinder, and the angle of attack of the fin with respect to the flow of seawater is estimated to obtain the target fin angle. Techniques have been proposed that match and suppress the swinging of the hull with high accuracy.

特開平８−１９２７９１号公報JP-A-8-192791 特開２００６−２９７９９９号公報JP 2006-297999 A

ところで、上述した従来の方法では、アキュムレータ４付近のシステム圧を制御する場合に、作動油を圧力スイッチ５０へと導入することで機械的接点のオンオフ動作を実施させ、確実にオンオフさせるようにしていた。しかしながら、アキュムレータ４の大型化を避けるために、圧力スイッチ５０のオンオフ動作を頻繁に繰り返すことで圧力を所定の範囲内に維持させる場合には、圧力スイッチ５０の接点間にアーク放電が生じやすく、接点の腐食や変形を引き起こすため接触不良を発生させる虞がある。その場合、アキュムレータ４の作動油圧が低下してしまうと油圧ポンプ１による昇圧が終了するまで、フィンスタビライザの稼働ができず、船舶の横揺れ運動を抑制することができないトラブルを発生する懸念があった。このように、圧力スイッチ５０は信頼性が低いということが問題だった。   By the way, in the conventional method described above, when the system pressure in the vicinity of the accumulator 4 is controlled, the hydraulic oil is introduced into the pressure switch 50 so as to perform the on / off operation of the mechanical contact so as to be surely turned on / off. It was. However, in order to avoid an increase in the size of the accumulator 4, when the pressure is maintained within a predetermined range by frequently repeating the on / off operation of the pressure switch 50, arc discharge is likely to occur between the contacts of the pressure switch 50, There is a risk of contact failure due to corrosion and deformation of the contact. In that case, if the hydraulic pressure of the accumulator 4 is lowered, the fin stabilizer cannot be operated until the pressure increase by the hydraulic pump 1 is finished, and there is a concern that a trouble that the rolling motion of the ship cannot be suppressed occurs. It was. As described above, the pressure switch 50 has a problem of low reliability.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、高精度のシステム圧制御ができる船舶用フィンスタビライザの制御システムおよびそれを備えたフィンスタビライザ並びに船舶を提供することを目的とする。   This invention is made in view of such a situation, Comprising: It aims at providing the control system of the fin stabilizer for ships which can perform system pressure control of high precision, a fin stabilizer provided with the same, and a ship. .

上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明は、船体の動揺を軽減すべく船体に取り付けられたフィンと、前記船体に対する前記フィンの角度を調整するための油圧シリンダを有するフィン駆動装置とを備える船舶用フィンスタビライザの制御システムであって、油圧ポンプから供給され、前記油圧シリンダに流出させる蓄圧された作動油を蓄えるアキュムレータの圧力を検出する圧力検出手段と、前記圧力検出手段によって検出された圧力に基づいて、前記油圧ポンプから前記アキュムレータに供給される前記作動油が、作動油タンクに戻される経路を開閉させ、前記アキュムレータの圧力が所定範囲内となるように制御する制御手段とを具備し、前記制御手段は、前記アキュムレータの下限値および上限値の少なくとも一方に基づいて決定される区間を前記所定範囲とし、前記フィンの動作を異ならせる複数の動作モードを有し、所定期間において、前記所定範囲の上限の圧力値に達した回数が閾値以上となった場合に、波浪条件であると判定し、前記波浪条件である場合の前記動作モードを選定し、前記波浪条件でない場合の前記動作モードよりも前記フィンの動作を抑制させて前記フィンを動作させる船舶用フィンスタビライザの制御システムを提供する。 In order to solve the above problems, the present invention employs the following means.
The present invention is a control system for a marine fin stabilizer comprising a fin attached to a hull to reduce the fluctuation of the hull and a fin driving device having a hydraulic cylinder for adjusting an angle of the fin with respect to the hull. Pressure detecting means for detecting the pressure of an accumulator for storing the accumulated hydraulic oil supplied from the hydraulic pump and flowing out to the hydraulic cylinder, and based on the pressure detected by the pressure detecting means, from the hydraulic pump Control means for opening and closing a path where the hydraulic oil supplied to the accumulator is returned to the hydraulic oil tank and controlling the pressure of the accumulator to be within a predetermined range, and the control means includes the accumulator the lower limit and the interval is determined based on at least one of an upper limit value and the predetermined range, prior to When there are a plurality of operation modes that make the operation of the fins different and the number of times that the upper limit pressure value of the predetermined range is reached in a predetermined period exceeds a threshold value, it is determined as a wave condition, and the wave condition And a marine fin stabilizer control system that operates the fins by selecting the operation mode in the case of the above, and suppressing the operation of the fins more than the operation mode in the case of not being in the wave condition .

このような構成によれば、油圧ポンプから供給され、油圧シリンダに流出させる蓄圧された作動油を蓄えるアキュムレータにおいて圧力検出手段から検出された圧力に基づいて、油圧ポンプからアキュムレータに供給される作動油を作動油タンクに戻す経路を開閉させ、アキュムレータの圧力が所定範囲内となるように制御する。
このように、アキュムレータのシステム圧が直接計測されることにより、システム圧を精度高く制御できる。なお、アキュムレータの圧力は、アキュムレータに圧力検出手段を設けた場合にアキュムレータから直接計測される圧力、およびアキュムレータと接続される配管経路上に圧力検出手段を設けた場合にアキュムレータの圧力として推定されるアキュムレータ近傍の圧力も含まれる。
また、所定範囲を、アキュムレータの下限値および上限値の少なくとも一方に基づいて決定される区間とすることにより、アキュムレータ近傍のシステム圧をより精度高く制御できる。
波浪海域（波浪条件）では、フィンが動作する最大フィン角度でのフィンスタビライザの運用が頻繁となり、油圧シリンダへの油量供給が常に最大の状態となる。これに伴い、
油圧シリンダのピストンを可動させるサーボ弁などの動作が頻繁になると同時に、作動油の作動油タンクへの戻り経路への排出が多くなり、アキュムレータの圧力が大きく低下することが推定される。このような場合に、作動油タンクへの戻り経路に設けられている弁体を閉状態にすれば、アキュムレータの圧力が上昇する切替回数が頻繁になる。しかしながら、油圧ポンプの能力が追い付かない場合には、アキュムレータの蓄圧能力が低下し、回路中の圧力が保持できなくなり、結果としてフィン動作に異常を来たし、装置自体の停止に至る可能性がある。 According to such a configuration, the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump to the accumulator based on the pressure detected from the pressure detection means in the accumulator that stores the accumulated hydraulic oil that is supplied from the hydraulic pump and flows out to the hydraulic cylinder. Is opened and closed so that the pressure of the accumulator is controlled within a predetermined range.
Thus, the system pressure can be controlled with high accuracy by directly measuring the system pressure of the accumulator. The pressure of the accumulator is estimated as the pressure directly measured from the accumulator when the accumulator is provided with the pressure detecting means and as the accumulator pressure when the pressure detecting means is provided on the piping path connected to the accumulator. The pressure near the accumulator is also included.
Further, by setting the predetermined range as a section determined based on at least one of the lower limit value and the upper limit value of the accumulator, the system pressure in the vicinity of the accumulator can be controlled with higher accuracy.
In the wave sea area (wave condition), the fin stabilizer is frequently used at the maximum fin angle at which the fin operates, and the oil amount supply to the hydraulic cylinder is always in the maximum state. Along with this,
It is presumed that the operation of a servo valve or the like that moves the piston of the hydraulic cylinder is frequently performed, and at the same time, the hydraulic oil is discharged to the return path to the hydraulic oil tank, and the pressure of the accumulator is greatly reduced. In such a case, if the valve body provided in the return path to the hydraulic oil tank is closed, the number of times of switching in which the pressure of the accumulator increases is frequent. However, if the capacity of the hydraulic pump cannot keep up, the accumulator pressure accumulation capacity decreases, and the pressure in the circuit cannot be maintained. As a result, there is a possibility that the fin operation becomes abnormal and the apparatus itself stops.

上記船舶用フィンスタビライザの制御システムの前記制御手段は、前記アキュムレータの圧力の下限値から上限値までの区間を、前記所定範囲とすることとしてもよい。
アキュムレータの圧力の下限値から上限値の区間を所定範囲として設定することにより、圧力検出手段によって検出された圧力値と所定範囲との比較が簡便になる。 The said control means of the said ship fin stabilizer control system is good also as setting the area from the lower limit of the pressure of the said accumulator to the upper limit as the said predetermined range.
By setting the range from the lower limit value to the upper limit value of the pressure of the accumulator as the predetermined range, the comparison between the pressure value detected by the pressure detection means and the predetermined range becomes simple.

上記船舶用フィンスタビライザの制御システムの前記制御手段は、前記アキュムレータの圧力の上限値と該上限値との差圧、または、前記アキュムレータの圧力の下限値と該下限値との差圧によって決定される区間を前記所定範囲とすることとしてもよい。
システム圧の圧力保持範囲を直接的に管理するので、システム動作の信頼性が向上する。 The control means of the ship fin stabilizer control system is determined by a differential pressure between an upper limit value of the accumulator pressure and the upper limit value, or a differential pressure between a lower limit value of the accumulator pressure and the lower limit value. It is good also considering the area to be set as the said predetermined range.
Since the pressure holding range of the system pressure is directly managed, the reliability of the system operation is improved.

上記船舶用フィンスタビライザの制御システムにおいて、前記経路に設けられる弁体と、流れる電流によって前記弁体の開閉を制御する電磁弁ソレノイドと、を具備し、前記制御手段は、前記電磁弁ソレノイドに流れる電流を調整し、前記弁体の開閉を制御することとしてもよい。   The ship fin stabilizer control system includes a valve body provided in the path, and an electromagnetic valve solenoid that controls opening and closing of the valve body by a flowing current, and the control means flows through the solenoid valve solenoid. It is good also as adjusting an electric current and controlling opening and closing of the said valve body.

無接点式のリレー（例えば、ソリッドステートリレーなど）を用いることにより、非接触式の無接点方式によるシステム圧制御ができ、更なる信頼性向上と長寿命化が図られる。   By using a non-contact type relay (for example, a solid state relay), the system pressure can be controlled by a non-contact type non-contact type, and further improvement in reliability and long life can be achieved.

波浪海域（波浪条件）では、フィンが動作する最大フィン角度でのフィンスタビライザの運用が頻繁となり、油圧シリンダへの油量供給が常に最大の状態となる。これに伴い、油圧シリンダのピストンを可動させるサーボ弁などの動作が頻繁になると同時に、作動油の作動油タンクへの戻り経路への排出が多くなり、アキュムレータの圧力が大きく低下することが推定される。このような場合に、作動油タンクへの戻り経路に設けられている弁体を閉状態にすれば、アキュムレータの圧力が上昇する切替回数が頻繁になる。しかしながら、油圧ポンプの能力が追い付かない場合には、アキュムレータの蓄圧能力が低下し、回路中の圧力が保持できなくなり、結果としてフィン動作に異常を来たし、装置自体の停止に至る可能性がある。   In the wave sea area (wave condition), the fin stabilizer is frequently used at the maximum fin angle at which the fin operates, and the oil amount supply to the hydraulic cylinder is always in the maximum state. Along with this, it is estimated that the servo valve that moves the piston of the hydraulic cylinder will frequently operate, and at the same time, the hydraulic oil will be discharged to the return path to the hydraulic oil tank, and the accumulator pressure will drop significantly. The In such a case, if the valve body provided in the return path to the hydraulic oil tank is closed, the number of times of switching in which the pressure of the accumulator increases is frequent. However, if the capacity of the hydraulic pump cannot keep up, the accumulator pressure accumulation capacity decreases, and the pressure in the circuit cannot be maintained. As a result, there is a possibility that the fin operation becomes abnormal and the apparatus itself stops.

本発明によれば、システム圧の変化の回数に基づいて波浪条件か否かが判定され、波浪条件であると判定された場合には、波浪条件でない場合の動作モードよりもフィンの動作が抑制されるので、油圧ポンプの能力が追い付かなくなる事態を防ぎ、アキュムレータの蓄圧能力の低下を抑制することができる。このように、波浪条件と判定された場合に、フィンの動作を緩和させることにより、フィンの動作が異常となることを防ぎ、装置の停止を防ぐことができる。   According to the present invention, whether or not the wave condition is satisfied is determined based on the number of changes in the system pressure, and when it is determined that the wave condition is satisfied, the operation of the fin is suppressed more than the operation mode when the wave condition is not set. Therefore, it is possible to prevent a situation in which the capacity of the hydraulic pump cannot catch up, and to suppress a decrease in the accumulator pressure storage capacity. As described above, when the wave condition is determined, the operation of the fins can be eased, so that the operation of the fins can be prevented from becoming abnormal and the apparatus can be stopped.

上記船舶用フィンスタビライザの制御システムの前記制御手段は、前記動作モードとして、前記波浪条件であると判定された場合に選定される波浪モードと、前記波浪条件でないと判定された場合に選定される通常モードとを有し、前記フィンを動作させる角度範囲を、前記波浪モードでは、前記通常モードの１／２±７％の角度範囲に緩和させることとしてもよい。   The control means of the ship fin stabilizer control system is selected as the operation mode when the wave mode is determined to be the wave condition and when the wave condition is not determined. In the wave mode, the angle range in which the fin is operated may be relaxed to an angle range of 1/2 ± 7% of the normal mode.

波浪条件の場合に、通常の場合よりフィンを動作させる角度範囲を略半減させることにより、アキュムレータから油圧シリンダへの供給油量を抑制でき、油圧ポンプからアキュムレータへの蓄圧能力を維持できる。なお、通常モードにおける角度範囲は、フィンにキャビテーションが生じ、動作不良を起こすと推定される限度の角度以下の範囲である。波浪モードにおける角度範囲は、フィンスタビライザの減揺能力を維持するための角度である。   In the case of wave conditions, the amount of oil supplied from the accumulator to the hydraulic cylinder can be suppressed by reducing the angle range in which the fins are operated from the normal case, and the pressure accumulation capacity from the hydraulic pump to the accumulator can be maintained. The angle range in the normal mode is a range equal to or less than a limit angle estimated to cause cavitation in the fin and cause malfunction. The angle range in the wave mode is an angle for maintaining the vibration stabilizing ability of the fin stabilizer.

本発明は、船体の動揺を軽減すべく船体に取り付けられたフィンと、前記船体に対する前記フィンの角度を調整するための油圧シリンダを有するフィン駆動装置と、上記いずれかに記載の船舶用フィンスタビライザの制御システムを具備したフィンスタビライザを提供する。   The present invention relates to a fin drive device having a fin attached to a hull to reduce the fluctuation of the hull, a hydraulic cylinder for adjusting an angle of the fin with respect to the hull, and a ship fin stabilizer according to any one of the above. A fin stabilizer including the control system is provided.

本発明は、上記フィンスタビライザを具備した船舶を提供する。   The present invention provides a ship equipped with the fin stabilizer.

本発明は、高精度のシステム圧制御ができるという効果を奏する。   The present invention has an effect that the system pressure can be controlled with high accuracy.

本発明の一実施形態に係るフィンスタビライザの機械的構成の概略を示した図である。It is the figure which showed the outline of the mechanical structure of the fin stabilizer which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るフィンスタビライザの制御システムの機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the control system of the fin stabilizer concerning one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係るフィンスタビライザの制御システムのシステム圧制御を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the system pressure control of the control system of the fin stabilizer which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るフィンスタビライザの制御システムの動作フローである。It is an operation | movement flow of the control system of the fin stabilizer which concerns on one Embodiment of this invention. 従来のフィンスタビライザの概略構成を示した図である。It is the figure which showed schematic structure of the conventional fin stabilizer. 従来の圧力スイッチのオンオフ状態とシステム圧との推移の関係を示した図である。It is the figure which showed the transition relationship of the on-off state of a conventional pressure switch, and a system pressure.

以下に、本発明に係る船舶用フィンスタビライザの制御システムおよびそれを備えたフィンスタビライザ並びに船舶の一実施形態について、図面を参照して説明する。   DESCRIPTION OF EMBODIMENTS An embodiment of a ship fin stabilizer control system, a fin stabilizer including the same, and a ship according to the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１は、船舶用として用いられるフィンスタビライザ１００の機械的構成の概略を示した図である。図５と同一の符号はそれぞれ同図と同一の部材を示している。図１に示されるように、フィンスタビライザ１００は、船体の動揺を軽減すべく船体に取り付けられたフィン９と、フィン９の角度を調整するための油圧シリンダ５を有するフィン駆動装置３０と、フィンスタビライザ１００の制御システム１０が示されている。フィンスタビライザ１００は、フィン９が油圧シリンダ５により動揺軸周りに揺動されるようになっている。   FIG. 1 is a diagram showing an outline of a mechanical configuration of a fin stabilizer 100 used for ships. The same reference numerals as those in FIG. 5 denote the same members as those in FIG. As shown in FIG. 1, the fin stabilizer 100 includes a fin 9 attached to the hull to reduce the fluctuation of the hull, a fin driving device 30 having a hydraulic cylinder 5 for adjusting the angle of the fin 9, a fin A control system 10 of the stabilizer 100 is shown. The fin stabilizer 100 is configured such that the fin 9 is swung around the swing axis by the hydraulic cylinder 5.

図１において、油圧ポンプ１は、フィンスタビライザのチルト系の油圧シリンダ５に接続されている。チャッキ弁０１０ａは比例電磁式リリーフ弁（弁体）３ａが無負荷、すなわち、アンロード状態になったときのチルト系の圧力を保持する。
油圧シリンダ５は、サーボ弁６を介して定吐出の油圧ポンプ１から供給される正負の向きの作動油の流量Ｑに応じて往復２方向の作動が可能なピストンＰを備えて構成されている。サーボ弁６により流量Ｑが調整されると、油圧シリンダ５のピストンＰが紙面左右（±Ｘ）方向に移動し、フィン９の角度±θが所望の角度に調整される。 In FIG. 1, a hydraulic pump 1 is connected to a tilt hydraulic cylinder 5 of a fin stabilizer. The check valve 010a holds the pressure of the tilt system when the proportional electromagnetic relief valve (valve element) 3a is unloaded, that is, unloaded.
The hydraulic cylinder 5 includes a piston P that can be operated in two reciprocating directions according to the flow rate Q of hydraulic oil in the positive and negative directions supplied from the constant discharge hydraulic pump 1 via the servo valve 6. . When the flow rate Q is adjusted by the servo valve 6, the piston P of the hydraulic cylinder 5 moves in the left-right (± X) direction on the paper surface, and the angle ± θ of the fin 9 is adjusted to a desired angle.

フィン駆動装置３０の運転開始時、ベント弁２は所定期間（例えば、１９秒）、開状態とされ、油圧ポンプ１が急に作動を始めることにより油圧ポンプ１に一気に負荷がかかることを防いでいる。所定期間が経過すると油圧ポンプ１の出口、ソレノイド３ｂ等に作動油が充満すると推定されるので、所定期間経過後、ベント弁２は閉状態とされる。   At the start of the operation of the fin drive device 30, the vent valve 2 is kept open for a predetermined period (for example, 19 seconds) to prevent the hydraulic pump 1 from suddenly starting to be overloaded. Yes. When the predetermined period elapses, it is estimated that the hydraulic oil is filled in the outlet of the hydraulic pump 1, the solenoid 3b, and the like, so that the vent valve 2 is closed after the predetermined period elapses.

電磁弁電源供給箱８は、ソレノイド３ｂに最大電流を流す指令を取得すると、ソレノイド３ｂに最大電流を流すことにより、比例電磁式リリーフ弁３ａを閉状態とさせ、アキュムレータ４に蓄圧させる。また、電磁弁電源供給箱８は、ソレノイド３ｂに最小電流を流す指令を取得すると、ソレノイド３ｂに最小電流を流すことにより、比例電磁式リリーフ弁３ａを開状態とさせ、作動油を作動油タンク７に排出し、アキュムレータ４の圧力を低下させる。   When the solenoid valve power supply box 8 obtains a command to flow the maximum current to the solenoid 3b, the solenoid valve power supply box 8 causes the maximum current to flow to the solenoid 3b, thereby closing the proportional electromagnetic relief valve 3a and accumulating the accumulator 4. Further, when the solenoid valve power supply box 8 obtains a command for flowing the minimum current to the solenoid 3b, the solenoid valve power supply box 8 causes the solenoid 3b to flow the minimum current, thereby opening the proportional solenoid relief valve 3a and supplying the hydraulic oil to the hydraulic oil tank. 7 to reduce the pressure of the accumulator 4.

制御システム１０は、圧力センサ（圧力検出手段）１１および制御部（制御手段）１２を備えている。本実施形態においては、圧力検出手段１１に圧力センサを使用することとして説明するが、これに限定されない。圧力センサを使用した場合には、圧力センサは小型であるため、作動油が流通する配管の途中にＴ継手などを用いて取り付けることなどが可能となり、取り付け場所の自由度が大きくなる。   The control system 10 includes a pressure sensor (pressure detection means) 11 and a control unit (control means) 12. In this embodiment, although it demonstrates as using a pressure sensor for the pressure detection means 11, it is not limited to this. When the pressure sensor is used, since the pressure sensor is small, it can be attached using a T-joint or the like in the middle of the piping through which the hydraulic oil flows, and the degree of freedom of the attachment location is increased.

圧力センサ１１は、油圧ポンプ１から供給され、油圧シリンダ５に流出させる蓄圧された作動油を蓄えるアキュムレータ４の圧力を検出する。本実施形態において、圧力センサ１１は、アキュムレータ４と接続される配管経路上に設け、アキュムレータ４近傍の圧力を検出した値をアキュムレータ４の圧力として扱うこととして説明するが、圧力センサ１１の配置位置はこれに限定されず、例えば、アキュムレータ４に配置し、アキュムレータ４から直接圧力を計測することとしても良い。   The pressure sensor 11 detects the pressure of the accumulator 4 that stores the accumulated hydraulic oil that is supplied from the hydraulic pump 1 and flows out to the hydraulic cylinder 5. In the present embodiment, the pressure sensor 11 is provided on a piping path connected to the accumulator 4, and it is described that the value detected in the vicinity of the accumulator 4 is treated as the pressure of the accumulator 4. However, the pressure is not limited to this, and may be arranged in the accumulator 4 to measure the pressure directly from the accumulator 4.

制御部１２は、圧力センサ１１によって検出された圧力に基づいて、油圧ポンプ１からアキュムレータ４に供給される作動油が、作動油タンク７に戻される経路２０を開閉させ、アキュムレータ４の圧力が所定範囲内となるように制御する。また、所定範囲は、アキュムレータ４の下限値および上限値の少なくとも一方に基づいて決定される区間とする。本実施形態においては、所定範囲は、アキュムレータ４の圧力の下限値（下限圧）から上限値（上限圧）までの区間とする。下限値および上限値は、予めユーザなどにより設定され、格納部（図示略）に格納されており、適宜読み出される。   Based on the pressure detected by the pressure sensor 11, the control unit 12 opens and closes the path 20 through which hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 1 to the accumulator 4 is returned to the hydraulic oil tank 7, and the pressure of the accumulator 4 is predetermined. Control to be within range. The predetermined range is an interval determined based on at least one of the lower limit value and the upper limit value of the accumulator 4. In the present embodiment, the predetermined range is a section from the lower limit value (lower limit pressure) to the upper limit value (upper limit pressure) of the pressure of the accumulator 4. The lower limit value and the upper limit value are set in advance by a user or the like, stored in a storage unit (not shown), and read as appropriate.

制御部１２は、電磁弁電源供給箱８を介して、電磁弁ソレノイド３ｂに流れる電流を調整し、比例電磁式リリーフ弁３ａの開閉を制御する。
制御部１２は、フィン９の動作を異ならせる複数の動作モードを有し、所定期間において、所定範囲の上限の圧力値に達した回数が閾値以上となった場合に、波浪条件であると判定し、波浪条件である場合の動作モードを選定し、波浪条件でない場合の動作モードよりもフィン９の動作を抑制させてフィン９を動作させる。 The control part 12 adjusts the electric current which flows into the solenoid valve solenoid 3b via the solenoid valve power supply box 8, and controls the opening and closing of the proportional solenoid relief valve 3a.
The control unit 12 has a plurality of operation modes in which the operations of the fins 9 are different, and determines that the wave condition is met when the number of times the upper limit pressure value of the predetermined range is reached in a predetermined period exceeds a threshold value. Then, the operation mode in the case of the wave condition is selected, and the operation of the fin 9 is suppressed as compared with the operation mode in the case of not the wave condition.

具体的には、制御部１２は、動作モードとして、波浪条件であると判定された場合に選定される波浪モードと、波浪条件でないと判定された場合に選定される通常モードとを有している。ここで、通常モードにおけるフィン９の角度範囲は、フィン９にキャビテーションが生じ、動作不良を起こすと推定される限度の角度以下の範囲である。波浪モードにおける角度範囲は、フィンスタビライザの減揺能力を維持するための角度である。
波浪モードは、フィン９を動作させる角度範囲を、通常モードの略半分（１／２±７％）の角度範囲に緩和させた動作モードとする。例えば、通常モードの角度範囲θが、θ＝±２８°である場合には、波浪モードの角度範囲θは、θ＝±１４°±１°となる。
このように、制御部１２は、波浪条件の場合に、通常の場合よりフィン９を動作させる角度範囲を略半減させることにより、アキュムレータ４から油圧シリンダ５への供給油量を抑制でき、油圧ポンプ１からアキュムレータ４への蓄圧能力を維持できる。 Specifically, the control unit 12 has, as operation modes, a wave mode that is selected when it is determined that the wave condition is set, and a normal mode that is selected when it is determined that the wave condition is not set. Yes. Here, the angle range of the fin 9 in the normal mode is a range equal to or less than a limit angle estimated to cause cavitation in the fin 9 and cause malfunction. The angle range in the wave mode is an angle for maintaining the vibration stabilizing ability of the fin stabilizer.
The wave mode is an operation mode in which the angle range in which the fins 9 are operated is relaxed to an angle range that is substantially half (1/2 ± 7%) of the normal mode. For example, when the angle range θ in the normal mode is θ = ± 28 °, the angle range θ in the wave mode is θ = ± 14 ° ± 1 °.
In this way, the control unit 12 can suppress the amount of oil supplied from the accumulator 4 to the hydraulic cylinder 5 by substantially halving the angle range in which the fins 9 are operated in the case of a wave condition, compared with a normal case. The pressure accumulation capacity from 1 to the accumulator 4 can be maintained.

図２には、フィンスタビライザの制御システム１０の機能ブロック図が示されている。
制御部１２は、第１判定部１２１、第２判定部１２２、およびフリップフロップ１２３が備えられている。
フィンスタビライザの制御システム１０において、圧力センサ１１において計測されたアキュムレータ４近傍の圧力値が入力信号として取得され、制御部１２に入力される。第１判定部１２１は、入力信号ＩＮ１を取得すると、入力信号ＩＮ１と格納部等に予め設定されている上限圧ＩＮ２ａとの差を算出し、該差が正（ＩＮ１−ＩＮ２ａ＞０）となった場合には、入力信号ＩＮ１が上限圧を逸脱していることとし、信号Ａを「１」としてフリップフロップ１２３に出力する。誤差が負となった場合には、入力信号ＩＮ１が上限圧を逸脱していないので、信号Ａを「０」としてフリップフロップ１２３に出力する。 FIG. 2 is a functional block diagram of the fin stabilizer control system 10.
The control unit 12 includes a first determination unit 121, a second determination unit 122, and a flip-flop 123.
In the fin stabilizer control system 10, the pressure value in the vicinity of the accumulator 4 measured by the pressure sensor 11 is acquired as an input signal and input to the control unit 12. When obtaining the input signal IN1, the first determination unit 121 calculates a difference between the input signal IN1 and the upper limit pressure IN2a preset in the storage unit or the like, and the difference becomes positive (IN1−IN2a> 0). In this case, the input signal IN1 deviates from the upper limit pressure, and the signal A is output to the flip-flop 123 as “1”. When the error becomes negative, the input signal IN1 does not deviate from the upper limit pressure, so the signal A is set to “0” and output to the flip-flop 123.

また、第２判定部１２２は、入力信号ＩＮ１を取得すると、入力信号ＩＮ１と格納部等に予め設定されている下限圧ＩＮ２ｂとの差を算出し、該差が負（ＩＮ１−ＩＮ２ｂ＜０）となった場合には下限圧を逸脱していることとし、信号Ｂを「１」としてフリップフロップ１２３に出力する。誤差が正となった場合には、入力信号ＩＮ１が下限圧を逸脱していないので、信号Ｂを「０」としてフリップフロップ１２３に出力する。
フリップフロップ１２３は、信号Ａに「１」を取得した場合には、フリップフロップのセット（Ｓ）側の入力とし、信号Ｂに「１」を取得した場合には、フリップフロップのリセット（Ｒ）側の入力とする。 Further, when the second determination unit 122 acquires the input signal IN1, the second determination unit 122 calculates a difference between the input signal IN1 and the lower limit pressure IN2b set in advance in the storage unit, and the difference is negative (IN1−IN2b <0). If it becomes, it is determined that the lower limit pressure is deviated, and the signal B is set to “1” and output to the flip-flop 123. When the error becomes positive, the input signal IN1 does not deviate from the lower limit pressure, so that the signal B is output as “0” to the flip-flop 123.
When “1” is acquired for the signal A, the flip-flop 123 is an input on the flip-flop set (S) side, and when “1” is acquired for the signal B, the flip-flop 123 is reset (R). Side input.

ここで、図３には、第１判定部１２１から出力される信号Ａ、第２判定部１２２から出力される信号Ｂ、およびフリップフロップ１２３から出力される信号Ｃのオンオフ状態遷移と、フィン駆動装置３０のシステム圧の変化との関係を示した図である。
時刻ｔ０において、油圧ポンプ１が起動し、油圧ポンプ１から作動油が供給され始めると、アキュムレータ４において検出される圧力値は所定範囲の下限値以下であり、所定範囲を逸脱しているので、信号Ｂがオン状態となり、フリップフロップ１２３では、リセット入力がされる。 Here, FIG. 3 shows the on / off state transition of the signal A output from the first determination unit 121, the signal B output from the second determination unit 122, and the signal C output from the flip-flop 123, and fin driving. It is the figure which showed the relationship with the change of the system pressure of the apparatus.
At time t0, when the hydraulic pump 1 is started and hydraulic oil starts to be supplied from the hydraulic pump 1, the pressure value detected by the accumulator 4 is equal to or lower than the lower limit value of the predetermined range, and thus deviates from the predetermined range. The signal B is turned on, and the flip-flop 123 receives a reset input.

時刻ｔ１において、アキュムレータ４の圧力が下限圧に達すると、第１判定部１２１および第２判定部１２２のどちらもオフ状態とされるので、信号Ａおよび信号Ｂはオフである旨が通知され、フリップフロップ１２３はリセット入力を保持する。時刻ｔ２において、アキュムレータ４の圧力が上限圧に達すると、第１判定部１２１において信号Ａがオン状態となり、フリップフロップ１２３ではセット入力がされる。時刻ｔ３において、アキュムレータ４の圧力が上限圧以下となったことが検出されると、第１判定部１２１および第２判定部１２２のどちらもオフ状態とされるので、信号Ａおよび信号Ｂはオフである旨が通知され、フリップフロップ１２３はセット入力を保持する。   When the pressure of the accumulator 4 reaches the lower limit pressure at time t1, since both the first determination unit 121 and the second determination unit 122 are turned off, it is notified that the signal A and the signal B are off, The flip-flop 123 holds the reset input. When the pressure of the accumulator 4 reaches the upper limit pressure at time t <b> 2, the signal A is turned on in the first determination unit 121, and a set input is made in the flip-flop 123. When it is detected at time t3 that the pressure of the accumulator 4 is equal to or lower than the upper limit pressure, both the first determination unit 121 and the second determination unit 122 are turned off, so that the signal A and the signal B are turned off. The flip-flop 123 holds the set input.

時刻ｔ４において、アキュムレータの圧力が下限圧を逸脱すると、第２判定部１２２がオン状態とされるので、信号Ｂがオン状態となり、フリップフロップ１２３では、リセット入力がされる。時刻ｔ５において、アキュムレータの圧力が下限圧以上となり、第１判定部１２１および第２判定部１２２のどちらもオフ状態とされるので、信号Ａおよび信号Ｂはオフである旨が通知され、フリップフロップ１２３はリセット入力を保持する。時刻ｔ６において、上限値を逸脱しているので信号Ａがセット入力され、時刻ｔ７において、上限値以下となっているのでセット入力を保持する。
このように、図２の機能ブロック図に準じた制御がなされることにより、図３に示されるようにシステム圧が制御されている。 When the accumulator pressure deviates from the lower limit pressure at time t4, the second determination unit 122 is turned on, so that the signal B is turned on, and the flip-flop 123 receives a reset input. At time t5, the accumulator pressure becomes equal to or higher than the lower limit pressure, and both the first determination unit 121 and the second determination unit 122 are turned off, so that it is notified that the signals A and B are off, and the flip-flop 123 holds a reset input. At time t6, the signal A is set and input because it deviates from the upper limit value. At time t7, the set input is held because it is equal to or lower than the upper limit value.
Thus, by performing control according to the functional block diagram of FIG. 2, the system pressure is controlled as shown in FIG.

以下に、本実施形態に係る船舶用フィンスタビライザの制御システムの作用について説明する。
フィン９が動き出した場合には、油圧シリンダ５の中に油を供給するべく、アキュムレータ４から一気に作動油が供給される。アキュムレータ４から油圧シリンダ５に作動油が供給され、フィン駆動装置３０の圧力が低下することにより所定の圧力範囲から逸脱し、圧力不足が検出された場合には、油圧ポンプ１から作動油を供給し、所定の圧力範囲（例えば、１２０〜１４０Ｋｇ／ｍ２）に圧力が調整されている。フィン９の動き始めの場合には、フィン９の動作モードは、通常モードが選定される。 Below, the effect | action of the control system of the ship fin stabilizer which concerns on this embodiment is demonstrated.
When the fin 9 starts to move, hydraulic oil is supplied from the accumulator 4 at once to supply oil into the hydraulic cylinder 5. When hydraulic oil is supplied from the accumulator 4 to the hydraulic cylinder 5 and deviates from a predetermined pressure range due to a decrease in the pressure of the fin drive device 30, hydraulic pressure is supplied from the hydraulic pump 1 when a pressure shortage is detected. The pressure is adjusted to a predetermined pressure range (for example, 120 to 140 kg / m 2 ). When the fin 9 starts to move, the normal mode is selected as the operation mode of the fin 9.

アキュムレータ４の圧力が上限値（例えば、図３に示される上限圧）に到達した回数が計数されている（図４のステップＳＡ１）。フィン９が動作する角度範囲が、波浪条件として設定される最大フィン角度θ（例えば、角度θ＝±２８°）となったか否かが判定される（図４のステップＳＡ２）。波浪条件でない場合には、ステップＳＡ１に戻り、フローを継続する。波浪条件とする最大フィン角度に一致する角度θまでフィン９が動作していると判定された場合には、所定期間内において上限圧に到達した回数が閾値以上となったか否かが判定される（図４のステップＳＡ３）。波浪条件に一致した回数が、閾値以上となった場合には、動作モードとして「波浪モード」が選定され、フィン９の角度が、通常の角度θ＝±２８°／１．５秒（つまり、フィン９が１．５秒間に５６°稼働する）から波浪海域の場合の角度θ＝±１４°／１．５秒（つまり、フィン９が１．５秒間に２８°稼働する）に半減され（図４のステップＳＡ４）、本処理を終了する。また、波浪条件に一致した回数が閾値以下である場合には、動作モードとして「通常モード」が選定され、フィン９の角度は、通常の角度θ＝±２８°／１．５秒で動作され（図４のステップＳＡ５）、本処理を終了する。   The number of times that the pressure of the accumulator 4 has reached the upper limit value (for example, the upper limit pressure shown in FIG. 3) is counted (step SA1 in FIG. 4). It is determined whether or not the angle range in which the fin 9 operates has reached the maximum fin angle θ (for example, angle θ = ± 28 °) set as a wave condition (step SA2 in FIG. 4). If it is not a wave condition, the process returns to step SA1 to continue the flow. When it is determined that the fin 9 is operating up to an angle θ that matches the maximum fin angle that is a wave condition, it is determined whether or not the number of times that the upper limit pressure has been reached within a predetermined period is equal to or greater than a threshold value. (Step SA3 in FIG. 4). When the number of times that the wave condition is met is equal to or greater than the threshold, the “wave mode” is selected as the operation mode, and the angle of the fin 9 is the normal angle θ = ± 28 ° / 1.5 seconds (that is, The angle θ in the case of a wave sea area θ = ± 14 ° / 1.5 seconds (that is, the fin 9 operates 28 ° in 1.5 seconds) is halved (the fin 9 operates 56 ° in 1.5 seconds). In step SA4 in FIG. 4, this process is terminated. When the number of times that the wave condition is met is equal to or less than the threshold value, the “normal mode” is selected as the operation mode, and the fin 9 is operated at a normal angle θ = ± 28 ° / 1.5 seconds. (Step SA5 in FIG. 4), this process is terminated.

以上説明してきたように、本実施形態に係る船舶用フィンスタビライザの制御システム１０およびそれを備えたフィンスタビライザ１００並びに船舶によれば、油圧シリンダ５に流出させる蓄圧された作動油を蓄えるアキュムレータ４において、圧力センサ１１によって検出された圧力に基づいて、油圧ポンプ１からアキュムレータ４に供給される作動油を作動油タンク７に戻される経路が比例電磁式リリーフ弁３ａによって開閉され、アキュムレータ４の圧力が所定範囲内となるように制御される。
これにより、アキュムレータ４のシステム圧が直接計測されることにより、システム圧を精度高く制御できる。また、油圧ポンプ１が定吐出である場合であっても、最大フィン９の角度θを通常より制限（例えば、半減）させることにより、作動油の不足を抑制して動作させるので、アキュムレータ４の蓄圧ができなくなる状況を防ぐことができる。 As described above, according to the ship fin stabilizer control system 10 according to the present embodiment, the fin stabilizer 100 including the same, and the ship, in the accumulator 4 that stores the accumulated hydraulic fluid that flows out to the hydraulic cylinder 5. Based on the pressure detected by the pressure sensor 11, the path for returning the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 1 to the accumulator 4 to the hydraulic oil tank 7 is opened and closed by the proportional electromagnetic relief valve 3a, and the pressure of the accumulator 4 is changed. Control is performed within a predetermined range.
Accordingly, the system pressure of the accumulator 4 is directly measured, so that the system pressure can be controlled with high accuracy. Further, even when the hydraulic pump 1 is at constant discharge, the angle θ of the maximum fin 9 is limited (for example, halved) to operate by suppressing the shortage of hydraulic oil. It is possible to prevent a situation where pressure accumulation cannot be performed.

なお、本実施形態においては、圧力の所定範囲を下限値および上限値を設定することで区間指定することとして説明していたが、これに限定されない。例えば、制御部１２は、アキュムレータ４の圧力の上限値と該上限値との差圧、またはアキュムレータ４の圧力の下限値と該下限値との差圧によって決定される区間を所定範囲として設定してもよいこととする。このように差圧を管理することにより、圧力保持範囲を直接的に管理するので、システム動作の信頼性が向上する。   In the present embodiment, the predetermined range of pressure has been described as specifying a section by setting a lower limit value and an upper limit value. However, the present invention is not limited to this. For example, the control unit 12 sets, as a predetermined range, a section determined by a differential pressure between the upper limit value of the pressure of the accumulator 4 and the upper limit value, or a differential pressure between the lower limit value of the accumulator 4 and the lower limit value. It may be possible. By managing the differential pressure in this way, the pressure holding range is directly managed, so that the reliability of the system operation is improved.

１ 油圧ポンプ
５ 油圧シリンダ
９ フィン
１０ 制御システム
１１ 圧力センサ
１２ 制御部
１００ フィンスタビライザ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Hydraulic pump 5 Hydraulic cylinder 9 Fin 10 Control system 11 Pressure sensor 12 Control part 100 Fin stabilizer

Claims (7)

船体の動揺を軽減すべく船体に取り付けられたフィンと、前記船体に対する前記フィンの角度を調整するための油圧シリンダを有するフィン駆動装置とを備える船舶用フィンスタビライザの制御システムであって、
油圧ポンプから供給され、前記油圧シリンダに流出させる蓄圧された作動油を蓄えるアキュムレータの圧力を検出する圧力検出手段と、
前記圧力検出手段によって検出された圧力に基づいて、前記油圧ポンプから前記アキュムレータに供給される前記作動油が、作動油タンクに戻される経路を開閉させ、前記アキュムレータの圧力が所定範囲内となるように制御する制御手段とを具備し、
前記制御手段は、前記アキュムレータの下限値および上限値の少なくとも一方に基づいて決定される区間を前記所定範囲とし、前記フィンの動作を異ならせる複数の動作モードを有し、所定期間において、前記所定範囲の上限の圧力値に達した回数が閾値以上となった場合に、波浪条件であると判定し、前記波浪条件である場合の前記動作モードを選定し、前記波浪条件でない場合の前記動作モードよりも前記フィンの動作を抑制させて前記フィンを動作させる船舶用フィンスタビライザの制御システム。 A control system for a ship fin stabilizer, comprising: a fin attached to a hull to reduce fluctuations of the hull; and a fin driving device having a hydraulic cylinder for adjusting an angle of the fin with respect to the hull.
Pressure detecting means for detecting the pressure of an accumulator for storing the accumulated hydraulic oil supplied from the hydraulic pump and flowing out to the hydraulic cylinder;
Based on the pressure detected by the pressure detecting means, the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump to the accumulator opens and closes a path where the hydraulic oil is returned to the hydraulic oil tank so that the pressure of the accumulator is within a predetermined range. And control means for controlling,
The control means includes a plurality of operation modes in which a section determined based on at least one of a lower limit value and an upper limit value of the accumulator is set as the predetermined range, and the fins are operated differently. When the number of times the upper limit pressure value of the predetermined range has reached the threshold value or more, it is determined that the wave condition is satisfied, the operation mode when the wave condition is satisfied is selected, and the operation when the wave condition is not satisfied A marine fin stabilizer control system that operates the fins by suppressing the operation of the fins than in the mode . 前記制御手段は、前記アキュムレータの圧力の下限値から上限値までの区間を、前記所定範囲とする請求項１に記載の船舶用フィンスタビライザの制御システム。   2. The ship fin stabilizer control system according to claim 1, wherein the control unit sets a section from a lower limit value to an upper limit value of the pressure of the accumulator as the predetermined range. 前記制御手段は、前記アキュムレータの圧力の上限値と該上限値との差圧、または、前記アキュムレータの圧力の下限値と該下限値との差圧によって決定される区間を前記所定範囲とする請求項１に記載の船舶用フィンスタビライザの制御システム。   The control means sets the interval determined by the differential pressure between the upper limit value of the accumulator pressure and the upper limit value or the differential pressure between the lower limit value of the accumulator pressure and the lower limit value as the predetermined range. Item 2. A ship fin stabilizer control system according to Item 1. 前記経路に設けられる弁体と、
流れる電流によって前記弁体の開閉を制御する電磁弁ソレノイドと、を具備し、
前記制御手段は、前記電磁弁ソレノイドに流れる電流を調整し、前記弁体の開閉を制御する請求項１から請求項３のいずれかに記載の船舶用フィンスタビライザの制御システム。 A valve body provided in the path;
A solenoid valve solenoid that controls the opening and closing of the valve body by a flowing current,
4. The ship fin stabilizer control system according to claim 1, wherein the control unit adjusts a current flowing through the solenoid valve solenoid to control opening and closing of the valve body. 5. 前記制御手段は、前記動作モードとして、前記波浪条件であると判定された場合に選定される波浪モードと、前記波浪条件でないと判定された場合に選定される通常モードとを有し、前記フィンを動作させる角度範囲を、前記波浪モードでは、前記通常モードの１／２±７％の角度範囲に緩和させる請求項１に記載の船舶用フィンスタビライザの制御システム。 The control means has, as the operation mode, a wave mode selected when the wave condition is determined and a normal mode selected when the wave condition is not determined, and the fin the angle range to operate the said at wave mode, the control system of marine fin stabilizer according to claim 1 to mitigate the 1/2 ± 7% of the angular range of the normal mode. 船体の動揺を軽減すべく船体に取り付けられたフィンと、
前記船体に対する前記フィンの角度を調整するための油圧シリンダを有するフィン駆動装置と、
請求項１から請求項５のいずれかに記載の船舶用フィンスタビライザの制御システムとを具備したフィンスタビライザ。 Fins attached to the hull to reduce the hull sway,
A fin driving device having a hydraulic cylinder for adjusting an angle of the fin with respect to the hull;
A fin stabilizer comprising the marine fin stabilizer control system according to any one of claims 1 to 5 . 請求項６に記載のフィンスタビライザを具備した船舶。 A ship provided with the fin stabilizer according to claim 6 .
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