JP5929472B2 - Seedling transplanter - Google Patents

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Description

この発明は、走行装置を有する機体の後部に苗植付部を備えた苗移植機に関する。   The present invention relates to a seedling transplanting machine provided with a seedling planting part at the rear of a machine body having a traveling device.

積載した苗を圃場に植え付ける苗植付部を備えた苗移植機が下記特許文献１，２に示されている。   Patent References 1 and 2 below show a seedling transplanting machine including a seedling planting unit for planting loaded seedlings in a field.

特開２０１０−２４６４０９号公報JP 2010-246409 A 特開２００９−２４０２０４号公報JP 2009-240204 A

しかしながら、上記特許文献１，２記載の苗移植機において、積載した苗を圃場に植え付ける植付部は機体後部に配置されているため、作業者は積載した苗の状態を確認する際、操縦席から立ち上がらなければならず、その度に機体の進行を停止させる必要があり、作業能率が低下する問題がある。
また、畦際に苗を植え付けるときは、接触を避けるために畦際と機体との距離を逐次確認する必要があるが、畦際に雑草が繁茂して圃場と畦際の境界線が判断しづらくなると、機体を畦に寄せ過ぎてしまい、苗タンクや植付装置が畦に接触して破損する問題がある。さらに、接触を恐れて畦際を避けようとしながら作業を行うと、苗の植付位置が畦際に隣接する苗の植付位置に近付いてしまい、風害や病害虫が発生しやすくなり、収穫量が減少してしまう問題もある。
そこで本発明の課題は、畦際に苗を植え付けるときにも畦に接触すること無く、畦際と機体との距離を逐次確認しながら適正位置に苗を植え付けることができる苗移植機を提供することである。 However, in the seedling transplanter described in Patent Documents 1 and 2, since the planting unit for planting the loaded seedling in the field is arranged at the rear of the machine body, when the operator checks the state of the loaded seedling, the operator seat There is a problem in that work efficiency is lowered because it is necessary to stop the aircraft from progressing each time.
In addition, when planting seedlings at the shore, it is necessary to check the distance between the shore and the aircraft in order to avoid contact, but weeds grow at the shore and the boundary line between the field and the shore is judged. If it becomes difficult, the aircraft will be brought too close to the cocoon, and there is a problem that the seedling tank and the planting device will be in contact with the cocoon and damaged. In addition, if the work is carried out while avoiding dredging because of fear of contact, the planting position of the seedlings will approach the planting position of the seedlings adjacent to the dredging, and wind and pests are more likely to occur. There is also a problem that decreases.
Therefore, an object of the present invention is to provide a seedling transplanter capable of planting seedlings at an appropriate position while sequentially checking the distance between the heel and the aircraft without contacting the cocoon when planting seedlings at the heel. That is.

上記本発明の課題は、下記構成によって達成される。
請求項１記載の発明は、走行車体（２）と、走行車体（２）上の操縦部（３３）に設けた走行車体（２）を旋回操作する旋回操作部材（ハンドル）（３４）と、走行車体（２）の後部に昇降自在に配置した圃場に苗を植え付ける苗植付部（４）と、旋回操作部材（３４）の操作に合わせて苗植付部（４）の昇降及び苗の植付作業の入切を自動的に切り替える旋回連動機構（Ｔ）を備えた苗移植機において、
苗植付部（４）に取り付けた撮影装置（カメラ）（４８）と、該撮影装置（カメラ）（４８）の撮影方向調整手段（回転モータ）（７１）と、撮影装置（４８）の撮影した画像を表示する表示装置（ディスプレイ）（１６）と、旋回連動機構（Ｔ）の入切操作をする旋回連動切替部材（旋回連動スイッチ）（２６）とを設け、旋回連動切替部材（旋回連動スイッチ）（２６）を切操作すると、苗植付部（４）が畦際作業状態にあると判断して、撮影方向調整手段（回転モータ）（７１）が撮影装置（４８）の撮影方向を走行車体（２）の後側方に向ける制御装置（１００）を備えたことを特徴とする苗移植機である。 The object of the present invention is achieved by the following configuration.
The invention described in claim 1 includes a traveling vehicle body (2), a turning operation member (handle) (34) for turning the traveling vehicle body (2) provided in the control section (33) on the traveling vehicle body (2), A seedling planting part (4) for planting seedlings in a farm field that is arranged to be movable up and down at the rear part of the traveling vehicle body (2), and raising and lowering the seedling planting part (4) according to the operation of the turning operation member (34) In a seedling transplanter equipped with a turning interlocking mechanism (T) that automatically switches on / off of planting work,
The photographing device (camera) (48) attached to the seedling planting part (4), the photographing direction adjusting means (rotary motor) (71) of the photographing device (camera) (48), and the photographing of the photographing device (48) Provided with a display device (display) (16) for displaying the image, and a turning interlocking switching member (turning interlocking switch) (26) for turning on / off the turning interlocking mechanism (T). When the switch (26) is turned off, it is determined that the seedling planting part (4) is in a close working state, and the photographing direction adjusting means (rotary motor) (71) changes the photographing direction of the photographing device (48). A seedling transplanting machine comprising a control device (100) directed toward the rear side of a traveling vehicle body (2).

請求項２記載の発明は、苗植付部（４）の左右両側に設けた、圃場に直進の目印線を形成する線引きマーカ（２２）と、該線引きマーカ（２２）を保持する保持部材（７８）と、保持部材（７８）が線引きマーカ（２２）を保持していることを検知する保持検知部材（７９）を備え、制御装置（１００）は、保持検知部材（７９）が線引きマーカ（２２）の保持状態を検知すると、畦際作業状態と判断する制御構成を更に備えていることを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。 The invention according to claim 2 is a drawing marker (22) that is provided on both the left and right sides of the seedling planting part (4) to form a mark line that goes straight in the field, and a holding member that holds the drawing marker (22) ( 78) and a holding detection member (79) for detecting that the holding member (78) holds the drawing marker (22). In the control device (100), the holding detection member (79) is connected to the drawing marker (79). 22. The seedling transplanter according to claim 1, further comprising a control configuration that judges that the holding state is detected when the holding state of 22) is detected.

請求項３記載の発明は、苗植付部（４）が、苗を載置する複数条分の苗タンク（５１）と苗を植え付ける複数条分の植付装置（５２）を有し、走行車体（２）の左右中央部の植付装置（５２）の上部に撮影装置（４８）の支持支柱（６９）を配置し、支持支柱（６９）の上部に、撮影装置（４８）を前後方向及び左右方向に回動自在に取り付け、撮影装置（４８）を前後方向に回動させる回動アクチュエータ（７１ａ）及び左右方向に回動させる回動アクチュエータ（７１ｂ）を支持支柱（６９）に配置したことを特徴とする請求項１または２に記載の苗移植機である。   Invention of Claim 3 has a seedling planting part (4) which has a plurality of seedling tanks (51) for placing seedlings and a plurality of planting devices (52) for planting seedlings, and runs The support column (69) of the imaging device (48) is disposed above the planting device (52) at the center of the left and right of the vehicle body (2), and the imaging device (48) is disposed in the front-rear direction above the support column (69). And a pivot actuator (71a) for pivoting the photographing device (48) in the front-rear direction and a pivot actuator (71b) for pivoting in the left-right direction are arranged on the support column (69). The seedling transplanter according to claim 1 or 2, characterized in that.

請求項４記載の発明は、走行車体（２）の前側に、走行車体（２）の各部を操作する操縦部（３３）を配置し、操縦部（３３）の上部に表示装置（１６）を配置し、操縦部（３３）に、撮影装置（４８）を回動させる回動アクチュエータ（７１）を操作する撮影装置操作部材（カメラ操作レバー）（７２）を設けたことを特徴とする請求項３記載の苗移植機である。   According to a fourth aspect of the present invention, a control unit (33) for operating each part of the traveling vehicle body (2) is disposed on the front side of the traveling vehicle body (2), and a display device (16) is provided above the control unit (33). An imaging device operating member (camera operating lever) (72) for operating a rotating actuator (71) for arranging and operating the rotating device (71) for rotating the imaging device (48) is provided in the control section (33). 3. The seedling transplanting machine according to 3.

請求項５記載の発明は、撮影装置（４８）が走行車体（２）の後方を撮影していることを検知する撮影状態になると入りとなる検知部材（カメラ後方撮影スイッチ又はダイヤル）（７４）と、制御装置（１００）は、撮影装置（４８）が撮影した画像を表示画素数で処理する画像処理装置（７５）と、画像処理装置（７５）が算出した苗植付部（４）の後部の側方から畦までの距離を算出し、畦の端部までの距離が６０ｃｍ以上であるときは、報知部材（７６）を所定時間に亘って間欠的に作動させると共に、畦の端部までの距離が６０ｃｍ未満であるときは、報知部材（７６）を所定時間に亘って連続的に作動させる制御構成を有することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の苗移植機である。   According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a detection member (camera rear photographing switch or dial) (74) which enters when the photographing device (48) is in a photographing state for sensing that the rear of the traveling vehicle body (2) is photographed. The control device (100) includes an image processing device (75) that processes an image captured by the imaging device (48) with the number of display pixels, and a seedling planting unit (4) calculated by the image processing device (75). The distance from the side of the rear part to the heel is calculated, and when the distance to the edge of the heel is 60 cm or more, the alarm member (76) is intermittently operated over a predetermined time and the edge of the heel The seedling according to any one of claims 1 to 4, wherein the seedling has a control configuration in which the notification member (76) is continuously operated over a predetermined time when the distance is less than 60 cm. It is a transplanter.

請求項６記載の発明は、撮影装置（４８）を赤外線撮影方式とし、撮影装置（４８）に、赤外線遮断部材（赤外線遮断フィルタ）（８１）を配置し、赤外線遮断部材（８１）を入切する入切部材（赤外線入切スイッチ）（８２）を設けたことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の苗移植機である。   According to the sixth aspect of the present invention, the photographing device (48) is an infrared photographing method, the infrared shielding member (infrared shielding filter) (81) is disposed in the photographing device (48), and the infrared shielding member (81) is turned on and off. The seedling transplanting machine according to any one of claims 1 to 5, wherein an on / off member (infrared on / off switch) (82) is provided.

請求項１記載の発明によれば、苗移植機が畦際作業状態になると、自動的に撮影装置４８が走行車体２の後側方を撮影して表示装置１６に畦又は圃場端を表示する機構を設けたので、操縦者などが撮影装置４８を畦側に向ける操作が不要になり、作業能率が従来以上に向上すると共に、目視で畦の状態や畦と機体の距離を判別する必要が無く、作業者は機体の操縦に集中できる。   According to the first aspect of the present invention, when the seedling transplanter is in a dredging operation state, the photographing device 48 automatically photographs the rear side of the traveling vehicle body 2 and displays the straw or the field edge on the display device 16. Since the mechanism is provided, it is not necessary for the operator or the like to point the photographing device 48 toward the heel side, the work efficiency is improved more than before, and it is necessary to visually determine the state of the heel and the distance between the heel and the aircraft. The operator can concentrate on maneuvering the aircraft.

また、畦際での作業時は圃場の四隅で撮影装置４８が９０度だけ旋回するので、約１８０度旋回時に苗植付部４を上昇させる制御を実行する旋回連動機構Ｔによる制御では、９０度だけの旋回では旋回角度は不足するので９０度旋回後に苗植付部４が下降しない問題及び次の９０度旋回開始時に苗植付部４が上がらない問題が生じる。   In addition, since the photographing device 48 turns 90 degrees at the four corners of the field at the time of work on the shoreline, in the control by the turning interlock mechanism T that executes the control for raising the seedling planting unit 4 when turning about 180 degrees, Since the turning angle is insufficient when turning only at a degree, there arises a problem that the seedling planting part 4 does not descend after turning 90 degrees and a problem that the seedling planting part 4 does not rise at the start of the next 90 degree turning.

このため、苗移植機が機体の１８０度旋回で苗の植付作業を行う領域の作業を終えると、旋回連動切替部材（旋回連動スイッチ）２６を切りとして旋回連動機構Ｔを機能しないようにして旋回走行終了時に苗植付部４を自動的に下降させると共に植付クラッチ入りにする制御機構（上記旋回時に苗植付部４が自動上昇する機構とは別の制御機構）により制御を行う。   For this reason, when the seedling transplanting machine finishes the work in the area where the seedling transplanting work is performed by turning the body 180 degrees, the turning interlock switching member (turning interlock switch) 26 is turned off so that the turning interlock mechanism T does not function. Control is performed by a control mechanism that automatically lowers the seedling planting unit 4 at the end of the turning and also includes a planting clutch (a control mechanism different from the mechanism in which the seedling planting unit 4 automatically rises during the turning).

これにより、９０度旋回しても上記旋回時に苗植付部４が自動上昇する機構の途中と制御装置１００が認識することは無く、次の９０度旋回時に操舵部材３４を所定角度以上操作すると苗植付部４は自動上昇機構によって自動上昇する。   Thereby, even if it turns 90 degree | times, the control apparatus 100 does not recognize the middle of the mechanism which the seedling planting part 4 raises automatically at the time of the said turning, and if the steering member 34 is operated more than a predetermined angle at the time of the next 90 degree | times turning The seedling planting part 4 is automatically raised by an automatic raising mechanism.

このように旋回連動機構Ｔが作動しないようにするためには、旋回連動切替部材（旋回連動スイッチ）２６を切り操作すると、旋回後の苗植付部（４）の下降や植付装置（５２）を作業操作レバー（１４）でマニュアル操作することができる。また、苗植付部４が畦際にあるとする判断は、作業者が旋回連動切替部材（旋回連動スイッチ）２６を入りにしたことで行う。   In order to prevent the turning interlocking mechanism T from operating in this way, when the turning interlocking switching member (turning interlocking switch) 26 is turned off, the seedling planting part (4) after turning is lowered and the planting device (52 ) Can be manually operated with the work operation lever (14). Further, the determination that the seedling planting unit 4 is at the heel is made by the operator turning on the turning interlocking switching member (turning interlocking switch) 26.

請求項２記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、線引きマーカ２２を保持部材７８に引っ掛けると、畦際作業中であると判断し、撮影装置４８の移動を連動させることにより、撮影装置４８を別途移動させる操作が不要となり、作業能率が従来技術より向上する。   According to the invention described in claim 2, in addition to the effect of the invention described in claim 1, when the drawing marker 22 is hooked on the holding member 78, it is determined that the drawing operation is being performed, and the photographing device 48 is moved. By linking, the operation of moving the photographing device 48 separately becomes unnecessary, and the work efficiency is improved as compared with the prior art.

また、畦際での苗の植付の際に、線引きマーカ２２を使用可能にしておくと、圃場外の地面に接触して破損する恐れがあるので、このような事態を避けるために保持部材７８に線引きマーカ２２を引っ掛けて移動しないように規制する。   In addition, if the drawing marker 22 is made available when planting seedlings at the heel, there is a risk of contact with the ground outside the field and damage. The line drawing marker 22 is hooked on 78 so as not to move.

なお、請求項１又は請求項２記載の旋回連動切替部材（旋回連動スイッチ）２６の入りによる畦際作業状態の判断が保持検知部材７９による線引きマーカ２２の保持状態の検知による畦際作業状態の判断に優先する制御構成を制御装置１００が備えている。これは、線引きマーカ２２を保持検知部材７９に引っ掛ける操作を面倒がる作業者もいるので、旋回連動操作部材２６を「切」にしている場合は、保持検知部材７９が線引きマーカ２２を検知していなくても、畦際作業中と判断するよう、プログラムを組んでいる。   It is to be noted that the determination of the work-in-progress state by entering the turning interlock switching member (swivel interlocking switch) 26 according to claim 1 or 2 is based on the detection of the work-in-progress state by detecting the holding state of the drawing marker 22 by the holding detecting member 79. The control device 100 includes a control configuration that has priority over the determination. This is because there are workers who take care of the operation of hooking the drawing marker 22 on the holding detection member 79. Therefore, when the turning interlocking operation member 26 is set to “OFF”, the holding detection member 79 detects the drawing marker 22. Even if it is not, a program is set up so that it is determined that the work is in the process of being done.

請求項３記載の発明によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、走行車体２の左右中央部の植付装置４の上方に、支持支柱６９を介して撮影装置４８を設けたことにより、撮影装置４８を回動させると苗タンク５１の上下方向及び左右方向全域、走行車体（機体）２後方の苗の植付状態並びに畦際を映すことができるので、作業者は走行車体２の上を移動して苗タンク５１上の苗の載置状態を確認する必要が無く、苗切れによる圃場での未植付区間の発生が防止される。また、走行車体（機体）２の後方の苗の植付状態を、振り返ることなく確認することができるので、走行車体２の走行ミスが防止され、直進性や苗の植付精度が向上する。   According to the invention described in claim 3, in addition to the effect of the invention described in claim 1 or 2, the photographing device 48 is provided above the planting device 4 at the center of the left and right sides of the traveling vehicle body 2 via the support column 69. When the photographing device 48 is rotated, the seedling tank 51 can be projected in the vertical and horizontal directions, the planting state of the seedling behind the traveling vehicle body (airframe) 2 and the side of the seedling can be reflected. Does not need to move on the traveling vehicle body 2 and check the placement state of the seedlings on the seedling tank 51, and the occurrence of an unplanted section in the field due to the lack of seedlings is prevented. Moreover, since the planting state of the seedlings behind the traveling vehicle body (airframe) 2 can be confirmed without looking back, a traveling error of the traveling vehicle body 2 is prevented, and straightness and seedling planting accuracy are improved.

請求項４記載の発明によれば、請求項３記載の発明の効果に加えて、操縦部３３に設けた撮影装置操作部材７２で撮影装置４８の撮影位置を操作することができるので、作業者は確認したい領域を操縦部３３から移動することなく表示装置１６に表示することができるので、作業能率が従来技術より向上すると共に、操作ミスが防止され、直進性や苗の植付精度が向上する。   According to the invention described in claim 4, in addition to the effect of the invention described in claim 3, the imaging position of the imaging device 48 can be operated by the imaging device operating member 72 provided in the control unit 33. Can display the area to be confirmed on the display device 16 without moving from the control unit 33, so that the work efficiency is improved as compared with the prior art, the operation error is prevented, and the straightness and seedling planting accuracy are improved. To do.

請求項５記載の発明によれば、請求項１から４のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、畦際までの距離ｘが６０ｃｍ以上であるときは、報知部材７６を所定時間に亘って間欠的に作動させることにより、作業者は畦際から十分に離れた距離に位置していることを認識することができるので、適切な位置で苗植付部４を下降させることができ、作業能率が従来技術より向上する。また、畦際までの距離ｘが６０ｃｍ未満であるときは、報知部材７６を所定時間に亘って連続的に作動させることにより、例えば、作業者は苗植付部４の下降操作を最上段から中段まで下降した状態で停止させることができるので、苗植付部４が畦に接触して破損することが防止される。   According to the invention of claim 5, in addition to the effect of the invention of any one of claims 1 to 4, when the distance x to the edge is 60 cm or more, the notification member 76 is kept for a predetermined time. Since the operator can recognize that it is located at a distance sufficiently away from the heel by intermittently operating the seedling planting unit 4, the seedling planting unit 4 can be lowered at an appropriate position. Work efficiency is improved over the prior art. Further, when the distance x to the heel is less than 60 cm, for example, the operator performs the lowering operation of the seedling planting unit 4 from the uppermost stage by continuously operating the notification member 76 over a predetermined time. Since it can be stopped in a state where it has been lowered to the middle stage, the seedling planting part 4 is prevented from being damaged due to contact with the cocoon.

請求項６記載の発明によれば、請求項１から５のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、撮影装置４８を赤外線撮影方式としたことにより、苗が白色、圃場に張った水は黒色（又は黒に近い灰色）、畦際は灰色で撮影されるので、画像処理装置７５の処理が容易になるため、画像処理装置７５を安価なものとすることができる。   According to the invention described in claim 6, in addition to the effect of the invention described in any one of claims 1 to 5, the imaging device 48 is an infrared imaging system, so that the seedlings are white and stretched on the field. Since water is photographed in black (or gray close to black) and gray at the edge, the processing of the image processing device 75 becomes easy, so that the image processing device 75 can be made inexpensive.

また、撮影装置４８を赤外線撮影方式としたことにより苗、圃場及び畦際が色分けされて表示されるので、走行車体２から畦際までの距離ｘが算出しやすくなるので、距離検知が確実になる。   In addition, since the photographing device 48 is an infrared photographing method, the seedling, the field, and the heel are displayed in different colors, so that the distance x from the traveling vehicle body 2 to the heel can be easily calculated, so that the distance detection is surely performed. Become.

本発明の一実施例の苗移植機の側面図である。It is a side view of the seedling transplanting machine of one Example of this invention. 本実施例の苗移植機の平面図である。It is a top view of the seedling transplanter of a present Example. 本実施例の苗移植機の制御ブロック図である。It is a control block diagram of the seedling transplanter of a present Example. 本実施例の苗移植機の畦際での旋回前と旋回後の苗植付仮想線を表示装置に表示する説明用の平面図である。It is a top view for explanation which displays a seedling planting virtual line before and after turning at the heel of the seedling transplanter of this example on a display device. 本実施例の苗移植機の畦際での旋回前の苗植付装置の作動停止用植付クラッチと旋回後の枕地一工程分の苗植付仮想線を表示装置に表示する説明用の平面図For explanation of displaying on the display device the planting clutch for stopping the operation of the seedling planting device before turning at the edge of the seedling transplanting machine of this embodiment and the virtual line for seedling planting for one step of the headland after turning Plan view 本実施例の苗移植機の苗タンクを撮影しているカメラが畦際を撮影する位置に所定角度回動するフローチャートである。It is a flowchart in which the camera which is image | photographing the seedling tank of the seedling transplanter of a present Example rotates predetermined angle to the position which image | photographs a heel. 本実施例の苗移植機で行われる苗植付時の制御フローチャートである。It is a control flowchart at the time of seedling planting performed with the seedling transplanting machine of a present Example. 本実施例の苗移植機で行われる苗植付時の制御フローチャートである。It is a control flowchart at the time of seedling planting performed with the seedling transplanting machine of a present Example. 本実施例の苗移植機の植付伝動ケース内の一部の内部構造図である。It is a partial internal structure figure in the planting transmission case of the seedling transplanter of a present Example. 本実施例の苗移植機ロータ高さを制御するフローチャートである。It is a flowchart which controls the seedling transplanter rotor height of a present Example. 本実施例の苗移植機のロータ高さを制御するフローチャートである。It is a flowchart which controls the rotor height of the seedling transplanter of a present Example. 本実施例の苗移植機の補助ステップに取り付けた脱水機を示す図である。It is a figure which shows the dehydrator attached to the auxiliary step of the seedling transplanter of a present Example.

以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図１及び図２は本発明の苗移植機の典型例である粉粒体繰出し装置として施肥装置を装着した８条植の乗用型田植機の側面図と平面図である。この施肥装置付き乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。搭乗オペレータが乗用型田植機の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向と後進方向をそれぞれ前、後という。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 and FIG. 2 are a side view and a plan view of an eight-row riding type rice transplanter equipped with a fertilizer application device as a granular material feeding device, which is a typical example of the seedling transplanter of the present invention. In this riding type rice transplanter 1 with a fertilizer application, a seedling planting portion 4 is mounted on the rear side of the traveling vehicle body 2 via an elevating link device 3 so that the seedling planting portion 4 can be moved up and down. Is provided. The boarding operator refers to the left and right directions in the forward direction of the riding type rice transplanter as left and right, respectively, and the forward direction and the reverse direction are referred to as forward and backward, respectively.

走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１（走行装置）を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸（図示せず）を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１，１１が取り付けられている。   The traveling vehicle body 2 is a four-wheel drive vehicle including a pair of left and right front wheels 10 and 10 and a pair of left and right rear wheels 11 and 11 (traveling devices) as drive wheels, and a transmission case 12 is disposed at the front of the airframe. Front wheel final cases 13, 13 are provided on the left and right sides of the transmission case 12, and the left and right front wheels project outward from the respective front wheel support portions capable of changing the steering direction of the left and right front wheel final cases 13, 13. Left and right front wheels 10, 10 are respectively attached to the axles. Further, the front end portion of the main frame 15 is fixed to the rear portion of the transmission case 12, and a rear wheel rolling shaft (not shown) provided horizontally in the front and rear at the center of the rear end of the main frame 15 is used as a fulcrum. The rear wheel gear cases 18 and 18 are supported in a freely rolling manner, and the rear wheels 11 and 11 are attached to a rear wheel axle that protrudes outward from the rear wheel gear cases 18 and 18.

エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及び油圧無段変速装置（ＨＳＴ）２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸８６（図９）によって苗植付部４へ伝動されると共に、施肥伝動機構２８によって施肥装置５へ伝動される。   The engine 20 is mounted on the main frame 15, and the rotational power of the engine 20 is transmitted to the transmission case 12 via a belt transmission device 21 and a hydraulic continuously variable transmission (HST) 23. The rotational power transmitted to the mission case 12 is shifted by a transmission in the case 12 and then separated into traveling power and external power to be extracted. A part of the traveling power is transmitted to the front wheel final cases 13 and 13 to drive the front wheels 10 and 10, and the rest is transmitted to the rear wheel gear cases 18 and 18 to drive the rear wheels 11 and 11. Further, the external take-out power is transmitted to a planting clutch case 25 provided at the rear part of the traveling vehicle body 2, and then transmitted to the seedling planting unit 4 by a planting transmission shaft 86 (FIG. 9), and the fertilization transmission mechanism 28. Is transmitted to the fertilizer application 5.

エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられており、この領域を操縦部３３とする。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。   The upper part of the engine 20 is covered with an engine cover 30, and a seat 31 is installed thereon. A front cover 32 incorporating various operation mechanisms is provided in front of the seat 31, and a handle 34 for steering the front wheels 10 and 10 is provided above the front cover 32. The engine cover 30 and the front cover 32 have horizontal floor steps 35 on the left and right sides of the lower end. The floor step 35 is partly grid-shaped (see FIG. 2), and mud on the shoe of the worker walking through the step 35 falls on the field. The rear part on the floor step 35 is a rear step 36 that also serves as a rear wheel fender.

昇降リンク装置３は平行リンク機構であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。   The elevating link device 3 is a parallel link mechanism, and includes a single upper link 40 and a pair of left and right lower links 41, 41. These links 40, 41, 41 are pivotally attached to a rear-view portal-shaped link base frame 42 erected on the rear end of the main frame 15, and a vertical link 43 is connected to the tip side thereof. ing. And the connecting shaft 44 rotatably supported by the seedling planting part 4 is inserted and connected to the lower end part of the vertical link 43, and the seedling planting part 4 is connected so as to be able to roll around the connecting shaft 44.

メインフレーム１５に固着した支持部材（図示せず）と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧式シリンダ４６が設けられており、該シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。   An elevating hydraulic cylinder 46 is provided between a support member (not shown) fixed to the main frame 15 and the tip of a swing arm (not shown) formed integrally with the upper link 40. By expanding and contracting with hydraulic pressure, the upper link 40 is rotated up and down, and the seedling planting portion 4 is lifted and lowered with a substantially constant posture.

苗植付部４は８条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し、苗を一株分ずつ各条の苗取出口５１ａ，…に供給すると共に横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ，…に供給すると苗送りベルト５１ｂ，…により苗を下方に移送する苗載せ台５１、苗取出口５１ａ，…に供給された苗を圃場に植え付ける苗植付部５２，…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ２２（図１）等を備えている。   The seedling planting section 4 has an eight-row planting structure, a transmission case 50 that also serves as a frame, a mat seedling, and a left and right reciprocating motion to feed the seedlings one by one to the seedling outlets 51a,. When all the seedlings for one line are supplied to the seedling outlet 51a, ..., the seedling stage 51 for transferring the seedling downward by the seedling feeding belt 51b, ..., seedling planting for planting the seedling supplied to the seedling outlet 51a, ... in the field Attached portion 52,... Includes a pair of left and right drawing markers 22 (FIG. 1) for drawing the aircraft course in the next stroke to the topsoil surface.

また、サイドマーカ２９（図１にのみ図示）を車体２の前方両サイドに配置している。サイドマーカ２９は線引きマーカ２２で線引きができない状況で隣接条の苗の上方に位置させ、このサイドマーカ２９を見ながら走行すると、隣接条の苗に合わせて苗の植え付けができる。   Further, side markers 29 (shown only in FIG. 1) are arranged on both front sides of the vehicle body 2. When the side marker 29 is positioned above the adjacent strip seedling in a state where the drawing marker 22 cannot be drawn, and traveling while looking at the side marker 29, the seedling can be planted in accordance with the adjacent strip seedling.

苗植付部４の下部には左右一対の中央側のフロート５５とその外側にそれぞれ配置されるアウタフロート５６からなる４つのフロート５５，５５，５６，５６が横一列（左右方向）に並列配置されている。これらフロート５５，５５，５６，５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５５，５６，５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付部５２，…により苗が植え付けられる。各フロート５５，５５，５６，５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはインナーフロート５５，５５の前部の上下動が迎角制御センサ（図示せず）により検出され、その検出結果に応じ、前記昇降油圧式シリンダ４６を制御する油圧バルブ（図示せず）を切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。   At the bottom of the seedling planting section 4, four floats 55, 55, 56, 56, each consisting of a pair of left and right central floats 55 and an outer float 56 arranged on the outside thereof, are arranged in parallel in a horizontal row (left and right direction). Has been. When the aircraft is advanced with these floats 55, 55, 56, 56 in contact with the mud surface of the field, the floats 55, 55, 56, 56 slide while leveling the mud surface, and seedlings are planted on the leveling marks. A seedling is planted by the attaching parts 52. Each of the floats 55, 55, 56, 56 is rotatably mounted so that the front end side thereof moves up and down in accordance with the unevenness of the soil surface of the farm field, and the front part of the inner floats 55, 55 is moved up and down during planting work. By detecting the angle-of-attack control sensor (not shown) and switching the hydraulic valve (not shown) for controlling the lift hydraulic cylinder 46 in accordance with the detection result, the seedling planting unit 4 is raised and lowered to raise the seedling. The planting depth is always kept constant.

施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１，…によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２，…でフロート５５，５５，５６，５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず），…まで導き、施肥ガイド，…の前側に設けた作溝体２４（図１），…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータ５３で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２，…に吹き込まれ、施肥ホース６２，…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。   The fertilizer applicator 5 feeds the granular fertilizer stored in the fertilizer hopper 60 by a fixed amount by the feeding portions 61,... And attaches the fertilizer to the left and right sides of the floats 55, 55, 56, 56 with the fertilizer hoses 62,. The fertilizer guide (not shown), ... is guided to the fertilizer groove formed in the vicinity of the side part of the seedling planting strip by the grooved body 24 (Fig. 1) provided on the front side of the fertilizer guide, ... It is like that. The air generated by the blower 58 driven by the blower electric motor 53 is blown into the fertilizer hoses 62,... Via the air chamber 59 that is long in the left-right direction, and the fertilizer in the fertilizer hoses 62,. It is designed to be transported.

苗植付部４には整地装置の一例である整地ロータ２７が取り付けられている。図４に整地ロータ２７とフロート５５の配置関係を平面図で示す。整地ロータ２７は中央整地ロータ（センターロータということがある）２７ｂと該センターロータ２７ｂの後方外側にそれぞれ配置される一対の側方整地ロータ（サイドロータということがある）２７ａ，２７ａの組み合わせである。）が取り付けられている。   The seedling planting unit 4 is provided with a leveling rotor 27 which is an example of a leveling device. FIG. 4 is a plan view showing the positional relationship between the leveling rotor 27 and the float 55. The leveling rotor 27 is a combination of a center leveling rotor (sometimes referred to as a center rotor) 27b and a pair of side leveling rotors (sometimes referred to as side rotors) 27a and 27a disposed on the rear outer side of the center rotor 27b. . ) Is attached.

また、苗載せ台５１は苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａをレールとして両側辺部材６５ｂを左右方向にスライドする構成である。また、苗載せ台（苗タンク）５１の下端には苗載せ体５１ｃが設けられている。さらに、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく一対の予備苗載せ台３８，３８が機体の前後に張り出す位置と上下に並んだ位置に回動可能に設けられている。   The seedling stand 51 is configured to slide the side members 65b in the left-right direction using the support rollers 65a of the rectangular support frame 65 that is full in the left-right direction and the up-down direction for supporting the entire seedling planting portion 4 as rails. It is. In addition, a seedling placing body 51 c is provided at the lower end of the seedling placing stand (seedling tank) 51. Further, on the left and right sides of the front part of the traveling vehicle body 2, a pair of spare seedling platforms 38, 38 on which replenishment seedlings are placed are provided so as to be able to rotate between a position where they project in front of and behind the aircraft and a position where they are aligned vertically. It has been.

一方の機体側面にある第１予備苗載せ台３８ａ，第２予備苗載せ台３８ｂ，第３予備苗載せ台３８ｃを上下三段に配置し、さらに上方に４段目の第４予備苗載せ台３８ｄ（図２には図示せず）を設けた場合の苗移植機の全体側面図である図１に示す。
予備苗載せ台３８は走行車体２のフロアステップ３５の下部に基部側を配置した支持機枠４９から前後に分岐した分岐支柱４９ａ，４９ｂに支持され、それぞれ第１予備苗載せ台３８ａ、第２予備苗載せ台３８ｂ及び第３予備苗載せ台３８ｃからなる上下三段の構成と、さらに第１予備苗載せ台３８ａより上方に第４予備苗載せ台３８ｄを配置した構成である。 The first preliminary seedling stage 38a, the second preliminary seedling stage 38b, and the third preliminary seedling stage 38c on one side of the machine body are arranged in three upper and lower stages, and a fourth stage of the fourth preliminary seedling stage is further upward. FIG. 1 is an overall side view of the seedling transplanter provided with 38d (not shown in FIG. 2).
The preliminary seedling stage 38 is supported by branching struts 49a and 49b branched forward and backward from a support machine frame 49 having a base side disposed below the floor step 35 of the traveling vehicle body 2, and the first preliminary seedling stage 38a and the second preliminary seedling stage 38a, respectively. This is a three-stage configuration comprising a preliminary seedling stage 38b and a third preliminary seedling stage 38c, and a fourth preliminary seedling stage 38d disposed above the first preliminary seedling stage 38a.

第１予備苗載せ台３８ａ、第２予備苗載せ台３８ｂ及び第３予備苗載せ台３８ｃは第１取付フレーム３７ａ、第２取付フレーム３７ｂ及び第３取付フレーム３７ｃ上にそれぞれ載置され、また第１取付フレーム３７ａ、第２取付フレーム３７ｂ及び第３取付フレーム３７ｃは主に第１〜第３移動リンク部材３９ａ，３９ｂ，３９ｃを介してそれぞれ支持されている。   The first preliminary seedling stage 38a, the second preliminary seedling stage 38b, and the third preliminary seedling stage 38c are placed on the first mounting frame 37a, the second mounting frame 37b, and the third mounting frame 37c, respectively. The 1 attachment frame 37a, the 2nd attachment frame 37b, and the 3rd attachment frame 37c are each supported mainly via the 1st-3rd moving link members 39a, 39b, and 39c.

また第２移動リンク部材３９ｂの中心軸３９ｂ１部分が分岐支柱４９ａに支持された切替駆動装置（電動モータなど）７０の作動により回動することで、第２移動リンク部材３９ｂに連結した第１取付フレーム３７ａ、第２取付フレーム３７ｂ及び第３取付フレーム３７ｃ及び第１移動リンク部材３９ａ、第２移動リンク部材３９ｂ、第３移動リンク部材３９ｃが回動し、予備苗載せ台３８ａ，３８ｂ，３８ｃを図１に示す上下三段の積層状態と予備苗載せ台３８ａ，３８ｂ，３８ｃをほぼ同一平面上に展開させる展開状態に切り替え可能となる。該予備苗載せ台３８ａ，３８ｂ，３８ｃが回動して展開状態と積層状態とに切替操作手段として切替スイッチ１９（ボタン、レバーでもよい）（図１，図２）を座席３１近傍に設ける。   In addition, the central shaft 39b1 portion of the second moving link member 39b is rotated by the operation of a switching drive device (such as an electric motor) 70 supported by the branch column 49a, whereby the first attachment connected to the second moving link member 39b. The frame 37a, the second mounting frame 37b, the third mounting frame 37c, the first moving link member 39a, the second moving link member 39b, and the third moving link member 39c are rotated to move the preliminary seedling mounts 38a, 38b, and 38c. It is possible to switch between the stacked state of the upper and lower three stages shown in FIG. 1 and the expanded state in which the preliminary seedling platforms 38a, 38b, and 38c are expanded on substantially the same plane. The reserve seedling platforms 38a, 38b, 38c are rotated to provide a changeover switch 19 (which may be a button or a lever) (FIGS. 1 and 2) in the vicinity of the seat 31 as a switching operation means between a deployed state and a stacked state.

また、第４予備苗載せ台３８ｄを載せた第４取付フレーム３７ｄは、第１取付フレーム３７ａに下端部が支持された支柱４９ｃに支持されている。
また畦際クラッチレバー１７を操作すると、植付クラッチ機構のうち所定条の植付装置５２への駆動力を入切する部分条クラッチ（図示省略）が「切」作動してそれぞれ対応する条の植付装置５２の入切が行われる。 Further, the fourth mounting frame 37d on which the fourth preliminary seedling mounting table 38d is mounted is supported by a column 49c whose lower end is supported by the first mounting frame 37a.
Further, when the saddle clutch lever 17 is operated, the partial clutches (not shown) for turning on / off the driving force to the predetermined planting device 52 in the planting clutch mechanism are actuated to “off”, respectively, The planting device 52 is turned on and off.

また、図３に本実施例で使用する制御装置１００の制御ブロック図を示す。   FIG. 3 shows a control block diagram of the control device 100 used in this embodiment.

本実施例の苗移植機はハンドル３４の操作に合わせた制御装置１００の制御に基づき、昇降シリンダ４６の伸縮を行うことで、苗植付部４を昇降させること及び各苗植付装置５２に設けられた苗植付クラッチ（図示せず）の入切により、苗の植付装置５２を自動的に切り替えることを実行する旋回連動機構Ｔの旋回連動スイッチ２６を備えている。また、走行車体２の後方や後側方を撮影するカメラ４８とカメラ４８の撮影した画像を表示するディスプレイ１６を操縦部３３に設けている。   The seedling transplanting machine of the present embodiment moves the seedling planting unit 4 up and down and extends each seedling planting device 52 by expanding and contracting the lifting cylinder 46 based on the control of the control device 100 in accordance with the operation of the handle 34. A turning interlocking switch 26 of a turning interlocking mechanism T that executes automatic switching of the seedling planting device 52 by turning on and off a provided seedling planting clutch (not shown) is provided. Further, a camera 48 that captures the rear and rear sides of the traveling vehicle body 2 and a display 16 that displays an image captured by the camera 48 are provided in the control unit 33.

カメラ４８は苗植付装置４の適所、例えば苗植付装置５２への伝動ケース５４に立設したカメラ支持支柱６９上に配置しておき、ハンドル３４の操作に合わせて操縦部３３に設けている旋回連動スイッチ２６（図３）が作動すると、制御装置１００の制御に基づき通常は機体後方の苗タンク５１と苗植付装置５２の方向を撮影して、圃場への苗の植付状況を撮影可能な領域として設定しているカメラ４８を、カメラ左右回動用モータ７１ａ又はカメラ前後回動用モータ７１ｂの作動により、走行車体２の後側方である畦際などを撮影する向きに自動的に変更し、カメラ４８がディスプレイ１６に畦（圃場端）を表示するように制御装置１００が制御する。なおカメラ４８の撮影方向を畦際に向けるに際して機体の右側に向けるか左側に向けるかは、作業者がカメラ操作レバー７２又はカメラ後方撮影スイッチ（またはダイヤル）７４を手動操作して決めておく。   The camera 48 is disposed on a suitable place of the seedling planting device 4, for example, on a camera support column 69 erected on a transmission case 54 to the seedling planting device 52, and provided on the control unit 33 in accordance with the operation of the handle 34. When the swivel interlocking switch 26 (FIG. 3) is activated, the direction of the seedling tank 51 and the seedling planting device 52 are usually photographed based on the control of the control device 100, and the planting status of the seedlings on the field is monitored. The camera 48 set as an imageable region is automatically set in a direction for photographing the side of the vehicle body 2 on the rear side by the operation of the camera left / right rotation motor 71a or the camera front / rear rotation motor 71b. Then, the control device 100 performs control so that the camera 48 displays the cocoon (farm field end) on the display 16. Note that when the shooting direction of the camera 48 is directed toward the right side, the operator manually determines the camera operation lever 72 or the camera rear shooting switch (or dial) 74 to determine whether the camera 48 is directed to the right side or the left side.

そして、制御装置１００には図４の左右隣接する植付装置５２，５２同士の第３の間隔Ｓ３（一つの植付装置５２の一対の植付爪５２ａ，５２ａ同士の間隔と同じ）が設定されており、該間隔Ｓ３は、出荷時に制御装置１００に入力されている。また、左右端部の植付爪５２ａから苗タンク５１の端部までの第１間隔Ｓ１と左右端部の植付爪５２ａから展開状態とした前板ガード６４迄の第２間隔Ｓ２も制御装置１００に予め入力されている。第１畦際仮想線Ｌ１は、前板ガード６４を使わない場合に用いる線であり、左右どちらか一側端部の植付爪５２ａと苗タンク５１の端部との第１間隔Ｓ１から第１畦際仮想線Ｌ１を算出し、前板ガード６４を機体側方に回動させて使用状態としたときは、植付爪５２ａと前板ガード６４との第２間隔Ｓ２から第２畦際仮想線Ｌ２を算出する。   In the control device 100, the third interval S3 between the left and right adjacent planting devices 52, 52 in FIG. 4 (the same as the interval between the pair of planting claws 52a, 52a of one planting device 52) is set. The interval S3 is input to the control device 100 at the time of shipment. Further, a first interval S1 from the planting claws 52a at the left and right end portions to the end portion of the seedling tank 51 and a second interval S2 from the planting claws 52a at the left and right end portions to the front plate guard 64 in the unfolded state are also controlled. 100 is input in advance. The first cutting imaginary line L1 is a line used when the front plate guard 64 is not used, and is determined from the first interval S1 between the planting claw 52a on one of the left and right ends and the end of the seedling tank 51. When the first imaginary imaginary line L1 is calculated and the front plate guard 64 is rotated to the side of the machine body and put into use, the second ridge is determined from the second interval S2 between the planting claw 52a and the front plate guard 64. A virtual line L2 is calculated.

また、図５に示す畦際での枕地一工程分Ｄ（図示例では全６条の植付分の幅で示す。）の植え付け時に機体旋回後に苗載せ台（苗タンク）５１の畦際に最も遠い側の苗植付装置５２の苗植付爪５２ａが圃場に差し込む植付苗の植付ラインを第１植付仮想線Ｐ１（図４）と呼び、図５に示す一部の畦クラッチを切りとして苗植付作業を行い、６条植の枕地一工程分のスペースＤを残して、機体旋回後に苗載せ台（苗タンク）５１の畦際に最も遠い側の苗植付装置５２の苗植付爪５２ａが圃場に差し込む植付苗の植付ラインを第２植付仮想線Ｐ２と呼ぶことにする。   Further, when the seedling stage (seedling tank) 51 is turned on after turning the body at the time of planting D for one step of the headland shown in FIG. 5 (indicated by the width of all six planted parts in the illustrated example). The planting seedling planting line 52a into which the seedling planting claws 52a of the planting planting device 52 farthest from the plant are inserted into the field is called the first planting virtual line P1 (FIG. 4), and some of the cocoons shown in FIG. The seedling planting work is performed with the clutch disconnected, leaving the space D for one step of the 6-row headland, and turning the body on the farthest side of the seedling platform (seedling tank) 51 after turning the aircraft. The planting seedling planting line in which the 52 seedling planting claws 52a are inserted into the field will be referred to as a second planting virtual line P2.

そして、前記制御装置１００は、操縦部３３の表示装置（ディスプレイ）１６に前記第１植付仮想線Ｐ１等及び圃場と畦際の境界線を示す第１畦際仮想線Ｌ１等を出力する制御構成を備えている。このとき左右端部の苗植付爪５２ａから苗タンク５１の端部までの第１の間隔Ｓ１、左右端部の苗植付爪５２ａから展開状態の前板ガード６４の端部までの第２の間隔Ｓ２及び苗植付爪５２ａ同士の左右間隔である第３の間隔Ｓ３が入力されていれば、制御装置１００により表示装置（ディスプレイ）１６に前記第１植付仮想線Ｐ１等及び圃場と畦際の境界線を示す第１畦際仮想線Ｌ１等と共に間隔Ｓ１，Ｓ２及びＳ３に関係した部材、装置の位置関係を表示できる制御構成を備えている。   Then, the control device 100 controls the display device (display) 16 of the control unit 33 to output the first planting virtual line P1 and the like, the first imaginary virtual line L1 and the like indicating the boundary line between the field and the vineyard. It has a configuration. At this time, the first interval S1 from the seedling planting claw 52a at the left and right end portions to the end portion of the seedling tank 51, and the second interval from the seedling planting claw 52a at the left and right end portions to the end portion of the front plate guard 64 in the unfolded state. If the interval S2 and the third interval S3 that is the left-right interval between the seedling planting claws 52a are input, the control device 100 causes the display device (display) 16 to display the first planting virtual line P1 and the like on the field. A control configuration capable of displaying the positional relationship between the members and the devices related to the intervals S1, S2 and S3, as well as the first imaginary virtual line L1 indicating the boundary line at the heel.

本実施例では、苗タンク５１及び走行車体２の後部の情報を後部検出用のカメラ４８で検出し、検出した情報をディスプレイ１６に表示することにより、操縦者は走行車体２の後方の苗の植付状態や苗タンク５１に積載した苗の状態を操縦部３３から移動することなく確認することができるので、苗の植付姿勢や植付深さの変更を速やかに行えるため、苗の植付姿勢が安定する。
また、ディスプレイ１６のカメラ情報により、苗切れのまま作業を継続し、苗が植え付けられない区間が生じることを防止できるので、作業者が手作業で苗を植える作業が不要となり、作業者の労力が軽減される。 In the present embodiment, information on the rear part of the seedling tank 51 and the traveling vehicle body 2 is detected by the rear detection camera 48, and the detected information is displayed on the display 16, so that the driver can view the seedlings behind the traveling vehicle body 2. Since the planting state and the state of the seedling loaded in the seedling tank 51 can be confirmed without moving from the control unit 33, the planting posture and the planting depth of the seedling can be quickly changed, so that The posture is stable.
In addition, the camera information on the display 16 can continue the operation while the seedling is out of stock and prevent a section where the seedling cannot be planted, so that the operator does not need to manually plant the seedling, and the labor of the operator Is reduced.

さらに、検出した情報に基づいて制御装置１００が次の植付位置を示す第１植付仮想線Ｐ１をディスプレイ１６に出力することにより、この仮想線Ｐ１に苗タンク５１の端部を合わせて走行すれば前の作業位置と並ぶ位置に苗を植え付けることができるので、圃場全体の苗の植付精度が向上し、苗の生育が良好になると共に、収穫作業が容易になる。   Further, the control device 100 outputs the first planting virtual line P1 indicating the next planting position to the display 16 based on the detected information, so that the end of the seedling tank 51 is aligned with the virtual line P1 and travels. If so, seedlings can be planted at a position aligned with the previous work position, so that the seedling planting accuracy of the entire field is improved, the seedling growth is improved, and the harvesting work is facilitated.

また、圃場と畦際の境界を第１畦際仮想線Ｌ１で示すことにより、苗タンク５１を畦際に当てることなく作業を行うことができるので、苗タンク５１の破損が防止されると共に、走行車体２が畦際に寄り過ぎることが防止され、苗の植付精度が向上する。   In addition, since the boundary between the farm field and the border is indicated by a first border virtual line L1, the work can be performed without hitting the seedling tank 51, so that the seedling tank 51 is prevented from being damaged, The traveling vehicle body 2 is prevented from being too close to the heel and seedling planting accuracy is improved.

また、苗タンク５１の下部で且つ左右両側に前板ガード（防護体）６４を回動自在に装着し、制御装置１００には、左右外側端部の植付装置５２から機体外側方向に回動させた前板ガード６４までの距離（事前に制御装置１００に入力）に基づき、第２畦際仮想線Ｌ２をディスプレイ１６に表示させる制御構成を設けている。   In addition, a front plate guard (protector) 64 is rotatably attached to the lower part of the seedling tank 51 and on both the left and right sides, and the control device 100 is rotated outward from the planting device 52 at the left and right outer ends. Based on the distance to the front plate guard 64 (inputted to the control device 100 in advance), a control configuration for displaying the second imaginary virtual line L2 on the display 16 is provided.

従って、左右外側端部の植付装置５２から前板ガード６４までの第２の間隔Ｓ２を基準に第２畦際仮想線Ｌ２を表示することにより、作業者は第１畦際仮想線Ｌ１と第２畦際仮想線Ｌ２のうち可能な限り、畦際に接近可能な方を選んで作業をすることができるので、苗タンク５１の破損が防止されると共に、畦際でも正常に直進することができ、苗の植付精度が向上する。   Accordingly, by displaying the second imaginary virtual line L2 on the basis of the second distance S2 from the planting device 52 at the left and right outer ends to the front plate guard 64, the operator can identify the first imaginary virtual line L1. Since it is possible to select and work on the second imaginary line L2 that is accessible to the heel as much as possible, the seedling tank 51 can be prevented from being damaged, and can proceed straight even at the heel. Can improve seedling planting accuracy.

さらに１つの畦際クラッチレバー１７を操作することにより、決められた２つの苗植付装置５２，５２の入切を操作する畦際操作部材である畦際クラッチ（図示しない）と畦際クラッチレバー１７の操作を検知する畦際スイッチ６６（畦際クラッチレバー１７を切方向に操作すると「入」になる。）を設けている。   Further, by operating one hook clutch lever 17, a hook clutch (not shown) which is a hook operation member for operating on / off of the determined two seedling planting devices 52, 52, and a hook clutch lever 17 is provided with a closing switch 66 that detects the operation of 17 (when the closing clutch lever 17 is operated in the turning direction, it is turned “ON”).

制御装置１００には、前記畦際スイッチ６６が「入」になると、植付装置５２の通常の全植付位置の外側端部の仮想線Ｐ１（図４）よりも畦際スイッチ６６が「切」位置にある図５に示す最畦際寄りに第２植付仮想線（Ｐ２）（畦際クラッチを切って作業する際に一番畦に近い２条分の植付位置を示す）をディスプレイ１６に表示する制御構成を設けている。   When the heel switch 66 is turned “ON”, the heel switch 66 is turned off from the imaginary line P1 (FIG. 4) at the outer end of the normal planting position of the planting device 52. ”In the position of the second planting imaginary line (P2) (showing the planting position of the two strips closest to the kite when working with the heel clutch) 16 is provided.

従って、畦際スイッチ６６が「入」になると、植付装置５２の通常の全植付位置の外側端部の仮想線Ｐ１よりも畦際スイッチ６６が「切」位置にある最畦際寄りに第２植付仮想線Ｐ２をディスプレイ１６に表示することにより、次に苗の植え付けを行う畦際の作業幅Ｄ（図５の枕地一工程分）を表示することができるので、畦際での植付作業能率が向上すると共に、走行車体（機体）２を畦に接触させて走行車体２が損傷することや隣接条の苗を踏み潰して苗を無駄にすることが防止される。   Therefore, when the heel switch 66 is “ON”, the heel switch 66 is closer to the most close position where the heel switch 66 is at the “OFF” position than the virtual line P1 at the outer end of the normal all planting position of the planting device 52. By displaying the second planting imaginary line P2 on the display 16, it is possible to display the work width D (for one step of the headland shown in FIG. 5) at the time of planting seedlings. The planting work efficiency is improved, and the traveling vehicle body (airframe) 2 is brought into contact with the heel to prevent the traveling vehicle body 2 from being damaged, and it is possible to prevent the seedlings from being wasted by stepping on the adjacent seedlings.

そして撮影画像をディスプレイ１６に投影し、制御装置１００に記録されている前板ガード６４と機体外側端部に配置された苗の植付装置５２との距離（Ｓ２）に基づき予め設定されている位置である畦際方向（カメラ４８が向いている方向）に第２仮想線Ｌ２を表示することで、機体の旋回角度が適切であるかどうか前記第２仮想線Ｌ２を目安とすることができる。   The photographed image is projected onto the display 16 and is set in advance based on the distance (S2) between the front plate guard 64 recorded in the control device 100 and the seedling planting device 52 disposed at the outer edge of the machine body. By displaying the second imaginary line L2 in the close direction (the direction in which the camera 48 is facing) as the position, it is possible to use the second imaginary line L2 as a guideline as to whether or not the turning angle of the aircraft is appropriate. .

本実施例では旋回連動スイッチ２６を切操作すると、苗植付部４が畦際作業状態にあると判断して、回転モータ７１がカメラ４８の撮影方向を走行車体２の後側方に向ける制御装置１００を備えているので、畦際作業状態にすると、自動的にカメラ４８が走行車体２の後側方を撮影してディスプレイ１６に畦又は圃場端を表示する機構を設けたので、操縦者などがカメラ４８を畦側に向ける操作が不要になり、作業能率が従来以上に向上すると共に、目視で畦の状態や畦と機体の距離を判別する必要が無く、作業者は機体の操縦に集中できる。   In this embodiment, when the turning interlock switch 26 is turned off, it is determined that the seedling planting unit 4 is in a close working state, and the rotation motor 71 controls the shooting direction of the camera 48 toward the rear side of the traveling vehicle body 2. Since the device 100 is provided, a mechanism is provided in which the camera 48 automatically captures the rear side of the traveling vehicle body 2 and displays the saddle or the field edge on the display 16 when the vehicle is in the coasting work state. This eliminates the need to point the camera 48 toward the heel side, improves the work efficiency more than before, and eliminates the need to visually determine the state of the heel and the distance between the heel and the aircraft, allowing operators to control the aircraft. I can concentrate.

また、畦際での作業時は圃場の四隅で撮影装置４８が９０度だけ旋回するので、約１８０度旋回時に苗植付部４を上昇させる旋回連動機構Ｔによる制御が実行できるようにしていると、９０度だけの旋回では旋回角度は不足するので９０度旋回後に苗植付部４が下降しない問題及び「次の９０度の旋回開始時」に苗植付部４が上がらない問題が生じる。すなわち、本実施例の苗移植機は、ハンドル３４を所定角度以上操作して旋回が始まると苗植付部４が自動上昇機構によって上昇する旋回連動機構Ｔを備えている。しかしながら、上記旋回時に苗植付部４が自動上昇する旋回連動機構Ｔは、１８０度旋回により苗植付部４が下降して植付クラッチが「入」となって終了するものであり、この終了動作はおおよそ旋回開始から１２０度を超えた辺りから作動し始める。   In addition, since the photographing device 48 turns 90 degrees at the four corners of the field at the time of work on the shore, it is possible to execute control by the turning interlock mechanism T that raises the seedling planting unit 4 when turning about 180 degrees. Then, since the turning angle is insufficient when turning only 90 degrees, there arises a problem that the seedling planting part 4 does not descend after turning 90 degrees and a problem that the seedling planting part 4 does not rise when "the next 90 degree turning starts". . That is, the seedling transplanting machine of the present embodiment includes a turning interlocking mechanism T in which the seedling planting unit 4 is lifted by the automatic lifting mechanism when the handle 34 is operated by a predetermined angle or more to start turning. However, the turning interlocking mechanism T in which the seedling planting part 4 automatically rises at the time of turning is one in which the seedling planting part 4 is lowered by 180 degree turning and the planting clutch is turned “on”, and this is finished. The ending operation starts to operate around 120 degrees from the start of turning.

従って、９０度旋回した後に直進を開始すると、まず植付部４の下降動作が始まらない。このとき、手動操作により植付部４を下降させると共に植付クラッチを「入」にすることはできるが、旋回連動スイッチ２６を「入」のままにしていると、上記旋回時に苗植付部４が自動上昇する旋回連動機構Ｔが作動継続中であると制御装置１００が判断してしまう。このため、次の９０度旋回は旋回開始でなく旋回終了動作が始まることになり、ハンドル３４を操作しても自動上昇機構はキャンセルされてしまい、植付部４が上昇しなくなる。このとき、手動操作で植付部４を上昇させると、所定角度旋回後に上記旋回時に苗植付部４が自動上昇する旋回連動機構Ｔにより、植付部４の自動下降が作動し、予期しないタイミングでの植付部４の下降が発生してしまう。そこで、上述の通り「次の９０度の旋回開始時に」苗植付部４が上がらない問題が発生する。   Therefore, if the vehicle starts straight after turning 90 degrees, the descent operation of the planting unit 4 does not start first. At this time, the planting part 4 can be lowered by manual operation and the planting clutch can be set to “ON”. However, if the turning interlocking switch 26 is left in the “ON” state, The control device 100 determines that the turning interlocking mechanism T in which 4 automatically rises is continuing to operate. For this reason, the next 90-degree turning starts not turning but starts turning, and even if the handle 34 is operated, the automatic raising mechanism is canceled and the planting unit 4 does not rise. At this time, if the planting unit 4 is raised manually, the planting unit 4 is automatically lowered by the turning interlocking mechanism T in which the seedling planting unit 4 automatically rises at the time of turning after a predetermined angle of turning. The planting part 4 descends at the timing. Therefore, as described above, there is a problem that the seedling planting unit 4 does not rise “at the start of the next 90-degree turn”.

このため、機体の１８０度旋回で苗の植付作業を行う領域の作業を終えると、旋回連動スイッチ２６を切りとして旋回連動機構Ｔが作動しないようにして旋回走行終了時に苗植付部４を自動的下降させると共に植付クラッチ「入」にする制御機構（上記旋回時に苗植付部４が自動上昇する旋回連動機構Ｔとは別の制御機構）により制御を行う。
これにより、９０度旋回しても上記旋回時に苗植付部４が自動上昇する機構の作動中であると制御装置１００が認識することは無く、次の９０度旋回時にハンドル３４を所定角度以上操作すると苗植付部４は自動上昇機構によって自動上昇する。
なお、このときは苗植付部４の下降操作は操縦部３３の一側に設ける作業操作レバー（ＨＳＴ操作、苗植付部４の昇降操作及び植付クラッチ入切操作の３つの操作が一体になっている作業操作レバー１４（図２）で行う。 For this reason, when the work in the area where the seedling planting work is performed by turning the body 180 degrees, the turn interlocking switch 26 is turned off so that the turn interlocking mechanism T is not operated, and the seedling planting unit 4 is turned on at the end of the turning travel. Control is performed by a control mechanism that automatically lowers and sets the planting clutch to “ON” (a control mechanism different from the turning interlocking mechanism T in which the seedling planting unit 4 automatically rises during turning).
Thereby, even if it turns 90 degree | times, the control apparatus 100 does not recognize that the mechanism in which the seedling planting part 4 raises automatically at the time of the said turning is operating, and the handle | steering-wheel 34 is more than predetermined angle at the time of the next 90 degree | times turning When operated, the seedling planting part 4 is automatically raised by the automatic raising mechanism.
At this time, the lowering operation of the seedling planting unit 4 is performed by a work operation lever provided on one side of the control unit 33 (HST operation, raising / lowering operation of the seedling planting unit 4 and planting clutch on / off operation). This is performed by the work operation lever 14 (FIG. 2).

前記作業操作レバー１４を手動操作して行う操作は煩雑になるが、畦際ではコンクリート製の畦仕切りに接触させないよう細かい操作が必要になるので、むしろ自動制御が働かないことにより、苗植付部４がコンクリート製の畦仕切りに接触して破損することが防止されると共に、苗の植付位置を微調整でき、植付精度が従来以上に向上する。   Although the operation to be performed by manually operating the operation lever 14 is complicated, it is necessary to perform fine operations so that it does not come into contact with the concrete fence partition at the end of the operation. The part 4 is prevented from being damaged by contact with the concrete fence partition, and the planting position of the seedling can be finely adjusted, so that the planting accuracy is improved more than before.

このように旋回連動機構Ｔが作動しないようにするためには、旋回連動スイッチ２６を切操作すると、旋回後の苗植付部４の下降や植付装置５２を作業操作レバー１４でマニュアル操作をすることができる。また、苗植付部４が畦際にあるとする判断は、作業者が旋回連動スイッチ２６を「入」にしたことで行われる。   In order to prevent the turning interlock mechanism T from operating as described above, when the turning interlock switch 26 is turned off, the seedling planting unit 4 after turning is lowered or the planting device 52 is manually operated by the work operation lever 14. can do. Further, the determination that the seedling planting unit 4 is at the heel is made by the operator setting the turning interlock switch 26 to “ON”.

ここで旋回連動機構Ｔとは、具体的にはハンドル３４が操作されて旋回走行が始まると、まず自動上昇機構により、制御装置１００に信号が発信されて油圧バルブ（図示省略）が作動し、昇降油圧シリンダ４６を伸ばして苗植付部４を上昇させ、そして、左右の後輪回転センサ（図示省略）の回転数差のカウントが開始されると共に、ハンドル３４が旋回終了側に操作されてから左右の後輪回転センサの回転数差が一定値未満になると、制御装置１００が油圧バルブ（図示省略）を作動させ、昇降油圧シリンダ４６を縮めて苗植付部４を下降させると共に、左右の後輪回転センサの回転数が所定回転数に到達すると植付クラッチを「入」にする機構である。
なお、前述のように、カメラ回動用モータ７１ａ，７１ｂは旋回連動スイッチ２６が作動すると、通常は苗タンク５１の撮影しているカメラ４８が畦際を撮影する位置に所定角度回動する。 Here, the turning interlock mechanism T specifically refers to when the steering wheel 34 is operated and turning traveling is started, first, a signal is transmitted to the control device 100 by the automatic raising mechanism to operate a hydraulic valve (not shown), The raising / lowering hydraulic cylinder 46 is extended to raise the seedling planting unit 4, and the counting of the rotation speed difference between the left and right rear wheel rotation sensors (not shown) is started, and the handle 34 is operated to the turning end side. When the rotational speed difference between the left and right rear wheel rotation sensors becomes less than a certain value, the control device 100 operates a hydraulic valve (not shown) to contract the lifting hydraulic cylinder 46 to lower the seedling planting unit 4 and This is a mechanism for turning on the planting clutch when the number of rotations of the rear wheel rotation sensor reaches a predetermined number of rotations.
As described above, when the rotation interlock switch 26 is operated, the camera rotation motors 71a and 71b are rotated by a predetermined angle to a position where the camera 48 that normally captures the seedling tank 51 takes a picture.

旋回連動スイッチ２６を切り操作するときの制御のフローチャートを図６に示す。なお、図３の制御ブロック図においてカメラ操作レバー７２及びカメラ後方撮影スイッチ又はダイヤル７４は本実施例に必要不可欠なものではなく、これらの部材があると、作業者はカメラ４８の撮影範囲を任意の位置に変更し、苗植付部４の後方の苗の植付状態をディスプレイ１６に映し出して確認することや、隣接条に線引きマーカ２２が線を形成しているかどうかをディスプレイ１６に映し出して確認することができるので、確認作業の度に走行を停止する必要が無く、作業能率が向上すると共に、苗の植付条の歪みや、苗が植え付けられていない箇所を早期に発見することができ、苗の植付精度を従来以上に向上できる。   FIG. 6 shows a flowchart of control when the turning interlock switch 26 is turned off. In the control block diagram of FIG. 3, the camera operation lever 72 and the camera rear shooting switch or dial 74 are not indispensable for this embodiment, and if these members are present, the operator can arbitrarily set the shooting range of the camera 48. The position of the seedling planting unit 4 is changed to the position of the seedling, and the planting state of the seedlings behind the seedling planting unit 4 is projected on the display 16 and whether the drawing marker 22 forms a line on the adjacent strip is projected on the display 16. Since it is possible to check, there is no need to stop traveling each time confirmation work is performed, work efficiency is improved, and distortion of seedling planting lines and early detection of places where seedlings are not planted The seedling planting accuracy can be improved more than before.

こうして、ハンドル３４を旋回操作させて、例えば畦際作業状態にすると、自動的にカメラ４８の撮影位置が変更されることにより、作業者がカメラ４８を畦際に向ける操作が不要になるので、作業能率が従来技術より向上すると共に、目視で畦の状態や畦と機体の距離を判別する必要が無く、作業者は機体の操縦に集中できる。  Thus, when the handle 34 is swiveled to enter, for example, the close-up work state, the shooting position of the camera 48 is automatically changed, so that the operator does not need to point the camera 48 toward the close. The work efficiency is improved as compared with the prior art, and it is not necessary to visually determine the state of the kite and the distance between the kite and the aircraft, so that the operator can concentrate on maneuvering the aircraft.

なお、本実施例の旋回連動切替部材（旋回連動スイッチ）２６の入りによる畦際作業状態の判断が保持検知部材７９による線引きマーカ２２の保持状態の検知による畦際作業状態の判断に優先する制御構成を制御装置１００が備えている。これは、線引きマーカ２２を保持検知部材７９に引っ掛ける操作を面倒がる作業者もいるので、旋回連動操作部材２６を「切」にしている場合は、保持検知部材７９が線引きマーカ２２を検知していなくても、畦際作業中と判断するよう、プログラムを組んでいる。   Note that the determination of the work-in-progress state by turning on the turning interlocking switching member (swivel interlocking switch) 26 of this embodiment has priority over the judgment of the approaching work state by detecting the holding state of the drawing marker 22 by the holding detection member 79. The control device 100 includes the configuration. This is because there are workers who take care of the operation of hooking the drawing marker 22 on the holding detection member 79. Therefore, when the turning interlocking operation member 26 is set to “OFF”, the holding detection member 79 detects the drawing marker 22. Even if it is not, a program is set up so that it is determined that the work is in the process of being done.

また、図６のフローチャートの旋回連動スイッチ２６の切操作に代えて線引きマーカ２２がフック７８に保持されたことを感圧センサ７９が検知すると、カメラ４８が畦際を撮影する位置に所定角度回動する制御構成にしてもよい。
なお、旋回連動スイッチ２６を切操作すると、又は線引きマーカ２２がフック７８に係止されると、制御装置１００は畦際作業状態と判断して苗植付装置４を上昇させる制御を実行する。 In addition, when the pressure sensor 79 detects that the drawing marker 22 is held by the hook 78 instead of the turning operation of the turning interlock switch 26 in the flowchart of FIG. You may make it the control structure which moves.
When the turning interlock switch 26 is turned off, or when the drawing marker 22 is locked to the hook 78, the control device 100 determines that the dredging operation state is in effect, and executes control to raise the seedling planting device 4.

なお、カメラ４８は普段は機体後方の苗タンク５１の下方領域を撮影し、苗の圃場への植付状態をディスプレイ１６に表示し、植え付けた隣接位置の苗同士の間隔（設定より狭過ぎたり広過ぎたりしないか）、苗の植付姿勢（倒れ過ぎていないか、植付深さが浅過ぎ／深過ぎないか）、苗植付の有無（欠株していないか）を作業者が後方を振り返ることなく確認することができ、作業能率や操作性を向上させる効果を有している。   The camera 48 usually takes a picture of the area under the seedling tank 51 at the rear of the aircraft, displays the planting state of the seedling on the field, and displays the spacing between the seedlings at the planted adjacent positions (too narrower than the setting). Whether the plant is too wide), the planting posture of the seedling (whether it has fallen too much, whether the planting depth is too shallow / too deep), and whether the planting has been planted (whether it is missing) It can be confirmed without looking back, and has the effect of improving work efficiency and operability.

上記図６のフローチャートに示す例では、カメラ操作レバー７２又はカメラ後方撮影スイッチ又はダイヤル７４によりカメラ４８が向く方向を作業者が決めていたが、このカメラ４８が向く方向を自動化して左または右方向にカメラ４８を最大限回動させたときに苗移植機の側方の画像を撮影し、制御装置１００に設定した条件（撮影された画像が赤外線で白黒と灰色で写るようにして、畦際を示す灰色の部分が写っている状態をいう。）を満たす画像が写された側を「畦際」と認識することができる条件）で畦際と畦際に最も近い植付苗との距離を判断して、その距離に応じて畦際に一工程で苗移植機の最大植付条分（例えば、６条植用苗移植機なら６条分）より少ない条で、何条分の苗を植え付けることができるかを判断して、それに応じて畦際での最後の一工程で、例えば６条植の苗移植機であれが全条分の苗植付が可能なように、それより一工程手前の旋回前における必要な条数だけの植付クラッチ（これを「部分条クラッチ」（図示せず）という。「植付クラッチ」は全ての苗植付装置を入切するものであるのに対して、「部分条クラッチ」は、植付爪５２ａを左右に設けた植付伝動ケース５０単位で駆動力を入切するもので、基本的に２条単位で入切される。）を「入」操作すると共に、その他の余分の部分条クラッチを自動的に「切」操作する方法を次に説明する。なお、この方法は、最終工程となる、圃場の隅で９０度旋回して走行する圃場端での作業スペースを確保できるように、部分条クラッチを「切」にして植付が行われない条を発生させる作業に使う。   In the example shown in the flowchart of FIG. 6 above, the operator determines the direction in which the camera 48 faces with the camera operating lever 72 or the camera rear shooting switch or dial 74. However, the direction in which the camera 48 faces is automated to the left or right. When the camera 48 is fully rotated in the direction, an image of the side of the seedling transplanter is taken, and the conditions set in the control device 100 (the photographed image is reflected in black and white and gray in infrared, This is the state where the gray part showing the edge is reflected.) The condition where the image on which the image satisfying the condition is copied can be recognized as “edge” and the planted seedling closest to the edge Judge the distance, and in accordance with the distance, in a single step, the number of seedlings is less than the maximum planting condition of the seedling transplanter (for example, 6 for a seedling transplanter for 6-row transplanting). Determine if you can plant seedlings and respond accordingly. In the last step at the edge of the plant, for example, a 6-row seedling transplanter can plant all the seedlings, so that only the number of required strips before turning one step before that Planting clutch (this is called “partial clutch” (not shown). “Plant clutch” turns on and off all seedling planting devices, whereas “partial clutch” The driving force is turned on and off in units of 50 planting transmission cases with left and right pawls 52a, which are basically turned on and off in increments of 2). A method for automatically “disengaging” the strip clutch will be described below. Note that this method is a final step where the partial clutch is turned off and planting is not performed so as to secure a working space at the end of the field that turns 90 degrees in the corner of the field and travels. Used for work to generate.

例えば、苗移植機が６条植えの機体であり、現在の作業位置から圃場端までの距離が約１０条分残っているとすると、圃場端作業の６条分のスペースを確保する必要がある。このときは、圃場端に最も近い部分条クラッチを「切」にして、他の４条分を植えて行き、圃場端での植付作業時は、部分条クラッチを全て「入」操作して６条植えを行う。
なお、圃場端に４条分のスペースを残してしまうと、走行車体の車輪が既に植えられた苗を踏みながら走行することになる。 For example, if the seedling transplanter is a six-row planting machine and the distance from the current work position to the end of the field is about 10 lines, it is necessary to secure a space for 6 fields of field end work. . At this time, set the partial strip clutch closest to the field end to “off” and plant the other four strips. When planting at the field end, “turn on” all the partial strip clutches. 6 rows are planted.
In addition, if four spaces are left at the end of the field, the wheels of the traveling vehicle body travel while stepping on the seedlings already planted.

このとき、カメラ４８は支持支柱６９に取り付けられ、鉛直方向の回動軸（図示せず）を中心に水平方向に回動するか水平方向の回動軸（図示せず）により上下方向に回動するようにセットする。また、この作業を行うのは、前述のように畦際の至近距離ではなく、畦際に苗移植機が畦際作業一工程分の作業域（６条の苗移植機の場合は６条未満の作業域）を残すような作業時に適用するのが好ましい。図７に本実施例のフローチャートを示す。   At this time, the camera 48 is attached to the support column 69 and is rotated horizontally around a vertical rotation shaft (not shown), or rotated up and down by a horizontal rotation shaft (not shown). Set to move. In addition, this work is not performed at the nearest distance as described above, but the seedling transplanting machine has a work area for one step of the coasting work (less than 6 in the case of 6 seedling transplanting machines). It is preferable to apply at the time of work that leaves the work area). FIG. 7 shows a flowchart of this embodiment.

まず、ズーム機能を備えていないカメラ４８を用いて、カメラ４８を左または右向きの水平方向に最大限回動したときに機体の側方の画像を撮影する。このとき、カメラ４８の撮影距離は機体の左右幅の２倍強（例えば６条の苗移植機の幅は約２ｍであるので、本例の撮影距離は約４ｍである。）とする。   First, a camera 48 that does not have a zoom function is used to capture an image of the side of the aircraft when the camera 48 is rotated to the maximum left or right in the horizontal direction. At this time, the shooting distance of the camera 48 is a little more than twice the left-right width of the aircraft (for example, the shooting distance of this example is about 4 m because the width of the six-row seedling transplanter is about 2 m).

制御装置１００には画像にフィルタ処理できるプログラムを組み込み、カメラ４８が撮影した画像にフィルタを掛け、色相差と明度差を検出する。最初に色相差を検出し、制御装置１００に記録している機体の左右幅の２倍以内に設定された以上の色相差があれば、色相差が設定値未満となる位置までの距離を判断する。前記距離に合わせて（例：１ｍ単位）で畦クラッチを畦際寄りのものから「切」とする。   The control device 100 incorporates a program capable of filtering the image, filters the image captured by the camera 48, and detects a hue difference and a brightness difference. First, the hue difference is detected, and if there is a hue difference that is greater than or equal to twice the horizontal width of the machine recorded in the control device 100, the distance to the position where the hue difference is less than the set value is determined. To do. In accordance with the distance (for example, in units of 1 m), the hook clutch is turned “off” from the one near the hook.

もし色相差がどこまでも設定値未満であるとき（例えば、圃場端に草が生えておらず、土がむき出しである場合など）は、画像の明度差を検出し、制御装置１００に記録している機体の左右幅の２倍以内に設定された以上の明度差があれば、明度差が設定値未満となる位置までの距離を判断する。前記距離に合わせて（例：１ｍ単位）で畦クラッチを畦際寄りのものから「切」とする。   If the hue difference is far below the set value (for example, when no grass grows on the field edge and the soil is exposed), the brightness difference of the image is detected and recorded in the control device 100. If there is a brightness difference greater than or equal to the value set within twice the left-right width of the aircraft, the distance to the position where the brightness difference is less than the set value is determined. In accordance with the distance (for example, in units of 1 m), the hook clutch is turned “off” from the one near the hook.

カメラ４８が撮影した画像にフィルタを掛けた前記色相差と明度差が共に設定範囲内であるときは、畦クラッチを切る必要が無いと判断し、カメラ４８を後方に向けて機体後方の撮影に移行する。   When both the hue difference and brightness difference obtained by filtering the image captured by the camera 48 are within the set range, it is determined that there is no need to disengage the clutch, and the camera 48 is directed rearward to capture the rear of the aircraft. Transition.

先に説明したように、カメラ４８は苗植付装置５２の伝動ケース５４上に前後方向及び左右方向に回動自在に取り付けられ、カメラ４８を前後方向に回動させる回動用モータ７１ａ及び左右方向に回動させる回動用モータ７１ｂを配置している。
このように、走行車体２の左右中央部の植付装置４の上方に、支持支柱６９を介してカメラ４８を設けたことにより、カメラ４８を前後方向回動モータ７１ａ又は左右方向回動モータ７１ｂにより回動させると苗タンク５１の上下及び左右全域、機体後方の苗の植付状態、並びに畦際を映すことができるので、作業者は走行車体２上を移動して苗タンク５１上の苗の載置状態を確認する必要が無く、苗切れによる未植付区間の発生が防止される。また機体（走行車体２）後方の苗の植付状態を、振り返ることなく確認することができるので、走行車体２の走行ミスが防止され、直進性や苗の植付精度が向上する。 As described above, the camera 48 is attached to the transmission case 54 of the seedling planting device 52 so as to be rotatable in the front-rear direction and the left-right direction, and the rotation motor 71 a that rotates the camera 48 in the front-rear direction and the left-right direction. A rotating motor 71b for rotating is provided.
Thus, by providing the camera 48 via the support column 69 above the planting device 4 at the left and right center portion of the traveling vehicle body 2, the camera 48 is moved in the front-rear direction rotation motor 71a or the left-right direction rotation motor 71b. , The planting state of the seedlings in the upper and lower and left and right areas of the seedling tank 51, the rear of the aircraft, and the heel can be reflected. It is not necessary to confirm the mounting state of the plant, and the occurrence of unplanted sections due to the lack of seedlings is prevented. Moreover, since the planting state of the seedling behind the machine body (traveling vehicle body 2) can be confirmed without looking back, a traveling error of the traveling vehicle body 2 is prevented, and straightness and planting accuracy of the seedling are improved.

操縦部３３にはカメラ４８を回動させる回動モータ７１ａ，７１ｂを操作するカメラ操作レバー（ジョイスティックレバーなど）７２又は図示しない十文字ボタンを設けているので、作業者は確認したい位置を操縦部３３から動くことなくディスプレイ１６に表示することができるので、作業能率が従来技術より向上すると共に、操作ミスが防止され、直進性や苗の植付精度が向上する。   The control unit 33 is provided with a camera operation lever (joystick lever or the like) 72 for operating the rotation motors 71a and 71b for rotating the camera 48 or a cross button (not shown). Since it can be displayed on the display 16 without moving, the work efficiency is improved as compared with the prior art, operation errors are prevented, and straightness and seedling planting accuracy are improved.

図９には、苗植付装置５２に過負荷がかかると自動的に切れて破損を防止する安全装置付の植込装置５２の駆動機構の一部を示す植付伝動ケース５４内の内部構造図を示す。
走行車体２側から伝達される駆動力がチェーン９１とスプロケット９２を経由して植付伝動軸８６に伝達され、該植付伝動軸８６に固着した２条分の苗植付装置５２が回動することで苗の植付が行われる。植付伝動軸８６の中央部に安全クラッチ８５が取り付けてられており、該安全クラッチ８５を植付伝動軸８６に係止させる方向にスプリング９３により付勢させながら取り付けている。またチェーン９１に隣接した植付伝動ケース５４内壁には加速度センサ８３が配置されている。加速度センサ８３の取り付け位置は植付伝動ケース５４の内部にどこであっても、駆動反力に伴う挙動を検知できる位置にあれば、その取付位置はどこでもよい。 FIG. 9 shows an internal structure in the planting transmission case 54 showing a part of the drive mechanism of the planting device 52 with a safety device that automatically breaks and prevents breakage when the seedling planting device 52 is overloaded. The figure is shown.
The driving force transmitted from the traveling vehicle body 2 side is transmitted to the planting transmission shaft 86 via the chain 91 and the sprocket 92, and the two seedling planting devices 52 fixed to the planting transmission shaft 86 are rotated. By doing so, seedlings are planted. A safety clutch 85 is attached to the center portion of the planting transmission shaft 86 and is attached while being urged by a spring 93 in a direction in which the safety clutch 85 is locked to the planting transmission shaft 86. An acceleration sensor 83 is disposed on the inner wall of the planting transmission case 54 adjacent to the chain 91. The attachment position of the acceleration sensor 83 may be anywhere within the planting transmission case 54 as long as it can detect the behavior associated with the driving reaction force.

図９に示す構成は、２条分の苗植付装置５２を左右に装着した植付伝動ケース５４内の植付伝動軸８６に装着されるもので、苗植付装置５２に過負荷がかかると自動的に切れて破損を防止するためのものある。
すなわち、石を噛むなどして植付伝動軸８６が強制的にロックされると、負荷によりスプロケット９２が移動し（図９の紙面に向かって右に退避する）、駆動が切れる。このとき植付伝動軸８６が急停止することによる駆動反力が発生し、通常とは異なる方向に振動などの挙動が発生する。この振動などの挙動の加速度を加速度センサ８３で検出し、該加速度センサ８３の検知した植付伝動ケース５４にカメラ４８を向けさせる構成とする。 The configuration shown in FIG. 9 is attached to the planting transmission shaft 86 in the planting transmission case 54 in which the two seedling planting devices 52 are mounted on the left and right, and the seedling planting device 52 is overloaded. It is for cutting automatically and preventing damage.
That is, when the planting transmission shaft 86 is forcibly locked by biting a stone or the like, the sprocket 92 is moved by the load (withdraws to the right toward the plane of FIG. 9), and the drive is cut off. At this time, a driving reaction force due to the sudden stop of the planting transmission shaft 86 is generated, and a behavior such as vibration occurs in a direction different from the normal direction. The acceleration of the behavior such as vibration is detected by the acceleration sensor 83, and the camera 48 is directed to the planting transmission case 54 detected by the acceleration sensor 83.

なお、通常の植付作業時の作動では加速度センサ８３は反応せず、前記駆動反力により植付伝動ケース５４が通常とは異なる挙動を示したときに、その方向の加速度を検知し、その加速度センサ８３の検知した植付伝動ケース５４にカメラ４８を向けさせる構成とする。   Note that the acceleration sensor 83 does not react during normal planting operation, and when the planting transmission case 54 behaves differently from the normal state due to the driving reaction force, the acceleration in that direction is detected, The camera 48 is directed to the planting transmission case 54 detected by the acceleration sensor 83.

本実施例では、走行車体２の後方を撮影することが要請されるようになるとカメラ４８を手動でオンできるスイッチ又はダイヤル７４を操縦部３３に設け、カメラ４８が撮影した画像を表示画素数で処理する画像処理装置７５を制御装置１００内に設け、該画像処理装置７５が算出した苗植付部４の側方と畦際との間の距離（カメラ４８が撮影した画像に、第２間隔Ｓ２に基づく第２仮想線Ｌ２（≒６０ｃｍ；畦からの距離）を重ねる。そして、画像における第２仮想線Ｌ２を基準として、画像上の畝部（赤外線遮断フィルタ８１をカメラ４８に装着し、水が張られている圃場（黒色）と畦（灰色）との判別を行いやすくし、水のある位置と無い位置の境界を畦の端部ｘとする。）までの距離を判断する。すなわち、第２仮想線Ｌ２≒６０ｃｍであるので、その間の画素数（ピクセル）を６０で割ると、１ｃｍ辺りの画素数が算出できる。この数字から、黒色（水を張った圃場）から灰色（畦）に変わるまでの画素数をカウントすると、おおよその距離を算出できる。   In the present embodiment, a switch or dial 74 that can manually turn on the camera 48 is provided in the control unit 33 when it is required to photograph the back of the traveling vehicle body 2, and the image captured by the camera 48 is displayed in the number of display pixels. An image processing device 75 to be processed is provided in the control device 100, and the distance between the side of the seedling planting unit 4 and the heel calculated by the image processing device 75 (the second interval is added to the image taken by the camera 48). The second virtual line L2 (≈60 cm; distance from the eyelids) based on S2 is overlapped, and the eyelid part (infrared cut-off filter 81 is attached to the camera 48 on the image with reference to the second virtual line L2 in the image, It is easy to discriminate between a field (black) and cocoon (gray) where water is stretched, and the distance to the edge of the cocoon is defined as the boundary between the position with and without water. , Second virtual line L2≈60c Therefore, by dividing the number of pixels in between (pixels) by 60, the number of pixels per 1 cm can be calculated.From this number, the number of pixels until the color changes from black (field with water) to gray (dark) When counted, an approximate distance can be calculated.

そして、第２仮想線Ｌ２を「０」として機体端部と畦際までの距離ｘを判断し、距離ｘが正数であれば畦に接触する距離ではないが畦際作業中であるので、ブザー７６を数秒間間欠的に作動させる。
一方、距離ｘが負数であれば、前板ガード６４を側方に展開していると接触し得る距離であるので、ブザー７６を数秒間連続して作動させる。 Then, the second virtual line L2 is set to “0” to determine the distance x between the body edge and the edge, and if the distance x is a positive number, the distance is not in contact with the edge, but the edge is being worked on. The buzzer 76 is operated intermittently for several seconds.
On the other hand, if the distance x is a negative number, the buzzer 76 is continuously operated for several seconds because the distance can be reached when the front plate guard 64 is expanded laterally.

苗タンク５１の端部の苗植付装置５２と畦との間の距離ｘを上記した手法で測定し、前記距離ｘ（ｃｍ）が正数であるときは、距離ｘ（ｃｍ）÷６０回の報知を行うブザー７６を設けている。そして制御装置１００が畦までの前記距離ｘ（ｃｍ）が負数であるときは、連続してブザー７６を作動させる制御構成を有する。この制御のフローチャートを図８に示す。   The distance x between the seedling planting device 52 and the cocoon at the end of the seedling tank 51 is measured by the above-described method. When the distance x (cm) is a positive number, the distance x (cm) ÷ 60 times Is provided. And when the said distance x (cm) to the bag is a negative number, the control apparatus 100 has a control structure which operates the buzzer 76 continuously. A flowchart of this control is shown in FIG.

機体端部から畦際までの前記距離ｘがゼロでないときは、ブザー７６を所定回数鳴らすことにより、作業者は残りのおおよその距離を認識することができるので、適切な位置で苗植付部４を下降させることができ、作業能率が従来技術より向上する。
前記距離ｘがゼロであるときは、連続して報知部材７６が作動することにより、作業者は苗植付部４の下降操作を例えば、最上段から中段まで下降した状態で停止させることができるので、苗植付部４が畦に接触して破損することが防止される。 When the distance x from the edge of the machine body to the heel is not zero, the operator can recognize the remaining approximate distance by sounding the buzzer 76 a predetermined number of times. 4 can be lowered, and the work efficiency is improved as compared with the prior art.
When the distance x is zero, the notification member 76 is continuously operated, so that the operator can stop the lowering operation of the seedling planting unit 4 in a state of being lowered from the uppermost stage to the middle stage, for example. Therefore, it is prevented that the seedling planting part 4 contacts with the cocoon and breaks.

本実施例では、カメラ４８を赤外線撮影方式とし、該カメラ４８のレンズ前に赤外線遮断フィルタ８１（図３）を装着し、赤外線遮断フィルタ８１を入切する入切スイッチ８２を設けた構成とすることもできる。
通常のカメラ４８は逆光に弱く、また植付条件や圃場の状態によっては苗と地面の識別が難しくなる。しかし赤外線のみを遮断させることにより、反射率の高い苗は白くはっきりと見え、光を吸収しやすい水や土は黒く見え、また畦際は灰色となるので、画像処理装置７５での処理が容易になるため、画像処理装置７５を安価なものとすることができる。このため作業者は作業条件に左右されること無く、機体後部での苗植付装置５２による苗の植付状態を把握しやすくなり、植付精度が従来技術より向上する。
また、カメラ４８を赤外線撮影方式とすることにより苗、圃場及び畦際が色分けされてディスプレイ１６に表示されるので、走行車体２から畦際までの距離ｘが算出しやすくなるので、距離検知が確実になる。 In this embodiment, the camera 48 is an infrared photographing system, and an infrared cut filter 81 (FIG. 3) is attached in front of the lens of the camera 48 and an on / off switch 82 for turning on / off the infrared cut filter 81 is provided. You can also.
The normal camera 48 is vulnerable to backlight, and depending on the planting conditions and the state of the field, it becomes difficult to distinguish the seedling from the ground. However, by blocking only infrared rays, seedlings with high reflectivity look white and clear, water and soil that easily absorb light appear black, and gray on the edge, making it easy to process with the image processing device 75 Therefore, the image processing device 75 can be made inexpensive. For this reason, the operator can easily grasp the planting state of the seedlings by the seedling planting device 52 at the rear part of the machine body regardless of the working conditions, and the planting accuracy is improved as compared with the prior art.
In addition, by using the camera 48 as an infrared imaging system, the seedling, the field, and the heel are color-coded and displayed on the display 16, so that the distance x from the traveling vehicle body 2 to the heel can be easily calculated. Be certain.

また、図１０のフローチャートに示すように、カメラ４８により圃場の表面粗さをサンプリング領域のコントラストで見分けることで、ロータ２７に圃場面の均平化作業を行うかどうかの判断をすることもできる。   Further, as shown in the flowchart of FIG. 10, it is possible to determine whether or not to perform the field scene leveling operation on the rotor 27 by distinguishing the surface roughness of the field by the contrast of the sampling area by the camera 48. .

カメラ４８で撮影した画像を白黒化処理することで、粗い圃場面はコントラスト値（黒と白の輝度の差）が高く、平坦な面はコントラスト値が低くなる。このコントラスト値の比較を行い、白と黒の割合が１：１に近付くほど、圃場面は凹凸部と平坦部が混在している状態であると判断できる。また、前記コントラスト値が高い場合は圃場面に凹凸部が多く荒れていると判断できる。一方、コントラスト値が低いときは、圃場面が平坦であると判断できる。
圃場面に凹凸部が多い、あるいは凹凸部と平坦部が同程度に混在しているときは、ロータ２７を下げて整地すると共に、圃場面が平坦であるときはロータ２７を上げ、過度にロータ２７が地面に接触して圃場面を荒らすことを防止する。 By processing the image captured by the camera 48 in black and white, a rough field scene has a high contrast value (difference in brightness between black and white), and a flat surface has a low contrast value. This contrast value is compared, and it can be judged that the field scene is a state where uneven portions and flat portions are mixed as the ratio of white and black approaches 1: 1. Moreover, when the said contrast value is high, it can be judged that many uneven | corrugated | grooved parts are rough in the field scene. On the other hand, when the contrast value is low, it can be determined that the farm scene is flat.
When the field scene has many uneven parts, or when the uneven part and the flat part are mixed to the same extent, the rotor 27 is lowered to level the ground, and when the field scene is flat, the rotor 27 is raised and the rotor is excessively moved. 27 prevents the farmland scene from being touched by the ground.

次に、図１１に示すフローチャートに示す制御は、サンプリング領域内の色相差によりロータ２７の作動高さを変えるものである。
カメラ４８により撮影された画像にポスタリゼーション補正（階調補正）をかけて、類似した色ごとに統一して画像内の色の数を減らし、各色がその画像内においてどの程度の面積を占めるかを、例えば茶系４５％、白系３５％、緑系２０％などと算出する。
このとき、光の反射の違いにより、粗い圃場面では色相差が大きくなり、平坦な圃場面では色相差が小さくなる。この色相差を利用して画像内の面積が第１位の色と第２位の色の面積を算出すると共に、この２色が色相環において何度差のある位置に存在しているかを判別することにより、色相差の大小が判定できる。色相環の角度差が小さいほど平坦な圃場であり、大きいほど粗い圃場であるといえる。
なお色相に変えて圃場面を輝度で分けて、ふさわしいロータ２７で整地すること構成にしてもよい。 Next, the control shown in the flowchart shown in FIG. 11 changes the operating height of the rotor 27 according to the hue difference in the sampling region.
By applying posterization correction (gradation correction) to the image taken by the camera 48, the number of colors in the image is reduced by unifying for each similar color, and how much area each color occupies in the image. For example, it is calculated as brown 45%, white 35%, green 20%, and the like.
At this time, due to the difference in the reflection of light, the hue difference increases in a rough field scene, and the hue difference decreases in a flat field scene. This hue difference is used to calculate the area of the first and second color areas in the image and determine how many times these two colors are present in the hue circle. By doing so, the magnitude of the hue difference can be determined. It can be said that the smaller the angle difference of the hue circle is, the flatter the field is, and the larger the angle difference is, the rougher the field is.
Note that the farm scene may be divided by luminance instead of the hue and leveled with the appropriate rotor 27.

図１２に示すように、走行車体２に設け補助ステップ９０に一対のローラ８７からなる脱水機を設けることで、水の濡れた軍手、タオル、ウエスなどの乾燥の一助とすることができる。一対のローラ８７の回転軸８７ａ同士をスプリング８９で互いに密着する方向に付勢することで、水の濡れた布を容易に脱水することができる。   As shown in FIG. 12, by providing a dehydrator having a pair of rollers 87 in the auxiliary step 90 provided in the traveling vehicle body 2, it is possible to help dry wet work gloves, towels, waste cloths, and the like. By urging the rotating shafts 87a of the pair of rollers 87 in a direction in which the rotating shafts 87a are in close contact with each other, the cloth wet with water can be easily dehydrated.

本発明の苗移植機は、田植機に限らず、野菜苗などのその他の苗を植え付ける苗移植機として利用可能性がある。   The seedling transplanter of the present invention is not limited to a rice transplanter, and may be used as a seedling transplanter for planting other seedlings such as vegetable seedlings.

１ 施肥装置付き乗用型田植機 ２ 走行車体
３ 昇降リンク装置 ４ 苗植付部
５ 粉粒体繰出し装置（施肥装置） １０ 前輪
１１ 後輪 １２ ミッションケース
１３ 前輪ファイナルケース １４ 作業操作レバー
１５ メインフレーム １６ 表示装置（ディスプレイ）
１７ 畦際クラッチレバー １８ 後輪ギヤケース
１９ 切替スイッチ ２０ エンジン
２１ ベルト伝動装置 ２２ 線引きマーカ
２３ 油圧無段変速装置（ＨＳＴ） ２４ 作溝体
２５ 植付クラッチケース ２６ 旋回連動スイッチ
２７（２７ａ，２７ｂ）ロータ ２８ 施肥伝動機構
２９ サイドマーカ ３０ エンジンカバー
３１ 座席 ３２ フロントカバー
３３ 操縦部 ３４ ハンドル
３５ フロアステップ ３６ リヤステップ
３７ａ，３７ｂ，３７ｃ，３７ｄ 第１〜第４取付ステー
３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄ 第１〜第４予備苗載せ台
３９ａ，３９ｂ，３９ｃ 第１〜第３移動リンク部材
４０ 上リンク ４１ 下リンク
４２ リンクベースフレーム ４３ 縦リンク
４４ 連結軸 ４６ 昇降油圧式シリンダ
４８ カメラ ４９ 支持機枠
４９ａ，４９ｂ 分岐支柱 ５０ 伝動ケース
５１ 苗載せ台（苗タンク） ５１ａ 苗取出口
５１ｂ 苗送りベルト ５１ｃ 苗タンク苗載せ体
５２ 苗植付装置 ５２ａ 植付爪
５３ ブロア用電動モータ ５４ 植付伝動ケース
５５，５６ フロート ５８ ブロア
５９ エアチャンバ ６０ 肥料ホッパ
６１ 繰出部 ６２ 施肥ホース
６４ 前板ガード ６５ 支持枠体
６５ａ 支持ローラ ６５ｂ 両側辺部材
６４ 前板ガード（防護体） ６６ 畦際スイッチ
６９ 指示支柱 ７０ 予備苗載せ台切替駆動装置
７１ａ 前後方向回動用モータ ７１ｂ 左右方向回動用モータ
７２ カメラ操作レバー
７４ カメラ後方撮影スイッチ又はダイヤル
７５ 画像処理装置 ７６ ブザー
７８ フック ７９ 感圧センサ
８１ 赤外線遮断フィルタ ８２ 入切スイッチ
８３ 加速度センサ ８５ 安全クラッチ
８６ 植付伝動軸 ８７ ローラ
８９ スプリング ９０ 補助ステップ
９１ チェーン ９２ スプロケット
９３ スプリング １００ 制御装置
Ｔ 旋回連動機構 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Riding type rice transplanter with fertilizer application 2 Traveling vehicle body 3 Elevating / lowering link device 4 Seedling planting part 5 Powder body feeding device (fertilizer) 10 Front wheel 11 Rear wheel 12 Mission case 13 Front wheel final case 14 Work control lever 15 Main frame 16 Display device
17 Collapsible clutch lever 18 Rear wheel gear case 19 Changeover switch 20 Engine 21 Belt transmission 22 Drawing marker 23 Hydraulic continuously variable transmission (HST) 24 Grooving body 25 Planting clutch case 26 Turning interlock switch 27 (27a, 27b) rotor 28 Fertilizer transmission mechanism 29 Side marker 30 Engine cover 31 Seat 32 Front cover 33 Control section 34 Handle 35 Floor step 36 Rear steps 37a, 37b, 37c, 37d First to fourth mounting stays 38a, 38b, 38c, 38d First to fourth Fourth preliminary seedling platforms 39a, 39b, 39c First to third moving link members 40 Upper link 41 Lower link 42 Link base frame 43 Vertical link 44 Connecting shaft 46 Lifting hydraulic cylinder 48 Camera 49 Supporting machine frames 49a, 49b Branching Prop 50 Case 51 Seedling stand (seedling tank) 51a Seedling outlet 51b Seedling feed belt 51c Seedling seedling tank seedling body 52 Seedling planting device 52a Planting claw 53 Blower electric motor 54 Planting transmission case 55, 56 Float 58 Blower 59 Air Chamber 60 Fertilizer hopper 61 Feeding part 62 Fertilizer hose 64 Front plate guard 65 Support frame body 65a Support roller 65b Both side members 64 Front plate guard (protective body) 66 Edge switch 69 Instruction post 70 Preliminary seedling table switching drive device 71a Front and rear Direction rotating motor 71b Left / right direction rotating motor 72 Camera control lever
74 Camera switch or dial 75 Image processing device 76 Buzzer 78 Hook 79 Pressure sensor 81 Infrared cutoff filter 82 On / off switch 83 Acceleration sensor 85 Safety clutch 86 Planting transmission shaft 87 Roller 89 Spring 90 Auxiliary step 91 Chain 92 Sprocket 93 Spring 100 Control device T Rotation interlocking mechanism

Claims (6)

走行車体（２）と、走行車体（２）上の操縦部（３３）に設けた走行車体（２）を旋回操作する旋回操作部材（３４）と、走行車体（２）の後部に昇降自在に配置した圃場に苗を植え付ける苗植付部（４）と、旋回操作部材（３４）の操作に合わせて苗植付部（４）の昇降及び苗の植付作業の入切を自動的に切り替える旋回連動機構（Ｔ）を備えた苗移植機において、
苗植付部（４）に取り付けた撮影装置（４８）と、該撮影装置（４８）の撮影方向調整手段（７１）と、撮影装置（４８）の撮影した画像を表示する表示装置（１６）と、旋回連動機構（Ｔ）の入切操作をする旋回連動切替部材（２６）とを設け、旋回連動切替部材（２６）を切操作すると、苗植付部（４）が畦際作業状態にあると判断して、撮影方向調整手段（７１）が撮影装置（４８）の撮影方向を走行車体（２）の後側方に向ける制御装置（１００）を備えたことを特徴とする苗移植機。 A traveling vehicle body (2), a turning operation member (34) for turning the traveling vehicle body (2) provided in the control section (33) on the traveling vehicle body (2), and a rear part of the traveling vehicle body (2) can be raised and lowered. The raising / lowering of the seedling planting part (4) and the on / off of the seedling planting work are automatically switched according to the operation of the seedling planting part (4) for planting seedlings in the arranged farm field and the turning operation member (34). In a seedling transplanter equipped with a swivel interlocking mechanism (T),
A photographing device (48) attached to the seedling planting part (4), a photographing direction adjusting means (71) of the photographing device (48), and a display device (16) for displaying an image photographed by the photographing device (48) And a turning interlocking switching member (26) for turning on / off the turning interlocking mechanism (T), and when the turning interlocking switching member (26) is turned off, the seedling planting part (4) is brought into the heeling work state. A seedling transplanter characterized in that it is provided with a control device (100) in which the photographing direction adjusting means (71) directs the photographing direction of the photographing device (48) to the rear side of the traveling vehicle body (2). . 苗植付部（４）の左右両側に設けた、圃場に直進の目印線を形成する線引きマーカ（２２）と、該線引きマーカ（２２）を保持する保持部材（７８）と、保持部材（７８）が線引きマーカ（２２）を保持していることを検知する保持検知部材（７９）を備え、制御装置（１００）は、保持検知部材（７９）が線引きマーカ（２２）の保持状態を検知すると、畦際作業状態と判断する制御構成を更に備えていることを特徴とする請求項１記載の苗移植機。 A drawing marker (22) provided on the left and right sides of the seedling planting part (4) for forming a marker line that goes straight in the field, a holding member (78) for holding the drawing marker (22), and a holding member (78 ) Includes a holding detection member (79) that detects that the drawing marker (22) is held, and the control device (100) detects that the holding detection member (79) detects the holding state of the drawing marker (22). The seedling transplanting machine according to claim 1, further comprising a control configuration for determining that the state is a dredging operation state. 苗植付部（４）は、苗を載置する複数条分の苗タンク（５１）と苗を植え付ける複数条分の植付装置（５２）を有し、走行車体（２）の左右中央部の植付装置（５２）の上部に撮影装置（４８）の支持支柱（６９）を配置し、支持支柱（６９）の上部に、撮影装置（４８）を前後方向及び左右方向に回動自在に取り付け、撮影装置（４８）を前後方向に回動させる回動アクチュエータ（７１ａ）及び左右方向に回動させる回動アクチュエータ（７１ｂ）を支持支柱（６９）に配置したことを特徴とする請求項１または２に記載の苗移植機。   The seedling planting part (4) has a plurality of seedling tanks (51) for placing seedlings and a plurality of seedling planting devices (52) for planting seedlings, and the left and right central parts of the traveling vehicle body (2) The support column (69) of the photographing device (48) is arranged on the top of the planting device (52), and the photographing device (48) can be rotated in the front-rear direction and the left-right direction on the support column (69). 2. A rotating actuator (71a) for rotating the mounting and photographing device (48) in the front-rear direction and a rotating actuator (71b) for rotating in the left-right direction are arranged on the support column (69). Or the seedling transplanter according to 2. 走行車体（２）の前側に、走行車体（２）の各部を操作する操縦部（３３）を配置し、操縦部（３３）の上部に表示装置（１６）を配置し、操縦部（３３）に、撮影装置（４８）を回動させる回動アクチュエータ（７１）を操作する撮影装置操作部材（７２）を設けたことを特徴とする請求項３記載の苗移植機。   A control unit (33) for operating each part of the traveling vehicle body (2) is disposed on the front side of the traveling vehicle body (2), a display device (16) is disposed above the control unit (33), and the control unit (33). The seedling transplanter according to claim 3, further comprising a photographing device operating member (72) for operating a rotation actuator (71) for rotating the photographing device (48). 撮影装置（４８）が走行車体（２）の後方を撮影していることを検知する撮影状態になると入りとなる検知部材（７４）を設け、制御装置（１００）は、撮影装置（４８）が撮影した画像を表示画素数で処理する画像処理装置（７５）と、画像処理装置（７５）が算出した苗植付部（４）の後部の側方から畦までの距離を算出し、畦の端部までの距離が６０ｃｍ以上であるときは、報知部材（７６）を所定時間に亘って間欠的に作動させると共に、畦の端部までの距離が６０ｃｍ未満であるときは、報知部材（７６）を所定時間に亘って連続的に作動させる制御構成を有することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の苗移植機。 A detection member (74) is provided that enters when the imaging device (48) detects that the rear of the traveling vehicle body (2) is being captured, and the control device (100) is configured by the imaging device (48). The image processing device (75) that processes the photographed image with the number of display pixels, and the distance from the side of the rear portion of the seedling planting unit (4) calculated by the image processing device (75) to the cocoon are calculated. When the distance to the end is 60 cm or more, the notification member (76) is operated intermittently for a predetermined time, and when the distance to the end of the heel is less than 60 cm, the notification member (76 The seedling transplanting machine according to any one of claims 1 to 4, wherein the seedling transplanting machine has a control configuration that continuously operates for a predetermined time. 撮影装置（４８）を赤外線撮影方式とし、撮影装置（４８）に、赤外線遮断部材（８１）を配置し、赤外線遮断部材（８１）を入切する入切部材（８２）を設けたことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の苗移植機。   The imaging device (48) is an infrared imaging system, and the imaging device (48) is provided with an infrared blocking member (81) and provided with an on / off member (82) for turning on and off the infrared blocking member (81). The seedling transplanter according to any one of claims 1 to 5.
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