JP5942938B2 - ロボットシステム - Google Patents
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- ロボット管理コンピュータと、それぞれ所定の設置位置に予め設けられ、それぞれ前記ロボット管理コンピュータにネットワークを介して接続される複数のネットワーク装置と、前記複数のネットワーク装置のいずれかに接続され、ロボットを制御するロボットコントローラと、を含むロボットシステムであって、
前記各ネットワーク装置は、
該ネットワーク装置に前記ロボットコントローラが接続される場合に、該ネットワーク装置に予め記憶されるネットワーク識別子を前記ロボット管理コンピュータに送信する手段を含み、
前記ロボット管理コンピュータは、
前記ネットワーク識別子を前記ネットワーク装置から受信する受信部と、
前記各所定の設置位置に関連づけて前記ロボットの動作制御プログラムを記憶する記憶部と、
受信される前記ネットワーク識別子に予め関連づけられた前記ロボットの前記所定の設置位置を取得するとともに、該所定の設置位置に関連づけられた前記動作制御プログラムを、前記ネットワーク装置を介して前記ロボットコントローラに送信する動作制御プログラム送信部と、を含み、
前記記憶部は、前記ロボットに対する、該ロボットの作業台の相対位置を示す位置測定データを前記各所定の設置位置に関連づけて記憶し、
前記ロボット管理コンピュータは、取得される前記所定の設置位置に関連づけられた前記位置測定データを、前記ネットワーク装置を介して前記ロボットコントローラに送信する位置測定データ送信部をさらに含み、
前記ロボットコントローラは、前記位置測定データが示す相対位置に前記ロボットに備えられるアームの先端を移動させ、さらに該先端に設けられた接触センサの出力に基づいて前記作業台の特徴箇所に該先端を一致させ、この際の前記アームの各関節の状態に基づいて前記特徴箇所の相対位置を演算する、ロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムにおいて、
前記ロボットコントローラは、前記ロボットを識別するロボット識別情報を、前記ネットワーク装置を介して前記ロボット管理コンピュータに送信するロボット情報送信部を含み、
前記ロボット管理コンピュータは、前記ロボット識別情報により識別される前記ロボットが、取得される前記所定の設置位置に関連づけられた前記動作制御プログラムにより制御可能なものであるか否か、を判断する作業能力判断部をさらに含み、
前記動作制御プログラム送信部は、前記作業能力判断部による判断に応じて、取得される前記所定の設置位置に関連づけられた前記動作制御プログラムを前記ロボットコントローラに送信する、ロボットシステム。
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