JP5928943B2 - 液圧アクチュエータのクッション制御バルブ、およびクッション制御システム - Google Patents

Description

本発明は、液圧アクチュエータのクッション制御バルブ、およびクッション制御システムに係り、特に、液圧アクチュエータのポートに接続して、簡易に当該液圧アクチュエータのクッションストロークやクッション速度を制御することが可能な液圧アクチュエータのクッション制御バルブ、およびクッション制御システムに関する。

一般に、ピストン構造を有する油圧アクチュエータとして使用される油圧シリンダには、作動ストロークの終端における衝撃を緩和するクッション機構が組み込まれている（例えば、ＪＩＳ規格Ｂ８３６７参照）。このクッション機構は、油圧アクチュエータのピストンに装着されたクッションピンやクッションリングがエンドカバーに形成された排出用のポートを閉塞して、小径のクッションポートから作動油を排出することで、流動抵抗により排出される作動油の流量を規制してクッションを効かせるようになっている。

また、従来、電気的制御によってクッション作用を制御する技術が知られている（例えば、特許文献１，２）。
特許文献１に記載された油圧アクチュエータの制御装置は、電磁比例制御弁により流量を設定制御目標流量になるように制御し、油圧アクチュエータを制御目標位置まで減速させながら作動させるように構成されている。

特許文献２に記載された油圧シリンダの駆動制御装置は、電磁比例制御弁の応答遅れを解消するために作動油の油温に応じてシリンダ速度制御手段によって油圧シリンダが減速制御を開始するストローク位置を演算し変更するように構成されている。

特開２０００−１８２０３号公報（段落０００６、図４、図５） 特開２００２−２１８０４号公報（段落０００９）

しかしながら、一般に、油圧アクチュエータの容積が小さいほど正確な制御が困難により、従来のようなクッションピンやクッションリングでポートを閉塞するクッション機構では、例えば、有効ストロークの直前まで高速で作動させストロークの終端の直前でクッションを効かせようとすると、極めて精密な機械加工精度が要求されるという問題があった。

また、電気的制御によってクッション作用を制御する技術では、電気信号により電磁制御弁を制御するため、制御が複雑になり、流量を調整するまでのタイムラグにより、正確な位置でクッションを効かせる位置精度が確保しにくく、ストロークの終端の直前でクッションを効かせることも困難である。

本発明は、このような背景に鑑みてなされたものであり、簡易な構成により信頼性および確実性を向上させ、かつ精度の高いクッション制御を行うことができる液圧アクチュエータのクッション制御バルブ、およびクッション制御システムを提供することを課題とする。

前記課題を解決するため、本発明の請求項１に係る発明は、液圧アクチュエータのポートに接続して当該液圧アクチュエータのクッションを制御するクッション制御バルブであって、筒状のバルブ本体と、このバルブ本体に摺動自在に内挿された移動体と、前記バルブ本体内に形成され、前記液圧アクチュエータから排出された作動液が導入されて前記移動体を一方向に移動させる第１液圧室と、前記移動体の移動を規制して移動量の終端を設定するストッパ部材と、前記移動体を挟んで前記第１液圧室の反対側に設けられ当該移動体を他方向に移動させる第２液圧室と、前記移動体に設けられ、前記第１液圧室から前記第２液圧室に作動液を排出するクッション液路と、前記移動体の移動量（Ｓ１）を調整して、前記液圧アクチュエータの作動ストローク（Ｌ２）を当該作動ストロークよりも大きな当該移動体の所定のストロークに変換する移動量調整機構と、を備えたことを特徴とする。

本発明は、液圧アクチュエータのポートに接続して、前記液圧アクチュエータから排出された作動液（非圧縮性の液体、作動油）が前記第１液圧室に導入されて前記移動体を移動させることで、液圧アクチュエータのピストンの移動に連動させてクッション制御バルブの移動体を正確に移動させることができる。例えば、移動体の径を液圧アクチュエータのシリンダ径よりも小さく設定することで、液圧アクチュエータの移動量よりも移動体の移動量を大きく設定することができる。

このように本発明は、液圧アクチュエータの作動ストロークをクッション制御バルブの移動体のストロークに変換することで、液圧アクチュエータの作動ストロークが小さい場合であっても移動体の大きなストロークに変換して、より正確な位置でクッションを効かせるクッション制御を行うことができる。

また、前記第１液圧室から前記第２液圧室に作動液を排出するクッション液路を前記移動体に設け、ストッパ部材により前記移動体の移動量の終端を規制することで、前記移動体が移動量の終端で停止した後は、前記アクチュエータのピストンの移動容積分の作動液を前記クッション液路から排出する。

これにより、本発明は、クッション液路を通過する流量を適宜設定することで、前記液圧アクチュエータのクッション速度を柔軟に調整することができる。
つまり、前記液圧アクチュエータの作動ストロークのうち、前記移動体が移動している間は、前記クッション液路から流出する作動液の流動抵抗の方が遥かに大きいため、前記液圧アクチュエータのピストンの移動容積と前記移動体の移動容積とが略相当するので、クッション効果は生じない。

一方、前記移動体の移動がストッパ部材により停止すると、前記液圧アクチュエータのピストンの移動容積に相当する作動液は前記クッション液路から排出されため、絞られたクッション液路から流出する作動液の流動抵抗によってクッション効果が生じる。
このようにして、本発明は、移動体の移動量、およびクッション液路から排出される作動液の流量を適宜設定することで、前記液圧アクチュエータのクッション開始位置やクッション速度を簡易かつ高精度に制御することができる。

また、前記移動体の移動量を調整する移動量調整機構を備えたことで、前記液圧アクチュエータの作動ストロークに対してクッションを効かせる開始位置を自在に調整することができる。
また、クッション制御バルブに移動量調整機構を備えたことで、液圧アクチュエータのクッション制御をクッション制御バルブにより遠隔制御することができる。このため、作業者が作業しにくい箇所に液圧アクチュエータが配設されている場合であっても、クッション制御バルブを作業しやすい箇所に配設することで、簡易迅速にクッション調整を行うことができる。

請求項２に係る発明は、請求項１に記載のクッション制御バルブであって、前記移動体は、前記第１液圧室から前記第２液圧室への作動液の流入を規制し、前記第２液圧室から前記第１液圧室への作動液の流入を許容する逆止弁を備えたこと、を特徴とする。

かかる構成によれば、本発明に係るクッション制御バルブは、前記逆止弁により、前記第１液圧室から前記第２液圧室への作動液の流入を規制することで、移動体が一方向に移動する場合には、クッション液路を通って前記第１液圧室から前記第２液圧室に作動液を排出してクッションを効かせるとともに、移動体が他方向に移動する場合には、前記第２液圧室から前記第１液圧室への作動液の流入を許容することで、前記第２液圧室に導入された作動液を前記液圧アクチュエータに供給して円滑な戻り動作を実行することができる。

請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載のクッション制御バルブを使用して前記液圧アクチュエータのクッションを制御するクッション制御システムであって、前記液圧アクチュエータの往復動作を切り換える切り換え弁と、この切り換え弁と前記液圧アクチュエータの間に配設された前記クッション制御バルブと、このクッション制御バルブと並列に配設された流量制御弁と、を備えたことを特徴とする。

本発明に係るクッション制御バルブを使用したクッション制御システムは、クッション制御バルブと並列に配設された流量制御弁を備えたことで、前記移動体の移動がストッパ部材により停止した後は、流量制御弁により液圧アクチュエータから切り換え弁に流れる作動液の流量を適宜設定して、前記液圧アクチュエータのクッション速度を柔軟に調整することができる。

請求項４に係る発明は、請求項１または請求項２に記載のクッション制御バルブにおけるクッション液路を設けていないクッション制御バルブ本体を使用し、前記クッション液路に代えた流量制御弁により前記液圧アクチュエータのクッションを制御するクッション制御システムであって、前記クッション制御バルブ本体は、筒状のバルブ本体と、このバルブ本体に摺動自在に内挿された移動体と、前記液圧アクチュエータから排出された作動液が導入されて前記移動体を一方向に移動させる第１液圧室と、前記移動体の移動を規制して移動量の終端を設定するストッパ部材と、前記移動体を挟んで前記第１液圧室の反対側に設けられ当該移動体を他方向に移動させる第２液圧室と、を有し、前記液圧アクチュエータの往復動作を切り換える切り換え弁と、この切り換え弁と前記液圧アクチュエータの間に配設された前記クッション制御バルブ本体と、このクッション制御バルブ本体と並列に配設された前記流量制御弁と、を備えたことを特徴とする。

請求項４に係る発明は、前記クッション制御バルブにおいて前記クッション液路を設けていないクッション制御バルブ（クッション制御バルブ本体）を使用してクッション制御システムを構成したものである。
請求項４に係るクッション制御システムは、前記クッション制御バルブ本体と並列に配設された流量制御弁を備えたことで、前記移動体にクッション液路を設けた場合と同様に、前記移動体の移動がストッパ部材により停止した後は、流量制御弁により液圧アクチュエータから切り換え弁に流れる作動液の流量を適宜設定して、前記液圧アクチュエータのクッション速度を柔軟に調整することができる。

本発明は、簡易な構成により、信頼性および確実性が向上し精度の高いクッション制御を行うことができる液圧アクチュエータのクッション制御バルブ、およびクッション制御システムを提供することができる。

本発明の実施形態に係るクッション制御バルブを油圧アクチュエータに適用した使用例を示す断面図である。 本発明の実施形態に係るクッション制御バルブの構成を示す図であり、（ａ）はクッション制御バルブの図１の左側面図、（ｂ）は図１の右側面図、（ｃ）はクッション液路の構成を示し逆止弁の正面断面図、（ｄ）は（ｃ）の右側面図である。 本発明の実施形態に係るクッション制御バルブの行き側のクッション動作を説明するための模式的な断面図であり、（ａ）は移動体の移動前の状態、（ｂ）は移動体の移動後の状態、（ｃ）はクッション動作中の状態を示す断面図である。 本発明の実施形態に係るクッション制御バルブの戻り動作を説明するための模式的な断面図であり、（ａ）は移動体の戻り動作前の状態、（ｂ）は移動体の移動後の状態、（ｃ）は逆止弁が開放された状態を示す断面図である。 本発明の実施形態に係るクッション制御バルブの動作を説明するためのグラフである。 本発明の実施形態に係る液圧アクチュエータのクッション制御システムを示す構成図である。

本発明の実施形態に係るクッション制御バルブ１について、液圧アクチュエータ１０１のクッション制御システム１００を例として、主に図１と図２を参照しながら詳細に説明する。
クッション制御システム１００は、液圧アクチュエータ１０１と、液圧アクチュエータ１０１のクッションを制御するクッション制御バルブ１と、液圧アクチュエータ１０１の作動方向を切り換える切り換え弁である方向切換弁１０２と、液圧アクチュエータ１０１を駆動する液圧ポンプ１０３と、を備えている。

液圧ポンプ１０３で加圧された作動液を方向切換弁１０２を介して液圧アクチュエータ１０１のロッド側ポート１０１ｄに供給するとピストン１０１ｂを行き側（図１の右方向）に移動させることができ、方向切換弁１０２を切り換えて作動液を液圧アクチュエータ１０１のヘッド側ポート１０１ｅに供給するとピストン１０１ｂを戻り側（図１の左方向）に移動させることができる。

液圧アクチュエータ１０１は、非圧縮性の作動液（作動油）が加圧供給されるシリンダ１０１ａと、シリンダ１０１ａ内に往復移動自在に内挿されたピストン１０１ｂと、ピストン１０１ｂに連結されたピストンロッド１０１ｃと、シリンダ１０１ａに配設されたロッド側ポート１０１ｄおよびヘッド側ポート１０１ｅと、を備えている。液圧アクチュエータ１０１は、一般的な構成を備えたものであり特に限定されるものではないので詳細な説明は省略する。

なお、本実施形態においては、液圧アクチュエータ１０１を往復直線移動型の油圧シリンダを例として説明するが、これに限定されるものではなく、往復揺動型の油圧シリンダであってもよい。
以下、説明の便宜上、液圧アクチュエータ１０１において、ピストン１０１ｂの移動方向に対してピストンロッド１０１ｃが配設された方をロッド側、その反対側をヘッド側という。

クッション制御バルブ１は、図１に示すように、円筒状のバルブ本体２と、バルブ本体２の左端部に螺入されたエンドカバー２１と、バルブ本体２に摺動自在に内挿された移動体３と、移動体３を戻り方向（図１の左方向）に付勢するリターンスプリング３４と、移動体３を一方向（図１の右方向）に移動させる第１液圧室４１と、移動体３の移動を規制するストッパ部材２２と、移動体３を他方向（図１の左方向）に移動させる第２液圧室４２と、移動体３に内設された逆止弁８と、逆止弁８に設けられたクッション液路５（図２（ｃ）と（ｄ）参照）と、移動体３の移動量を調整する移動量調整機構６と、を備えている。

クッション制御バルブ１は、第１液圧室４１が液圧アクチュエータ１０１のヘッド側ポート１０１ｅに接続され、ピストン１０１ｂが図１の右方向に移動するときのストロークの終端前におけるクッションを制御する。
なお、クッション制御バルブ１において、説明の便宜上、移動体３が図１の右方向に移動するときを行き側（クッションを利かせる作動方向）、左方向に移動するときを戻り側という場合がある。

バルブ本体２は、移動体３を内挿し、第１液圧室４１および第２液圧室４２を形成するためのシリンダであり、図１の左端部にはエンドカバー２１（図２（ａ）参照）が配設され、中央部には移動体３が往復移動自在に内挿され、右端部にはストッパ部材２２（図２（ｂ）参照）が配設されている。
バルブ本体２の内周部は、左縁部に形成されエンドカバー２１が螺入されるねじ部２ａと、右縁部に形成されストッパ部材２２が螺入されるねじ部２ｂと、を備えている。

エンドカバー２１は、円筒状に形成され、外周部に形成されたねじ部２１ａと、内周部の左端部に形成され第１液圧室４１に連通する作動液の導入口２１ｂと、移動体３を移動自在に内挿して支持するシリンダ部２１ｃ（図３（ｂ）参照）と、を備えている。
かかる構成により、エンドカバー２１は、バルブ本体２の左縁部に螺入して装着されているため、この螺入深さを適宜調整することで、移動体３の移動量を調整する移動量調整機構６を構成する。

移動体３は、筒状に形成された胴部３１と、胴部３１の端部に拡径して形成された鍔部３２と、胴部３１を軸方向に貫通する貫通孔３３と、を備えている。
移動体３は、胴部３１の外周部がエンドカバー２１に形成されたシリンダ部２１ｃに摺動自在に内挿され（図３（ｂ）参照）、鍔部３２の外周部がバルブ本体２の内周部に摺接されて、バルブ本体２に対して往復移動自在に支持されている。
また、移動体３は、鍔部３２がエンドカバー２１の右端面２１ｄ（図３（ｂ）参照）に当接することで、戻り側の移動端（図３（ａ）参照）が規制され、ストッパ部材２２の左端面２２ｆに当接することで、行き側の移動端（図３（ｂ）参照）が規制されている。

移動体３の貫通孔３３は、第１液圧室４１と第２液圧室４２を導通する役割を担い、貫通孔３３には逆止弁８が装着されている。
貫通孔３３の鍔部３２側には、移動体３の胴部３１側よりも縮径された開口部３３ａが形成され、この開口部３３ａを閉塞するように逆止弁８が貫通孔３３に装着されている。

逆止弁８は、弁本体８１と、弁本体８１に形成され開口部３３ａを閉塞するバルブヘッド８２と、弁本体８１を開口部３３ａの方向に付勢するスプリング８３と、を備えている。そして、バルブヘッド８２には、開口部３３ａを閉塞した状態で第１液圧室４１から第２液圧室４２に連通するクッション液路５が形成されている（図２（ｃ）と（ｄ）参照）。

クッション液路５は、移動体３の径に比べて遥かに微小な液路であり（図２（ｄ）参照）、クッション液路５からの作動液の排出により移動体３の移動に影響を及ぼすことはほとんどないが（図３（ｂ）参照）、移動体３の停止後は、クッション液路５から排出される作動液の流動抵抗によりクッションを効かせることができる（図３（ｃ）参照）。

クッション制御バルブ１は、移動体３に設けた逆止弁８により、スプリング８３の付勢力により、第１液圧室４１から第２液圧室４２への作動液の流入を規制することで、液圧アクチュエータ１０１から第１液圧室４１に導入された作動液により移動体３を図１の右方向（行き側）に円滑に移動できるようにしている（図３（ｂ）参照）。

一方、逆止弁８は、スプリング８３の付勢力に抗して作動液を第２液圧室４２から第１液圧室４１の方向へ加圧供給すると、第２液圧室４２から第１液圧室４１への作動液の流入を許容するように機能するため、第２液圧室４２から第１液圧室４１に流入した作動液を液圧アクチュエータ１０１に供給してピストン１０１ｂを戻り方向（図１の左方向）に円滑に移動できるようになっている（図４（ｃ）参照）。

また、逆止弁８のバルブヘッド８２にクッション液路５を設けたことで、開口部３３ａを閉塞した状態で第１液圧室４１から第２液圧室４２へ作動液を排出することができる（図３（ｃ）参照）。

第１液圧室４１は、液圧アクチュエータ１０１から排出された作動液が導入される液圧室であり、移動体３に対して図１の左側に配設されている。
第２液圧室４２は、液圧アクチュエータ１０１から供給された作動液が排出されるリターン側の液圧室であり、移動体３を挟んで第１液圧室４１の反対側（図１の右側）に配設されている。

移動量調整機構６は、バルブ本体２に対する螺入深さを調整可能なエンドカバー２１を使用して構成され、このエンドカバー２１をバルブ本体２に固定するロックナット６１を備えている。
移動量調整機構６は、エンドカバー２１をバルブ本体２に螺入する深さを調整することで、移動体３の移動量Ｓ１（図３（ａ）参照）を調整することができる。そして、移動量調整後に、ロックナット６１を締め込んでエンドカバー２１をバルブ本体２に固定する。

ストッパ部材２２は、バルブ本体２の内周部に挿入される胴部２２ａと、胴部２２ａの外周部に形成されたねじ部２２ｂと、バルブ本体２の端面に当接して位置決めする鍔部２２ｃと、軸方向に形成され第２液圧室４２に連通する貫通孔２２ｄと、方向切換弁１０２に導通する開口部２２ｅと、を備えている。
かかる構成により、ストッパ部材２２は、胴部２２ａの外周部に形成されたねじ部２２ｂをバルブ本体２の内周部に形成されたねじ部２ｂに螺合させて鍔部２２ｃをバルブ本体２の端面に当接して固定するようになっている。

リターンスプリング３４は、ストッパ部材２２の貫通孔２２ｄに支持されて、ストッパ部材２２と移動体３との間に装着されている。
かかる構成により、クッション制御バルブ１は、リターンスプリング３４により、移動体３を戻り方向に付勢してエンドカバー２１の右端面２１ｄ（図３（ｂ）参照）に押圧することで、確実に戻り位置（図３（ａ）の位置）で移動体３を保持することができるようになっている。

以上のように構成されたクッション制御バルブ１の動作について、主として図３と図４を参照しながら説明する。参照する図３はクッション制御バルブの行き側のクッション動作を示し、図４は戻り側の動作を示す。

＜行き側の動作＞
図３（ａ）は、液圧アクチュエータ１０１のピストン１０１ｂが左端にある移動前の状態を示す。ここで、液圧アクチュエータ１０１の全ストロークをＬ１とし、クッション制御バルブ１の移動体３の全移動量をＳ１とする。
液圧アクチュエータ１０１の全ストロークＬ１は、クッションを効かせる開始位置までのストロークＬ２（図３（ｂ）参照）とクッションストロークＬ３（図３（ｃ）参照）を合計したものである（図５参照）。クッションストロークＬ３は、クッションを効かせる開始位置から全ストロークＬ１の移動端（図３（ｃ）の位置）までのストローク（Ｌ１−Ｌ２）である（図５参照）。

具体的には、液圧アクチュエータ１０１のクッションを効かせる開始位置は、図３（ｂ）に示すように、原点位置である図３（ａ）の状態からストロークＬ２を移動した位置である。液圧アクチュエータ１０１は、図３（ｂ）の状態からクッションを効かせるクッション動作に移行し、図３（ｃ）の移動端までさらにクッションストロークＬ３だけ移動して行き側の全ストロークＬ１を終了する。

＜液圧アクチュエータ１０１の移動量Ｌ２と移動体３の全移動量Ｓ１との関係＞
液圧アクチュエータ１０１が原点位置である図３（ａ）の状態からストロークＬ２だけ移動する間に、移動体３は、液圧アクチュエータ１０１のストロークＬ２に連動して、全移動量Ｓ１を移動する。

具体的には、図３（ｂ）に示すように、液圧アクチュエータ１０１のロッド側ポート１０１ｄに作動液が供給されると、ピストン１０１ｂが右方向に移動して、ストロークＬ２だけ移動したときに、移動体３がストッパ部材２２に当接して全ストロークＳ１を移動するように設定されている。
このときの液圧アクチュエータ１０１の移動量Ｌ２と移動体３の全移動量Ｓ１との関係は以下のとおりである。
つまり、液圧アクチュエータ１０１の直径をＤ、移動体３の直径をｄとすると、
（π／４）・Ｄ^２・Ｌ２＝（π／４）・ｄ^２・Ｓ１であるから、
Ｓ１＝（Ｄ／ｄ）^２・Ｌ２である。

したがって、移動体３の直径ｄを液圧アクチュエータ１０１の直径Ｄよりも小さくすることで、液圧アクチュエータ１０１の小さなストロークＬ２を移動体３の大きなストロークＳ１に変換することができる。
このようにしてクッション制御バルブ１は、液圧アクチュエータ１０１の作動ストロークを移動体３のストロークに変換することで、液圧アクチュエータ１０１の作動ストロークが小さい場合であっても移動体３の大きなストロークに変換して、より正確な位置でクッションを効かせるクッション制御を行うことができる。

＜クッション動作＞
図３（ｃ）に示すように、移動体３が行き側の移動端まで移動してストッパ部材２２に当接して停止すると、液圧アクチュエータ１０１はクッションストロークＬ３に移行する。
具体的には、ピストン１０１ｂがクッションストロークＬ３だけ移動している間は、液圧アクチュエータ１０１のヘッド側ポート１０１ｅから排出されて第１液圧室４１に導入された作動液は、移動体３が停止しているので、クッション液路５を通って第２液圧室４２に流入し開口部２２ｅから排出される。このため、絞られたクッション液路５から流出する作動液の流動抵抗によってクッション効果が生じる。

つまり、液圧アクチュエータ１０１の全ストロークＬ１のうち、移動体３が移動している間は（ストロークＬ２）、クッション液路５から流出する作動液の流動抵抗の方が遥かに大きいためクッション効果は生じないが、移動体３が停止すると、クッション液路５から流出する作動液の流動抵抗によってクッション効果が生じる（クッションストロークＬ３）。

このようにして、クッション制御バルブ１は、移動量調整機構６により移動体３の移動量を調整し、クッション液路５から排出される作動液の流量を適宜設定することで、液圧アクチュエータ１０１のクッション開始位置やクッション速度を簡易かつ高精度に制御することができる。

＜戻り側の動作＞
図４（ａ）は、液圧アクチュエータ１０１が行き側の移動端まで移動した状態を示し、移動体３も行き側の移動端に位置する。
図４（ａ）に示す状態から、液圧アクチュエータ１０１を戻り方向（図の左方向）に移動させる場合には、方向切換弁１０２（図１）を切り換えて、液圧ポンプ１０３からクッション制御バルブ１を通って液圧アクチュエータ１０１のヘッド側ポート１０１ｅへ作動液を供給する。

そして、図４（ｂ）に示すように、クッション制御バルブ１の開口部２２ｅから第２液圧室４２に供給された高圧の作動液は、移動体３を全移動量Ｓ１移動させる。
移動体３が原点位置である図４（ａ）の状態から全移動量Ｓ１だけ移動する間に、液圧アクチュエータ１０１のピストン１０１ｂは、移動体３の全移動量Ｓ１に連動してストロークＬ２を移動する。

移動体３が全移動量Ｓ１移動して、エンドカバー２１の右端面２１ｄに当接して停止すると、図４（ｃ）に示すように、第２液圧室４２に供給された高圧の作動液は、逆止弁８のスプリング８３の付勢力に抗して逆止弁８の弁本体８１を左方向（戻り方向）に移動させて、開口部３３ａを開放する。
開口部３３ａから貫通孔３３を通って第１液圧室４１に流入した作動液は、液圧アクチュエータ１０１のヘッド側ポート１０１ｅまで到達する。ヘッド側ポート１０１ｅから導入された作動液は、液圧アクチュエータ１０１のピストン１０１ｂを移動端（終端）まで移動させる。

なお、図４（ｃ）では、説明の便宜上移動体３の移動と逆止弁８の開放とを別個に区別して説明したが、連続する動作で実行されるため、液圧アクチュエータ１０１のピストン１０１ｂは全ストロークＬ１を連続して円滑に移動するように動作する。

このようにして、クッション制御バルブ１は、逆止弁８により、第１液圧室４１から第２液圧室４２への作動液の流入を規制することで、移動体３が行き方向に移動する場合には、クッション液路５を通って第１液圧室４１から第２液圧室４２に作動液を排出してクッションを効かせるとともに、移動体３が戻り方向に移動する場合には、第２液圧室４２から４１第１液圧室への作動液の流入を許容することで、第２液圧室４２に導入された作動液を液圧アクチュエータ１０１に供給して円滑な戻り動作を実行することができる。

続いて、本発明の実施形態に係る液圧アクチュエータ１０１のクッション制御システム１１０について、図６を参照しながら説明する。
液圧アクチュエータ１０１のクッション制御システム１１０は、図６（ａ）に示すように、クッション制御バルブ１と並列に流量制御弁１０４を接続した点で図１のクッション制御システム１００と相違する。

かかる構成により、クッション制御システム１１０は、移動体３の移動がストッパ部材２２により停止した後は、クッション液路５を流れる作動液の他、流量制御弁１０４により液圧アクチュエータ１０１から方向切換弁１０２に流れる作動液の流量を適宜設定して、液圧アクチュエータ１０１のクッション速度を柔軟に調整することができる。

なお、液圧アクチュエータ１０１のクッション制御システム１１０は、図１のクッション制御システム１００で採用したクッション液路５を設けたクッション制御バルブ１を使用したが、クッション制御システム１１０では、移動体３の移動が停止した後でも流量制御弁１０４から作動液を排出してクッションを効かせることができるため、クッション制御バルブ１のクッション液路５を設けなくともよい。

つまり、図１のクッション制御バルブ１においてクッション液路５を設けていないクッション制御バルブ（「クッション制御バルブ本体（不図示）」という。）を使用しても、流量制御弁１０４を設けることで、図６（ａ）と同様のクッション制御システムを構成できる。

クッション制御バルブ本体（不図示）を使用したクッション制御システムは、クッション制御バルブ１（図６（ａ））に代えてクッション制御バルブ本体（不図示）を使用し、このクッション制御バルブ本体と並列に配設された流量制御弁１０４を設けることで、移動体３の移動がストッパ部材２２により停止した後は、流量制御弁１０４により液圧アクチュエータ１０１から方向切換弁１０２に流れる作動液の流量を適宜設定して、０１のクッション速度を柔軟に調整することができる。

液圧アクチュエータ１０１のクッション制御システム１２０は、図６（ｂ）に示すように、液圧アクチュエータ１０１の行き側、および戻り側の両方にクッション制御バルブ１を接続した点で、行き側のみにクッション制御バルブ１を設けた図１のクッション制御システム１００と相違する。
かかる構成により、液圧アクチュエータ１０１の行き側、および戻り側の両方で好適にクッション動作を制御することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記した実施形態に限定されず、適宜変更して実施することが可能である。
例えば、本実施形態においては、移動量調整機構６において、エンドカバー２１を軸方向に移動して移動体３の移動量を調整したが、これに限定されるものではなく、ストッパ部材２２を移動自在に構成して調整してもよいし、エンドカバー２１とストッパ部材２２の両方を移動自在に調整可能に構成してもよい。

１ クッション制御バルブ
２ バルブ本体
３ 移動体
５ クッション液路
６ 移動量調整機構
８ 逆止弁
２１ エンドカバー
２２ ストッパ部材
４１ 第１液圧室
４２ 第２液圧室
８１ 弁本体
８２ バルブヘッド
８３ スプリング
１００，１１０，１２０ クッション制御システム
１０１ 液圧アクチュエータ
１０２ 方向切換弁（切り換え弁）
１０３ 液圧ポンプ
１０４ 流量制御弁

Claims (4)

1. 液圧アクチュエータのポートに接続して当該液圧アクチュエータのクッションを制御するクッション制御バルブであって、
   筒状のバルブ本体と、
   このバルブ本体に摺動自在に内挿された移動体と、
   前記バルブ本体内に形成され、前記液圧アクチュエータから排出された作動液が導入されて前記移動体を一方向に移動させる第１液圧室と、
   前記移動体の移動を規制して移動量の終端を設定するストッパ部材と、
   前記移動体を挟んで前記第１液圧室の反対側に設けられ当該移動体を他方向に移動させる第２液圧室と、
   前記移動体に設けられ、前記第１液圧室から前記第２液圧室に作動液を排出するクッション液路と、
   前記移動体の移動量を調整して、前記液圧アクチュエータの作動ストロークを当該作動ストロークよりも大きな当該移動体の所定のストロークに変換する移動量調整機構と、
   を備えたことを特徴とするクッション制御バルブ。
2. 前記移動体は、前記第１液圧室から前記第２液圧室への作動液の流入を規制し、前記第２液圧室から前記第１液圧室への作動液の流入を許容する逆止弁を備えたこと、
   を特徴とする請求項１に記載のクッション制御バルブ。
3. 請求項１または請求項２に記載のクッション制御バルブを使用して前記液圧アクチュエータのクッションを制御するクッション制御システムであって、
   前記液圧アクチュエータの往復動作を切り換える切り換え弁と、
   この切り換え弁と前記液圧アクチュエータの間に配設された前記クッション制御バルブと、
   このクッション制御バルブと並列に配設された流量制御弁と、
   を備えたことを特徴とする液圧アクチュエータのクッション制御システム。
4. 請求項１または請求項２に記載のクッション制御バルブにおけるクッション液路を設けていないクッション制御バルブ本体を使用し、前記クッション液路に代えた流量制御弁により前記液圧アクチュエータのクッションを制御するクッション制御システムであって、
   前記クッション制御バルブ本体は、筒状のバルブ本体と、
   このバルブ本体に摺動自在に内挿された移動体と、
   前記液圧アクチュエータから排出された作動液が導入されて前記移動体を一方向に移動させる第１液圧室と、
   前記移動体の移動を規制して移動量の終端を設定するストッパ部材と、
   前記移動体を挟んで前記第１液圧室の反対側に設けられ当該移動体を他方向に移動させる第２液圧室と、を有し、
   前記液圧アクチュエータの往復動作を切り換える切り換え弁と、
   この切り換え弁と前記液圧アクチュエータの間に配設された前記クッション制御バルブ本体と、
   このクッション制御バルブ本体と並列に配設された前記流量制御弁と、
   を備えたことを特徴とする液圧アクチュエータのクッション制御システム。

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