JP5950022B2 - Container placement position detector, crane control system - Google Patents

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Description

この発明は、コンテナ配置位置検出装置、クレーン制御システムに関する。   The present invention relates to a container arrangement position detection device and a crane control system.

特許文献１には、コンテナヤードでコンテナを配置すべき位置を検出するコンテナ配置位置検出装置が開示されている。
このコンテナ配置位置検出装置では、コンテナヤードに配置されたクレーンのスプレッダにＣＣＤカメラ等の撮像部を設置し、この撮像部でコンテナの上縁等を検出して、コンテナを配置すべき位置（コンテナ配置位置）を求めている。Patent Document 1 discloses a container arrangement position detection device that detects a position where a container should be arranged in a container yard.
In this container arrangement position detecting device, an image pickup unit such as a CCD camera is installed on a spreader of a crane arranged in a container yard, and the upper edge of the container is detected by this image pickup unit, and the position where the container is to be placed (container Locating position).

特開２００２−２０５８９１号公報JP 2002-205891 A

しかし、従来のコンテナ配置位置検出装置では、撮像部の画像上での水平方向のずれ量を評価するのみとなっており、物理的な距離（例えば、何ｍｍずれているか）として評価が出来ていない。そして、積み付け先目標コンテナまたは目標位置マークまでの高さ方向の距離が分からない。そのため、上記コンテナ配置位置検出装置では、吊り具または吊り具に把持されたコンテナを、ずれなく正確に目標位置に乗せるように制御する事が難しい。
また、撮像箇所の光量が不足していて撮像部が取得した画像データに含まれるノイズや外乱の影響が大きくなる場合、あるいは、ノイズや外乱自体が多く含まれる場合には、コンテナ配置位置を正確に求めることが困難になる。例えば雨上がりには、コンテナヤード等に溜まった雨水に太陽光が反射して、コンテナ配置位置を正確に求められないという課題がある。However, the conventional container arrangement position detection device only evaluates the amount of horizontal displacement on the image of the imaging unit, and can evaluate it as a physical distance (for example, how many mm are displaced). Absent. And the distance of the height direction to a packing destination target container or a target position mark is not known. Therefore, in the container arrangement position detection device, it is difficult to control the suspension tool or the container held by the suspension tool so that the container is accurately placed on the target position without deviation.
Also, if the amount of light at the imaging location is insufficient and the influence of noise or disturbance contained in the image data acquired by the imaging unit is large, or if there is a lot of noise or disturbance itself, the container placement position must be set correctly. It becomes difficult to ask for. For example, after rain, there is a problem that sunlight is reflected on rainwater collected in a container yard or the like, and the container arrangement position cannot be obtained accurately.

この発明は、コンテナ配置位置を正確にかつ安定して求めることができるコンテナ配置位置検出装置、クレーン制御システムを提供することを目的とする。   An object of this invention is to provide the container arrangement position detection apparatus and crane control system which can obtain | require a container arrangement position correctly and stably.

この発明の第一態様によれば、コンテナ配置位置検出装置は、コンテナヤードでコンテナを配置すべき位置を検出するコンテナ配置位置検出装置であって、前記吊コンテナの側面と、前記コンテナヤードに既に配置されている既設置コンテナの上縁と、を、前記側面と交差する第一方向に横断するように上方から検出光を照射する検出光照射部と、前記検出光照射部から前記吊コンテナの側面に沿う水平な第二方向に離間するとともに前記検出光の照射範囲を斜め上方から撮像して、前記吊コンテナに照射された第一検出光および前記既設置コンテナの上面に照射された第二検出光を検出する第一撮像部と、前記第一検出光および前記第二検出光に基づいて、コンテナ配置位置を求めるコンテナ配置位置決定部と、を備え、前記コンテナ配置位置決定部は、前記第一撮像部により検出された前記第一検出光の位置と前記第二検出光の位置との間の、前記第二方向におけるずれ量に基づいて前記吊コンテナ下端と前記既設置コンテナの上縁間の高さ距離を求める。 According to the first aspect of the present invention, the container arrangement position detection device is a container arrangement position detection device that detects a position where a container is to be arranged in a container yard, and is already in the side surface of the suspended container and the container yard. and the upper edge of the already installed containers are arranged, and a detection light irradiation unit that irradiates a detection light from above so as to cross the first direction crossing the side surface, of the suspended container from said detection light irradiating unit The first detection light irradiated to the suspended container and the second upper surface irradiated to the upper surface of the existing container are picked up from a diagonally upper side while being spaced apart in a horizontal second direction along the side surface. A container arrangement position determining unit that obtains a container arrangement position based on the first detection light and the second detection light; Location determining unit, the said suspended container bottom based of the displacement amount in the second direction between the position of the detected position of the first detection light by the first imaging unit and the second detection light Find the height distance between the top edges of existing containers.

この発明の第二態様によれば、コンテナ配置位置検出装置は、第一態様のコンテナ配置位置検出装置における前記コンテナ配置位置決定部が、前記第一撮像部により検出された前記第二検出光の位置に基づいて前記既設置コンテナの上縁の高さを求めてもよい。   According to the second aspect of the present invention, in the container arrangement position detection device, the container arrangement position determination unit in the container arrangement position detection device of the first aspect is configured to detect the second detection light detected by the first imaging unit. The height of the upper edge of the existing container may be obtained based on the position.

この発明の第三態様によれば、コンテナ配置位置検出装置は、第一または第二態様のコンテナ配置位置検出装置において、前記コンテナヤードを撮像して前記コンテナヤードに設けられたコンテナ配置位置に対応するマークを検出する第二撮像部を備え、前記コンテナ配置位置決定部は、前記マークの位置に基づいて前記コンテナヤードにおける前記コンテナ配置位置を求めてもよい。 According to a third aspect of the present invention, the container arrangement position detecting device corresponds to the container arrangement position provided in the container yard by imaging the container yard in the container arrangement position detecting device of the first or second aspect. A second imaging unit that detects a mark to be performed, and the container arrangement position determination unit may obtain the container arrangement position in the container yard based on the position of the mark.

この発明の第四態様によれば、コンテナ配置位置検出装置は、第三態様のコンテナ配置位置検出装置における前記第一撮像部が前記第二撮像部を兼ねるようにしてもよい。 According to the fourth aspect of the present invention, the container arrangement position detection device may be configured such that the first imaging unit in the container arrangement position detection device of the third aspect also serves as the second imaging unit.

この発明の第五態様によれば、コンテナ配置位置検出装置は、第三または第四態様のコンテナ配置位置検出装置において、前記第二撮像部の撮像範囲を照明する照明部を備えていてもよい。 According to the fifth aspect of the present invention, the container arrangement position detection device may include an illumination unit that illuminates the imaging range of the second imaging unit in the container arrangement position detection device according to the third or fourth aspect. .

この発明の第六態様によれば、コンテナ配置位置検出装置は、第五態様のコンテナ配置位置検出装置において、前記照明部から照射される照明光が、前記検出光と同一の波長帯に設定されていてもよい。 According to a sixth aspect of the present invention, in the container arrangement position detection device according to the fifth aspect, the illumination light emitted from the illumination unit is set in the same wavelength band as the detection light in the container arrangement position detection device of the fifth aspect. It may be.

この発明の第七態様によれば、コンテナ配置位置検出装置は、第六態様のコンテナ配置位置検出装置における前記波長帯が、太陽光の大気の吸収帯に設定されていてもよい。 According to the seventh aspect of the present invention, in the container arrangement position detection device, the wavelength band in the container arrangement position detection device of the sixth aspect may be set to an absorption band of sunlight.

この発明の第八態様によれば、コンテナ配置位置検出装置は、第一から第七態様のいずれか一つの態様のコンテナ配置位置検出装置における前記検出光照射部が、前記コンテナ配置位置に隣接して既に配置されている既設置隣接コンテナの上縁を横断するように前記検出光を照射し、前記コンテナ配置位置決定部は、前記既設置隣接コンテナの位置を検出するようにしてもよい。 According to an eighth aspect of the present invention, in the container arrangement position detection device, the detection light irradiation unit in the container arrangement position detection device according to any one of the first to seventh aspects is adjacent to the container arrangement position. Then, the detection light may be irradiated so as to cross the upper edge of the already installed adjacent container, and the container arrangement position determining unit may detect the position of the already installed adjacent container.

この発明の第九態様によれば、クレーン制御システムは、コンテナヤードでコンテナを移動させるクレーンと、第一から第八態様のいずれか一つの態様のコンテナ配置位置検出装置と、前記コンテナ配置位置検出装置で求めたコンテナ配置位置に基づいて前記クレーンを制御する制御装置と、を備える。 According to the ninth aspect of the present invention, the crane control system includes a crane that moves a container in a container yard, the container arrangement position detection device according to any one of the first to eighth aspects, and the container arrangement position detection. And a control device that controls the crane based on the container arrangement position obtained by the device.

上述したコンテナ配置位置検出装置は、周囲の外乱やノイズへの耐性持ちながら、コンテナ配置位置を正確に求めることができる。
上述したクレーン制御システムは、コンテナ配置位置にコンテナを正確に配置することができる。The container arrangement position detection apparatus described above can accurately determine the container arrangement position while having resistance to surrounding disturbances and noise.
The crane control system mentioned above can arrange a container correctly in a container arrangement position.

この発明の実施形態に係るクレーン制御システム１を示す図である。It is a figure showing crane control system 1 concerning an embodiment of this invention. この発明の実施形態に係るコンテナ配置位置検出装置２０の概略構成を示す図である。It is a figure which shows schematic structure of the container arrangement position detection apparatus 20 which concerns on embodiment of this invention. レーザ投光器２５が照射する検出光ＬをＹ方向から見た図である。It is the figure which looked at the detection light L which the laser projector 25 irradiates from the Y direction. レーザ投光器２５が照射する検出光ＬをＸ方向から見た図である。It is the figure which looked at the detection light L which the laser projector 25 irradiates from the X direction. 高さ距離が長い場合にＣＣＤカメラ２７が撮像した、検出光Ｌの反射光の画像を示す図である。It is a figure which shows the image of the reflected light of the detection light L which the CCD camera 27 imaged when the height distance was long. 高さ距離が短い場合にＣＣＤカメラ２７が撮像した、検出光Ｌの反射光の画像を示す図である。It is a figure which shows the image of the reflected light of the detection light L which the CCD camera 27 imaged when the height distance was short. 赤外線照明器２６が照射する照明光ＲをＸ方向から見た図である。It is the figure which looked at the illumination light R which the infrared illuminator 26 irradiates from the X direction. 赤外線照明器２６が照射する照明光ＲをＹ方向から見た図である。It is the figure which looked at the illumination light R which the infrared illuminator 26 irradiates from the Y direction. 高さ距離が長い場合にＣＣＤカメラ２７が撮像した、照明光Ｒの反射光の画像を示す図である。It is a figure which shows the image of the reflected light of the illumination light R which the CCD camera 27 imaged when the height distance was long. 高さ距離が短い場合にＣＣＤカメラ２７が撮像した、照明光Ｒの反射光の画像を示す図である。It is a figure which shows the image of the reflected light of the illumination light R which the CCD camera 27 imaged when the height distance was short. レーザ投光器２５の検出光ＬがコンテナＣ３に照射される様子を示す図である。It is a figure which shows a mode that the detection light L of the laser projector 25 is irradiated to the container C3.

図１は、この発明の実施形態に係るクレーン制御システム１を示す図である。
図１に示すように、クレーン制御システム１は、クレーン５、コンテナ配置位置検出装置２０および制御装置５０等を備える。
クレーン５は、コンテナヤードＧで、吊り荷であるコンテナＣ１を把持してコンテナ配置位置Ａに向けて移動する機械装置である。
コンテナ配置位置検出装置２０は、コンテナＣ１を配置する位置（コンテナ配置位置Ａ）を検出する装置である。
制御装置５０は、コンテナ配置位置検出装置２０で求めたコンテナ配置位置Ａに基づいてクレーン５を制御する装置である。FIG. 1 is a diagram showing a crane control system 1 according to an embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 1, the crane control system 1 includes a crane 5, a container arrangement position detection device 20, a control device 50, and the like.
The crane 5 is a mechanical device that holds the container C1 that is a suspended load and moves toward the container arrangement position A in the container yard G.
The container arrangement position detection apparatus 20 is an apparatus that detects a position (container arrangement position A) where the container C1 is arranged.
The control device 50 is a device that controls the crane 5 based on the container placement position A obtained by the container placement position detection device 20.

クレーン５は、コンテナＣ１を段積みするタイヤ式ヤード用橋形クレーンである。クレーン５は、門形のクレーン走行機体１０およびクレーン走行機体１０を無軌道面上でＸ方向に走行させるタイヤ式走行装置１１を備える。
クレーン走行機体１０は、水平方向（Ｙ方向）に平行に延びる一対の上部梁１２を有する。これら上部梁１２には、上部梁１２に沿って移動する横行トロリー１３が取り付けられている。
横行トロリー１３は、吊りワイヤ１５を介してスプレッダ１６を上下方向（Ｚ方向）に移動させる巻上装置１４を備える。巻上装置１４は、吊りワイヤ１５を巻き上げたり、繰り出したりすることにより、吊りワイヤ１５に吊り下げられたスプレッダ１６を上下方向に移動させる。スプレッダ１６は、コンテナＣ１を係脱可能に保持（把持）することができる。The crane 5 is a tire-type yard bridge crane for stacking containers C1. The crane 5 includes a portal crane traveling machine body 10 and a tire-type traveling device 11 that causes the crane traveling machine body 10 to travel in the X direction on a trackless surface.
The crane traveling machine body 10 has a pair of upper beams 12 extending in parallel in the horizontal direction (Y direction). A traverse trolley 13 that moves along the upper beam 12 is attached to these upper beams 12.
The traversing trolley 13 includes a hoisting device 14 that moves the spreader 16 in the vertical direction (Z direction) via the suspension wire 15. The hoisting device 14 moves the spreader 16 suspended from the suspension wire 15 in the vertical direction by winding or unwinding the suspension wire 15. The spreader 16 can hold (grip) the container C1 in a detachable manner.

スプレッダ１６は、コンテナＣ１の上面の形状にほぼ一致する平面形状の部材である。スプレッダ１６のＸ方向に延びる一方の長辺１６ａには、二台のコンテナ配置位置検出装置２０が下向きに取り付けられる。長辺１６ａと平行なもう一方の長辺１６ｂにも、二台のコンテナ配置位置検出装置２０が下向きに取り付けられる。四台のコンテナ配置位置検出装置２０は、同一構成である。   The spreader 16 is a planar member that substantially matches the shape of the upper surface of the container C1. Two container arrangement position detection devices 20 are attached downward on one long side 16 a extending in the X direction of the spreader 16. Two container arrangement position detectors 20 are also attached downward to the other long side 16b parallel to the long side 16a. The four container arrangement position detection devices 20 have the same configuration.

制御装置５０は、クレーン走行機体１０に載置される。制御装置５０には、四台のコンテナ配置位置検出装置２０が信号ケーブル（図示せず）を介して接続される。   The control device 50 is placed on the crane traveling machine body 10. Four container arrangement position detection devices 20 are connected to the control device 50 via signal cables (not shown).

ここで、上述したコンテナＣ１の配置位置は、コンテナヤードＧ上に既にコンテナＣ２が置かれているケースでは、このコンテナＣ２の上面の矩形範囲である。また、上述したコンテナＣ１の配置位置は、コンテナが無い場合には、あらかじめ定められたコンテナＣ２の上面と同形の矩形の範囲が設定してある。一般には、地面にマーキングが施されることで、上記矩形の範囲を運転者が目視確認可能となっている。ここで、この発明が適用されるクレーン制御システム１の目的は、吊コンテナであるコンテナＣ１をこのコンテナＣ１の配置位置に対してずれることなく置くことにある。これを実現する為に、クレーン制御システム１では、コンテナＣ１と上記コンテナ配置位置間の相対位置関係を正確に、また確実に検出する必要がある。   Here, in the case where the container C2 is already placed on the container yard G, the arrangement position of the container C1 described above is a rectangular range on the upper surface of the container C2. In addition, the arrangement position of the container C1 described above is set to a rectangular range that is the same shape as the upper surface of the container C2 that is determined in advance when there is no container. In general, by marking the ground, the driver can visually check the rectangular range. Here, the purpose of the crane control system 1 to which the present invention is applied is to place the container C1 which is a suspended container without shifting from the arrangement position of the container C1. In order to realize this, the crane control system 1 needs to accurately and reliably detect the relative positional relationship between the container C1 and the container arrangement position.

図２は、この発明の実施形態に係るコンテナ配置位置検出装置２０の概略構成を示す図であって、コンテナ配置位置検出装置２０をＹ方向から見た図である。   FIG. 2 is a diagram showing a schematic configuration of the container arrangement position detection device 20 according to the embodiment of the present invention, and is a view of the container arrangement position detection device 20 as seen from the Y direction.

コンテナ配置位置検出装置２０は、レーザ投光器２５、照明器２６、ＣＣＤカメラ２７、および、これら光源の波長に一致する透過フィルタ２８を備える。
レーザ投光器（検出光照射部）２５は、上方から薄いシート状の検出光Ｌ（スリット光）を下方に向けて照射する。検出光Ｌは、Ｙ方向に広がるシート状のレーザ光線であり、Ｚ方向に照射される。検出光Ｌは、太陽光による反射光と区別できる強度を持つようにする必要がある。
照明器（照明部）２６は、上方から照明光Ｒを下方に向けて照射するＬＥＤ等を用いた照明である。照明光Ｒは、ビーム状（スポット状）に、Ｚ方向に照射される。
これらのレーザ光線（検出光Ｌ）、および、照明光Ｒの波長は、太陽光の大気の吸収帯に設定されている。これにより、太陽光による反射光の影響が軽減され安定した検出を実現できる。
レーザ投光器２５と照明器２６は、隣接して配置される。The container arrangement position detection device 20 includes a laser projector 25, an illuminator 26, a CCD camera 27, and a transmission filter 28 that matches the wavelength of these light sources.
The laser projector (detection light irradiation unit) 25 irradiates a thin sheet-like detection light L (slit light) downward from above. The detection light L is a sheet-like laser beam that spreads in the Y direction, and is irradiated in the Z direction. The detection light L needs to have an intensity that can be distinguished from reflected light from sunlight.
The illuminator (illumination unit) 26 is illumination using an LED or the like that irradiates illumination light R downward from above. The illumination light R is irradiated in the Z direction in a beam shape (spot shape).
The wavelengths of these laser beams (detection light L) and illumination light R are set in an absorption band of sunlight. Thereby, the influence of the reflected light by sunlight is reduced, and stable detection can be realized.
The laser projector 25 and the illuminator 26 are disposed adjacent to each other.

ＣＣＤカメラ２７は、下方を向いて取り付けられている。このＣＣＤカメラ２７は、検出光Ｌおよび照明光Ｒの照射範囲を撮像する。ＣＣＤカメラ２７は、検出光Ｌの反射光を撮像するカメラと照明光Ｒの反射光を撮像するカメラを兼ねる。
ＣＣＤカメラ（第一撮像部，第二撮像部）２７は、レーザ投光器２５から離間すると共に、レーザ投光器２５に対して傾斜して配置される。
ＣＣＤカメラ２７で撮像された画像データは、制御装置５０に搭載されたコンテナ配置位置決定部５５に向けて出力される。The CCD camera 27 is attached facing downward. The CCD camera 27 images the irradiation range of the detection light L and the illumination light R. The CCD camera 27 serves as both a camera that captures the reflected light of the detection light L and a camera that captures the reflected light of the illumination light R.
The CCD camera (first imaging unit, second imaging unit) 27 is spaced from the laser projector 25 and is inclined with respect to the laser projector 25.
The image data picked up by the CCD camera 27 is output toward the container arrangement position determination unit 55 mounted on the control device 50.

図３Ａは、レーザ投光器２５が照射する検出光ＬをＹ方向から見た図である。図３Ｂは、レーザ投光器２５が照射する検出光ＬをＸ方向から見た図である。
図４Ａは、高さ距離が長い場合にＣＣＤカメラ２７が撮像した、検出光Ｌの反射光の画像（撮像範囲）を示す図である。図４Ｂは、高さ距離が短い場合にＣＣＤカメラ２７が撮像した検出光Ｌの反射光の画像（撮像範囲）を示す図である。FIG. 3A is a view of the detection light L emitted from the laser projector 25 as seen from the Y direction. FIG. 3B is a view of the detection light L emitted from the laser projector 25 as seen from the X direction.
FIG. 4A is a diagram illustrating an image (imaging range) of reflected light of the detection light L captured by the CCD camera 27 when the height distance is long. FIG. 4B is a diagram illustrating an image (imaging range) of reflected light of the detection light L captured by the CCD camera 27 when the height distance is short.

図３Ａ、図３Ｂに示すように、レーザ投光器２５からの検出光Ｌは、コンテナヤードＧに既に配置されている積み付け先のコンテナＣ２に向けて照射される。検出光Ｌは、吊コンテナであるコンテナＣ１の側面Ｃ１Ｓ及びコンテナヤードＧに既に配置されているコンテナ（既設置コンテナ）Ｃ２の上縁Ｅを横断するように照射される。さらに検出光Ｌの端の部分はコンテナヤードＧに照射される。検出光Ｌは、コンテナＣ１、コンテナＣ２により三つに分断される。より具体的には、検出光Ｌは、コンテナＣ１の下端を境にして、第一検出光Ｌ１と第二検出光Ｌ２とに分断される。更にコンテナＣ２の上縁Ｅを境にして、第二検出光Ｌ２と第三検出光Ｌ３に分断される。第一検出光Ｌ１は、コンテナＣ１に照射された検出光Ｌの反射光である。第二検出光Ｌ２は、コンテナＣ２の上面に照射された検出光Ｌの反射光である。第三検出光Ｌ３は、コンテナヤードＧに照射された検出光Ｌの反射光である。ここで、第三検出光Ｌ３は、第二検出光Ｌ２との境界が区別できればよいので、必ずしも鮮明に撮像されている必要は無い。   As shown in FIGS. 3A and 3B, the detection light L from the laser projector 25 is irradiated toward the container C2 that is already placed in the container yard G. The detection light L is irradiated so as to cross the side C1S of the container C1 that is a suspended container and the upper edge E of the container (existing container) C2 that is already arranged in the container yard G. Further, the end portion of the detection light L is irradiated to the container yard G. The detection light L is divided into three by the container C1 and the container C2. More specifically, the detection light L is divided into a first detection light L1 and a second detection light L2 with the lower end of the container C1 as a boundary. Further, it is divided into the second detection light L2 and the third detection light L3 with the upper edge E of the container C2 as a boundary. The first detection light L1 is reflected light of the detection light L irradiated on the container C1. The second detection light L2 is reflected light of the detection light L irradiated on the upper surface of the container C2. The third detection light L3 is reflected light of the detection light L irradiated to the container yard G. Here, the third detection light L3 does not necessarily need to be clearly imaged, as long as the boundary with the second detection light L2 can be distinguished.

図４Ａ、図４Ｂに示すように、ＣＣＤカメラ２７は、コンテナＣ２上面に向けて照射されて反射した検出光Ｌの反射光を撮像する。ＣＣＤカメラ２７は、第一検出光Ｌ１、第二検出光Ｌ２、および、第三検出光Ｌ３を撮像する。
ＣＣＤカメラ２７は、レーザ投光器２５から離間すると共に、レーザ投光器２５に対して傾斜して配置される。このため、図４Ａに示すように、第一検出光Ｌ１、第二検出光Ｌ２、および、第三検出光Ｌ３は、Ｘ方向に対応する方向において離間して撮像される。As shown in FIGS. 4A and 4B, the CCD camera 27 images the reflected light of the detection light L that is irradiated and reflected toward the upper surface of the container C2. The CCD camera 27 images the first detection light L1, the second detection light L2, and the third detection light L3.
The CCD camera 27 is separated from the laser projector 25 and is inclined with respect to the laser projector 25. For this reason, as shown to FIG. 4A, the 1st detection light L1, the 2nd detection light L2, and the 3rd detection light L3 are imaged separately in the direction corresponding to a X direction.

コンテナ配置位置決定部５５は、ＣＣＤカメラ２７で撮像された画像データに基づいて、クレーン５が把持しているコンテナＣ１を配置すべき位置（コンテナ配置位置Ａ）を求める。
具体的には、コンテナ配置位置決定部５５は、第二検出光Ｌ２の画像原点からの距離αに基づいてＣＣＤカメラ２７とコンテナＣ２間の高さ方向の距離Ｈ１を求める。そして第二検出光Ｌ２の長さβに基づいて、コンテナＣ１とコンテナＣ２との間の水平方向の相対的なずれ量Ｄを求める。
レーザ投光器２５とＣＣＤカメラ２７の距離およびなす角（ＣＣＤカメラ２７の傾斜角度）、および、ＣＣＤカメラ２７の視野角θは、既知である。
高さ方向の距離Ｈ１は、図４Ａ、図４Ｂから分かるように、短くなるにつれて画像上のαが長くなる。そして、このαと実際の距離Ｈ１は比例の関係にあるので、予め実測して求めておいた傾きと切片の値をあらかじめコンテナ配置位置決定部５５に設定しておく事で容易に計算する事が出来る。
更に、水平方向のずれ量Ｄは、水平方向の画像全体距離Ｗと上記高さ距離Ｈ１から、
Ｄ＝２×Ｈ１×ｔａｎ（θ／２）×（β／Ｗ）
によって求める事が出来る。The container arrangement position determination unit 55 obtains a position (container arrangement position A) where the container C1 held by the crane 5 should be arranged based on the image data captured by the CCD camera 27.
Specifically, the container arrangement position determination unit 55 obtains a distance H1 in the height direction between the CCD camera 27 and the container C2 based on the distance α from the image origin of the second detection light L2. Then, based on the length β of the second detection light L2, the horizontal relative displacement amount D between the container C1 and the container C2 is obtained.
The distance between the laser projector 25 and the CCD camera 27 and the angle formed (the tilt angle of the CCD camera 27) and the viewing angle θ of the CCD camera 27 are known.
As can be seen from FIGS. 4A and 4B, the height H in the image becomes longer as the distance H1 in the height direction becomes shorter. Since α and the actual distance H1 are in a proportional relationship, it is possible to easily calculate the inclination and intercept values obtained by actual measurement in advance by setting them in the container arrangement position determination unit 55 in advance. I can do it.
Further, the horizontal shift amount D is calculated from the horizontal image total distance W and the height distance H1.
D = 2 × H1 × tan (θ / 2) × (β / W)
You can ask for it.

また、コンテナ配置位置決定部５５は、ＣＣＤカメラ２７で撮像された画像データに基づいて、クレーン５が把持しているコンテナＣ１の下面とコンテナＣ２間の高さ方向の距離Ｈ２を画像上の距離γから求める。この距離Ｈ２は、上記Ｈ１と同様の比例関係を用いて容易に求まる。ここで、一般にコンテナ荷役用のクレーンでは、吊っているコンテナＣ１の高さを計測する手段が無い為、コンテナＣ１をコンテナＣ２の上に着床させるまでの距離を計測するすべがない。これに対して、コンテナ配置位置決定部５５は、第一検出光Ｌ１と第二検出光Ｌ２との画像上の距離γに基づいてコンテナＣ１とコンテナＣ２との間の高さ方向の距離を正確に求める事ができる。このコンテナＣ１とコンテナＣ２との間の高さ方向の距離を得る事によって、最適な巻下げ速度パターンで着床させることができる。そのため、クレーン５の運転時間の短縮が可能となる。   Further, the container arrangement position determination unit 55 determines the distance H2 in the height direction between the lower surface of the container C1 gripped by the crane 5 and the container C2 based on the image data captured by the CCD camera 27 on the image. Obtained from γ. This distance H2 can be easily obtained using the same proportional relationship as H1. Here, in general, a crane for container handling has no means for measuring the height of the suspended container C1, and therefore there is no way to measure the distance until the container C1 is landed on the container C2. In contrast, the container arrangement position determination unit 55 accurately determines the distance in the height direction between the container C1 and the container C2 based on the distance γ on the image between the first detection light L1 and the second detection light L2. You can ask for it. By obtaining the distance in the height direction between the container C1 and the container C2, it is possible to land with an optimum lowering speed pattern. Therefore, the operation time of the crane 5 can be shortened.

図５Ａは、照明器２６が照射する照明光ＲをＸ方向から見た図である。図５Ｂは、照明器２６が照射する照明光ＲをＹ方向から見た図である。
図６Ａは、高さ距離が長い場合にＣＣＤカメラ２７が撮像した、照明光Ｒの反射光の画像（撮像範囲）を示す図である。図６Ｂは、高さ距離が短い場合にＣＣＤカメラ２７が撮像した、照明光Ｒの反射光の画像（撮像範囲）を示す図である。FIG. 5A is a view of the illumination light R emitted from the illuminator 26 as seen from the X direction. FIG. 5B is a view of the illumination light R emitted from the illuminator 26 as seen from the Y direction.
FIG. 6A is a diagram illustrating an image (imaging range) of reflected light of the illumination light R captured by the CCD camera 27 when the height distance is long. FIG. 6B is a diagram illustrating an image (imaging range) of reflected light of the illumination light R captured by the CCD camera 27 when the height distance is short.

図５Ａ、図５Ｂに示すように、照明器２６からの照明光Ｒは、コンテナヤードＧに向けて照射される。照明光Ｒは、コンテナヤードＧに設置されたマークＭ１に照射される。
マークＭ１は、コンテナ配置位置Ｂに対応してコンテナヤードＧに設けられた目印である。マークＭ１には、拡散板が用いられる。マークＭ１で反射した光が拡散するので、ＣＣＤカメラ２７に反射光が常に入射する。このため、マークＭ１に対する照明光Ｒの照射角度が変化したとしても、ＣＣＤカメラ２７で撮像される反射光（照明光Ｒ）の強度が変化しづらくなる。そのため、照明器２６からの照明光Ｒが照射されたマークＭ１をＣＣＤカメラ２７により安定して撮像できる。
また、マークＭ１で反射した光が拡散するので、太陽光等の外乱光がＣＣＤカメラ２７に入射しづらくなる。そのため、マークＭ１をＣＣＤカメラ２７により安定して撮像できる。As shown in FIGS. 5A and 5B, the illumination light R from the illuminator 26 is irradiated toward the container yard G. The illumination light R is applied to the mark M1 installed in the container yard G.
The mark M1 is a mark provided in the container yard G corresponding to the container arrangement position B. A diffusion plate is used for the mark M1. Since the light reflected by the mark M1 diffuses, the reflected light always enters the CCD camera 27. For this reason, even if the irradiation angle of the illumination light R to the mark M1 changes, the intensity of the reflected light (illumination light R) imaged by the CCD camera 27 is difficult to change. Therefore, the CCD camera 27 can stably image the mark M1 irradiated with the illumination light R from the illuminator 26.
Further, since the light reflected by the mark M1 is diffused, disturbance light such as sunlight is difficult to enter the CCD camera 27. Therefore, the mark M1 can be stably imaged by the CCD camera 27.

ＣＣＤカメラ２７は、コンテナヤードＧに向けて照射されて反射した照明光Ｒを撮像する。図６Ａ、図６Ｂに示すように、ＣＣＤカメラ２７は、コンテナヤードＧ上のマークＭ１で反射した照明光Ｒの反射光を撮像する。   The CCD camera 27 images the illumination light R that is irradiated and reflected toward the container yard G. As shown in FIGS. 6A and 6B, the CCD camera 27 images the reflected light of the illumination light R reflected by the mark M1 on the container yard G.

コンテナ配置位置決定部５５は、ＣＣＤカメラ２７で撮像された画像データに基づいて、クレーン５が把持するコンテナＣ１を配置すべき位置（コンテナ配置位置Ｂ）を求める。
具体的には、コンテナ配置位置決定部５５は、ＣＣＤカメラ２７が撮像した照明光Ｒの反射光の位置からマークＭ１の位置を求める。コンテナ配置位置決定部５５は、マークＭ１のＸ方向の位置とＹ方向の位置からコンテナ配置位置Ｂを求める。コンテナ配置位置決定部５５は、コンテナＣ１を床置き配置する位置を求める。The container arrangement position determination unit 55 obtains a position (container arrangement position B) where the container C1 held by the crane 5 should be arranged based on the image data captured by the CCD camera 27.
Specifically, the container arrangement position determination unit 55 obtains the position of the mark M1 from the position of the reflected light of the illumination light R imaged by the CCD camera 27. The container arrangement position determination unit 55 obtains the container arrangement position B from the position in the X direction and the position in the Y direction of the mark M1. The container placement position determination unit 55 obtains a position where the container C1 is placed on the floor.

ここで、コンテナ配置位置検出装置２０が設置されたスプレッダ１６の地面（コンテナヤードＧ）との高さ方向の距離（Ｚ方向の位置）は、スプレッダ位置計測装置（図示せず）により計測されて既知である。また、スプレッダ１６に対するＣＣＤカメラ２７の距離およびなす角（ＣＣＤカメラ２７の傾斜角度）、および、ＣＣＤカメラ２７の視野角も既知である。
このため、画像上のマーク位置ＰおよびＱから、ＣＣＤカメラ２７とマークＭ１とのＸ，Ｙ方向の距離が幾何学的に求まり、これより容易にコンテナＣ１とコンテナ配置位置Ｂとの相対的な距離が求められる。Here, the distance in the height direction (position in the Z direction) from the ground (container yard G) of the spreader 16 in which the container arrangement position detecting device 20 is installed is measured by a spreader position measuring device (not shown). Known. Further, the distance and the angle formed by the CCD camera 27 with respect to the spreader 16 (inclination angle of the CCD camera 27) and the viewing angle of the CCD camera 27 are also known.
Therefore, the distances in the X and Y directions between the CCD camera 27 and the mark M1 are geometrically determined from the mark positions P and Q on the image, and the relative relationship between the container C1 and the container arrangement position B can be more easily obtained. Distance is required.

図７は、レーザ投光器２５の検出光ＬがコンテナＣ３に照射される様子を示す図である。
図７に示すように、コンテナヤードＧには、コンテナ配置位置Ａ，Ｂに隣接して、既にコンテナ（既設置隣接コンテナ）Ｃ３が配置されている。このため、クレーン５でコンテナＣ１をコンテナ配置位置Ａ，Ｂに配置するときに、コンテナＣ１がコンテナＣ３に衝突しないようにする必要がある。そこで、コンテナ配置位置検出装置２０は、レーザ投光器２５からの検出光Ｌを、コンテナＣ２のみならず、コンテナＣ３に照射する。FIG. 7 is a diagram illustrating a state in which the detection light L of the laser projector 25 is applied to the container C3.
As shown in FIG. 7, in the container yard G, a container (already installed adjacent container) C3 is already arranged adjacent to the container arrangement positions A and B. For this reason, it is necessary to prevent the container C1 from colliding with the container C3 when the container C1 is arranged at the container arrangement positions A and B by the crane 5. Therefore, the container arrangement position detection device 20 irradiates the container C3 as well as the container C2 with the detection light L from the laser projector 25.

図７に示すように、検出光Ｌは、コンテナヤードＧに既に配置されているコンテナＣ２とコンテナＣ３のそれぞれの上縁Ｅを横断するように照射される。
コンテナヤードＧにコンテナＣ３が既に配置されている場合には、ＣＣＤカメラ２７は、コンテナＣ３の上面に照射されて反射した第四検出光Ｌ４を撮像する。
ＣＣＤカメラ２７で撮像された画像データにおいて、第四検出光Ｌ４は、第一検出光Ｌ１、第二検出光Ｌ２、および、第三検出光Ｌ３とは異なる位置に撮像される。このため、コンテナ配置位置決定部５５は、第四検出光Ｌ４の位置に基づいて、コンテナＣ３の上縁Ｅの位置を求めることができる。コンテナ配置位置決定部５５は、コンテナＣ１を段積み等するときに、障害物となるコンテナＣ３の存在を検出できる。
したがって、制御装置５０は、コンテナ配置位置決定部５５は、で求めたコンテナＣ３の上縁Ｅの位置に基づいてクレーン５を制御することにより、コンテナＣ１とコンテナＣ３の衝突を確実に回避できる。As shown in FIG. 7, the detection light L is irradiated so as to cross the upper edges E of the containers C2 and C3 already arranged in the container yard G.
When the container C3 is already arranged in the container yard G, the CCD camera 27 images the fourth detection light L4 that is irradiated and reflected on the upper surface of the container C3.
In the image data captured by the CCD camera 27, the fourth detection light L4 is captured at a position different from the first detection light L1, the second detection light L2, and the third detection light L3. For this reason, the container arrangement position determination unit 55 can obtain the position of the upper edge E of the container C3 based on the position of the fourth detection light L4. The container arrangement position determining unit 55 can detect the presence of the container C3 that becomes an obstacle when the containers C1 are stacked.
Therefore, the control device 50 can reliably avoid the collision between the container C1 and the container C3 by controlling the crane 5 based on the position of the upper edge E of the container C3 obtained by the container arrangement position determination unit 55.

この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施形態に種々の変更を加えたものを含む。すなわち、実施形態で挙げた具体的な形状や構成等は一例にすぎず、適宜変更が可能である。   The present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes various modifications made to the above-described embodiment without departing from the spirit of the present invention. That is, the specific shapes, configurations, and the like given in the embodiment are merely examples, and can be changed as appropriate.

例えば、上述した実施形態においては、スプレッダ１６の長辺１６ａ，１６ｂに合計四台のコンテナ配置位置検出装置２０を設置したが、これに限らない。コンテナ配置位置検出装置２０の台数や設置位置は任意に設定することができる。   For example, in the embodiment described above, a total of four container arrangement position detection devices 20 are installed on the long sides 16a and 16b of the spreader 16, but the present invention is not limited thereto. The number and the installation position of the container arrangement position detection device 20 can be arbitrarily set.

検出光Ｌは、Ｙ方向に沿うシート状の光に限らない。Ｘ方向に沿うシート状の光であってもよい。四台のコンテナ配置位置検出装置２０のうち、二台のコンテナ配置位置検出装置２０からはＸ方向に沿うシート状の検出光Ｌを照射し、残りの二台のコンテナ配置位置検出装置２０からはＹ方向に沿うシート状の検出光Ｌを照射するようにしてもよい。これにより、コンテナＣ２の上面の四つの辺を検出することができる。   The detection light L is not limited to sheet-like light along the Y direction. It may be a sheet-like light along the X direction. Of the four container arrangement position detection devices 20, the two container arrangement position detection devices 20 emit sheet-like detection light L along the X direction, and the remaining two container arrangement position detection devices 20 You may make it irradiate the sheet-like detection light L along a Y direction. Thereby, four sides of the upper surface of the container C2 can be detected.

上述した実施形態においては、コンテナヤードＧに二つの矩形のマークＭ１を配置したが、これに限らない。コンテナ配置位置Ｂに対応してコンテナヤードＧに設けられるマークの形状や数は、任意に設定することができる。   In the embodiment described above, the two rectangular marks M1 are arranged in the container yard G, but the present invention is not limited to this. The shape and number of marks provided in the container yard G corresponding to the container arrangement position B can be arbitrarily set.

この発明は、クレーン制御システム１およびコンテナ配置位置検出装置である。   The present invention is a crane control system 1 and a container arrangement position detection device.

１ クレーン制御システム
５ クレーン
１０ クレーン走行機体
１１ タイヤ式走行装置
１２ 上部梁
１３ 横行トロリー
１４ 巻上装置
１５ ワイヤ
１６ スプレッダ
１６ａ，１６ｂ 長辺
２０ コンテナ配置位置検出装置
２５ レーザ投光器（検出光照射部）
２６ 赤外線照明器（照明部）
２７ ＣＣＤカメラ（第一撮像部，第二撮像部）
２８ 赤外線透過フィルタ
５０ 制御装置
５５ コンテナ配置位置決定部
Ｇ コンテナヤード
Ａ，Ｂ コンテナ配置位置
Ｃ１ コンテナ
Ｃ２ コンテナ（既設置コンテナ）
Ｃ３ コンテナ（既設置隣接コンテナ）
Ｅ 上縁
Ｌ 検出光
Ｌ１ 第一検出光
Ｌ２ 第二検出光
Ｌ３ 第三検出光
α，β，γ ずれ量
Ｐ，Ｑ 画像上の位置
Ｍ１ マーク
Ｒ 照明光DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Crane control system 5 Crane 10 Crane traveling machine body 11 Tire type traveling apparatus 12 Upper beam 13 Traverse trolley 14 Hoisting apparatus 15 Wire 16 Spreader 16a, 16b Long side 20 Container arrangement position detection apparatus 25 Laser projector (detection light irradiation part)
26 Infrared illuminator (illumination part)
27 CCD camera (first imaging unit, second imaging unit)
28 Infrared transmission filter 50 Control device 55 Container placement position determination part G Container yard A, B Container placement position C1 Container C2 Container (existing container)
C3 container (existing adjacent container)
E Upper edge L Detection light L1 First detection light L2 Second detection light L3 Third detection light α, β, γ Deviation P, Q Position on image M1 Mark R Illumination light

Claims (8)

コンテナヤードで吊コンテナを配置すべき位置を検出するコンテナ配置位置検出装置であって、
前記吊コンテナの側面と、前記コンテナヤードに既に配置されている既設置コンテナの上縁と、を、前記側面と交差する第一方向に横断するように上方から検出光を照射する検出光照射部と、
前記検出光照射部から前記吊コンテナの側面に沿う水平な第二方向に離間するとともに前記検出光の照射範囲を斜め上方から撮像して、前記吊コンテナに照射された第一検出光および前記既設置コンテナの上面に照射された第二検出光を検出する第一撮像部と、
前記第一検出光および前記第二検出光に基づいて、コンテナ配置位置を求めるコンテナ配置位置決定部と、を備え、
前記コンテナ配置位置決定部は、前記第一撮像部により検出された前記第一検出光の位置と前記第二検出光の位置との間の、前記第二方向におけるずれ量に基づいて前記吊コンテナ下端と前記既設置コンテナの上縁間の高さ距離を求めるコンテナ配置位置検出装置。 A container arrangement position detection device for detecting a position where a suspended container should be arranged in a container yard,
And side surfaces of the suspended container, and a top edge of the already installed containers that have already been placed on the container yard, the detection light irradiation unit that irradiates a detection light from above so as to cross the first direction crossing the side surface When,
The detection light irradiation unit is separated in a second horizontal direction along the side surface of the hanging container and the irradiation range of the detection light is imaged obliquely from above, and the first detection light irradiated on the hanging container and the existing detection light are captured. A first imaging unit that detects second detection light irradiated on the upper surface of the installation container;
A container arrangement position determination unit for obtaining a container arrangement position based on the first detection light and the second detection light, and
The container arrangement position determining unit is configured to determine whether the suspended container is based on a deviation amount in the second direction between the position of the first detection light and the position of the second detection light detected by the first imaging unit. A container arrangement position detection device for obtaining a height distance between a lower end and an upper edge of the existing container. 前記コンテナ配置位置決定部は、前記第一撮像部により検出された前記第二検出光の位置に基づいて前記既設置コンテナの上縁の高さを求める請求項１に記載のコンテナ配置位置検出装置。   The container arrangement position detection device according to claim 1, wherein the container arrangement position determination unit obtains a height of an upper edge of the existing container based on a position of the second detection light detected by the first imaging unit. . 前記コンテナヤードを撮像して前記コンテナヤードに設けられたコンテナ配置位置に対応するマークを検出する第二撮像部を備え、前記コンテナ配置位置決定部は、前記マークの位置に基づいて前記コンテナヤードにおける前記コンテナ配置位置を求める請求項１または２に記載のコンテナ配置位置検出装置。   A second imaging unit configured to image the container yard and detect a mark corresponding to a container arrangement position provided in the container yard; and the container arrangement position determination unit in the container yard based on the position of the mark The container arrangement position detection apparatus according to claim 1 or 2, wherein the container arrangement position is obtained. 前記第一撮像部は前記第二撮像部を兼ねる請求項３に記載のコンテナ配置位置検出装置。   The container arrangement position detection device according to claim 3, wherein the first imaging unit also serves as the second imaging unit. 前記第二撮像部の撮像範囲を照明する照明部を備える請求項３又は４に記載のコンテナ配置位置検出装置。   The container arrangement position detection device according to claim 3, further comprising an illumination unit that illuminates an imaging range of the second imaging unit. 前記検出光及び照明部から照射される照明光の波長帯は、大気の吸収帯に設定される請求項５に記載のコンテナ配置位置検出装置。   The container arrangement position detection device according to claim 5, wherein a wavelength band of the detection light and illumination light emitted from the illumination unit is set to an absorption band of the atmosphere. 前記検出光照射部は、前記コンテナ配置位置に隣接して既に配置されている既設置隣接コンテナの上縁を横断するように前記検出光を照射し、前記コンテナ配置位置決定部は、前記既設置隣接コンテナの位置を検出する請求項１から６の何れか一項に記載のコンテナ配置位置検出装置。   The detection light irradiation unit irradiates the detection light so as to cross an upper edge of an existing adjacent container that is already arranged adjacent to the container arrangement position, and the container arrangement position determination unit The container arrangement position detection apparatus according to any one of claims 1 to 6, wherein the container arrangement position detection apparatus detects a position of an adjacent container. コンテナヤードでコンテナを移動させるクレーンと、請求項１から７の何れか一項に記載のコンテナ配置位置検出装置と、前記コンテナ配置位置検出装置で求めたコンテナ配置位置に基づいて前記クレーンを制御する制御装置と、を備えるクレーン制御システム。   A crane that moves a container in a container yard, the container arrangement position detection device according to any one of claims 1 to 7, and the crane is controlled based on a container arrangement position obtained by the container arrangement position detection device. A crane control system comprising: a control device;
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