JP5950268B1 - 自転車の制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
請求項3に記載した発明に係る自転車の制御システムは、請求項1または請求項2に記載の自転車の制御システムにおいて、前記制御装置により制御される前記搭載機器には、前記車輪を懸架する懸架装置が含まれることを特徴とするものである。
請求項5に記載した発明に係る自転車の制御システムは、請求項1ないし請求項4のうち何れか一つに記載の自転車の制御システムにおいて、前記搭載機器の制御に供される前記検出値を検出する前記運動状態検出手段には、前記乗員の足が載置されたときの前記ペダルに付与される踏力を検出する踏力センサが含まれることをを特徴とするものである。
請求項7に記載した発明に係る自転車の制御システムは、請求項1ないし請求項6のうち何れか一つに記載の自転車の制御システムにおいて、前記搭載機器の制御に供される前記検出値を検出する前記運動状態検出手段には、前記クランク軸の回転速度を検出するケイデンスセンサが含まれることを特徴とするものである。
請求項8に記載した発明に係る自転車の制御システムは、請求項1ないし請求項7のうち何れか一つに記載の自転車の制御システムにおいて、前記搭載機器の制御に供される前記検出値を検出する前記運動状態検出手段には、自身に作用する慣性運動を検出する慣性センサが含まれることを特徴とするものである。
請求項10に記載した発明に係る自転車の制御システムは、請求項1ないし請求項9のうち何れか一つに記載の自転車の制御システムにおいて、前記載置検出手段には、前記ペダルに取り付けられる被検出手段に接近することで該被検出手段を検出するペダルセンサが含まれることを特徴とするものである。
請求項11に記載した発明に係る自転車の制御システムは、請求項1ないし請求項10のうち何れか一つに記載の自転車の制御システムにおいて、前記ウェアラブル端末は、前記載置検出手段および前記運動状態検出手段で検出される検出値または該検出値に基づいて取得された前記搭載機器を制御するための指令値の信号を無線で送信する送信装置をさらに備え、前記制御装置は、前記送信装置から送信された前記信号を受信する受信装置を備え、専ら、前記受信装置により受信された前記信号に基づいて前記搭載機器を制御するように構成されていることを特徴とするものである。
請求項12に記載した発明に係る自転車の制御システムは、請求項11に記載の自転車の制御システムにおいて、前記搭載機器を制御するための制御特性の変更を前記受信装置を介して前記制御装置に対して無線で指示可能な携帯端末装置をさらに備えていることを特徴とするものである。
請求項14に記載した発明に係る自転車の制御システムは、請求項13に記載の自転車の制御システムにおいて、前記携帯端末装置に記憶された前記データを前記携帯端末装置により解析するとともに、その解析に基づいて、前記搭載機器を制御するための制御特性の変更を前記制御装置に対して前記携帯端末装置により前記受信装置を介して無線で指示可能に構成されていることを特徴とするものである。
また、運動状態検出手段を乗員の足に装着することで該検出手段により乗員の足の動きを直接的に検出することができ、しかも、専ら、このような検出によるデータに基づいて搭載機器を制御するように構成されているので、該制御が乗員の足の動きに迅速に対応して行われる。このため、走行している時に自転車の乗員が違和感を感じることがなく、乗員が所望する好適な走行フィーリングを得ることができる。
また、専ら、乗員の足に装着した運動状態検出手段の検出によるデータに基づいて搭載機器を制御するように構成されているので、クランク軸に付与されるトルクを検出するためのセンサやクランク軸の回転を検出するためのセンサ等を自転車に設ける必要がない。
<自転車の制御システムの構成>
図1は、本発明の実施の形態に係る自転車の制御システムの一例を示しており、この図において矢印Fで示す方向は、自転車1の前方を示している。以下の説明で自転車1の各構成部材に関して使用する前・後、左・右および上・下の語句は、各構成部材が自転車1に組み付けられた状態において、自転車1に乗車して見たときの方向を指すものとする。自転車1の前部には前輪3が設けられ、自転車1の後部には後輪5が設けられている。前輪3および後輪5は、本発明でいう「車輪」を構成する。前輪3は、車体フレーム7によって転動可能に支持されている。
電動モータ35に電源を供給する二次電池37が、ダウンチューブ9に沿うように取り付けられた電池収納ケース39内に着脱可能に装着され、電池収納ケース39の上端部には電源制御装置41が固定されている。電源制御装置41は、本発明でいう「制御装置」を構成する。該電源制御装置41は、電源供給線42(図3参照)を介して二次電池37と電動モータ35とにそれぞれ電気的に接続されており、該電源供給線42を介して二次電池37から電動モータ35に流れる電流は電源制御装置41により制御される。
前記電源制御装置41,減衰力制御装置71および変速制御装置73にはそれぞれ第1受信装置75,第2受信装置77および第3受信装置79が取り付けられている。これらの受信装置75,77,79は、本発明でいう「受信装置」および「制御装置」を構成する。これらの受信装置75,77,79は、後述する送信装置91から無線で送信された各種データを受信するように構成され、これらの送信および受信の通信方式はBluetooth(登録商標)によって行われる。
一方、乗員が自転車1から降りたりペダル47から足を離したりして乗員の足がペダル47の所定の位置に載置されないと、ペダルセンサ87は第1磁石81から離間するため、ペダルセンサ87によって第1磁石81の磁気は検出されない。而して、ペダル47の所定の位置に乗員の足が載置されたか否かがペダルセンサ87によって検出されることになる。
自転車1のサドル23に着座した乗員が各ペダル47に足を載置して漕ぐと、クランク軸43が1回転する度にクランク45に固定された第2磁石83とケイデンスセンサ103とが接近することで、該ケイデンスセンサ103によって第2磁石83の磁気が検出され、その検出信号が信号線105を介して演算処理装置89に送信される。
このようにして求められたクランク軸43の軸芯回りのトルクと、従動スプロケット53L,53M,53Hのうち何れの従動スプロケットが変速制御装置73によって選択されたかに基づいて、自転車1の推進力が演算処理装置89により演算により求められる。
また、踏力センサ99によるペダル47への踏力の検出値やケイデンスセンサ103の検出値だけでなく慣性センサ97による加速度の検出値から求めたクランク軸43の回転角度位置との関係を予め実験で求めて演算処理装置89内の記憶部に記憶しておくことで、乗員が自転車1のペダル47を漕いでいる状態と、ペダル47を漕がずに自転車1の慣性だけで走行させている状態とを演算処理装置89により一層正確に判別することができる。
また、ハンドル17には、スマートフォンまたはタブレットコンピュータ等の携帯端末装置111が着脱可能に取り付けられており、送信装置91から無線で送信された各種信号を携帯端末装置111により受信するように構成されている。送信装置91と携帯端末装置111との間の通信方式はBluetooth(登録商標)により行われる。
次に、上述した自転車1の制御システムの作動について図5の(2)図,図6および図7も参照して詳述する。自転車1の制御システムの作動を開始するときは、ウェアラブル端末85は待機モードに設定されており、これによりウェアラブル端末85が消費する電力が低減される。また、油圧緩衝器33は、伸長する際の減衰力が通常の減衰力になるように予め設定され、変速装置57は、最も低速側の従動スプロケット53Lに予め設定されている。
次に、乗員の足の筋電位が筋電センサ101によって検出された否かが確認される(ステップS3)。乗員が各ペダル47を足で漕ぎ始めると、乗員の足の筋電位が筋電センサ101によって検出され、その検出信号が信号線105を介して演算処理装置89に送信される。すると、該演算処理装置89で演算処理して出力された指令信号が送信装置91から無線で第1受信装置75に送信され、これにより、電源制御装置41によって二次電池37から電動モータ35に電源が供給される(ステップS4)。このとき電動モータ35に流れる電流は、予め設定された起動電流である。なお、筋電センサ101を使用しないで前記ステップS3およびS4を省略し、ステップS2からステップS5に移行するようにしてもよい。
乗員が各ペダル47を足で漕ぎ始めることで、乗員の足によるペダル47への踏力に応じた信号が各踏力センサ99から発信され、この信号が信号線105を介して演算処理装置89に送信される。そして、送信されたペダル47への踏力の検出値が予め設定された第1の閾値を超えたか否かが確認される(ステップS5)。前記第1の閾値は、これを超えると、乗員がペダル47を漕いでいると見做すことができる値に設定されている。
続いて、ペダルセンサ87の検出を開始してから所定の時間が経過したか否かが確認され(ステップS8)、所定の時間が経過していないと確認された場合はステップS1に戻り、上述した事柄と同様の制御が繰り返される。一方、所定の時間が経過したと演算処理装置89により確認された場合は、ステップS9に移行してウェアラブル端末85が待機モードに設定されたのち、ステップS1に戻る。
また、油圧緩衝器33が伸長する際の減衰力が、ペダル47への踏力が大きいほど大きくなるように減衰力制御装置71により制御される。これによって、ペダル47への踏力に起因する油圧緩衝器33の伸縮が防止され、ペダル47への踏力が油圧緩衝器33の伸縮により無駄に吸収されずに済む。
また、第1受信装置75に送信されたモータ電流指令値が領域Pより小さいと演算処理装置89で確認された場合は、ステップS16に移行し、踏力センサ99によるペダル47への踏力の検出値が予め設定された第2の閾値を超えたか否かが演算処理装置89で確認される。超えたと確認された場合はステップS1に戻る。
このように、踏力センサ99によるペダル47への踏力の検出値が前記第2の閾値以下であることを条件にシフトダウンやシフトアップの変速制御が行われる。前記第2の閾値を適正に設定することで、従動スプロケット53L,M,Hやチェーン55および変速装置57に大きな力が付与されていない状態で変速制御が行われ、これらのものを損傷する虞がなく変速も円滑に行われる。
具体的に説明すると、油圧緩衝器33の制御に関しては、ペダル47への踏力に起因する油圧緩衝器33の伸縮がその踏力に迅速に対応して防止され、ペダル47への踏力が油圧緩衝器33の伸縮により無駄に吸収されずに済む。
また、筋電センサ101により検出された乗員の足の筋電位に基づいて電動モータ35に起動電流を供給するように制御されているので、該制御が乗員の足の動きに迅速に対応して行われ、走行を開始する時にも乗員がもたつき感を感じることがない。
また、専ら、乗員の足または靴Sに装着した慣性センサ97,踏力センサ99,筋電センサ101およびケイデンスセンサ103の検出によるデータに基づいて油圧緩衝器33,電動モータ35および変速装置57を制御するように構成されているので、クランク軸43に付与されるトルクを検出するためのセンサやクランク軸43の回転を検出するためのセンサ等を自転車1に設ける必要がない。このため、その分、自転車1側の構成を単純にすることができ、本実施の形態の自転車の制御システムを既存の自転車に搭載しやすい。
上述した実施の形態では、ペダル47の所定の位置に乗員の足が載置されたか否かをペダルセンサ87によって検出する例を示したが、これに替えて、慣性センサ97によって検出される検出値に基づいて、ペダル47の所定の位置に乗員の足が載置されたか否かを判定するようにしてもよい。以下に、その判定の方法について図8および表1を参照して説明する。
この変形例の慣性センサ97は、自転車1の進行方向と鉛直方向との少なくとも2軸方向の加速度を個別に検出する機能を有するものが使用される。これらの進行方向と鉛直方向とをそれぞれX方向とZ方向とし、X方向前方を正とし、Z方向上方を正とする。また、説明を単純にするために、乗員がペダル47を漕いで自転車1を滑らかな平坦な路面上を直進させていると仮定する。このとき、左右一対の慣性センサ97,97によってそれぞれ検出されるX方向加速度をAxLおよびAxRとすると、それらの値の和はAxL+AxRとなる。AxL+AxR=Axとすると、このAxが自転車1のX方向並進加速度となり、クランク軸43の軸芯のX方向並進加速度もAxとなる。なお、このX方向並進加速度Axは、前輪3または後輪5のうち少なくとも何れか一方の車輪にその回転速度を検出する回転速度センサを設け、該回転速度センサの検出値に基づいて求めてもよい。
したがって、例えば、右側の慣性センサ97によって検出されるZ方向加速度をAzRとすると、クランク軸43の軸芯を中心とする座標系(以下「クランク軸芯座標系」という。)における右側の慣性センサ97自身のZ方向加速度はAzRのままであるのに対して、クランク軸芯座標系におけるX方向加速度はAxR−Axとなる。すなわち、クランク軸芯座標系も、自転車1の進行方向と鉛直方向とをそれぞれX方向とZ方向とし、X方向前方を正とし、Z方向上方を正とすると、右側の慣性センサ97により検出されたX方向加速度AxRから前記X方向並進加速度Axの分を除去すれば、クランク軸芯座標系に座標変換されたX方向加速度を求めることができるのである。ここで、AxR−Ax=αxRとする。
ところで、乗員がペダル47を漕いでいる場合には、慣性センサ97が検出する加速度としてはその殆どを回転加速度(クランク軸43の軸芯に向かう方向の遠心加速度)が占める。このため、ペダル47が最上端位置に到達してクランク45も最上端位置に到達したときは、Z方向加速度AzRはZ方向下方に向かう加速度として大きな値になるのに対してX方向加速度αxRは小さな値になるので無視することができる。逆に、ペダル47が最下端位置に到達してクランク45も最下端位置に到達したときは、Z方向加速度AzRはZ方向上方に向かう加速度として大きな値になるのに対してX方向加速度αxRは小さな値になるので無視することができる。
これらのことから、X方向加速度αxRとZ方向加速度AzRとは、それらの周期的な変化の位相が互いに90°ずれていることが分かる。
また、互いに直交する少なくとも2軸のX方向とZ方向との加速度が慣性センサ97によって個別に検出され、前記座標変換後のX方向加速度αxRとZ方向加速度AzRとは、それらの周期的な変化の位相が互いに90°ずれているため、αxRおよびAzRの値の符号(0または正もしくは負)同士の組み合わせと、αxRとAzRの値の比とに基づいてクランク45の回転角度位置を求めることができる。図8に示すように、ペダル47が最上端位置に到達したときのクランク45の回転角度位置を0°として、そこからの時計回りの回転角度位置をβ°とすると、下記の表1に示すようになる。例えば、αxRが負でAzRが0のときはクランク45の回転角度位置は90°となり、αxRが0でAzRが正のときはクランク45の回転角度位置は180°となる。
また、クランク45の回転角度位置が90°から180°に向かって変化しているときは、αxRが負から0へと変化する一方、AzRが0から正へと変化し、このときのクランク45の回転角度位置βは、表1の右欄に記載した計算式「180°+Tan−1( αxR / AzR )」により求めることができる。なお、これら以外のクランク45の回転角度位置についても、表1に示すように同様に求められるので、詳細な説明は省略する。
ペダル軸45aの軸芯を中心とする座標系(以下「ペダル軸芯座標系」という。)における右側の慣性センサ97自身のX方向加速度およびZ方向加速度をそれぞれPxRおよびPzRとすると、クランク軸芯座標系における右側の慣性センサ97自身のX方向加速度とZ方向加速度とはそれぞれαxRとAzRであるので、PxR=αxR−BxRおよびPzR=AzR−BzRとなる。ペダル軸芯座標系も、自転車1の進行方向と鉛直方向とをそれぞれX方向とZ方向とし、X方向前方を正とし、Z方向上方を正とする。
以上の説明で求めた加速度のX方向成分およびZ方向成分となるX方向加速度およびZ方向加速度の各値を纏めると、次の表2のようになる。
また、ペダル47の所定の位置に乗員の足が載置されたか否かの判定を、前記実施の形態において説明したペダルセンサ87による判定と、この変形例の慣性センサ97による判定とを共に行い、これら両判定の結果が共に、ペダル47の所定の位置に乗員の足が載置されたと判定された場合に限り、その判定を有効と見做すようにしてもよい。
さらにまた、左側の慣性センサ97についても、上述した右側の慣性センサ97と同様に演算処理装置89により前記移動軌跡を求めれば、ペダル47の所定の位置に乗員の足が載置されたか否かを判定することができるので詳細な説明は省略する。
上述した実施の形態および第1変形例では、乗員が履いた靴Sおよび足に組み付けられたウェアラブル端末85の収納ケース95内に演算処理装置89を収納し、各センサ87,89,99,101,103によって検出された各種データに基づいて演算処理装置89により演算処理して各指令信号を取得したのち、この取得した各指令信号を送信装置91を介して、自転車1に搭載された各受信装置75,77,79および携帯端末装置111に送信している。そして、送信した各指令信号に基づいて電源制御装置41,減衰力制御装置71,変速制御装置73および携帯端末装置111を作動させるようにしている。
しかしながら、このような構成に替えて図9に示す第2変形例のように、演算処理装置89に替えて収納ケース95内に信号処理装置113を収納する一方、各種データを演算処理する演算処理装置を第1演算処理装置115,第2演算処理装置117および第3演算処理装置119の3つの演算処理装置として別々に設け、これらの演算処理装置115,117,119を電源制御装置41,減衰力制御装置71および変速制御装置73にそれぞれ備えるようにしてもよい。演算処理装置89に替えて収納ケース95内に収納する信号処理装置113は、演算処理装置89に比べて演算処理量が少ないので、その分、演算処理装置89より構成が単純化され軽量化されるだけでなく、消費する電力も演算処理装置89より少ない分、電池93の容量も少なくて済む。このため、足や靴Sに装着するウェアラブル端末85に関しては、前記実施の形態と比べてこの変形例の方が重量を軽減することができる。
この変形例に係る自転車1の制御システムの作動は、基本的には前記図6に示すフローチャートと同様のステップに従った制御によって行われる。そこで、この変形例に係る自転車1の制御システムの作動を前記図6のフローチャートに沿って説明することとし、前記実施の形態と異なる点を重点的に説明する。
まず、ステップS1において、各ペダル47の第1磁石81の磁気がペダルセンサ87によって検出されると、その信号が信号線105を介して信号処理装置113に送信され、ステップS2でウェアラブル端末85の待機モードが解除される。
また、第3演算処理装置119で演算されたモータ電流指令値が領域Pより小さいと第3演算処理装置119で確認された場合は、ステップS16に移行し、踏力センサ99によるペダル47への踏力の検出値が予め設定された第2の閾値を超えたか否かが第3演算処理装置119で確認される。超えたと確認された場合はステップS1に戻る。
例えば、上述した実施の形態および各変形例においては、自転車1は、前輪3と後輪5の2つの車輪を備える例を示したが、これに替えて、自転車1の前側または後側の少なくとも何れか一方側を左右一対の二輪としてもよい。
また、上述した実施の形態および各変形例においては、慣性センサ97によって検出された角加速度のデータを演算処理して角速度および角度を求める例を示したが、これに限らず、さらにジャイロセンサを設け、該ジャイロセンサによって角速度を求め、さらに該角速度を時間で微分して角加速度を求める一方、時間で積分して角度を求めるようにしてもよい。
また、ペダルセンサ87の検出に基づいて、自転車1を運転しているとき(ペダルセンサ87の検出があるとき)の乗員の運動量のデータと、運転していないとき(ペダルセンサ87の検出がないとき)の乗員の運動量のデータとを区別して取得し解析することで、乗員の運動量の解析を正確に行うことができる。
また、乗員に関する前記データを演算処理装置89,115,117,119内の記憶部や携帯端末装置111内の記憶部に蓄積記憶することで、乗員の健康管理に供することもできる。演算処理装置115,117,119内の記憶部や携帯端末装置111内の記憶部への蓄積記憶は、送信装置91から送信された乗員に関する前記データを受信装置75,77,79や携帯端末装置111の受信装置で受信することで行われる。さらにまた、携帯端末装置111内の記憶部に前記データを蓄積記憶することで、それらのデータを通信回線を介してネットワークを利用して管理することもできる。
また、電池93の放電状態を演算処理装置89や信号処理装置113により監視してその結果を送信装置91から携帯端末装置111に送信することで、電池93の放電状態を携帯端末装置111により管理することもできる。
また、走行する道路の制限速度が低く規定されている場合や目的地までの走行予定距離が長い場合は、ペダル47による推進力に対する電動モータ35による推進力の割合を通常より小さくなるように設定する。そうすることで、二次電池37の1回の充電による航続距離をある程度、長くすることができる。
また、上述した実施の形態および各変形例においては、演算処理装置89や演算処理装置115,117,119によりそれぞれ各種データを演算処理する例を示したが、これに替えて、携帯端末装置111により各種データを演算処理するようにしてもよい。そうすることで、前記演算処理装置89,115,117,119の演算負荷を軽減することができるとともに、演算処理に供されるアプリケーションソフトウェアやデバイスドライバの更新・変更をインターネット等の外部ネットワークを介して行う際の作業を容易に行うことができる。
また、上述した実施の形態および変形例においては、電動モータ35を前輪3内に組み付ける例を示したが、これに替えて、後輪5もしくはクランク軸43に電動モータ35を組み付けるか、または、後輪5もしくはクランク軸43と前輪3との双方に電動モータ35を組み付けるようにしてもよい。
また、上述した実施の形態および各変形例においては、電動モータ35を直流モータで構成する例を示したが、これに替えて、電源制御装置41が交流電源を供給可能なインバータ回路を備えるとともに電動モータ35を交流モータで構成するようにしてもよい。
3 前輪(車輪)
5 後輪(車輪)
33 油圧緩衝器(懸架装置、搭載機器)
35 電動モータ(搭載機器)
41 電源制御装置(制御装置)
43 クランク軸
47 ペダル
57 変速装置(搭載機器)
71 減衰力制御装置(制御装置)
73 変速制御装置(制御装置)
75 第1受信装置(受信装置、制御装置)
77 第2受信装置(受信装置、制御装置)
79 第3受信装置(受信装置、制御装置)
81 第1磁石(被検出手段)
85 ウェアラブル端末
87 ペダルセンサ(ウェアラブル端末、載置検出手段)
91 送信装置(ウェアラブル端末)
97 慣性センサ(ウェアラブル端末、運動状態検出手段、載置検出手段)
99 踏力センサ(ウェアラブル端末、運動状態検出手段)
101 筋電センサ(ウェアラブル端末、運動状態検出手段)
103 ケイデンスセンサ(ウェアラブル端末、運動状態検出手段)
111 携帯端末装置
Claims (14)
- 複数の車輪と、ペダルを漕ぐことで回転するクランク軸とを備え、前記複数の車輪のうち少なくとも何れか1つの車輪が前記クランク軸の回転が伝達されて回転駆動されるように構成された自転車の制御システムにおいて、
前記自転車の乗員の足に装着可能なウェアラブル端末と、前記自転車に搭載された搭載機器を制御する制御装置とを備え、
前記ウェアラブル端末は、前記ペダルの所定の位置に前記乗員の足が載置されたか否かを検出する載置検出手段と、前記乗員の足を載置して前記ペダルを漕ぐときの該足の運動状態を検出する運動状態検出手段とを備え、
前記制御装置は、専ら前記載置検出手段と前記運動状態検出手段とによって検出される検出値に基づいて前記搭載機器を制御するように構成されていることを特徴とする自転車の制御システム。 - 請求項1に記載の自転車の制御システムにおいて、
前記制御装置により制御される前記搭載機器には、前記複数の車輪のうち少なくとも何れか1つの車輪を回転駆動する電動モータが含まれ、
前記ペダルを漕ぐことによる人力駆動力に加えて前記電動モータによる補助駆動力が付与されることで前記自転車が走行するように構成されていることを特徴とする自転車の制御システム。 - 請求項1または請求項2に記載の自転車の制御システムにおいて、
前記制御装置により制御される前記搭載機器には、前記車輪を懸架する懸架装置が含まれることを特徴とする自転車の制御システム。 - 請求項1ないし請求項3のうち何れか一つに記載の自転車の制御システムにおいて、
前記制御装置により制御される前記搭載機器には、前記クランク軸と該クランク軸の回転が伝達されて回転駆動される前記車輪との回転速度の比を調整する変速装置が含まれることを特徴とする自転車の制御システム。 - 請求項1ないし請求項4のうち何れか一つに記載の自転車の制御システムにおいて、
前記搭載機器の制御に供される前記検出値を検出する前記運動状態検出手段には、前記乗員の足が載置されたときの前記ペダルに付与される踏力を検出する踏力センサが含まれることを特徴とする自転車の制御システム。 - 請求項1ないし請求項5のうち何れか一つに記載の自転車の制御システムにおいて、
前記搭載機器の制御に供される前記検出値を検出する前記運動状態検出手段には、前記乗員の足の筋電位を検出する筋電センサが含まれることを特徴とする自転車の制御システム。 - 請求項1ないし請求項6のうち何れか一つに記載の自転車の制御システムにおいて、
前記搭載機器の制御に供される前記検出値を検出する前記運動状態検出手段には、前記クランク軸の回転速度を検出するケイデンスセンサが含まれることを特徴とする自転車の制御システム。 - 請求項1ないし請求項7のうち何れか一つに記載の自転車の制御システムにおいて、
前記搭載機器の制御に供される前記検出値を検出する前記運動状態検出手段には、自身に作用する慣性運動を検出する慣性センサが含まれることを特徴とする自転車の制御システム。 - 請求項8に記載の自転車の制御システムにおいて、
前記制御装置は、前記慣性センサによって検出される検出値に基づいて前記慣性センサと前記ペダルとの相対位置を求め、この求めた相対位置に基づいて前記ペダルの所定の位置に前記乗員の足が載置されたか否かを判定し、
前記慣性センサが前記判定に供されることをもって、前記慣性センサを前記載置検出手段と見做すことを特徴とする自転車の制御システム。 - 請求項1ないし請求項9のうち何れか一つに記載の自転車の制御システムにおいて、
前記載置検出手段には、前記ペダルに取り付けられる被検出手段に接近することで該被検出手段を検出するペダルセンサが含まれることを特徴とする自転車の制御システム。 - 請求項1ないし請求項10のうち何れか一つに記載の自転車の制御システムにおいて、
前記ウェアラブル端末は、前記載置検出手段および前記運動状態検出手段で検出される検出値または該検出値に基づいて取得された前記搭載機器を制御するための指令値の信号を無線で送信する送信装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記送信装置から送信された前記信号を受信する受信装置を備え、専ら、前記受信装置により受信された前記信号に基づいて前記搭載機器を制御するように構成されていることを特徴とする自転車の制御システム。 - 請求項11に記載の自転車の制御システムにおいて、
前記搭載機器を制御するための制御特性の変更を前記受信装置を介して前記制御装置に対して無線で指示可能な携帯端末装置をさらに備えていることを特徴とする自転車の制御システム。 - 請求項11または請求項12に記載の自転車の制御システムにおいて、
前記送信装置から無線で送信された前記信号を受信するとともに、その受信した信号に基づくデータを記憶可能な携帯端末装置をさらに備えていることを特徴とする自転車の制御システム。 - 請求項13に記載の自転車の制御システムにおいて、
前記携帯端末装置に記憶された前記データを前記携帯端末装置により解析するとともに、その解析に基づいて、前記搭載機器を制御するための制御特性の変更を前記制御装置に対して前記携帯端末装置により前記受信装置を介して無線で指示可能に構成されていることを特徴とする自転車の制御システム。
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