JP5929472B2 - Seedling transplanter - Google Patents
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Description
この発明は、走行装置を有する機体の後部に苗植付部を備えた苗移植機に関する。 The present invention relates to a seedling transplanting machine provided with a seedling planting part at the rear of a machine body having a traveling device.
積載した苗を圃場に植え付ける苗植付部を備えた苗移植機が下記特許文献1,2に示されている。
しかしながら、上記特許文献1,2記載の苗移植機において、積載した苗を圃場に植え付ける植付部は機体後部に配置されているため、作業者は積載した苗の状態を確認する際、操縦席から立ち上がらなければならず、その度に機体の進行を停止させる必要があり、作業能率が低下する問題がある。
また、畦際に苗を植え付けるときは、接触を避けるために畦際と機体との距離を逐次確認する必要があるが、畦際に雑草が繁茂して圃場と畦際の境界線が判断しづらくなると、機体を畦に寄せ過ぎてしまい、苗タンクや植付装置が畦に接触して破損する問題がある。さらに、接触を恐れて畦際を避けようとしながら作業を行うと、苗の植付位置が畦際に隣接する苗の植付位置に近付いてしまい、風害や病害虫が発生しやすくなり、収穫量が減少してしまう問題もある。
そこで本発明の課題は、畦際に苗を植え付けるときにも畦に接触すること無く、畦際と機体との距離を逐次確認しながら適正位置に苗を植え付けることができる苗移植機を提供することである。
However, in the seedling transplanter described in
In addition, when planting seedlings at the shore, it is necessary to check the distance between the shore and the aircraft in order to avoid contact, but weeds grow at the shore and the boundary line between the field and the shore is judged. If it becomes difficult, the aircraft will be brought too close to the cocoon, and there is a problem that the seedling tank and the planting device will be in contact with the cocoon and damaged. In addition, if the work is carried out while avoiding dredging because of fear of contact, the planting position of the seedlings will approach the planting position of the seedlings adjacent to the dredging, and wind and pests are more likely to occur. There is also a problem that decreases.
Therefore, an object of the present invention is to provide a seedling transplanter capable of planting seedlings at an appropriate position while sequentially checking the distance between the heel and the aircraft without contacting the cocoon when planting seedlings at the heel. That is.
上記本発明の課題は、下記構成によって達成される。
請求項1記載の発明は、走行車体(2)と、走行車体(2)上の操縦部(33)に設けた走行車体(2)を旋回操作する旋回操作部材(ハンドル)(34)と、走行車体(2)の後部に昇降自在に配置した圃場に苗を植え付ける苗植付部(4)と、旋回操作部材(34)の操作に合わせて苗植付部(4)の昇降及び苗の植付作業の入切を自動的に切り替える旋回連動機構(T)を備えた苗移植機において、
苗植付部(4)に取り付けた撮影装置(カメラ)(48)と、該撮影装置(カメラ)(48)の撮影方向調整手段(回転モータ)(71)と、撮影装置(48)の撮影した画像を表示する表示装置(ディスプレイ)(16)と、旋回連動機構(T)の入切操作をする旋回連動切替部材(旋回連動スイッチ)(26)とを設け、旋回連動切替部材(旋回連動スイッチ)(26)を切操作すると、苗植付部(4)が畦際作業状態にあると判断して、撮影方向調整手段(回転モータ)(71)が撮影装置(48)の撮影方向を走行車体(2)の後側方に向ける制御装置(100)を備えたことを特徴とする苗移植機である。
The object of the present invention is achieved by the following configuration.
The invention described in
The photographing device (camera) (48) attached to the seedling planting part (4), the photographing direction adjusting means (rotary motor) (71) of the photographing device (camera) (48), and the photographing of the photographing device (48) Provided with a display device (display) (16) for displaying the image, and a turning interlocking switching member (turning interlocking switch) (26) for turning on / off the turning interlocking mechanism (T). When the switch (26) is turned off, it is determined that the seedling planting part (4) is in a close working state, and the photographing direction adjusting means (rotary motor) (71) changes the photographing direction of the photographing device (48). A seedling transplanting machine comprising a control device (100) directed toward the rear side of a traveling vehicle body (2).
請求項2記載の発明は、苗植付部(4)の左右両側に設けた、圃場に直進の目印線を形成する線引きマーカ(22)と、該線引きマーカ(22)を保持する保持部材(78)と、保持部材(78)が線引きマーカ(22)を保持していることを検知する保持検知部材(79)を備え、制御装置(100)は、保持検知部材(79)が線引きマーカ(22)の保持状態を検知すると、畦際作業状態と判断する制御構成を更に備えていることを特徴とする請求項1記載の苗移植機である。
The invention according to
請求項3記載の発明は、苗植付部(4)が、苗を載置する複数条分の苗タンク(51)と苗を植え付ける複数条分の植付装置(52)を有し、走行車体(2)の左右中央部の植付装置(52)の上部に撮影装置(48)の支持支柱(69)を配置し、支持支柱(69)の上部に、撮影装置(48)を前後方向及び左右方向に回動自在に取り付け、撮影装置(48)を前後方向に回動させる回動アクチュエータ(71a)及び左右方向に回動させる回動アクチュエータ(71b)を支持支柱(69)に配置したことを特徴とする請求項1または2に記載の苗移植機である。
Invention of
請求項4記載の発明は、走行車体(2)の前側に、走行車体(2)の各部を操作する操縦部(33)を配置し、操縦部(33)の上部に表示装置(16)を配置し、操縦部(33)に、撮影装置(48)を回動させる回動アクチュエータ(71)を操作する撮影装置操作部材(カメラ操作レバー)(72)を設けたことを特徴とする請求項3記載の苗移植機である。 According to a fourth aspect of the present invention, a control unit (33) for operating each part of the traveling vehicle body (2) is disposed on the front side of the traveling vehicle body (2), and a display device (16) is provided above the control unit (33). An imaging device operating member (camera operating lever) (72) for operating a rotating actuator (71) for arranging and operating the rotating device (71) for rotating the imaging device (48) is provided in the control section (33). 3. The seedling transplanting machine according to 3.
請求項5記載の発明は、撮影装置(48)が走行車体(2)の後方を撮影していることを検知する撮影状態になると入りとなる検知部材(カメラ後方撮影スイッチ又はダイヤル)(74)と、制御装置(100)は、撮影装置(48)が撮影した画像を表示画素数で処理する画像処理装置(75)と、画像処理装置(75)が算出した苗植付部(4)の後部の側方から畦までの距離を算出し、畦の端部までの距離が60cm以上であるときは、報知部材(76)を所定時間に亘って間欠的に作動させると共に、畦の端部までの距離が60cm未満であるときは、報知部材(76)を所定時間に亘って連続的に作動させる制御構成を有することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の苗移植機である。
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a detection member (camera rear photographing switch or dial) (74) which enters when the photographing device (48) is in a photographing state for sensing that the rear of the traveling vehicle body (2) is photographed. The control device (100) includes an image processing device (75) that processes an image captured by the imaging device (48) with the number of display pixels, and a seedling planting unit (4) calculated by the image processing device (75). The distance from the side of the rear part to the heel is calculated, and when the distance to the edge of the heel is 60 cm or more, the alarm member (76) is intermittently operated over a predetermined time and the edge of the heel The seedling according to any one of
請求項6記載の発明は、撮影装置(48)を赤外線撮影方式とし、撮影装置(48)に、赤外線遮断部材(赤外線遮断フィルタ)(81)を配置し、赤外線遮断部材(81)を入切する入切部材(赤外線入切スイッチ)(82)を設けたことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の苗移植機である。
According to the sixth aspect of the present invention, the photographing device (48) is an infrared photographing method, the infrared shielding member (infrared shielding filter) (81) is disposed in the photographing device (48), and the infrared shielding member (81) is turned on and off. The seedling transplanting machine according to any one of
請求項1記載の発明によれば、苗移植機が畦際作業状態になると、自動的に撮影装置48が走行車体2の後側方を撮影して表示装置16に畦又は圃場端を表示する機構を設けたので、操縦者などが撮影装置48を畦側に向ける操作が不要になり、作業能率が従来以上に向上すると共に、目視で畦の状態や畦と機体の距離を判別する必要が無く、作業者は機体の操縦に集中できる。
According to the first aspect of the present invention, when the seedling transplanter is in a dredging operation state, the photographing
また、畦際での作業時は圃場の四隅で撮影装置48が90度だけ旋回するので、約180度旋回時に苗植付部4を上昇させる制御を実行する旋回連動機構Tによる制御では、90度だけの旋回では旋回角度は不足するので90度旋回後に苗植付部4が下降しない問題及び次の90度旋回開始時に苗植付部4が上がらない問題が生じる。
In addition, since the photographing
このため、苗移植機が機体の180度旋回で苗の植付作業を行う領域の作業を終えると、旋回連動切替部材(旋回連動スイッチ)26を切りとして旋回連動機構Tを機能しないようにして旋回走行終了時に苗植付部4を自動的に下降させると共に植付クラッチ入りにする制御機構(上記旋回時に苗植付部4が自動上昇する機構とは別の制御機構)により制御を行う。
For this reason, when the seedling transplanting machine finishes the work in the area where the seedling transplanting work is performed by turning the body 180 degrees, the turning interlock switching member (turning interlock switch) 26 is turned off so that the turning interlock mechanism T does not function. Control is performed by a control mechanism that automatically lowers the
これにより、90度旋回しても上記旋回時に苗植付部4が自動上昇する機構の途中と制御装置100が認識することは無く、次の90度旋回時に操舵部材34を所定角度以上操作すると苗植付部4は自動上昇機構によって自動上昇する。
Thereby, even if it turns 90 degree | times, the control apparatus 100 does not recognize the middle of the mechanism which the seedling planting
このように旋回連動機構Tが作動しないようにするためには、旋回連動切替部材(旋回連動スイッチ)26を切り操作すると、旋回後の苗植付部(4)の下降や植付装置(52)を作業操作レバー(14)でマニュアル操作することができる。また、苗植付部4が畦際にあるとする判断は、作業者が旋回連動切替部材(旋回連動スイッチ)26を入りにしたことで行う。
In order to prevent the turning interlocking mechanism T from operating in this way, when the turning interlocking switching member (turning interlocking switch) 26 is turned off, the seedling planting part (4) after turning is lowered and the planting device (52 ) Can be manually operated with the work operation lever (14). Further, the determination that the
請求項2記載の発明によれば、請求項1に記載の発明の効果に加えて、線引きマーカ22を保持部材78に引っ掛けると、畦際作業中であると判断し、撮影装置48の移動を連動させることにより、撮影装置48を別途移動させる操作が不要となり、作業能率が従来技術より向上する。
According to the invention described in
また、畦際での苗の植付の際に、線引きマーカ22を使用可能にしておくと、圃場外の地面に接触して破損する恐れがあるので、このような事態を避けるために保持部材78に線引きマーカ22を引っ掛けて移動しないように規制する。
In addition, if the
なお、請求項1又は請求項2記載の旋回連動切替部材(旋回連動スイッチ)26の入りによる畦際作業状態の判断が保持検知部材79による線引きマーカ22の保持状態の検知による畦際作業状態の判断に優先する制御構成を制御装置100が備えている。これは、線引きマーカ22を保持検知部材79に引っ掛ける操作を面倒がる作業者もいるので、旋回連動操作部材26を「切」にしている場合は、保持検知部材79が線引きマーカ22を検知していなくても、畦際作業中と判断するよう、プログラムを組んでいる。
It is to be noted that the determination of the work-in-progress state by entering the turning interlock switching member (swivel interlocking switch) 26 according to
請求項3記載の発明によれば、請求項1または2に記載の発明の効果に加えて、走行車体2の左右中央部の植付装置4の上方に、支持支柱69を介して撮影装置48を設けたことにより、撮影装置48を回動させると苗タンク51の上下方向及び左右方向全域、走行車体(機体)2後方の苗の植付状態並びに畦際を映すことができるので、作業者は走行車体2の上を移動して苗タンク51上の苗の載置状態を確認する必要が無く、苗切れによる圃場での未植付区間の発生が防止される。また、走行車体(機体)2の後方の苗の植付状態を、振り返ることなく確認することができるので、走行車体2の走行ミスが防止され、直進性や苗の植付精度が向上する。
According to the invention described in
請求項4記載の発明によれば、請求項3記載の発明の効果に加えて、操縦部33に設けた撮影装置操作部材72で撮影装置48の撮影位置を操作することができるので、作業者は確認したい領域を操縦部33から移動することなく表示装置16に表示することができるので、作業能率が従来技術より向上すると共に、操作ミスが防止され、直進性や苗の植付精度が向上する。
According to the invention described in
請求項5記載の発明によれば、請求項1から4のいずれか1項に記載の発明の効果に加えて、畦際までの距離xが60cm以上であるときは、報知部材76を所定時間に亘って間欠的に作動させることにより、作業者は畦際から十分に離れた距離に位置していることを認識することができるので、適切な位置で苗植付部4を下降させることができ、作業能率が従来技術より向上する。また、畦際までの距離xが60cm未満であるときは、報知部材76を所定時間に亘って連続的に作動させることにより、例えば、作業者は苗植付部4の下降操作を最上段から中段まで下降した状態で停止させることができるので、苗植付部4が畦に接触して破損することが防止される。
According to the invention of
請求項6記載の発明によれば、請求項1から5のいずれか1項に記載の発明の効果に加えて、撮影装置48を赤外線撮影方式としたことにより、苗が白色、圃場に張った水は黒色(又は黒に近い灰色)、畦際は灰色で撮影されるので、画像処理装置75の処理が容易になるため、画像処理装置75を安価なものとすることができる。
According to the invention described in claim 6, in addition to the effect of the invention described in any one of
また、撮影装置48を赤外線撮影方式としたことにより苗、圃場及び畦際が色分けされて表示されるので、走行車体2から畦際までの距離xが算出しやすくなるので、距離検知が確実になる。
In addition, since the
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図1及び図2は本発明の苗移植機の典型例である粉粒体繰出し装置として施肥装置を装着した8条植の乗用型田植機の側面図と平面図である。この施肥装置付き乗用型田植機1は、走行車体2の後側に昇降リンク装置3を介して苗植付部4が昇降可能に装着され、走行車体2の後部上側に施肥装置5の本体部分が設けられている。搭乗オペレータが乗用型田植機の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向と後進方向をそれぞれ前、後という。
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 and FIG. 2 are a side view and a plan view of an eight-row riding type rice transplanter equipped with a fertilizer application device as a granular material feeding device, which is a typical example of the seedling transplanter of the present invention. In this riding
走行車体2は、駆動輪である左右一対の前輪10,10及び左右一対の後輪11,11(走行装置)を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース12が配置され、そのミッションケース12の左右側方に前輪ファイナルケース13,13が設けられ、該左右前輪ファイナルケース13,13の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪10,10が各々取り付けられている。また、ミッションケース12の背面部にメインフレーム15の前端部が固着されており、そのメインフレーム15の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸(図示せず)を支点にして後輪ギヤケース18,18がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース18,18から外向きに突出する後輪車軸に後輪11,11が取り付けられている。
The traveling
エンジン20はメインフレーム15の上に搭載されており、該エンジン20の回転動力が、ベルト伝動装置21及び油圧無段変速装置(HST)23を介してミッションケース12に伝達される。ミッションケース12に伝達された回転動力は、該ケース12内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース13,13に伝達されて前輪10,10を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース18,18に伝達されて後輪11,11を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体2の後部に設けた植付クラッチケース25に伝達され、それから植付伝動軸86(図9)によって苗植付部4へ伝動されると共に、施肥伝動機構28によって施肥装置5へ伝動される。
The
エンジン20の上部はエンジンカバー30で覆われており、その上に座席31が設置されている。座席31の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー32があり、その上方に前輪10,10を操向操作するハンドル34が設けられており、この領域を操縦部33とする。エンジンカバー30及びフロントカバー32の下端左右両側は水平状のフロアステップ35になっている。フロアステップ35は一部格子状になっており(図2参照)、該ステップ35を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ35上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ36となっている。
The upper part of the
昇降リンク装置3は平行リンク機構であって、1本の上リンク40と左右一対の下リンク41,41を備えている。これらリンク40,41,41は、その基部側がメインフレーム15の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム42に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク43が連結されている。そして、縦リンク43の下端部に苗植付部4に回転自在に支承された連結軸44が挿入連結され、連結軸44を中心として苗植付部4がローリング自在に連結されている。
The elevating
メインフレーム15に固着した支持部材(図示せず)と上リンク40に一体形成したスイングアーム(図示せず)の先端部との間に昇降油圧式シリンダ46が設けられており、該シリンダ46を油圧で伸縮させることにより、上リンク40が上下に回動し、苗植付部4がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
An elevating
苗植付部4は8条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース50、マット苗を載せて左右往復動し、苗を一株分ずつ各条の苗取出口51a,…に供給すると共に横一列分の苗を全て苗取出口51a,…に供給すると苗送りベルト51b,…により苗を下方に移送する苗載せ台51、苗取出口51a,…に供給された苗を圃場に植え付ける苗植付部52,…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ22(図1)等を備えている。
The
また、サイドマーカ29(図1にのみ図示)を車体2の前方両サイドに配置している。サイドマーカ29は線引きマーカ22で線引きができない状況で隣接条の苗の上方に位置させ、このサイドマーカ29を見ながら走行すると、隣接条の苗に合わせて苗の植え付けができる。
Further, side markers 29 (shown only in FIG. 1) are arranged on both front sides of the
苗植付部4の下部には左右一対の中央側のフロート55とその外側にそれぞれ配置されるアウタフロート56からなる4つのフロート55,55,56,56が横一列(左右方向)に並列配置されている。これらフロート55,55,56,56を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート55,55,56,56が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付部52,…により苗が植え付けられる。各フロート55,55,56,56は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはインナーフロート55,55の前部の上下動が迎角制御センサ(図示せず)により検出され、その検出結果に応じ、前記昇降油圧式シリンダ46を制御する油圧バルブ(図示せず)を切り替えて苗植付部4を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
At the bottom of the
施肥装置5は、肥料ホッパ60に貯留されている粒状の肥料を繰出部61,…によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホース62,…でフロート55,55,56,56の左右両側に取り付けた施肥ガイド(図示せず),…まで導き、施肥ガイド,…の前側に設けた作溝体24(図1),…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータ53で駆動するブロア58で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ59を経由して施肥ホース62,…に吹き込まれ、施肥ホース62,…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
The
苗植付部4には整地装置の一例である整地ロータ27が取り付けられている。図4に整地ロータ27とフロート55の配置関係を平面図で示す。整地ロータ27は中央整地ロータ(センターロータということがある)27bと該センターロータ27bの後方外側にそれぞれ配置される一対の側方整地ロータ(サイドロータということがある)27a,27aの組み合わせである。)が取り付けられている。
The
また、苗載せ台51は苗植付部4の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体65の支持ローラ65aをレールとして両側辺部材65bを左右方向にスライドする構成である。また、苗載せ台(苗タンク)51の下端には苗載せ体51cが設けられている。さらに、走行車体2の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく一対の予備苗載せ台38,38が機体の前後に張り出す位置と上下に並んだ位置に回動可能に設けられている。
The seedling stand 51 is configured to slide the side members 65b in the left-right direction using the support rollers 65a of the
一方の機体側面にある第1予備苗載せ台38a,第2予備苗載せ台38b,第3予備苗載せ台38cを上下三段に配置し、さらに上方に4段目の第4予備苗載せ台38d(図2には図示せず)を設けた場合の苗移植機の全体側面図である図1に示す。
予備苗載せ台38は走行車体2のフロアステップ35の下部に基部側を配置した支持機枠49から前後に分岐した分岐支柱49a,49bに支持され、それぞれ第1予備苗載せ台38a、第2予備苗載せ台38b及び第3予備苗載せ台38cからなる上下三段の構成と、さらに第1予備苗載せ台38aより上方に第4予備苗載せ台38dを配置した構成である。
The first
The
第1予備苗載せ台38a、第2予備苗載せ台38b及び第3予備苗載せ台38cは第1取付フレーム37a、第2取付フレーム37b及び第3取付フレーム37c上にそれぞれ載置され、また第1取付フレーム37a、第2取付フレーム37b及び第3取付フレーム37cは主に第1〜第3移動リンク部材39a,39b,39cを介してそれぞれ支持されている。
The first
また第2移動リンク部材39bの中心軸39b1部分が分岐支柱49aに支持された切替駆動装置(電動モータなど)70の作動により回動することで、第2移動リンク部材39bに連結した第1取付フレーム37a、第2取付フレーム37b及び第3取付フレーム37c及び第1移動リンク部材39a、第2移動リンク部材39b、第3移動リンク部材39cが回動し、予備苗載せ台38a,38b,38cを図1に示す上下三段の積層状態と予備苗載せ台38a,38b,38cをほぼ同一平面上に展開させる展開状態に切り替え可能となる。該予備苗載せ台38a,38b,38cが回動して展開状態と積層状態とに切替操作手段として切替スイッチ19(ボタン、レバーでもよい)(図1,図2)を座席31近傍に設ける。
In addition, the central shaft 39b1 portion of the second moving
また、第4予備苗載せ台38dを載せた第4取付フレーム37dは、第1取付フレーム37aに下端部が支持された支柱49cに支持されている。
また畦際クラッチレバー17を操作すると、植付クラッチ機構のうち所定条の植付装置52への駆動力を入切する部分条クラッチ(図示省略)が「切」作動してそれぞれ対応する条の植付装置52の入切が行われる。
Further, the
Further, when the saddle
また、図3に本実施例で使用する制御装置100の制御ブロック図を示す。 FIG. 3 shows a control block diagram of the control device 100 used in this embodiment.
本実施例の苗移植機はハンドル34の操作に合わせた制御装置100の制御に基づき、昇降シリンダ46の伸縮を行うことで、苗植付部4を昇降させること及び各苗植付装置52に設けられた苗植付クラッチ(図示せず)の入切により、苗の植付装置52を自動的に切り替えることを実行する旋回連動機構Tの旋回連動スイッチ26を備えている。また、走行車体2の後方や後側方を撮影するカメラ48とカメラ48の撮影した画像を表示するディスプレイ16を操縦部33に設けている。
The seedling transplanting machine of the present embodiment moves the
カメラ48は苗植付装置4の適所、例えば苗植付装置52への伝動ケース54に立設したカメラ支持支柱69上に配置しておき、ハンドル34の操作に合わせて操縦部33に設けている旋回連動スイッチ26(図3)が作動すると、制御装置100の制御に基づき通常は機体後方の苗タンク51と苗植付装置52の方向を撮影して、圃場への苗の植付状況を撮影可能な領域として設定しているカメラ48を、カメラ左右回動用モータ71a又はカメラ前後回動用モータ71bの作動により、走行車体2の後側方である畦際などを撮影する向きに自動的に変更し、カメラ48がディスプレイ16に畦(圃場端)を表示するように制御装置100が制御する。なおカメラ48の撮影方向を畦際に向けるに際して機体の右側に向けるか左側に向けるかは、作業者がカメラ操作レバー72又はカメラ後方撮影スイッチ(またはダイヤル)74を手動操作して決めておく。
The
そして、制御装置100には図4の左右隣接する植付装置52,52同士の第3の間隔S3(一つの植付装置52の一対の植付爪52a,52a同士の間隔と同じ)が設定されており、該間隔S3は、出荷時に制御装置100に入力されている。また、左右端部の植付爪52aから苗タンク51の端部までの第1間隔S1と左右端部の植付爪52aから展開状態とした前板ガード64迄の第2間隔S2も制御装置100に予め入力されている。第1畦際仮想線L1は、前板ガード64を使わない場合に用いる線であり、左右どちらか一側端部の植付爪52aと苗タンク51の端部との第1間隔S1から第1畦際仮想線L1を算出し、前板ガード64を機体側方に回動させて使用状態としたときは、植付爪52aと前板ガード64との第2間隔S2から第2畦際仮想線L2を算出する。
In the control device 100, the third interval S3 between the left and right
また、図5に示す畦際での枕地一工程分D(図示例では全6条の植付分の幅で示す。)の植え付け時に機体旋回後に苗載せ台(苗タンク)51の畦際に最も遠い側の苗植付装置52の苗植付爪52aが圃場に差し込む植付苗の植付ラインを第1植付仮想線P1(図4)と呼び、図5に示す一部の畦クラッチを切りとして苗植付作業を行い、6条植の枕地一工程分のスペースDを残して、機体旋回後に苗載せ台(苗タンク)51の畦際に最も遠い側の苗植付装置52の苗植付爪52aが圃場に差し込む植付苗の植付ラインを第2植付仮想線P2と呼ぶことにする。
Further, when the seedling stage (seedling tank) 51 is turned on after turning the body at the time of planting D for one step of the headland shown in FIG. 5 (indicated by the width of all six planted parts in the illustrated example). The planting
そして、前記制御装置100は、操縦部33の表示装置(ディスプレイ)16に前記第1植付仮想線P1等及び圃場と畦際の境界線を示す第1畦際仮想線L1等を出力する制御構成を備えている。このとき左右端部の苗植付爪52aから苗タンク51の端部までの第1の間隔S1、左右端部の苗植付爪52aから展開状態の前板ガード64の端部までの第2の間隔S2及び苗植付爪52a同士の左右間隔である第3の間隔S3が入力されていれば、制御装置100により表示装置(ディスプレイ)16に前記第1植付仮想線P1等及び圃場と畦際の境界線を示す第1畦際仮想線L1等と共に間隔S1,S2及びS3に関係した部材、装置の位置関係を表示できる制御構成を備えている。
Then, the control device 100 controls the display device (display) 16 of the
本実施例では、苗タンク51及び走行車体2の後部の情報を後部検出用のカメラ48で検出し、検出した情報をディスプレイ16に表示することにより、操縦者は走行車体2の後方の苗の植付状態や苗タンク51に積載した苗の状態を操縦部33から移動することなく確認することができるので、苗の植付姿勢や植付深さの変更を速やかに行えるため、苗の植付姿勢が安定する。
また、ディスプレイ16のカメラ情報により、苗切れのまま作業を継続し、苗が植え付けられない区間が生じることを防止できるので、作業者が手作業で苗を植える作業が不要となり、作業者の労力が軽減される。
In the present embodiment, information on the rear part of the
In addition, the camera information on the
さらに、検出した情報に基づいて制御装置100が次の植付位置を示す第1植付仮想線P1をディスプレイ16に出力することにより、この仮想線P1に苗タンク51の端部を合わせて走行すれば前の作業位置と並ぶ位置に苗を植え付けることができるので、圃場全体の苗の植付精度が向上し、苗の生育が良好になると共に、収穫作業が容易になる。
Further, the control device 100 outputs the first planting virtual line P1 indicating the next planting position to the
また、圃場と畦際の境界を第1畦際仮想線L1で示すことにより、苗タンク51を畦際に当てることなく作業を行うことができるので、苗タンク51の破損が防止されると共に、走行車体2が畦際に寄り過ぎることが防止され、苗の植付精度が向上する。
In addition, since the boundary between the farm field and the border is indicated by a first border virtual line L1, the work can be performed without hitting the
また、苗タンク51の下部で且つ左右両側に前板ガード(防護体)64を回動自在に装着し、制御装置100には、左右外側端部の植付装置52から機体外側方向に回動させた前板ガード64までの距離(事前に制御装置100に入力)に基づき、第2畦際仮想線L2をディスプレイ16に表示させる制御構成を設けている。
In addition, a front plate guard (protector) 64 is rotatably attached to the lower part of the
従って、左右外側端部の植付装置52から前板ガード64までの第2の間隔S2を基準に第2畦際仮想線L2を表示することにより、作業者は第1畦際仮想線L1と第2畦際仮想線L2のうち可能な限り、畦際に接近可能な方を選んで作業をすることができるので、苗タンク51の破損が防止されると共に、畦際でも正常に直進することができ、苗の植付精度が向上する。
Accordingly, by displaying the second imaginary virtual line L2 on the basis of the second distance S2 from the
さらに1つの畦際クラッチレバー17を操作することにより、決められた2つの苗植付装置52,52の入切を操作する畦際操作部材である畦際クラッチ(図示しない)と畦際クラッチレバー17の操作を検知する畦際スイッチ66(畦際クラッチレバー17を切方向に操作すると「入」になる。)を設けている。
Further, by operating one hook
制御装置100には、前記畦際スイッチ66が「入」になると、植付装置52の通常の全植付位置の外側端部の仮想線P1(図4)よりも畦際スイッチ66が「切」位置にある図5に示す最畦際寄りに第2植付仮想線(P2)(畦際クラッチを切って作業する際に一番畦に近い2条分の植付位置を示す)をディスプレイ16に表示する制御構成を設けている。
When the
従って、畦際スイッチ66が「入」になると、植付装置52の通常の全植付位置の外側端部の仮想線P1よりも畦際スイッチ66が「切」位置にある最畦際寄りに第2植付仮想線P2をディスプレイ16に表示することにより、次に苗の植え付けを行う畦際の作業幅D(図5の枕地一工程分)を表示することができるので、畦際での植付作業能率が向上すると共に、走行車体(機体)2を畦に接触させて走行車体2が損傷することや隣接条の苗を踏み潰して苗を無駄にすることが防止される。
Therefore, when the
そして撮影画像をディスプレイ16に投影し、制御装置100に記録されている前板ガード64と機体外側端部に配置された苗の植付装置52との距離(S2)に基づき予め設定されている位置である畦際方向(カメラ48が向いている方向)に第2仮想線L2を表示することで、機体の旋回角度が適切であるかどうか前記第2仮想線L2を目安とすることができる。
The photographed image is projected onto the
本実施例では旋回連動スイッチ26を切操作すると、苗植付部4が畦際作業状態にあると判断して、回転モータ71がカメラ48の撮影方向を走行車体2の後側方に向ける制御装置100を備えているので、畦際作業状態にすると、自動的にカメラ48が走行車体2の後側方を撮影してディスプレイ16に畦又は圃場端を表示する機構を設けたので、操縦者などがカメラ48を畦側に向ける操作が不要になり、作業能率が従来以上に向上すると共に、目視で畦の状態や畦と機体の距離を判別する必要が無く、作業者は機体の操縦に集中できる。
In this embodiment, when the turning
また、畦際での作業時は圃場の四隅で撮影装置48が90度だけ旋回するので、約180度旋回時に苗植付部4を上昇させる旋回連動機構Tによる制御が実行できるようにしていると、90度だけの旋回では旋回角度は不足するので90度旋回後に苗植付部4が下降しない問題及び「次の90度の旋回開始時」に苗植付部4が上がらない問題が生じる。すなわち、本実施例の苗移植機は、ハンドル34を所定角度以上操作して旋回が始まると苗植付部4が自動上昇機構によって上昇する旋回連動機構Tを備えている。しかしながら、上記旋回時に苗植付部4が自動上昇する旋回連動機構Tは、180度旋回により苗植付部4が下降して植付クラッチが「入」となって終了するものであり、この終了動作はおおよそ旋回開始から120度を超えた辺りから作動し始める。
In addition, since the photographing
従って、90度旋回した後に直進を開始すると、まず植付部4の下降動作が始まらない。このとき、手動操作により植付部4を下降させると共に植付クラッチを「入」にすることはできるが、旋回連動スイッチ26を「入」のままにしていると、上記旋回時に苗植付部4が自動上昇する旋回連動機構Tが作動継続中であると制御装置100が判断してしまう。このため、次の90度旋回は旋回開始でなく旋回終了動作が始まることになり、ハンドル34を操作しても自動上昇機構はキャンセルされてしまい、植付部4が上昇しなくなる。このとき、手動操作で植付部4を上昇させると、所定角度旋回後に上記旋回時に苗植付部4が自動上昇する旋回連動機構Tにより、植付部4の自動下降が作動し、予期しないタイミングでの植付部4の下降が発生してしまう。そこで、上述の通り「次の90度の旋回開始時に」苗植付部4が上がらない問題が発生する。
Therefore, if the vehicle starts straight after turning 90 degrees, the descent operation of the
このため、機体の180度旋回で苗の植付作業を行う領域の作業を終えると、旋回連動スイッチ26を切りとして旋回連動機構Tが作動しないようにして旋回走行終了時に苗植付部4を自動的下降させると共に植付クラッチ「入」にする制御機構(上記旋回時に苗植付部4が自動上昇する旋回連動機構Tとは別の制御機構)により制御を行う。
これにより、90度旋回しても上記旋回時に苗植付部4が自動上昇する機構の作動中であると制御装置100が認識することは無く、次の90度旋回時にハンドル34を所定角度以上操作すると苗植付部4は自動上昇機構によって自動上昇する。
なお、このときは苗植付部4の下降操作は操縦部33の一側に設ける作業操作レバー(HST操作、苗植付部4の昇降操作及び植付クラッチ入切操作の3つの操作が一体になっている作業操作レバー14(図2)で行う。
For this reason, when the work in the area where the seedling planting work is performed by turning the body 180 degrees, the
Thereby, even if it turns 90 degree | times, the control apparatus 100 does not recognize that the mechanism in which the
At this time, the lowering operation of the
前記作業操作レバー14を手動操作して行う操作は煩雑になるが、畦際ではコンクリート製の畦仕切りに接触させないよう細かい操作が必要になるので、むしろ自動制御が働かないことにより、苗植付部4がコンクリート製の畦仕切りに接触して破損することが防止されると共に、苗の植付位置を微調整でき、植付精度が従来以上に向上する。
Although the operation to be performed by manually operating the
このように旋回連動機構Tが作動しないようにするためには、旋回連動スイッチ26を切操作すると、旋回後の苗植付部4の下降や植付装置52を作業操作レバー14でマニュアル操作をすることができる。また、苗植付部4が畦際にあるとする判断は、作業者が旋回連動スイッチ26を「入」にしたことで行われる。
In order to prevent the turning interlock mechanism T from operating as described above, when the turning
ここで旋回連動機構Tとは、具体的にはハンドル34が操作されて旋回走行が始まると、まず自動上昇機構により、制御装置100に信号が発信されて油圧バルブ(図示省略)が作動し、昇降油圧シリンダ46を伸ばして苗植付部4を上昇させ、そして、左右の後輪回転センサ(図示省略)の回転数差のカウントが開始されると共に、ハンドル34が旋回終了側に操作されてから左右の後輪回転センサの回転数差が一定値未満になると、制御装置100が油圧バルブ(図示省略)を作動させ、昇降油圧シリンダ46を縮めて苗植付部4を下降させると共に、左右の後輪回転センサの回転数が所定回転数に到達すると植付クラッチを「入」にする機構である。
なお、前述のように、カメラ回動用モータ71a,71bは旋回連動スイッチ26が作動すると、通常は苗タンク51の撮影しているカメラ48が畦際を撮影する位置に所定角度回動する。
Here, the turning interlock mechanism T specifically refers to when the
As described above, when the
旋回連動スイッチ26を切り操作するときの制御のフローチャートを図6に示す。なお、図3の制御ブロック図においてカメラ操作レバー72及びカメラ後方撮影スイッチ又はダイヤル74は本実施例に必要不可欠なものではなく、これらの部材があると、作業者はカメラ48の撮影範囲を任意の位置に変更し、苗植付部4の後方の苗の植付状態をディスプレイ16に映し出して確認することや、隣接条に線引きマーカ22が線を形成しているかどうかをディスプレイ16に映し出して確認することができるので、確認作業の度に走行を停止する必要が無く、作業能率が向上すると共に、苗の植付条の歪みや、苗が植え付けられていない箇所を早期に発見することができ、苗の植付精度を従来以上に向上できる。
FIG. 6 shows a flowchart of control when the turning
こうして、ハンドル34を旋回操作させて、例えば畦際作業状態にすると、自動的にカメラ48の撮影位置が変更されることにより、作業者がカメラ48を畦際に向ける操作が不要になるので、作業能率が従来技術より向上すると共に、目視で畦の状態や畦と機体の距離を判別する必要が無く、作業者は機体の操縦に集中できる。
Thus, when the
なお、本実施例の旋回連動切替部材(旋回連動スイッチ)26の入りによる畦際作業状態の判断が保持検知部材79による線引きマーカ22の保持状態の検知による畦際作業状態の判断に優先する制御構成を制御装置100が備えている。これは、線引きマーカ22を保持検知部材79に引っ掛ける操作を面倒がる作業者もいるので、旋回連動操作部材26を「切」にしている場合は、保持検知部材79が線引きマーカ22を検知していなくても、畦際作業中と判断するよう、プログラムを組んでいる。
Note that the determination of the work-in-progress state by turning on the turning interlocking switching member (swivel interlocking switch) 26 of this embodiment has priority over the judgment of the approaching work state by detecting the holding state of the
また、図6のフローチャートの旋回連動スイッチ26の切操作に代えて線引きマーカ22がフック78に保持されたことを感圧センサ79が検知すると、カメラ48が畦際を撮影する位置に所定角度回動する制御構成にしてもよい。
なお、旋回連動スイッチ26を切操作すると、又は線引きマーカ22がフック78に係止されると、制御装置100は畦際作業状態と判断して苗植付装置4を上昇させる制御を実行する。
In addition, when the
When the turning
なお、カメラ48は普段は機体後方の苗タンク51の下方領域を撮影し、苗の圃場への植付状態をディスプレイ16に表示し、植え付けた隣接位置の苗同士の間隔(設定より狭過ぎたり広過ぎたりしないか)、苗の植付姿勢(倒れ過ぎていないか、植付深さが浅過ぎ/深過ぎないか)、苗植付の有無(欠株していないか)を作業者が後方を振り返ることなく確認することができ、作業能率や操作性を向上させる効果を有している。
The
上記図6のフローチャートに示す例では、カメラ操作レバー72又はカメラ後方撮影スイッチ又はダイヤル74によりカメラ48が向く方向を作業者が決めていたが、このカメラ48が向く方向を自動化して左または右方向にカメラ48を最大限回動させたときに苗移植機の側方の画像を撮影し、制御装置100に設定した条件(撮影された画像が赤外線で白黒と灰色で写るようにして、畦際を示す灰色の部分が写っている状態をいう。)を満たす画像が写された側を「畦際」と認識することができる条件)で畦際と畦際に最も近い植付苗との距離を判断して、その距離に応じて畦際に一工程で苗移植機の最大植付条分(例えば、6条植用苗移植機なら6条分)より少ない条で、何条分の苗を植え付けることができるかを判断して、それに応じて畦際での最後の一工程で、例えば6条植の苗移植機であれが全条分の苗植付が可能なように、それより一工程手前の旋回前における必要な条数だけの植付クラッチ(これを「部分条クラッチ」(図示せず)という。「植付クラッチ」は全ての苗植付装置を入切するものであるのに対して、「部分条クラッチ」は、植付爪52aを左右に設けた植付伝動ケース50単位で駆動力を入切するもので、基本的に2条単位で入切される。)を「入」操作すると共に、その他の余分の部分条クラッチを自動的に「切」操作する方法を次に説明する。なお、この方法は、最終工程となる、圃場の隅で90度旋回して走行する圃場端での作業スペースを確保できるように、部分条クラッチを「切」にして植付が行われない条を発生させる作業に使う。
In the example shown in the flowchart of FIG. 6 above, the operator determines the direction in which the
例えば、苗移植機が6条植えの機体であり、現在の作業位置から圃場端までの距離が約10条分残っているとすると、圃場端作業の6条分のスペースを確保する必要がある。このときは、圃場端に最も近い部分条クラッチを「切」にして、他の4条分を植えて行き、圃場端での植付作業時は、部分条クラッチを全て「入」操作して6条植えを行う。
なお、圃場端に4条分のスペースを残してしまうと、走行車体の車輪が既に植えられた苗を踏みながら走行することになる。
For example, if the seedling transplanter is a six-row planting machine and the distance from the current work position to the end of the field is about 10 lines, it is necessary to secure a space for 6 fields of field end work. . At this time, set the partial strip clutch closest to the field end to “off” and plant the other four strips. When planting at the field end, “turn on” all the partial strip clutches. 6 rows are planted.
In addition, if four spaces are left at the end of the field, the wheels of the traveling vehicle body travel while stepping on the seedlings already planted.
このとき、カメラ48は支持支柱69に取り付けられ、鉛直方向の回動軸(図示せず)を中心に水平方向に回動するか水平方向の回動軸(図示せず)により上下方向に回動するようにセットする。また、この作業を行うのは、前述のように畦際の至近距離ではなく、畦際に苗移植機が畦際作業一工程分の作業域(6条の苗移植機の場合は6条未満の作業域)を残すような作業時に適用するのが好ましい。図7に本実施例のフローチャートを示す。
At this time, the
まず、ズーム機能を備えていないカメラ48を用いて、カメラ48を左または右向きの水平方向に最大限回動したときに機体の側方の画像を撮影する。このとき、カメラ48の撮影距離は機体の左右幅の2倍強(例えば6条の苗移植機の幅は約2mであるので、本例の撮影距離は約4mである。)とする。
First, a
制御装置100には画像にフィルタ処理できるプログラムを組み込み、カメラ48が撮影した画像にフィルタを掛け、色相差と明度差を検出する。最初に色相差を検出し、制御装置100に記録している機体の左右幅の2倍以内に設定された以上の色相差があれば、色相差が設定値未満となる位置までの距離を判断する。前記距離に合わせて(例:1m単位)で畦クラッチを畦際寄りのものから「切」とする。
The control device 100 incorporates a program capable of filtering the image, filters the image captured by the
もし色相差がどこまでも設定値未満であるとき(例えば、圃場端に草が生えておらず、土がむき出しである場合など)は、画像の明度差を検出し、制御装置100に記録している機体の左右幅の2倍以内に設定された以上の明度差があれば、明度差が設定値未満となる位置までの距離を判断する。前記距離に合わせて(例:1m単位)で畦クラッチを畦際寄りのものから「切」とする。 If the hue difference is far below the set value (for example, when no grass grows on the field edge and the soil is exposed), the brightness difference of the image is detected and recorded in the control device 100. If there is a brightness difference greater than or equal to the value set within twice the left-right width of the aircraft, the distance to the position where the brightness difference is less than the set value is determined. In accordance with the distance (for example, in units of 1 m), the hook clutch is turned “off” from the one near the hook.
カメラ48が撮影した画像にフィルタを掛けた前記色相差と明度差が共に設定範囲内であるときは、畦クラッチを切る必要が無いと判断し、カメラ48を後方に向けて機体後方の撮影に移行する。
When both the hue difference and brightness difference obtained by filtering the image captured by the
先に説明したように、カメラ48は苗植付装置52の伝動ケース54上に前後方向及び左右方向に回動自在に取り付けられ、カメラ48を前後方向に回動させる回動用モータ71a及び左右方向に回動させる回動用モータ71bを配置している。
このように、走行車体2の左右中央部の植付装置4の上方に、支持支柱69を介してカメラ48を設けたことにより、カメラ48を前後方向回動モータ71a又は左右方向回動モータ71bにより回動させると苗タンク51の上下及び左右全域、機体後方の苗の植付状態、並びに畦際を映すことができるので、作業者は走行車体2上を移動して苗タンク51上の苗の載置状態を確認する必要が無く、苗切れによる未植付区間の発生が防止される。また機体(走行車体2)後方の苗の植付状態を、振り返ることなく確認することができるので、走行車体2の走行ミスが防止され、直進性や苗の植付精度が向上する。
As described above, the
Thus, by providing the
操縦部33にはカメラ48を回動させる回動モータ71a,71bを操作するカメラ操作レバー(ジョイスティックレバーなど)72又は図示しない十文字ボタンを設けているので、作業者は確認したい位置を操縦部33から動くことなくディスプレイ16に表示することができるので、作業能率が従来技術より向上すると共に、操作ミスが防止され、直進性や苗の植付精度が向上する。
The
図9には、苗植付装置52に過負荷がかかると自動的に切れて破損を防止する安全装置付の植込装置52の駆動機構の一部を示す植付伝動ケース54内の内部構造図を示す。
走行車体2側から伝達される駆動力がチェーン91とスプロケット92を経由して植付伝動軸86に伝達され、該植付伝動軸86に固着した2条分の苗植付装置52が回動することで苗の植付が行われる。植付伝動軸86の中央部に安全クラッチ85が取り付けてられており、該安全クラッチ85を植付伝動軸86に係止させる方向にスプリング93により付勢させながら取り付けている。またチェーン91に隣接した植付伝動ケース54内壁には加速度センサ83が配置されている。加速度センサ83の取り付け位置は植付伝動ケース54の内部にどこであっても、駆動反力に伴う挙動を検知できる位置にあれば、その取付位置はどこでもよい。
FIG. 9 shows an internal structure in the
The driving force transmitted from the traveling
図9に示す構成は、2条分の苗植付装置52を左右に装着した植付伝動ケース54内の植付伝動軸86に装着されるもので、苗植付装置52に過負荷がかかると自動的に切れて破損を防止するためのものある。
すなわち、石を噛むなどして植付伝動軸86が強制的にロックされると、負荷によりスプロケット92が移動し(図9の紙面に向かって右に退避する)、駆動が切れる。このとき植付伝動軸86が急停止することによる駆動反力が発生し、通常とは異なる方向に振動などの挙動が発生する。この振動などの挙動の加速度を加速度センサ83で検出し、該加速度センサ83の検知した植付伝動ケース54にカメラ48を向けさせる構成とする。
The configuration shown in FIG. 9 is attached to the
That is, when the
なお、通常の植付作業時の作動では加速度センサ83は反応せず、前記駆動反力により植付伝動ケース54が通常とは異なる挙動を示したときに、その方向の加速度を検知し、その加速度センサ83の検知した植付伝動ケース54にカメラ48を向けさせる構成とする。
Note that the
本実施例では、走行車体2の後方を撮影することが要請されるようになるとカメラ48を手動でオンできるスイッチ又はダイヤル74を操縦部33に設け、カメラ48が撮影した画像を表示画素数で処理する画像処理装置75を制御装置100内に設け、該画像処理装置75が算出した苗植付部4の側方と畦際との間の距離(カメラ48が撮影した画像に、第2間隔S2に基づく第2仮想線L2(≒60cm;畦からの距離)を重ねる。そして、画像における第2仮想線L2を基準として、画像上の畝部(赤外線遮断フィルタ81をカメラ48に装着し、水が張られている圃場(黒色)と畦(灰色)との判別を行いやすくし、水のある位置と無い位置の境界を畦の端部xとする。)までの距離を判断する。すなわち、第2仮想線L2≒60cmであるので、その間の画素数(ピクセル)を60で割ると、1cm辺りの画素数が算出できる。この数字から、黒色(水を張った圃場)から灰色(畦)に変わるまでの画素数をカウントすると、おおよその距離を算出できる。
In the present embodiment, a switch or dial 74 that can manually turn on the
そして、第2仮想線L2を「0」として機体端部と畦際までの距離xを判断し、距離xが正数であれば畦に接触する距離ではないが畦際作業中であるので、ブザー76を数秒間間欠的に作動させる。
一方、距離xが負数であれば、前板ガード64を側方に展開していると接触し得る距離であるので、ブザー76を数秒間連続して作動させる。
Then, the second virtual line L2 is set to “0” to determine the distance x between the body edge and the edge, and if the distance x is a positive number, the distance is not in contact with the edge, but the edge is being worked on. The
On the other hand, if the distance x is a negative number, the
苗タンク51の端部の苗植付装置52と畦との間の距離xを上記した手法で測定し、前記距離x(cm)が正数であるときは、距離x(cm)÷60回の報知を行うブザー76を設けている。そして制御装置100が畦までの前記距離x(cm)が負数であるときは、連続してブザー76を作動させる制御構成を有する。この制御のフローチャートを図8に示す。
The distance x between the
機体端部から畦際までの前記距離xがゼロでないときは、ブザー76を所定回数鳴らすことにより、作業者は残りのおおよその距離を認識することができるので、適切な位置で苗植付部4を下降させることができ、作業能率が従来技術より向上する。
前記距離xがゼロであるときは、連続して報知部材76が作動することにより、作業者は苗植付部4の下降操作を例えば、最上段から中段まで下降した状態で停止させることができるので、苗植付部4が畦に接触して破損することが防止される。
When the distance x from the edge of the machine body to the heel is not zero, the operator can recognize the remaining approximate distance by sounding the buzzer 76 a predetermined number of times. 4 can be lowered, and the work efficiency is improved as compared with the prior art.
When the distance x is zero, the
本実施例では、カメラ48を赤外線撮影方式とし、該カメラ48のレンズ前に赤外線遮断フィルタ81(図3)を装着し、赤外線遮断フィルタ81を入切する入切スイッチ82を設けた構成とすることもできる。
通常のカメラ48は逆光に弱く、また植付条件や圃場の状態によっては苗と地面の識別が難しくなる。しかし赤外線のみを遮断させることにより、反射率の高い苗は白くはっきりと見え、光を吸収しやすい水や土は黒く見え、また畦際は灰色となるので、画像処理装置75での処理が容易になるため、画像処理装置75を安価なものとすることができる。このため作業者は作業条件に左右されること無く、機体後部での苗植付装置52による苗の植付状態を把握しやすくなり、植付精度が従来技術より向上する。
また、カメラ48を赤外線撮影方式とすることにより苗、圃場及び畦際が色分けされてディスプレイ16に表示されるので、走行車体2から畦際までの距離xが算出しやすくなるので、距離検知が確実になる。
In this embodiment, the
The
In addition, by using the
また、図10のフローチャートに示すように、カメラ48により圃場の表面粗さをサンプリング領域のコントラストで見分けることで、ロータ27に圃場面の均平化作業を行うかどうかの判断をすることもできる。
Further, as shown in the flowchart of FIG. 10, it is possible to determine whether or not to perform the field scene leveling operation on the rotor 27 by distinguishing the surface roughness of the field by the contrast of the sampling area by the
カメラ48で撮影した画像を白黒化処理することで、粗い圃場面はコントラスト値(黒と白の輝度の差)が高く、平坦な面はコントラスト値が低くなる。このコントラスト値の比較を行い、白と黒の割合が1:1に近付くほど、圃場面は凹凸部と平坦部が混在している状態であると判断できる。また、前記コントラスト値が高い場合は圃場面に凹凸部が多く荒れていると判断できる。一方、コントラスト値が低いときは、圃場面が平坦であると判断できる。
圃場面に凹凸部が多い、あるいは凹凸部と平坦部が同程度に混在しているときは、ロータ27を下げて整地すると共に、圃場面が平坦であるときはロータ27を上げ、過度にロータ27が地面に接触して圃場面を荒らすことを防止する。
By processing the image captured by the
When the field scene has many uneven parts, or when the uneven part and the flat part are mixed to the same extent, the rotor 27 is lowered to level the ground, and when the field scene is flat, the rotor 27 is raised and the rotor is excessively moved. 27 prevents the farmland scene from being touched by the ground.
次に、図11に示すフローチャートに示す制御は、サンプリング領域内の色相差によりロータ27の作動高さを変えるものである。
カメラ48により撮影された画像にポスタリゼーション補正(階調補正)をかけて、類似した色ごとに統一して画像内の色の数を減らし、各色がその画像内においてどの程度の面積を占めるかを、例えば茶系45%、白系35%、緑系20%などと算出する。
このとき、光の反射の違いにより、粗い圃場面では色相差が大きくなり、平坦な圃場面では色相差が小さくなる。この色相差を利用して画像内の面積が第1位の色と第2位の色の面積を算出すると共に、この2色が色相環において何度差のある位置に存在しているかを判別することにより、色相差の大小が判定できる。色相環の角度差が小さいほど平坦な圃場であり、大きいほど粗い圃場であるといえる。
なお色相に変えて圃場面を輝度で分けて、ふさわしいロータ27で整地すること構成にしてもよい。
Next, the control shown in the flowchart shown in FIG. 11 changes the operating height of the rotor 27 according to the hue difference in the sampling region.
By applying posterization correction (gradation correction) to the image taken by the
At this time, due to the difference in the reflection of light, the hue difference increases in a rough field scene, and the hue difference decreases in a flat field scene. This hue difference is used to calculate the area of the first and second color areas in the image and determine how many times these two colors are present in the hue circle. By doing so, the magnitude of the hue difference can be determined. It can be said that the smaller the angle difference of the hue circle is, the flatter the field is, and the larger the angle difference is, the rougher the field is.
Note that the farm scene may be divided by luminance instead of the hue and leveled with the appropriate rotor 27.
図12に示すように、走行車体2に設け補助ステップ90に一対のローラ87からなる脱水機を設けることで、水の濡れた軍手、タオル、ウエスなどの乾燥の一助とすることができる。一対のローラ87の回転軸87a同士をスプリング89で互いに密着する方向に付勢することで、水の濡れた布を容易に脱水することができる。
As shown in FIG. 12, by providing a dehydrator having a pair of
本発明の苗移植機は、田植機に限らず、野菜苗などのその他の苗を植え付ける苗移植機として利用可能性がある。 The seedling transplanter of the present invention is not limited to a rice transplanter, and may be used as a seedling transplanter for planting other seedlings such as vegetable seedlings.
1 施肥装置付き乗用型田植機 2 走行車体
3 昇降リンク装置 4 苗植付部
5 粉粒体繰出し装置(施肥装置) 10 前輪
11 後輪 12 ミッションケース
13 前輪ファイナルケース 14 作業操作レバー
15 メインフレーム 16 表示装置(ディスプレイ)
17 畦際クラッチレバー 18 後輪ギヤケース
19 切替スイッチ 20 エンジン
21 ベルト伝動装置 22 線引きマーカ
23 油圧無段変速装置(HST) 24 作溝体
25 植付クラッチケース 26 旋回連動スイッチ
27(27a,27b)ロータ 28 施肥伝動機構
29 サイドマーカ 30 エンジンカバー
31 座席 32 フロントカバー
33 操縦部 34 ハンドル
35 フロアステップ 36 リヤステップ
37a,37b,37c,37d 第1〜第4取付ステー
38a,38b,38c,38d 第1〜第4予備苗載せ台
39a,39b,39c 第1〜第3移動リンク部材
40 上リンク 41 下リンク
42 リンクベースフレーム 43 縦リンク
44 連結軸 46 昇降油圧式シリンダ
48 カメラ 49 支持機枠
49a,49b 分岐支柱 50 伝動ケース
51 苗載せ台(苗タンク) 51a 苗取出口
51b 苗送りベルト 51c 苗タンク苗載せ体
52 苗植付装置 52a 植付爪
53 ブロア用電動モータ 54 植付伝動ケース
55,56 フロート 58 ブロア
59 エアチャンバ 60 肥料ホッパ
61 繰出部 62 施肥ホース
64 前板ガード 65 支持枠体
65a 支持ローラ 65b 両側辺部材
64 前板ガード(防護体) 66 畦際スイッチ
69 指示支柱 70 予備苗載せ台切替駆動装置
71a 前後方向回動用モータ 71b 左右方向回動用モータ
72 カメラ操作レバー
74 カメラ後方撮影スイッチ又はダイヤル
75 画像処理装置 76 ブザー
78 フック 79 感圧センサ
81 赤外線遮断フィルタ 82 入切スイッチ
83 加速度センサ 85 安全クラッチ
86 植付伝動軸 87 ローラ
89 スプリング 90 補助ステップ
91 チェーン 92 スプロケット
93 スプリング 100 制御装置
T 旋回連動機構
DESCRIPTION OF
17 Collapsible
74 Camera switch or dial 75
Claims (6)
苗植付部(4)に取り付けた撮影装置(48)と、該撮影装置(48)の撮影方向調整手段(71)と、撮影装置(48)の撮影した画像を表示する表示装置(16)と、旋回連動機構(T)の入切操作をする旋回連動切替部材(26)とを設け、旋回連動切替部材(26)を切操作すると、苗植付部(4)が畦際作業状態にあると判断して、撮影方向調整手段(71)が撮影装置(48)の撮影方向を走行車体(2)の後側方に向ける制御装置(100)を備えたことを特徴とする苗移植機。 A traveling vehicle body (2), a turning operation member (34) for turning the traveling vehicle body (2) provided in the control section (33) on the traveling vehicle body (2), and a rear part of the traveling vehicle body (2) can be raised and lowered. The raising / lowering of the seedling planting part (4) and the on / off of the seedling planting work are automatically switched according to the operation of the seedling planting part (4) for planting seedlings in the arranged farm field and the turning operation member (34). In a seedling transplanter equipped with a swivel interlocking mechanism (T),
A photographing device (48) attached to the seedling planting part (4), a photographing direction adjusting means (71) of the photographing device (48), and a display device (16) for displaying an image photographed by the photographing device (48) And a turning interlocking switching member (26) for turning on / off the turning interlocking mechanism (T), and when the turning interlocking switching member (26) is turned off, the seedling planting part (4) is brought into the heeling work state. A seedling transplanter characterized in that it is provided with a control device (100) in which the photographing direction adjusting means (71) directs the photographing direction of the photographing device (48) to the rear side of the traveling vehicle body (2). .
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