JP5941895B2 - Driving assistance device - Google Patents

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Description

本発明は、運転支援装置に関する。   The present invention relates to a driving support device.

従来、停車状態或いは徐行状態において、アクセルペダルの誤操作に起因する車両の急激な加速や誤発進による車両と障害物との衝突を防止するために、入力されたアクセル開度によってエンジンが通常出力する駆動力よりも少ない駆動力を出力する運転支援装置がある（例えば、特許文献１）。   Conventionally, in a stopped state or a slow state, the engine normally outputs with the input accelerator opening in order to prevent the vehicle from colliding with an obstacle due to sudden acceleration or erroneous start of the vehicle due to erroneous operation of the accelerator pedal. There is a driving support device that outputs a driving force smaller than the driving force (for example, Patent Document 1).

特開２０１０−２３７６９号公報JP 2010-23769 A

従来の装置は、障害物との衝突を回避することを主目的としており、車両の操作性への配慮が不十分であった。例えば、車両が登坂路（前方方向へ上り勾配を有する道路）に停車している場合、平地に停車している場合に比して、発進時にはより多くの駆動力が必要になる。しかしながら、車両が登坂路に停車している場合に、平地に停車している場合と同様にエンジンの駆動力を抑制してしまうと、発進の為の十分な駆動力が得られず、操作性が良くなかった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、操作性を向上させた運転支援装置を提供することを目的の一つとする。 Conventional devices mainly aim to avoid collisions with obstacles, and consideration for vehicle operability is insufficient. For example, when the vehicle is stopped on an uphill road (a road having an upward slope in the forward direction), more driving force is required at the start than when the vehicle is stopped on a flat ground. However, if the vehicle is stopped on an uphill road and the driving force of the engine is suppressed as in the case of stopping on a flat ground, sufficient driving force for starting cannot be obtained, and operability is reduced. Was not good.
The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a driving support device with improved operability.

請求項１に記載の発明は、自車両の位置する道路の勾配を取得する勾配取得部（１０６）と、アクセルペダルの操作量を取得する操作量取得部（１００）と、前記勾配取得部による取得結果を参照し、前記アクセルペダルの操作量に対する走行駆動部（３００）の出力を抑制する抑制制御部（２２０）と、を備える運転支援装置である。   The invention according to claim 1 includes a gradient acquisition unit (106) that acquires a gradient of a road on which the host vehicle is located, an operation amount acquisition unit (100) that acquires an operation amount of an accelerator pedal, and the gradient acquisition unit. A driving support device comprising: a suppression control unit (220) that suppresses an output of the travel drive unit (300) with respect to an operation amount of the accelerator pedal with reference to an acquisition result.

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の運転支援装置であって、前記抑制制御部は、前記勾配取得部が取得した勾配が車両前方への上り勾配の場合、前記走行駆動部の出力抑制を、緩和または解除するものである。   Invention of Claim 2 is the driving assistance apparatus of Claim 1, Comprising: The said suppression control part WHEREIN: When the gradient which the said gradient acquisition part acquired is the climbing gradient ahead of a vehicle, the said drive part for driving | running | working This suppresses or cancels the output suppression.

請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の運転支援装置であって、自車両の進行方向に存在する障害物を検出する障害物検出部（１０８）を備え、前記抑制制御部は、前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離に応じて前記走行駆動部の出力を抑制するものである。   The invention according to claim 3 is the driving support apparatus according to claim 1 or 2, further comprising an obstacle detection unit (108) for detecting an obstacle present in the traveling direction of the host vehicle, wherein the suppression control is performed. The unit suppresses the output of the travel drive unit according to the distance between the obstacle detected by the obstacle detection unit and the host vehicle.

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の運転支援装置であって、前記抑制制御部は、前記アクセルペダルの操作量が閾値を超えた場合に前記アクセルペダルの操作量に対する走行駆動部の出力を抑制し、前記閾値の上昇率は、前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離が所定の距離より短い場合に、前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離が前記所定の距離より長い場合に比して小さいものである。   Invention of Claim 4 is the driving assistance apparatus of Claim 3, Comprising: The said suppression control part is driving | running drive with respect to the operation amount of the said accelerator pedal, when the operation amount of the said accelerator pedal exceeds a threshold value The rate of increase of the threshold is determined by the obstacle detection unit detected by the obstacle detection unit when the distance between the obstacle detected by the obstacle detection unit and the host vehicle is shorter than a predetermined distance. This is smaller than when the distance to the host vehicle is longer than the predetermined distance.

請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の運転支援装置であって、前記閾値は、前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離が前記所定の距離より長い場合において、前記距離が長くなるのに応じて上昇率が低下するものである。   The invention according to claim 5 is the driving support apparatus according to claim 4, wherein the threshold is when the distance between the obstacle detected by the obstacle detection unit and the host vehicle is longer than the predetermined distance. The rate of increase decreases as the distance increases.

請求項６に記載の発明は、請求項３に記載の運転支援装置であって、前記抑制制御部は、前記アクセルペダルの操作量が閾値を超えた場合に前記アクセルペダルの操作量に対する走行駆動部の出力を抑制し、前記閾値は、前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離が長くなるのに応じて上昇し、且つ、前記距離が長くなるのに応じて上昇率が低下するものである。   The invention according to claim 6 is the driving support apparatus according to claim 3, wherein the suppression control unit is configured to drive for driving the accelerator pedal when the accelerator pedal operation amount exceeds a threshold value. The threshold value increases as the distance between the obstacle detected by the obstacle detection unit and the host vehicle increases, and the rate of increase as the distance increases. Will decrease.

請求項７に記載の発明は、アクセルペダルの操作量を取得する操作量取得部と、自車両の進行方向に存在する障害物を検出する障害物検出部と、前記操作量取得部が取得した操作量が、前記障害物検出部が検出した前記障害物と自車両との距離に応じた閾値を超える場合に、前記操作量に応じた走行駆動部の出力を抑制する抑制制御部と、を備え、前記閾値の上昇率は、前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離が所定の距離より短い場合に、前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離が前記所定の距離より長い場合に比して小さい、運転支援装置である。   The invention according to claim 7 is acquired by the operation amount acquisition unit that acquires the operation amount of the accelerator pedal, the obstacle detection unit that detects an obstacle existing in the traveling direction of the host vehicle, and the operation amount acquisition unit. A suppression control unit that suppresses the output of the travel drive unit according to the operation amount when the operation amount exceeds a threshold value according to a distance between the obstacle detected by the obstacle detection unit and the host vehicle; The threshold increase rate is a distance between the obstacle detected by the obstacle detection unit and the host vehicle when a distance between the obstacle detected by the obstacle detection unit and the host vehicle is shorter than a predetermined distance. Is a driving assistance device that is smaller than when the distance is longer than the predetermined distance.

請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の運転支援装置であって、前記閾値は、前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離が前記所定の距離より長い場合において、前記距離が長くなるのに応じて上昇率が低下するものである。   The invention according to claim 8 is the driving support apparatus according to claim 7, wherein the threshold value is a case where a distance between the obstacle detected by the obstacle detection unit and the host vehicle is longer than the predetermined distance. The rate of increase decreases as the distance increases.

請求項９に記載の発明は、請求項１から８のうちいずれか１項に記載の運転支援装置であって、自車両の速度を取得する速度取得部を備え、前記抑制制御部は、前記速度取得部が取得した速度に応じて前記走行駆動部の出力を抑制するものである。   Invention of Claim 9 is a driving assistance device of any one of Claim 1-8, Comprising: The speed acquisition part which acquires the speed of the own vehicle is provided, The said suppression control part is the said The output of the travel drive unit is suppressed according to the speed acquired by the speed acquisition unit.

請求項１０に記載の発明は、請求項４から６のうちいずれか１項、または請求項８に記載の運転支援装置であって、自車両の速度を取得する速度取得部を備え、前記閾値は、前記速度取得部が取得した速度が大きくなるのに応じて上昇するものである。   A tenth aspect of the present invention is the driving support apparatus according to any one of the fourth to sixth aspects, or the eighth aspect of the present invention, comprising a speed acquisition unit that acquires the speed of the host vehicle, and the threshold value. Increases as the speed acquired by the speed acquisition unit increases.

請求項１に記載の発明によれば、自車両が位置する道路の勾配に応じて走行駆動部の出力抑制制御が行われるため、操作性を向上させることができる。   According to the first aspect of the present invention, since the output suppression control of the travel drive unit is performed according to the slope of the road on which the host vehicle is located, the operability can be improved.

請求項２に記載の発明によれば、登坂路である場合に走行駆動部の出力抑制が緩和または解除されるので、坂道を登るためにアクセルペダルを大きく踏み込んだ場合に、不要な出力抑制によって発進性が損なわれるのを予防し、操作性を向上させることができる。   According to the second aspect of the present invention, since the output suppression of the traveling drive unit is eased or released when the road is an uphill road, when the accelerator pedal is greatly depressed to climb the slope, unnecessary output suppression is performed. It is possible to prevent the startability from being impaired and improve the operability.

請求項３に記載の発明によれば、障害物と自車両との距離に応じて走行駆動部の駆動力が抑制されるため、より確実に障害物との衝突を回避することができる。   According to the third aspect of the present invention, the driving force of the travel drive unit is suppressed according to the distance between the obstacle and the host vehicle, so that collision with the obstacle can be avoided more reliably.

請求項４に記載の発明によれば、走行駆動部の出力は、障害物と自車両との距離が所定の距離より短い場合に、所定の距離より長い場合に比して小さく抑制されるため、加速性の抑制によって運転者が感じる違和感を低減することができる。   According to the fourth aspect of the present invention, the output of the travel drive unit is suppressed to be smaller when the distance between the obstacle and the host vehicle is shorter than the predetermined distance, compared to when the distance is longer than the predetermined distance. In addition, it is possible to reduce a sense of incongruity felt by the driver by suppressing acceleration.

請求項５から８に記載の発明によれば、加速性を確保しながら、急発進を防止することができる。   According to the inventions described in claims 5 to 8, sudden start can be prevented while ensuring acceleration.

請求項９および１０に記載の発明によれば、車両の速度に応じて走行駆動部の駆動力が抑制されるため、停車時や徐行時における車両の急発進を防止することができる。また、通常の走行時には不必要な出力抑制を行わないため、操作性を向上させることができる。   According to the ninth and tenth aspects of the present invention, since the driving force of the travel drive unit is suppressed according to the speed of the vehicle, it is possible to prevent a sudden start of the vehicle at the time of stopping or slowing down. Further, since unnecessary output suppression is not performed during normal traveling, operability can be improved.

本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置およびその関連機器の機能構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a function structure of the driving assistance device which concerns on the 1st Embodiment of this invention, and its related apparatus. 本実施形態に係る運転支援装置およびその関連機器により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the flow of the process performed by the driving assistance device which concerns on this embodiment, and its related apparatus. 本発明の第２の実施形態に係る運転支援装置およびその関連機器により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the flow of the process performed by the driving assistance device which concerns on the 2nd Embodiment of this invention, and its related apparatus. 本実施形態の比較対象となる運転支援装置によるアクセル開度に対する閾値の変化の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the change of the threshold value with respect to the accelerator opening by the driving assistance apparatus used as the comparison object of this embodiment. 本実施形態に係る運転支援装置による、アクセル開度に対する閾値の変化の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the change of the threshold value with respect to the accelerator opening by the driving assistance device which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る運転支援装置による、アクセル開度に対する閾値の変化の他の例を示す図である。It is a figure which shows the other example of the change of the threshold value with respect to the accelerator opening by the driving assistance device which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る運転支援装置による、アクセル開度に対する閾値の変化の他の例を示す図である。It is a figure which shows the other example of the change of the threshold value with respect to the accelerator opening by the driving assistance device which concerns on this embodiment.

＜第１の実施形態＞
以下、図面を参照し、本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置について説明する。図１は、本実施形態に係る車両が備える運転支援装置およびその関連機器の機能構成の一例を示す図である。本実施形態に係る車両は、アクセル開度センサ１００と、シフト位置センサ１０２と、車速センサ１０４と、勾配取得装置１０６と、障害物検出装置１０８と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２００と、走行駆動装置３００と、を備える。ＥＣＵ２００は、例えば、記憶部２１０と、抑制制御部２２０と、走行制御部２２２と、を備える。図１において、例えば、アクセル開度センサ１００、勾配取得装置１０６、障害物検出装置１０８、記憶部２１０、および抑制制御部２２０が、運転支援装置を構成する。なお、第１の実施形態において、障害物検出装置１０８は必須の構成ではない。以下、運転支援装置が搭載された車両を自車両と称する。 <First Embodiment>
Hereinafter, a driving support device according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a functional configuration of a driving support device and related devices included in a vehicle according to the present embodiment. The vehicle according to the present embodiment includes an accelerator opening sensor 100, a shift position sensor 102, a vehicle speed sensor 104, a gradient acquisition device 106, an obstacle detection device 108, an ECU (Electronic Control Unit) 200, and a travel drive. An apparatus 300. The ECU 200 includes, for example, a storage unit 210, a suppression control unit 220, and a travel control unit 222. In FIG. 1, for example, the accelerator opening sensor 100, the gradient acquisition device 106, the obstacle detection device 108, the storage unit 210, and the suppression control unit 220 constitute a driving support device. In the first embodiment, the obstacle detection device 108 is not an essential configuration. Hereinafter, a vehicle equipped with a driving support device is referred to as a host vehicle.

アクセル開度センサ１００は、アクセルペダルの踏込量（操作量）を検出し、取得する。アクセル開度センサ１００は、検出したアクセルペダルの踏込量に応じたアクセル開度示すアクセル開度信号をＥＣＵ２００に出力する。
シフト位置センサ１０２は、シフトレバーによって選択されているシフト位置を示すシフト位置信号をＥＣＵ２００に出力する。 The accelerator opening sensor 100 detects and acquires an accelerator pedal depression amount (operation amount). The accelerator opening sensor 100 outputs to the ECU 200 an accelerator opening signal indicating the accelerator opening corresponding to the detected depression amount of the accelerator pedal.
Shift position sensor 102 outputs to ECU 200 a shift position signal indicating the shift position selected by the shift lever.

車速センサ１０４は、自車両の走行速度を検出し、検出した走行速度を示す速度信号をＥＣＵ２００に出力する。
勾配取得装置１０６は、自車両の位置する道路の勾配を取得し、取得した勾配を示す勾配信号をＥＣＵ２００に出力する。勾配取得装置１０６は、例えば、勾配センサや地図データから勾配情報を取得する解析部、路車間通信を行い路側装置から勾配信号を取得する通信部などを備える。 The vehicle speed sensor 104 detects the traveling speed of the host vehicle, and outputs a speed signal indicating the detected traveling speed to the ECU 200.
The gradient acquisition device 106 acquires the gradient of the road where the host vehicle is located, and outputs a gradient signal indicating the acquired gradient to the ECU 200. The gradient acquisition device 106 includes, for example, a gradient sensor and an analysis unit that acquires gradient information from map data, a communication unit that performs road-to-vehicle communication and acquires a gradient signal from the roadside device, and the like.

障害物検出装置１０８は、進行方向に存在する走行の障害となりうる障害物を検出し、検出した障害物の位置（距離、および方位または横位置）を示す障害物位置信号をＥＣＵ２００に出力する。障害物検出装置１０８は、例えば、レーダ装置を備える。レーダ装置は、例えば、車両のフロントグリル部に搭載され、車両の前方にミリ波などの電磁波を放射する。レーダ装置は、放射した電磁波の障害物などによる反射波を受信し、当該反射波を解析することにより、障害物との距離を測定する。また、障害物検出装置１０８は、自車両前方を撮像するＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラ、レーザーレーダ、超音波センサ等を含んでもよく、道路側に設置されたカメラ等から障害物の位置情報を取得する通信装置等を含んでもよい。   The obstacle detection device 108 detects an obstacle that can be a traveling obstacle existing in the traveling direction, and outputs an obstacle position signal indicating the position (distance and azimuth or lateral position) of the detected obstacle to the ECU 200. The obstacle detection device 108 includes, for example, a radar device. The radar device is mounted on, for example, a front grill portion of a vehicle and radiates electromagnetic waves such as millimeter waves in front of the vehicle. The radar apparatus receives a reflected wave of an emitted electromagnetic wave due to an obstacle and analyzes the reflected wave to measure a distance from the obstacle. Further, the obstacle detection device 108 may include a CCD (Charge Coupled Device) camera, a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) camera, a laser radar, an ultrasonic sensor, and the like that image the front of the host vehicle, and is installed on the road side. You may include the communication apparatus etc. which acquire the positional information on an obstruction from a camera etc.

記憶部２１０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）などを備え、ＥＣＵ２００の備えるＣＰＵ（Central Processing Unit）が実行する各種プログラム（ファームウェアやアプリケーションプログラムなど）やＣＰＵが実行した処理の結果などを格納する。抑制制御部２２０および走行制御部２２２は、例えば、記憶部２１０に格納されたプログラムをＣＰＵが実行することにより機能するソフトウェア機能部である。また、これらの機能部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。   The storage unit 210 includes, for example, an HDD (Hard Disc Drive), a flash memory, an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like. Stores various programs (firmware, application programs, etc.) executed by the Central Processing Unit and results of processing executed by the CPU. The suppression control unit 220 and the travel control unit 222 are software function units that function when the CPU executes a program stored in the storage unit 210, for example. These functional units may be hardware functional units such as LSI (Large Scale Integration) and ASIC (Application Specific Integrated Circuit).

また、記憶部２１０は、勾配基準値データ記憶部２１２と、閾値データ記憶部２１４と、を備える。勾配基準値データ記憶部２１２は、自車両の位置する道路の勾配に基づいた制御を行うか否かの基準としての勾配基準値データを記憶する。閾値データ記憶部２１４は、障害物と自車両との距離に応じた、アクセル開度に対する閾値を示す閾値データを記憶する。   The storage unit 210 includes a gradient reference value data storage unit 212 and a threshold data storage unit 214. The gradient reference value data storage unit 212 stores gradient reference value data as a criterion for determining whether to perform control based on the gradient of the road on which the host vehicle is located. The threshold value data storage unit 214 stores threshold value data indicating a threshold value for the accelerator opening according to the distance between the obstacle and the host vehicle.

抑制制御部２２０は、アクセル開度センサ１００、車速センサ１０４、勾配取得装置１０６、障害物検出装置１０８各々から、アクセル開度信号、速度信号、勾配信号、障害物位置信号各々を随時取得する。また、抑制制御部２２０は、必要に応じて、勾配基準値データ記憶部２１２および閾値データ記憶部２１４を参照し、勾配基準値データおよび閾値データを取得する。抑制制御部２２０は、取得した各種信号およびデータが示す値に基づいて、以下に説明する各種処理を実行し、設定条件を満たす場合に、アクセル開度に対する出力抑制を指示する信号、或いは修正したアクセル開度等の各種信号を、走行制御部２２２に出力する。   The suppression control unit 220 acquires an accelerator opening signal, a speed signal, a gradient signal, and an obstacle position signal from each of the accelerator opening sensor 100, the vehicle speed sensor 104, the gradient acquisition device 106, and the obstacle detection device 108 as needed. In addition, the suppression control unit 220 refers to the gradient reference value data storage unit 212 and the threshold data storage unit 214 as necessary, and acquires gradient reference value data and threshold data. The suppression control unit 220 executes various processes described below based on the acquired various signals and values indicated by the data, and when the set condition is satisfied, the signal for instructing the output suppression for the accelerator opening or the correction is performed. Various signals such as the accelerator opening are output to the travel control unit 222.

走行制御部２２２は、シフト位置センサ１０２と抑制制御部２２０とからそれぞれ取得したシフト位置信号と各種信号とに基づいて、走行駆動装置３００の出力を制御する。
走行駆動装置３００は、例えば、内燃機関であるエンジンや変速機などを含む。また、走行駆動装置３００は、エンジンと走行用モータの組み合わせであってもよいし、走行用モータのみで駆動力を出力するものであってもよい。走行制御部２２２は、エンジンに対してスロットル開度制御や点火時期制御等を行ったり、走行用モータの駆動部に対してデューティー比を指示する信号を出力したりすることで、走行駆動装置３００の出力を制御することができる。 The travel control unit 222 controls the output of the travel drive device 300 based on the shift position signal and various signals acquired from the shift position sensor 102 and the suppression control unit 220, respectively.
The travel drive device 300 includes, for example, an engine that is an internal combustion engine, a transmission, and the like. Moreover, the traveling drive device 300 may be a combination of an engine and a traveling motor, or may output a driving force only by the traveling motor. The travel control unit 222 performs throttle opening control, ignition timing control, and the like on the engine, and outputs a signal instructing the duty ratio to the drive unit of the travel motor. Output can be controlled.

図２は、本実施形態に係る運転支援装置およびその関連機器により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、ＥＣＵ２００の抑制制御部２２０は、アクセル開度センサ１００が検出したアクセル開度が増加したか否かを判定する（ステップＳ１００）。アクセル開度が増加していない場合（ステップＳ１００；ＮＯ）、抑制制御部２２０および走行制御部２２２は、アクセル開度センサ１００から取得したアクセル開度信号が示すアクセル開度に基づいて、走行駆動装置３００を制御する（ステップＳ１０２）。アクセル開度が増加した場合（ステップＳ１００；ＹＥＳ）、抑制制御部２２０は、勾配取得装置１０６から勾配を取得する（ステップＳ１０４）。   FIG. 2 is a flowchart illustrating an example of a flow of processing executed by the driving support apparatus and related equipment according to the present embodiment. First, the suppression control unit 220 of the ECU 200 determines whether or not the accelerator opening detected by the accelerator opening sensor 100 has increased (step S100). When the accelerator opening has not increased (step S100; NO), the suppression control unit 220 and the travel control unit 222 drive driving based on the accelerator opening indicated by the accelerator opening signal acquired from the accelerator opening sensor 100. The apparatus 300 is controlled (step S102). When the accelerator opening increases (step S100; YES), the suppression control unit 220 acquires a gradient from the gradient acquisition device 106 (step S104).

次に、抑制制御部２２０は、勾配基準値データ記憶部２１２と勾配取得装置１０６による取得結果とを参照し、取得した勾配が、勾配基準値データが示す所定の基準値を超えるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。勾配が所定の基準値より大きい場合（ステップＳ１０６；ＹＥＳ）、ステップＳ１０２に遷移する。すなわち、この一例において、抑制制御部２２０は、勾配取得装置１０６が取得した勾配が車両前方への上り勾配の場合、走行駆動装置３００の出力抑制を解除する。   Next, the suppression control unit 220 refers to the gradient reference value data storage unit 212 and the acquisition result by the gradient acquisition device 106, and determines whether or not the acquired gradient exceeds a predetermined reference value indicated by the gradient reference value data. Determination is made (step S106). When the gradient is larger than the predetermined reference value (step S106; YES), the process proceeds to step S102. That is, in this example, the suppression control unit 220 releases the output suppression of the travel drive device 300 when the gradient acquired by the gradient acquisition device 106 is an upward gradient toward the front of the vehicle.

勾配が所定の基準値以下の場合（ステップＳ１０６；ＮＯ）、抑制制御部２２０は、アクセルペダルの操作量に対する走行駆動装置３００の出力を抑制するか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ここで、抑制制御部２２０は、例えば、アクセル開度とアクセル開度に対する閾値とを比較し、アクセル開度が当該閾値を超えるか否かを判定することにより出力を抑制するか否かを判定してよい。また、抑制制御部２２０は、例えば、アクセル開度の増加量とアクセル開度の増加量に対する閾値とを比較し、アクセル開度の増加量が当該閾値を超えるか否かを判定することにより出力を抑制するか否かを判定してもよい。また、抑制制御部２２０は、例えば、自車両の速度と速度に対する閾値とを比較し、自車両の速度が速度に対する閾値よりも小さいか否かを判定することにより出力を抑制するか否かを判定してもよい。   When the gradient is equal to or less than the predetermined reference value (step S106; NO), the suppression control unit 220 determines whether to suppress the output of the travel drive device 300 with respect to the operation amount of the accelerator pedal (step S108). Here, for example, the suppression control unit 220 compares the accelerator opening with a threshold value for the accelerator opening, and determines whether to suppress the output by determining whether the accelerator opening exceeds the threshold value. You can do it. Further, for example, the suppression control unit 220 compares the increase amount of the accelerator opening with a threshold value for the increase amount of the accelerator opening, and determines whether or not the increase amount of the accelerator opening exceeds the threshold value. It may be determined whether or not it is suppressed. Further, for example, the suppression control unit 220 compares the speed of the host vehicle with a threshold value for the speed, and determines whether the output is suppressed by determining whether the speed of the host vehicle is smaller than the threshold value for the speed. You may judge.

出力を抑制しない場合（ステップＳ１０８；ＮＯ）、ステップＳ１０２に遷移する。出力を抑制する場合（ステップＳ１０８；ＹＥＳ）、抑制制御部２２０および走行制御部２２２は、アクセル開度に対する走行駆動装置３００の出力を抑制する制御を行う（ステップＳ１１０）。ここで、抑制制御部２２０は、アクセル開度を低い値に修正した修正アクセル開度を走行制御部２２２に出力し、走行制御部２２２が修正アクセル開度に基づいて走行駆動装置３００の制御を行ってよい。また、抑制制御部２２０は、アクセル開度に対する走行駆動装置３００の出力を抑制するように指示する信号を走行制御部２２２に出力し、走行制御部２２２がアクセル開度の増加量に対するスロットル開度の増加量を低下させる制御を行ってもよい。また、走行駆動装置３００に対する出力の抑制は、車両の速度の上昇に伴って緩和されるようにしてもよいし、障害物と自車両との距離の拡大に伴って緩和されるようにしてもよい。   When the output is not suppressed (step S108; NO), the process proceeds to step S102. When the output is suppressed (step S108; YES), the suppression control unit 220 and the travel control unit 222 perform control to suppress the output of the travel drive device 300 with respect to the accelerator opening (step S110). Here, the suppression control unit 220 outputs the corrected accelerator opening that has been corrected to a low value to the travel control unit 222, and the travel control unit 222 controls the travel drive device 300 based on the corrected accelerator opening. You can go. Further, the suppression control unit 220 outputs a signal that instructs the travel control unit 222 to suppress the output of the travel drive device 300 with respect to the accelerator opening, and the travel control unit 222 throttles the throttle opening with respect to the increase amount of the accelerator opening. You may perform control which reduces the increase amount of. Further, the suppression of the output to the travel drive device 300 may be reduced as the speed of the vehicle increases, or may be reduced as the distance between the obstacle and the host vehicle increases. Good.

このように、本実施形態に係る運転支援装置は、自車両の位置する道路の勾配が所定の基準値より大きい勾配の登坂路である場合には、走行駆動装置３００の出力の抑制を行わない。例えば、自車両の位置する道路の勾配が１０［％］（水平方向を０［°］とし、垂直方向を９０［°］としたときの９．０［°］）であり、所定の基準値が５［％］（４．５［°］）である場合は、道路の勾配が所定の基準値より大きいため、運転支援装置は、アクセル開度センサ１００が検出したアクセル開度に基づいて走行駆動装置３００の出力を制御する。これにより、発進時において平地よりも高い駆動力が必要となる登坂路上に車両がある場合、運転支援装置は、走行駆動装置３００の出力を抑制しないため、運転者に違和感を与えず、発進に十分な駆動力を出力することができる。   As described above, the driving support device according to the present embodiment does not suppress the output of the travel drive device 300 when the road on which the host vehicle is located is an uphill road having a slope larger than a predetermined reference value. . For example, the slope of the road on which the vehicle is located is 10 [%] (9.0 [°] when the horizontal direction is 0 [°] and the vertical direction is 90 [°]), and a predetermined reference value Is 5 [%] (4.5 [°]), since the road gradient is larger than a predetermined reference value, the driving support device travels based on the accelerator opening detected by the accelerator opening sensor 100. The output of the driving device 300 is controlled. As a result, when the vehicle is on an uphill road that requires a higher driving force than the flat ground at the time of starting, the driving support device does not suppress the output of the driving device 300, so that the driver does not feel uncomfortable. Sufficient driving force can be output.

以上説明した本実施形態に係る運転支援装置によれば、車道の勾配に応じて走行駆動装置３００の出力を抑制するか否かを判定し、勾配が大きいと判断した場合には、走行駆動装置３００の出力を抑制しない。従って、勾配の大きな登坂路にあっても、運転支援装置は、発進に必要十分な駆動力を走行駆動装置３００に出力させ、車両の操作性を向上させることができる。   According to the driving support device according to the present embodiment described above, it is determined whether or not the output of the travel drive device 300 is suppressed according to the gradient of the roadway, and when it is determined that the gradient is large, the travel drive device The output of 300 is not suppressed. Therefore, even on an uphill road with a large gradient, the driving support device can output the driving force necessary and sufficient for starting to the traveling driving device 300, and improve the operability of the vehicle.

＜第２の実施形態＞
以下、図面を参照して、本発明の第２の実施形態について説明する。本実施形態に係る運転支援装置は、第１の実施形態に係る運転支援装置と同様、車両と障害物との衝突を回避するための運転支援装置である。本実施形態に係る運転支援装置は、障害物と自車両との距離に応じて走行駆動装置の出力を制御する。本実施形態では、自車両の各構成に対して第１の実施形態と同じ符号を使用し、同一の機能については説明を省略する。 <Second Embodiment>
The second embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. The driving support device according to the present embodiment is a driving support device for avoiding a collision between a vehicle and an obstacle, like the driving support device according to the first embodiment. The driving support device according to the present embodiment controls the output of the travel drive device according to the distance between the obstacle and the host vehicle. In the present embodiment, the same reference numerals as those in the first embodiment are used for the respective components of the host vehicle, and description of the same functions is omitted.

図３は、本実施形態に係る運転支援装置およびその関連機器により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、ＥＣＵ２００の抑制制御部２２０は、アクセル開度センサ１００が検出したアクセル開度が増加したか否かを判定する（ステップＳ２００）。アクセル開度が増加していない場合（ステップＳ２００；ＮＯ）、抑制制御部２２０および走行制御部２２２は、アクセル開度センサ１００から取得したアクセル開度信号が示すアクセル開度に基づいて、走行駆動装置３００を制御する（ステップＳ２０２）。アクセル開度が増加した場合（ステップＳ２００；ＹＥＳ）、抑制制御部２２０は、勾配取得装置１０６から勾配を取得する（ステップＳ２０４）。   FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of a flow of processing executed by the driving support apparatus and related equipment according to the present embodiment. First, the suppression control unit 220 of the ECU 200 determines whether or not the accelerator opening detected by the accelerator opening sensor 100 has increased (step S200). When the accelerator opening has not increased (step S200; NO), the suppression control unit 220 and the travel control unit 222 drive driving based on the accelerator opening indicated by the accelerator opening signal acquired from the accelerator opening sensor 100. The apparatus 300 is controlled (step S202). When the accelerator opening increases (step S200; YES), the suppression control unit 220 acquires a gradient from the gradient acquisition device 106 (step S204).

次に、ＥＣＵ２００の抑制制御部２２０は、勾配基準値データ記憶部２１２を参照し、取得した勾配が、勾配基準値データが示す所定の基準値を超えるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。勾配が所定の基準値より大きい場合（ステップＳ２０６；ＹＥＳ）、ステップＳ２０２に遷移する。   Next, the suppression control unit 220 of the ECU 200 refers to the gradient reference value data storage unit 212 and determines whether or not the acquired gradient exceeds a predetermined reference value indicated by the gradient reference value data (step S206). When the gradient is larger than the predetermined reference value (step S206; YES), the process proceeds to step S202.

勾配が所定の基準値以下の場合（ステップＳ２０６；ＮＯ）、抑制制御部２２０は、障害物と自車両との距離を取得する（ステップＳ２０８）。次に、抑制制御部２２０は、閾値データ記憶部２１４を参照して閾値データを取得し、障害物と自車両との距離に応じた閾値を設定する（ステップＳ２１０）。次に、抑制制御部２２０は、アクセル開度が、ステップＳ２１０で設定した閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳ２１２）。アクセル開度が当該閾値以下の場合（ステップＳ２１２；ＮＯ）、ステップＳ２０２に遷移する。   When the gradient is equal to or less than the predetermined reference value (step S206; NO), the suppression control unit 220 acquires the distance between the obstacle and the host vehicle (step S208). Next, the suppression control unit 220 acquires threshold data by referring to the threshold data storage unit 214, and sets a threshold corresponding to the distance between the obstacle and the host vehicle (step S210). Next, the suppression control unit 220 determines whether or not the accelerator opening has exceeded the threshold set in step S210 (step S212). When the accelerator opening is equal to or less than the threshold value (step S212; NO), the process proceeds to step S202.

アクセル開度が当該閾値を超えた場合（ステップＳ２１２；ＹＥＳ）、抑制制御部２２０および走行制御部２２２は、障害物と自車両との距離に応じてアクセル開度に対する走行駆動装置３００の出力を抑制する制御を行う（ステップＳ２１４）。ここで、抑制制御部２２０および走行駆動装置３００は、障害物と自車両との距離に応じたアクセル開度に対する閾値に基づいて、走行駆動装置３００の出力を抑制してよい。走行駆動装置３００の出力は、例えば、アクセル開度をアクセル開度に対する閾値に置換した修正アクセル開度により制御されてもよいし、当該閾値を用いた算術演算により修正されたアクセル開度である修正アクセル開度により制御されてもよい。また、走行駆動装置３００の出力は、例えば、障害物と自車両との距離に対応付けられたアクセル開度により制御されてもよい。   When the accelerator opening exceeds the threshold (step S212; YES), the suppression control unit 220 and the travel control unit 222 output the output of the travel drive device 300 with respect to the accelerator opening according to the distance between the obstacle and the host vehicle. Control to suppress is performed (step S214). Here, the suppression control unit 220 and the travel drive device 300 may suppress the output of the travel drive device 300 based on a threshold value for the accelerator opening corresponding to the distance between the obstacle and the host vehicle. The output of the travel drive device 300 may be controlled by, for example, a corrected accelerator opening in which the accelerator opening is replaced with a threshold for the accelerator opening, or an accelerator opening corrected by an arithmetic operation using the threshold. It may be controlled by the corrected accelerator opening. Further, the output of the travel drive device 300 may be controlled by, for example, an accelerator opening degree that is associated with the distance between the obstacle and the host vehicle.

図４は、本実施形態の比較対象となる運転支援装置によるアクセル開度に対する閾値の変化の一例を示す図である。比較対象の運転支援装置では、障害物との距離（前後方向検知距離）に応じてアクセル開度に対する閾値を変更していない。比較例の図４において、障害物と自車両との距離（前後方向検知距離）が０〜４［ｍ］のとき、アクセル開度は一定値（例えば、２０［％］）である。従って、例えば、前後方向検知距離が１．５［ｍ］のときにアクセル開度が２０％を超えると、走行駆動装置の出力が抑制される。同様に、障害物と自車両との距離が４［ｍ］のときにアクセル開度が２０［％］を超えると、走行駆動装置の出力が抑制される。   FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a change in the threshold value with respect to the accelerator opening degree by the driving support device to be compared in the present embodiment. In the driving assistance device to be compared, the threshold value for the accelerator opening is not changed according to the distance from the obstacle (front-rear direction detection distance). In FIG. 4 of the comparative example, when the distance between the obstacle and the host vehicle (front-rear direction detection distance) is 0 to 4 [m], the accelerator opening is a constant value (for example, 20 [%]). Therefore, for example, when the accelerator opening exceeds 20% when the longitudinal detection distance is 1.5 [m], the output of the travel drive device is suppressed. Similarly, when the accelerator opening exceeds 20 [%] when the distance between the obstacle and the host vehicle is 4 [m], the output of the travel drive device is suppressed.

これに対し、図５は、本実施形態に係る運転支援装置による、アクセル開度に対する閾値の変化の一例を示す図である。図５において、アクセル開度に対する閾値は、前後方向検知距離に応じて変化する。例えば、制御領域Ａ１において、前後方向検知距離が所定の距離（例えば１．５［ｍ］程度）以下の場合、アクセル開度に対する閾値は、一定の値（例えば、１０［％］程度）である。これは、車両の運転者の感覚に基づく制御を実現するための設定である。１．５［ｍ］という距離は、車両の運転者にとって、障害物との距離がほとんどない０［ｍ］と同様に感じられる距離である。従って、１．５［ｍ］までは、運転支援装置が走行駆動装置３００の出力を強く抑制しても、運転者は違和感を覚えにくい。   On the other hand, FIG. 5 is a figure which shows an example of the change of the threshold value with respect to the accelerator opening by the driving assistance apparatus which concerns on this embodiment. In FIG. 5, the threshold value for the accelerator opening changes according to the longitudinal detection distance. For example, in the control region A1, when the longitudinal detection distance is equal to or less than a predetermined distance (for example, about 1.5 [m]), the threshold value for the accelerator opening is a constant value (for example, about 10 [%]). . This is a setting for realizing control based on the sense of the driver of the vehicle. The distance of 1.5 [m] is a distance felt to the driver of the vehicle in the same manner as 0 [m], which has almost no distance from the obstacle. Therefore, until 1.5 [m], even if the driving support device strongly suppresses the output of the driving device 300, the driver does not feel uncomfortable.

また、図示はしないが、アクセル開度が５［％］未満の場合、運転支援装置は、走行駆動装置３００の出力を完全に停止させてよい。例えば、運転者がアクセルペダルに足を置いたとき、２〜３［％］程度（５［％］未満）のアクセル開度が検出されうる。このような運転者の意図しないアクセル操作を走行駆動装置３００の出力に反映させることは望ましくない。そこで、５［％］以上のアクセル開度が検出された場合、運転支援装置は、運転者が意志を持ってアクセルペダルを踏み込んだものと判定し、走行駆動装置３００の出力を制御する。これに対し、５［％］未満のアクセル開度が検出された場合、運転支援装置は、運転者の意図しない操作であると判定し、走行駆動装置３００の出力を完全に停止する。なお、この機能は、本実施形態に係る運転支援装置において、必須の構成ではない。   Although not shown, when the accelerator opening is less than 5%, the driving support device may completely stop the output of the travel driving device 300. For example, when the driver puts his or her foot on the accelerator pedal, an accelerator opening degree of about 2-3 [%] (less than 5 [%]) can be detected. It is not desirable to reflect such an accelerator operation unintended by the driver in the output of the travel drive device 300. Therefore, when an accelerator opening of 5 [%] or more is detected, the driving support device determines that the driver has depressed the accelerator pedal with will and controls the output of the travel driving device 300. On the other hand, when an accelerator opening less than 5% is detected, the driving support device determines that the operation is not intended by the driver, and completely stops the output of the travel driving device 300. Note that this function is not an essential configuration in the driving support apparatus according to the present embodiment.

また、例えば、前後方向検知距離が所定の距離より長い場合、制御領域Ａ２において、アクセル開度に対する閾値は、前後方向検知距離が長くなる程、大きくなるように設定されている。このように、本実施形態に係る運転支援装置において、アクセル開度に対する閾値の上昇率は、障害物検出装置１０８が検出した障害物と自車両との距離が所定の距離より短い場合に、障害物検出装置１０８が検出した障害物と自車両との距離が所定の距離より長い場合に比して小さく設定されている。   For example, when the front-rear direction detection distance is longer than a predetermined distance, in the control region A2, the threshold for the accelerator opening is set to increase as the front-rear direction detection distance increases. As described above, in the driving support device according to the present embodiment, the rate of increase in the threshold value with respect to the accelerator opening is determined when the distance between the obstacle detected by the obstacle detection device 108 and the host vehicle is shorter than a predetermined distance. The distance between the obstacle detected by the object detection device 108 and the host vehicle is set smaller than when the distance is longer than a predetermined distance.

さらに、アクセル開度に対する閾値は、距離が長くなるのに応じて上昇率が低下するように設定されている。例えば、図５を参照すると、前後方向検知距離が２［ｍ］のときのアクセル開度に対する閾値は２０［％］である。前後方向検知距離が１．５［ｍ］のときのアクセル開度に対する閾値は１０［％］であるため、前後方向検知距離が０．５［ｍ］変化したのに対し、アクセル開度に対する閾値は１０［％］上昇している。これに対して、前後方向検知距離が４［ｍ］のときのアクセル開度に対する閾値は、３５［％］である。前後方向検知距離が３［ｍ］のときのアクセル開度に対する閾値は３０［％］であるため、前後方向検知距離の１［ｍ］変化したのに対し、アクセル開度に対する閾値は５［％］の上昇している。すなわち、前後方向検知距離０．５［ｍ］の変化に対し、アクセル開度に対する閾値は２．５［％］の上昇に留まっている。これは、前後方向検知距離が２［ｍ］のときにおけるアクセル開度に対する閾値の上昇量に比して小さい。このように、本実施形態に係る運転支援装置において、アクセル開度に対する閾値は、障害物検出装置１０８が検出した障害物と自車両との距離が所定の距離より長い場合において、距離が長くなるのに応じて上昇率が低下するように設定されている。すなわち、制御領域Ａ２において、前後方向検知距離に対するアクセル開度に対する閾値の軌跡は、上に凸型のカーブを描くグラフとなる。   Furthermore, the threshold for the accelerator opening is set so that the rate of increase decreases as the distance increases. For example, referring to FIG. 5, the threshold for the accelerator opening when the longitudinal detection distance is 2 [m] is 20 [%]. Since the threshold for the accelerator opening when the longitudinal detection distance is 1.5 [m] is 10 [%], the threshold for the accelerator opening is changed while the longitudinal detection distance has changed by 0.5 [m]. Is up 10%. On the other hand, the threshold for the accelerator opening when the longitudinal detection distance is 4 [m] is 35 [%]. Since the threshold for the accelerator opening when the longitudinal detection distance is 3 [m] is 30 [%], the longitudinal detection distance is changed by 1 [m], whereas the threshold for the accelerator opening is 5 [%]. ] Is rising. That is, with respect to the change in the longitudinal detection distance of 0.5 [m], the threshold for the accelerator opening remains at an increase of 2.5 [%]. This is smaller than the increase amount of the threshold value with respect to the accelerator opening when the longitudinal detection distance is 2 [m]. As described above, in the driving support device according to the present embodiment, the threshold for the accelerator opening becomes longer when the distance between the obstacle detected by the obstacle detection device 108 and the host vehicle is longer than a predetermined distance. The rate of increase is set so as to decrease in accordance with. That is, in the control region A2, the threshold locus for the accelerator opening with respect to the longitudinal detection distance is a graph that draws a convex curve upward.

車両の停止状態からの動き出しには大きな力が必要である。そこで、上述のように、本実施形態の運転支援装置は、制御領域Ａ２において、前後方向検知距離が２［ｍ］程度と比較的短い場合には、徐行による発進が可能となるように、前後方向検知距離が長くなるのに応じたアクセル開度に対する閾値の上昇率を、やや大き目に設定する。また、アクセル開度に対する閾値の上昇率を大きく設定したとしても、発進直後の加速度が大きくない状態であれば、減速に必要な制動力も小さいため、障害物と自車両との衝突の危険を十分に回避することができる。これに対し、車両が動き出した後、障害物との距離が十分に離れるまではアクセル開度に対する閾値の上昇率を小さくすることで、運転支援装置は、障害物との衝突の危険性を低減する。その結果、運転者は違和感なく車両を運転することができ、運転支援装置は、車両の操作性を向上させることができる。   A large force is required to start the vehicle from a stopped state. Therefore, as described above, the driving support device of the present embodiment is configured so that, in the control region A2, when the front-rear direction detection distance is as relatively short as about 2 [m], the vehicle can be started by slow driving. The rate of increase of the threshold with respect to the accelerator opening corresponding to the increase in the direction detection distance is set to be slightly large. Even if the rate of increase of the threshold value with respect to the accelerator opening is set large, if the acceleration immediately after starting is not large, the braking force required for deceleration is small, so there is a risk of collision between the obstacle and the host vehicle. It can be avoided sufficiently. On the other hand, after the vehicle starts moving, the driving support device reduces the risk of collision with the obstacle by reducing the rate of increase of the threshold with respect to the accelerator opening until the distance from the obstacle is sufficiently large. To do. As a result, the driver can drive the vehicle without feeling uncomfortable, and the driving support device can improve the operability of the vehicle.

図６は、本実施形態に係る運転支援装置による、アクセル開度に対する閾値の変化の他の例を示す図である。図６において、アクセル開度に対する閾値は、前後方向検知距離が１．５［ｍ］以下の場合、図５と同様に、一定値（例えば１０［％］程度）である。しかしながら、前後方向検知距離が所定の距離（例えば１．５［ｍ］）より大きい場合、アクセル開度は距離の増加に応じて増加するように設定されている。より具体的には、図６の例において、前後方向検知距離が所定距離を超えてからは、アクセル開度は０．５［ｍ］毎に５［％］ずつ増加する。   FIG. 6 is a diagram illustrating another example of a change in threshold value with respect to the accelerator opening by the driving support apparatus according to the present embodiment. In FIG. 6, the threshold for the accelerator opening is a constant value (for example, about 10 [%]) as in FIG. 5 when the longitudinal detection distance is 1.5 [m] or less. However, when the longitudinal detection distance is greater than a predetermined distance (for example, 1.5 [m]), the accelerator opening is set to increase as the distance increases. More specifically, in the example of FIG. 6, after the longitudinal detection distance exceeds a predetermined distance, the accelerator opening increases by 5 [%] every 0.5 [m].

図７は、本実施形態に係る運転支援装置による、アクセル開度に対する閾値の変化の他の例を示す図である。図７において、前後方向検知距離が０［ｍ］から４［ｍ］へと増加するのに伴って、アクセル開度に対する閾値が上昇する。アクセル開度に対する閾値は、図７に示すように、前後方向検知距離の変化に対して上に凸のグラフを描いており、図５の制御領域Ａ２を用いて説明したものと同様の効果を得ることができる。また、所定の距離（例えば、１．５［ｍ］）以下の場合は、十分に低いアクセル開度に対する閾値が設定してあるため、障害物と自車両との衝突の危険性を低減することができる。このように、本実施形態に係る運転支援装置において、アクセル開度に対する閾値は、障害物検出装置１０８が検出した障害物と自車両との距離が長くなるのに応じて上昇し、且つ、前記距離が長くなるのに応じて上昇率が低下するように設定されている。   FIG. 7 is a diagram illustrating another example of a change in the threshold value with respect to the accelerator opening by the driving support apparatus according to the present embodiment. In FIG. 7, the threshold for the accelerator opening increases as the longitudinal detection distance increases from 0 [m] to 4 [m]. As shown in FIG. 7, the threshold value for the accelerator opening is a convex graph upward with respect to the change in the longitudinal detection distance, and has the same effect as described using the control region A <b> 2 of FIG. 5. Can be obtained. In addition, when the distance is equal to or less than a predetermined distance (for example, 1.5 [m]), a threshold for a sufficiently low accelerator opening is set, so that the risk of a collision between an obstacle and the host vehicle is reduced. Can do. Thus, in the driving support device according to the present embodiment, the threshold value for the accelerator opening increases as the distance between the obstacle detected by the obstacle detection device 108 and the host vehicle increases, and the The rate of increase is set so as to decrease as the distance increases.

以上説明した本実施形態に係る運転支援装置によれば、自車両の近くに障害物が存在する場合は、障害物との距離が長い場合に比して、より積極的に走行駆動装置３００の出力抑制を行うため、障害物と自車両との衝突の危険性を低減することができる。また、障害物と自車両との距離が所定の距離以上の場合には、アクセル開度に対する閾値が、障害物と自車両との距離が長くなるのに応じて徐々に大きくなるように設定するため、運転者によるアクセルペダルの操作を走行駆動装置３００の出力に反映させることができる。従って、操作性をさらに向上させることができる。   According to the driving support apparatus according to the present embodiment described above, when there is an obstacle near the host vehicle, the driving drive apparatus 300 is more actively compared to the case where the distance from the obstacle is long. Since the output is suppressed, the risk of collision between the obstacle and the host vehicle can be reduced. In addition, when the distance between the obstacle and the host vehicle is equal to or greater than a predetermined distance, the threshold value for the accelerator opening is set to gradually increase as the distance between the obstacle and the host vehicle increases. Therefore, the operation of the accelerator pedal by the driver can be reflected in the output of the travel drive device 300. Therefore, the operability can be further improved.

また、運転支援装置は、障害物と自車両との距離が所定の距離以上の場合、アクセル開度に対する閾値の上昇率を距離に応じて減少させる。これにより、運転支援装置は、障害物との衝突の危険性を低減しつつ、運転者の意図に沿った駆動力を走行駆動装置３００に出力させることが可能となる。従って、操作性をさらに向上させることができる。   In addition, when the distance between the obstacle and the host vehicle is equal to or greater than a predetermined distance, the driving support device decreases the increase rate of the threshold value with respect to the accelerator opening according to the distance. As a result, the driving assistance device can output the driving force according to the driver's intention to the traveling driving device 300 while reducing the risk of collision with an obstacle. Therefore, the operability can be further improved.

また、運転支援装置によれば、障害物と自車両との距離が所定の距離以上の場合に、アクセル開度に対する閾値を距離に比例して大きくなるように設定するため、運転者によるアクセルペダルの操作を駆動力の出力に反映させることができる。従って、操作性をさらに向上させることができる。
＜第３の実施形態＞
以下、本発明の第３の実施形態について説明する。本実施形態に係る運転支援装置は、第１の実施形態に係る運転支援装置と同様、車両と障害物との衝突を回避するための運転支援装置である。本実施形態に係る運転支援装置は、車両の速度に応じてアクセル開度に対する閾値を変化させる。また、障害物と車両との距離に応じたアクセル開度に対する閾値について、設定の態様が第１の実施形態に係る運転支援装置とは異なっている。本実施形態では、自車両の各構成に対して第１の実施形態と同じ符号を使用し、同一の機能については説明を省略する。 Further, according to the driving support device, when the distance between the obstacle and the host vehicle is equal to or greater than a predetermined distance, the accelerator pedal by the driver is set so that the threshold value for the accelerator opening increases in proportion to the distance. Can be reflected in the output of the driving force. Therefore, the operability can be further improved.
<Third Embodiment>
Hereinafter, a third embodiment of the present invention will be described. The driving support device according to the present embodiment is a driving support device for avoiding a collision between a vehicle and an obstacle, like the driving support device according to the first embodiment. The driving assistance apparatus according to the present embodiment changes the threshold value for the accelerator opening in accordance with the speed of the vehicle. In addition, the threshold value for the accelerator opening corresponding to the distance between the obstacle and the vehicle is different from the driving support device according to the first embodiment in the setting mode. In the present embodiment, the same reference numerals as those in the first embodiment are used for the respective components of the host vehicle, and description of the same functions is omitted.

本実施形態に係る運転支援装置の閾値データ記憶部２１４には、アクセル開度に対する閾値を示す閾値データが自車両の速度に対応付けて記憶されている。速度毎の閾値は、速度が小さいとき程小さく設定され、速度が大きいとき程大きく設定される。これにより、通常の走行を行っている場合の意図しない駆動力の抑制や、停車および徐行からの急激な加速などを回避することができる。   In the threshold data storage unit 214 of the driving assistance apparatus according to the present embodiment, threshold data indicating a threshold for the accelerator opening is stored in association with the speed of the host vehicle. The threshold value for each speed is set smaller as the speed is lower, and larger as the speed is higher. As a result, it is possible to avoid unintentional suppression of driving force when performing normal traveling, and rapid acceleration from stopping and slowing down.

抑制制御部２２０は、図３のステップＳ２１０に相当する処理において、閾値データ記憶部２１４を参照して閾値データを取得し、障害物及び自車両の距離と速度とに応じたアクセル開度に対する閾値を設定する。抑制制御部２２０が設定するアクセル開度に対する閾値は、図５、図６、図７に示したように、障害物と自車両との距離に応じて変化してよい。また、抑制制御部２２０は、図５、図６、図７に例示した距離毎のアクセル開度の閾値を、車両の速度が大きい場合に高く修正し、車両速度が小さい場合に低く修正する機能を備えてよい。これにより、運転支援装置は、車両の速度に応じた走行駆動装置３００の制御が可能となる。   In the process corresponding to step S210 in FIG. 3, the suppression control unit 220 acquires threshold data by referring to the threshold data storage unit 214, and the threshold for the accelerator opening according to the distance and speed of the obstacle and the host vehicle. Set. The threshold for the accelerator opening set by the suppression control unit 220 may change according to the distance between the obstacle and the host vehicle, as shown in FIGS. 5, 6, and 7. In addition, the suppression control unit 220 has a function of correcting the accelerator opening threshold for each distance illustrated in FIGS. 5, 6, and 7 high when the vehicle speed is high and low when the vehicle speed is low. May be provided. As a result, the driving support apparatus can control the traveling drive apparatus 300 in accordance with the speed of the vehicle.

なお、上述した各実施形態において、運転支援装置は、勾配に応じてアクセル開度に対する閾値や走行駆動装置３００の出力抑制の程度を変更してもよい。運転支援装置は、例えば、道路が勾配の小さな登坂路である場合には、当該閾値を高く設定し、下り坂（勾配が負の値）である場合には、当該閾値を低く設定してよい。具体的には、運転支援装置は、上り勾配が大きくなるのに応じて、図５、図６、図７に示すアクセル開度に対する閾値各々に、一定の比率を加算したり、積算したりすることで、より高くなるように修正したものをアクセル開度に対する閾値として設定してもよい。また、運転支援装置は、例えば、勾配が大きくなるのに応じて、走行駆動装置３００の出力抑制を弱めることで、より大きな出力が行えるようにしてもよい。このように、抑制制御部２２０は、勾配取得装置１０６が取得した勾配が車両前方への上り勾配の場合、走行駆動装置３００の出力抑制を緩和してよい。また、運転支援装置は、勾配が下りである場合には、図５、図６、図７に示すアクセル開度に対する閾値各々を一定比率で除算することで低く修正したものをアクセル開度に対する閾値として設定してもよい。また、道路が下り坂である場合、運転支援装置は、例えば、ブレーキを解除した上で、クリープ発生後の経過秒数や車両の速度などが所定の値を超えたときに、アクセル開度に対する閾値の値を低くするように設定してもよい。   In each of the above-described embodiments, the driving support device may change the threshold for the accelerator opening and the degree of output suppression of the travel driving device 300 according to the gradient. For example, when the road is an uphill road with a small gradient, the driving support device may set the threshold high, and when the road is a downhill (gradient negative value), the driving support device may set the threshold low. . Specifically, the driving assistance device adds a certain ratio to each threshold value for the accelerator opening shown in FIGS. 5, 6, and 7, or integrates it as the ascending slope increases. Thus, a value corrected to be higher may be set as a threshold value for the accelerator opening. In addition, the driving support device may be configured such that, for example, a greater output can be performed by weakening the output suppression of the travel drive device 300 as the gradient increases. Thus, the suppression control unit 220 may relieve output suppression of the travel drive device 300 when the gradient acquired by the gradient acquisition device 106 is an upward gradient toward the front of the vehicle. In addition, when the slope is downward, the driving support device corrects the threshold value for the accelerator opening by dividing each of the threshold values for the accelerator opening shown in FIGS. 5, 6, and 7 by a certain ratio. May be set as In addition, when the road is downhill, the driving support device, for example, releases the brake, and when the elapsed seconds after the occurrence of creep or the vehicle speed exceeds a predetermined value, The threshold value may be set to be low.

また、上述した各実施形態における勾配の基準値やアクセル開度に対する閾値、所定の距離の態様は、あくまでも一例であり、これらの設定は上述したものに限定されない。例えば、アクセル開度に対する閾値の設定は、実車テストに基づいて、より精密に設定されてもよい。具体的には、登坂路において、自車両の前に停車している車両が発進した後に自車両を当該車両に追従して発進させたときに衝突を回避することができるアクセルペダル開度の最大値や、障害物の前に自車両を駐車させるときに、当該障害物との衝突を回避することができるアクセルペダル開度の最大値を実車テストにより検証し、検証結果に基づいて、アクセルペダル開度に対する閾値が設定されてもよい。また、例えば、図５や図６において、車両の運転者にとって、障害物との距離がほとんどないと感じられる距離として設定した所定の距離は、車種や運転者の運転技量などに応じて適宜変更されてもよい。また、例えば、図５や図６において、前後方向検知距離が、所定の距離よりも短いときのアクセル開度に対する閾値は、一定でなくてもよく、例えば、距離の増加に応じて上昇するようにしてよい。   In addition, the gradient reference value, the threshold value for the accelerator opening, and the aspect of the predetermined distance in each embodiment described above are merely examples, and these settings are not limited to those described above. For example, the threshold value for the accelerator opening may be set more precisely based on an actual vehicle test. Specifically, on an uphill road, the maximum accelerator pedal opening that can avoid a collision when the vehicle is started following the vehicle after the vehicle stopped in front of the vehicle has started. Value and the maximum value of the accelerator pedal opening that can avoid a collision with the obstacle when the vehicle is parked in front of the obstacle is verified by an actual vehicle test. A threshold value for the opening may be set. Further, for example, in FIGS. 5 and 6, the predetermined distance set as a distance that the driver of the vehicle feels that there is almost no obstacle is changed as appropriate according to the vehicle type, the driving skill of the driver, and the like. May be. Further, for example, in FIGS. 5 and 6, the threshold value for the accelerator opening when the front-rear direction detection distance is shorter than a predetermined distance may not be constant, and for example, increases as the distance increases. You can do it.

以上、図面を参照して本発明を実施するための形態について説明したが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変更や置換などを加えることが可能である。   As mentioned above, although the form for implementing this invention with reference to drawings was demonstrated, a concrete structure is not restricted to the above-mentioned thing, In the range which does not deviate from the summary of this invention, a various change and substitution Etc. can be added.

１００…アクセル開度センサ（操作量取得部）、１０２…シフト位置センサ、１０４…車速センサ（速度取得部）、１０６…勾配取得装置、１０８…障害物検出装置、２００…ＥＣＵ、２１０…記憶部、２１２…勾配基準値データ記憶部、２１４…閾値データ記憶部、２２０…抑制制御部、２２２…走行制御部、３００…走行駆動装置   DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Accelerator opening degree sensor (operation amount acquisition part), 102 ... Shift position sensor, 104 ... Vehicle speed sensor (speed acquisition part), 106 ... Gradient acquisition apparatus, 108 ... Obstacle detection apparatus, 200 ... ECU, 210 ... Memory | storage part , 212 ... gradient reference value data storage unit, 214 ... threshold data storage unit, 220 ... suppression control unit, 222 ... running control unit, 300 ... running drive device

Claims (4)

アクセルペダルの操作量を取得する操作量取得部と、
自車両の進行方向に存在する障害物を検出する障害物検出部と、
前記アクセルペダルの操作量が、前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離に応じた閾値を超えた場合に、前記アクセルペダルの操作量に対する走行駆動部の出力を抑制する抑制制御部と、
を備え、
前記閾値の前記距離に対する上昇率は、
前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離が所定の距離より短い場合に、前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離が前記所定の距離より長い場合に比して小さく、
前記閾値が上限値未満であり、前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離が前記所定の距離より長い場合に、前記距離が長くなるのに応じて低下する、
運転支援装置。 An operation amount acquisition unit for acquiring the operation amount of the accelerator pedal;
An obstacle detection unit for detecting obstacles existing in the traveling direction of the host vehicle;
The operation amount of the accelerator pedal is, when the obstacle detecting unit exceeds a threshold value corresponding to the distance between the obstacle and the own vehicle detected, suppressing inhibiting the output of the travel drive unit with respect to the operation amount of the accelerator pedal A control unit;
Equipped with a,
The rate of increase of the threshold with respect to the distance is
When the distance between the obstacle detected by the obstacle detection unit and the host vehicle is shorter than a predetermined distance, and when the distance between the obstacle detected by the obstacle detection unit and the host vehicle is longer than the predetermined distance Smaller than
When the threshold is less than the upper limit, and the distance between the obstacle detected by the obstacle detection unit and the host vehicle is longer than the predetermined distance, the threshold decreases as the distance increases.
Driving assistance device. アクセルペダルの操作量を取得する操作量取得部と、
自車両の進行方向に存在する障害物を検出する障害物検出部と、
前記アクセルペダルの操作量が、前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離に応じた閾値を超えた場合に、前記アクセルペダルの操作量に対する走行駆動部の出力を抑制する抑制制御部と、
を備え、
前記閾値は、前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離が長くなるのに応じて上昇し、且つ、前記閾値の前記距離に対する上昇率は、前記閾値が上限値未満である場合に、前記距離が長くなるのに応じて低下する、
運転支援装置。 An operation amount acquisition unit for acquiring the operation amount of the accelerator pedal;
An obstacle detection unit for detecting obstacles existing in the traveling direction of the host vehicle;
The operation amount of the accelerator pedal is, when the obstacle detecting unit exceeds a threshold value corresponding to the distance between the obstacle and the own vehicle detected, suppressing inhibiting the output of the travel drive unit with respect to the operation amount of the accelerator pedal A control unit;
Equipped with a,
The threshold value increases as the distance between the obstacle detected by the obstacle detection unit and the host vehicle increases, and the increase rate of the threshold value with respect to the distance is less than the upper limit value. If the distance decreases as the distance increases,
Driving assistance device. 請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置であって、
自車両の速度を取得する速度取得部を備え、
前記抑制制御部は、前記速度取得部が取得した速度に応じて前記走行駆動部の出力を抑制する、
運転支援装置。 The driving support device according to claim 1 or 2 ,
It has a speed acquisition unit that acquires the speed of its own vehicle,
The suppression control unit suppresses the output of the travel drive unit according to the speed acquired by the speed acquisition unit,
Driving assistance device. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
自車両の速度を取得する速度取得部を備え、
前記閾値は、前記速度取得部が取得した速度が大きくなるのに応じて上昇する、
運転支援装置。 The driving support device according to any one of claims 1 to 3 ,
It has a speed acquisition unit that acquires the speed of its own vehicle,
The threshold increases as the speed acquired by the speed acquisition unit increases.
Driving assistance device.
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