JP5924272B2 - Wire state inspection method and wire state inspection device - Google Patents

Description

この発明は、電線の状態を検査する技術に関する。   The present invention relates to a technique for inspecting the state of an electric wire.

電線の状態を検査する手法の一つとして、検査対象となる部分を撮像して、得られた撮像データを画像解析することにより、当該部分の状態を検査するものが知られている（いわゆる「外観検査」）。   One technique for inspecting the state of an electric wire is to inspect the state of the part by imaging the part to be inspected and analyzing the obtained image data (so-called "" Visual inspection").

例えば、電線は、その端部の絶縁被覆が皮剥ぎされることにより芯線が露出した状態とされる。また、その皮剥ぎされた端部に、端子が接続される。このような電線に対して、例えば、皮剥ぎされた端部を撮像して、得られた撮像データを画像解析することにより、芯線があるべき位置に絶縁被覆がないか、また、絶縁被覆があるべき位置に芯線がないか、などが検査される。皮剥ぎされた端部に端子が接続されている場合、例えば、芯線と絶縁被覆との境界と、端子との位置関係をみて、電線に対して端子が適切な位置に接続されているかが検査される場合もある。   For example, the electric wire is in a state where the core wire is exposed by peeling off the insulating coating at the end. A terminal is connected to the peeled end. For such an electric wire, for example, by imaging the peeled end and analyzing the obtained image data, there is no insulation coating at the position where the core wire should be, or the insulation coating is It is inspected whether there is a core wire at the position where it should be. When the terminal is connected to the peeled end, for example, the boundary between the core wire and the insulation coating and the positional relationship between the terminal and the terminal are inspected to determine whether the terminal is connected to an appropriate position. Sometimes it is done.

ところで、電線を撮像した撮像データにおいて、絶縁被覆と芯線とを判別するにあたっては、「色」が指標とされることが多かった。ところが、絶縁被覆には、様々なカラーバリエーションが存在するため、例えば、絶縁被覆と芯線とが似た色味となっている場合に、「色」を指標とした判別態様では、絶縁被覆と芯線とを正確に判別できない虞があった。   By the way, in the imaging data obtained by imaging the electric wire, “color” is often used as an index in distinguishing between the insulation coating and the core wire. However, since there are various color variations in the insulation coating, for example, when the insulation coating and the core wire have similar colors, in the discrimination mode using “color” as an index, the insulation coating and the core wire There is a possibility that cannot be accurately determined.

絶縁被覆とそれ以外の部分との判別精度を高める技術として、例えば、特許文献１では、端子が接続された電線を撮像したデータを、輝度を指標として２値化する構成が開示されている。ここでは、電線の色に応じて、撮像データを２値化する際の閾値を個別に設定することによって、電線の色に関係なく、安定して検査を行えるように担保している。   As a technique for improving the discrimination accuracy between the insulation coating and other parts, for example, Patent Document 1 discloses a configuration in which data obtained by imaging an electric wire connected to a terminal is binarized using luminance as an index. Here, according to the color of an electric wire, the threshold value at the time of binarizing imaging data is individually set, so that the inspection can be stably performed regardless of the color of the electric wire.

また、特許文献２では、端子が接続された電線を撮像するにあたって、金属部分が明るく、樹脂部分が暗くなるように、コントラストをつける技術が開示されている。この構成によると、例えば絶縁被覆が「白」の場合であっても、樹脂部分と金属部分とのコントラストが十分に維持されるため、誤判定を回避できる。   Patent Document 2 discloses a technique for providing contrast so that a metal part is bright and a resin part is dark when imaging an electric wire to which a terminal is connected. According to this configuration, for example, even when the insulation coating is “white”, the contrast between the resin portion and the metal portion is sufficiently maintained, so that erroneous determination can be avoided.

特開平６−１０２１９２号公報JP-A-6-102192 特開２００３−２１４８２５号公報JP 2003-214825 A

しかしながら、従来の技術では、絶縁被覆とその周囲の部材とが比較的近い輝度レベルである場合に、撮像の条件や、製造バラツキなど、検査条件の些細な変動の影響をうけて、簡単に誤判定が生じてしまう可能性が高い。また、例えば特許文献１のように、電線の色毎に閾値を設定する態様では、オペレータの作業負担も大きくなり、多様なカラーバリエーションに柔軟に対応することが難しかった。   However, in the conventional technology, when the insulation coating and the surrounding members have relatively close luminance levels, the error is easily caused by the influence of slight variations in inspection conditions such as imaging conditions and manufacturing variations. There is a high possibility that a determination will occur. Further, for example, as in Patent Document 1, in an aspect in which a threshold value is set for each color of an electric wire, an operator's work load increases, and it is difficult to flexibly cope with various color variations.

この発明は、上記の課題に鑑みてなされてものであり、電線の状態を、その色に関係なく、簡易かつ正確に評価できる技術を提供することを目的とする。   This invention is made in view of said subject, and it aims at providing the technique which can evaluate the state of an electric wire simply and correctly irrespective of the color.

第１の態様は、電線状態の検査方法であって、ａ）検査対象となる電線を撮像して撮像データを取得する工程と、ｂ）前記撮像データ内に、対象領域を設定する工程と、ｃ）前記対象領域内において、前記電線の延在方向と直交する方向に沿うラインを、前記電線の延在方向に沿って複数配列し、同一のラインに沿う輝度の変化量の絶対値を総和した値を、当該ラインのバラツキ量として取得する工程と、ｄ）前記電線の延在方向に沿う前記バラツキ量の変化の態様に基づいて、前記電線の状態を評価する工程と、を備える。   The first aspect is a method for inspecting a wire state, in which a) a step of capturing an image of an electric wire to be inspected to acquire imaging data, and b) a step of setting a target region in the imaging data; c) In the target region, a plurality of lines along the direction perpendicular to the extending direction of the electric wires are arranged along the extending direction of the electric wires, and the absolute value of the amount of change in luminance along the same line is summed. And a step of evaluating the state of the electric wire on the basis of the variation of the variation amount along the extending direction of the electric wire.

第２の態様は、第１の態様に係る検査方法であって、検査対象となる電線の端部に端子が接続されており、前記電線における、前記端子の芯線圧着部が圧着されている第１部分と、前記端子の被覆圧着部が圧着されている第２部分との間の部分が、前記対象領域とされる。   A second aspect is an inspection method according to the first aspect, wherein a terminal is connected to an end of an electric wire to be inspected, and a core wire crimping portion of the terminal in the electric wire is crimped. A portion between one portion and the second portion to which the covering crimp portion of the terminal is crimped is the target region.

第３の態様は、第１または第２の態様に係る検査方法であって、ｅ）前記バラツキ量の算出に先立って、前記対象領域内のデータ部分を、輝度成分を抽出した輝度データに変換するとともに、前記輝度データに、微分フィルタをかける前処理を行う工程、を備える。   A third aspect is an inspection method according to the first or second aspect, and e) converts a data portion in the target region into luminance data obtained by extracting a luminance component prior to calculating the variation amount. And a pre-processing for applying a differential filter to the luminance data.

第４の態様は、第１から第３のいずれかの態様に係る検査方法であって、前記ｃ）工程において、前記ラインにおいて、その両端の部分領域を除いた中央部分を、対象ライン部分とし、前記対象ライン部分における前記輝度の変化量の絶対値を総和した値を、前記バラツキ量として取得する。   A fourth aspect is an inspection method according to any one of the first to third aspects, wherein in the step c), in the line, a central part excluding partial areas at both ends thereof is set as a target line part. Then, a value obtained by summing up the absolute values of the luminance change amounts in the target line portion is acquired as the variation amount.

第５の態様は、第１から第４のいずれかの態様に係る検査方法であって、前記ｄ）工程が、ｄ１）２次元のグラフの横軸に、前記複数のラインをその配列順に並べ、前記２次元のグラフの縦軸に、前記複数のラインの各々について算出された前記バラツキ量をプロットして、当該プロットを結んで得られる線を、変動関数として取得する工程と、ｄ２）前記２次元のグラフ上に、定められた一定のバラツキ量で推移する閾値関数を規定するとともに、前記閾値関数と前記変動関数との交点の個数を計数する工程と、ｄ３）前記交点の個数に基づいて、前記電線の状態を評価する工程と、を備える。   A fifth aspect is an inspection method according to any one of the first to fourth aspects, wherein the step d) arranges the plurality of lines in the arrangement order on the horizontal axis of the d1) two-dimensional graph. Plotting the variation amount calculated for each of the plurality of lines on the vertical axis of the two-dimensional graph, and obtaining a line obtained by connecting the plots as a variation function; d2) Defining a threshold function that transitions with a predetermined fixed variation amount on a two-dimensional graph and counting the number of intersections of the threshold function and the variation function; and d3) based on the number of intersections. And a step of evaluating the state of the electric wire.

第６の態様は、第５の態様に係る検査方法であって、前記ｄ３）工程において、前記交点の個数がゼロの場合に否定的な評価を与える。   A sixth aspect is an inspection method according to the fifth aspect, and in the step d3), a negative evaluation is given when the number of intersections is zero.

第７の態様は、第５または第６の態様に係る検査方法であって、前記ｄ３）工程において、前記交点の個数が１の場合であり、かつ、前記変動関数が定められた形状タイプに合致する場合に、肯定的な評価を与え、前記定められた形状タイプが、前記交点に対して定められた側で前記閾値関数より大きな値で推移するとともに、他方の側で前記閾値関数より小さな値で推移する形状である。   A seventh aspect is an inspection method according to the fifth or sixth aspect, wherein in the step d3), the number of the intersections is 1, and the shape type is defined with the variation function. If there is a match, give a positive rating and the defined shape type transitions with a value greater than the threshold function on the defined side relative to the intersection and smaller than the threshold function on the other side It is a shape that changes in value.

第８の態様は、第５から第７のいずれかの態様に係る検査方法であって、前記ｄ３）工程において、前記交点の個数が２の場合に、いずれかの交点について、前記変動関数が定められた形状タイプに合致する場合に、肯定的な評価を与え、前記定められた形状タイプが、前記いずれかの交点に対して定められた側で前記閾値関数より大きな値で推移するとともに、他方の側で前記閾値関数より小さな値で推移する形状である。   An eighth aspect is an inspection method according to any one of the fifth to seventh aspects, wherein, in the step d3), when the number of intersection points is 2, the variation function is calculated for any intersection point. A positive rating is given if it matches a defined shape type, and the defined shape type transitions at a value greater than the threshold function on the defined side for any of the intersections; It is a shape that changes at a value smaller than the threshold function on the other side.

第９の態様は、第５から第８のいずれかの態様に係る検査方法であって、前記ｄ３）工程において、前記交点の個数が３以上の場合に否定的な評価を与える。   A ninth aspect is an inspection method according to any of the fifth to eighth aspects, and in the step d3), a negative evaluation is given when the number of intersection points is 3 or more.

第１０の態様は、電線状態の検査装置であって、検査対象となる電線を撮像して撮像データを取得する撮像データ取得部と、前記撮像データ内に、対象領域を設定する対象領域設定部と、前記対象領域内において、前記電線の延在方向と直交する方向に沿うラインを、前記電線の延在方向に沿って複数配列し、同一のラインに沿う輝度の変化量の絶対値を総和した値を、当該ラインのバラツキ量として取得するバラツキ量算出部と、前記電線の延在方向に沿う前記バラツキ量の変化の態様に基づいて、前記電線の状態を評価する評価部と、を備える。   A tenth aspect is an inspection apparatus for an electric wire state, an imaging data acquisition unit that acquires an imaging data by imaging an electric wire to be inspected, and a target area setting unit that sets a target area in the imaging data In the target region, a plurality of lines along a direction orthogonal to the extending direction of the electric wire are arranged along the extending direction of the electric wire, and the absolute value of the amount of change in luminance along the same line is summed. A variation amount calculation unit that acquires the calculated value as a variation amount of the line, and an evaluation unit that evaluates the state of the electric wire based on a variation aspect of the variation amount along the extending direction of the electric wire. .

第１、第１０の態様によると、電線の延在方向に沿うバラツキ量の変化の態様に基づいて、電線の状態を評価する。ここにおいて、バラツキ量は、電線の延在方向と直交する方向に沿う輝度の変化量の絶対値を総和した値であるので、例えば、電線の露出芯線部と対応する部分は、その色に関係なく、バラツキ量が比較的大きな値となり、電線の絶縁被覆部と対応する部分は、その色に関係なく、バラツキ量が比較的小さな値となる。したがって、電線の状態を、その色に関係なく、簡易かつ正確に評価できる。   According to the 1st, 10th aspect, the state of an electric wire is evaluated based on the aspect of the variation | change_quantity of the variation amount along the extension direction of an electric wire. Here, the amount of variation is the sum of the absolute values of the amount of change in luminance along the direction orthogonal to the extending direction of the electric wire. For example, the portion corresponding to the exposed core portion of the electric wire is related to the color. However, the variation amount is a relatively large value, and the portion corresponding to the insulation coating portion of the electric wire has a relatively small variation amount regardless of the color. Therefore, the state of the electric wire can be easily and accurately evaluated regardless of its color.

第２の態様によると、電線における、端子の芯線圧着部が圧着されている第１部分と端子の被覆圧着部が圧着されている第２部分との間の部分が、対象領域とされる。この構成によると、電線に対して端子が適切な位置に接続されているかを評価することができる。   According to the 2nd aspect, the part between the 1st part in which the core wire crimping part of a terminal is crimped | bonded in the electric wire, and the 2nd part to which the coating crimping part of a terminal is crimped | bonded is made into an object area | region. According to this structure, it can be evaluated whether the terminal is connected to the electric wire at an appropriate position.

第３の態様によると、バラツキ量の算出に先立って、対象領域内のデータ部分に前処理が施される。この構成によると、例えば、検査対象となる電線の絶縁被覆部に電線識別用のマークなどが印刷されている場合であっても、それに由来する輝度成分は微分フィルタを通すことによりおおまかに除去される。したがって、このようなマークなどの影響を受けて電線の状態を誤って評価する、といった事態を回避できる。   According to the third aspect, prior to the calculation of the variation amount, the data portion in the target area is preprocessed. According to this configuration, for example, even when a wire identification mark or the like is printed on the insulation coating portion of the wire to be inspected, the luminance component derived therefrom is roughly removed by passing through the differential filter. The Therefore, it is possible to avoid a situation in which the state of the electric wire is erroneously evaluated under the influence of such a mark or the like.

第４の態様によると、ラインの中央部分のみが、バラツキ量の算出において考慮される。ラインの両端部付近は、電線以外が現れている部分となりやすいところ、この構成によると電線以外が現れている部分の影響を除去して、電線に由来する輝度の変化量のみを、バラツキ量に反映させることができる。その結果、電線の状態を正確に評価することができる。   According to the fourth aspect, only the central part of the line is taken into account in the calculation of the variation amount. The area near both ends of the line is likely to be the part where the wires other than the wire appear, but according to this configuration, the influence of the portion where the wires other than the wire appears is removed, and only the variation in luminance derived from the wire is changed to the amount of variation. It can be reflected. As a result, the state of the electric wire can be accurately evaluated.

第５〜第９の態様によると、変動関数と閾値関数との交点の個数に基づいて、電線の状態を評価するので、簡易かつ正確に、電線の状態を評価することができる。   According to the fifth to ninth aspects, since the state of the electric wire is evaluated based on the number of intersections between the variation function and the threshold function, the state of the electric wire can be evaluated easily and accurately.

端子付電線を模式的に示す側面図である。It is a side view which shows an electric wire with a terminal typically. 端子付電線を模式的に示す平面図である。It is a top view which shows an electric wire with a terminal typically. 検査装置のハードウェア構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the hardware constitutions of a test | inspection apparatus. 検査処理部において実現される機能ブロック図である。It is a functional block diagram implement | achieved in an inspection process part. 撮像部が取得した撮像データ、および、ここに設定される対象領域の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the imaging data which the imaging part acquired, and the target area | region set here. バラツキ量を算出する態様を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the aspect which calculates variation amount. 検査装置にて実行される処理の流れを示す図である。It is a figure which shows the flow of the process performed with an inspection apparatus. 評価部が行う処理の流れを示す図である。It is a figure which shows the flow of the process which an evaluation part performs. 端子付電線から得られる変動関数の一例を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically an example of the variation function obtained from an electric wire with a terminal. 端子付電線から得られる変動関数の一例を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically an example of the variation function obtained from an electric wire with a terminal. 端子付電線から得られる変動関数の一例を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically an example of the variation function obtained from an electric wire with a terminal. 端子付電線から得られる変動関数の一例を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically an example of the variation function obtained from an electric wire with a terminal. 端子付電線から得られる変動関数の一例を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically an example of the variation function obtained from an electric wire with a terminal. 変形例に係る評価の態様を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the aspect of the evaluation which concerns on a modification.

以下、図面を参照しながら、実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を具体化した一例であり、本発明の技術的範囲を限定する事例ではない。また、図面においては、理解容易のため、各部の寸法や数が誇張または簡略化して図示されている場合がある。   Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings. The following embodiment is an example embodying the present invention, and is not an example of limiting the technical scope of the present invention. In the drawings, the size and number of each part may be exaggerated or simplified for easy understanding.

＜１．端子付電線８０＞
実施形態に係る検査装置１００は、電線８（ここでは、例えば、端部に端子９が接続された端子付電線８０）の状態を検査する装置である。検査装置１００について説明する前に、検査装置１００にて検査対象となる端子付電線８０について、図１、図２を参照しながら説明する。図１は、端子付電線８０を模式的に示す側面図である。図２は、端子付電線８０を模式的に示す平面図である。 <1. Electric wire with terminal 80>
The inspection device 100 according to the embodiment is a device that inspects the state of the electric wire 8 (for example, the electric wire with terminal 80 in which the terminal 9 is connected to the end portion). Before describing the inspection device 100, the terminal-attached electric wire 80 to be inspected by the inspection device 100 will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a side view schematically showing the terminal-attached electric wire 80. FIG. 2 is a plan view schematically showing the terminal-attached electric wire 80.

端子付電線８０は、電線８の端部に端子９が圧着接続されることにより形成される。   The terminal-attached electric wire 80 is formed by crimping and connecting the terminal 9 to the end of the electric wire 8.

電線８は、芯線部８１と、芯線部８１の外周を被覆する絶縁被覆部８２とを備える。芯線部８１は、例えば、銅、銅合金、アルミニウム、アルミニウム合金等の金属線の撚り合せ線又は単線によって構成される。絶縁被覆部８２は、例えば、樹脂材料を押出被覆等することによって形成される。電線８の端部は、絶縁被覆部８２が皮剥ぎされて、芯線部８１が露出している。以下、電線８の端部に露出する芯線部８１を、「露出芯線部８１」ともいう。   The electric wire 8 includes a core wire portion 81 and an insulating coating portion 82 that covers the outer periphery of the core wire portion 81. The core wire portion 81 is constituted by, for example, a stranded wire or a single wire of a metal wire such as copper, a copper alloy, aluminum, or an aluminum alloy. The insulating coating portion 82 is formed, for example, by extrusion coating a resin material. The end portion of the electric wire 8 is stripped of the insulating covering portion 82 and the core wire portion 81 is exposed. Hereinafter, the core wire portion 81 exposed at the end of the electric wire 8 is also referred to as an “exposed core wire portion 81”.

端子９は、例えば、銅もしくは黄銅などの銅合金の部材、又はそれらの部材に錫（Ｓｎ）メッキもしくは錫に銀（Ａｇ）、銅（Ｃｕ）、ビスマス（Ｂｉ）などが添加された錫合金のメッキが施された導体の部材である。端子９は、例えば、端子接続部９１と、芯線圧着部９２と、被覆圧着部９３と、２つの連結部９４，９５とを備える。   The terminal 9 is, for example, a copper alloy member such as copper or brass, or a tin alloy in which tin (Sn) plating or tin (Ag), copper (Cu), bismuth (Bi) or the like is added to these members. It is a member of a conductor to which the plating is applied. The terminal 9 includes, for example, a terminal connecting portion 91, a core wire crimping portion 92, a covering crimping portion 93, and two connecting portions 94 and 95.

端子接続部９１は、相手側の端子と接続される部分である。端子接続部９１は、具体的には、例えば、略筒状の形状（いわゆるメス端子形状）に形成されており、ピン状、または、タブ状の接続部を有する相手側端子（いわゆるオス端子）が挿入接続可能とされている。なお、端子接続部９１は、ピン状、または、タブ状の形状（いわゆるオス端子形状）に形成されていてもよく、また、ネジ等によって相手側の部材に接続可能な環状形状等に形成されていてもよい。   The terminal connection part 91 is a part connected to the counterpart terminal. Specifically, the terminal connection part 91 is formed in, for example, a substantially cylindrical shape (so-called female terminal shape), and has a pin-like or tab-like connection part (so-called male terminal). Can be inserted and connected. The terminal connecting portion 91 may be formed in a pin shape or a tab shape (so-called male terminal shape), and is formed in an annular shape that can be connected to a mating member by a screw or the like. It may be.

芯線圧着部９２は、電線８の露出芯線部８１に圧着されるべき部分である。芯線圧着部９２は、電線８に圧着接続される前の状態においては、例えば断面略Ｕ字状に形成されており、これが、露出芯線部８１を抱持するように圧縮変形されることによって、芯線圧着部９２が露出芯線部８１に圧着接続される。芯線圧着部９２が露出芯線部８１に圧着接続されることによって、端子９と芯線部８１とが電気的に接続される。   The core wire crimping portion 92 is a portion to be crimped to the exposed core wire portion 81 of the electric wire 8. The core wire crimping portion 92 is formed, for example, in a substantially U-shaped cross section before being crimped and connected to the electric wire 8, and is compressed and deformed so as to hold the exposed core wire portion 81. The core wire crimping portion 92 is crimped and connected to the exposed core wire portion 81. The core wire crimping portion 92 is crimped and connected to the exposed core wire portion 81, whereby the terminal 9 and the core wire portion 81 are electrically connected.

被覆圧着部９３は、電線８の絶縁被覆部８２に圧着されるべき部分である。被覆圧着部９３は、電線８に圧着接続される前の状態においては、例えば断面略Ｕ字状に形成されており、これが、絶縁被覆部８２を抱持するように圧縮変形されることによって、被覆圧着部９３が絶縁被覆部８２に圧着接続される。被覆圧着部９３が絶縁被覆部８２に圧着接続されることによって、端子９が電線８に対して強固に固定される。   The covering crimping portion 93 is a portion to be crimped to the insulating covering portion 82 of the electric wire 8. In a state before the crimping connection portion 93 is crimped and connected to the electric wire 8, it is formed in, for example, a substantially U-shaped cross section, and is compressed and deformed so as to hold the insulating coating portion 82. The cover crimping portion 93 is crimped and connected to the insulating coating portion 82. The terminal 9 is firmly fixed to the electric wire 8 by the crimping connection portion 93 being crimped and connected to the insulating coating portion 82.

２つの連結部９４，９５のうち、一方の連結部（第１連結部）９４は、端子接続部９１と芯線圧着部９２とを連結する、また、他方の連結部（第２連結部）９５は、芯線圧着部９２と被覆圧着部９３とを連結する。各連結部９４，９５は、一対の起立片と底部とによって形成される溝状の部分である。電線８に対して端子９が適切な位置に接続されている場合、第２連結部９５の溝状の部分には、電線８における露出芯線部８１と絶縁被覆部８２の境界位置の付近の部分が収容された状態となる。すなわち、第２連結部９５の溝の開口端（以下「窓部９０」ともいう）から、当該境界位置が見える状態となる。   Of the two connecting portions 94, 95, one connecting portion (first connecting portion) 94 connects the terminal connecting portion 91 and the core wire crimping portion 92, and the other connecting portion (second connecting portion) 95. Connects the core crimping part 92 and the covering crimping part 93. Each of the connecting portions 94 and 95 is a groove-like portion formed by a pair of upright pieces and a bottom portion. When the terminal 9 is connected to the electric wire 8 at an appropriate position, the groove-shaped portion of the second connecting portion 95 includes a portion in the vicinity of the boundary position between the exposed core portion 81 and the insulating coating portion 82 in the electric wire 8. Will be housed. That is, the boundary position can be seen from the opening end of the groove of the second connecting portion 95 (hereinafter also referred to as “window portion 90”).

＜２．検査装置１００＞
＜２−１．ハードウェア構成＞
検査装置１００のハードウェア構成について、図３を参照しながら説明する。図３は、検査装置１００のハードウェア構成を示すブロック図である。 <2. Inspection device 100>
<2-1. Hardware configuration>
A hardware configuration of the inspection apparatus 100 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the inspection apparatus 100.

検査装置１００は、撮像部１と検査処理部２とを主として備える。   The inspection apparatus 100 mainly includes an imaging unit 1 and an inspection processing unit 2.

撮像部１は、検査対象となる端子付電線８０を撮像する。撮像部１は、例えば、二次元イメージセンサおよび結像レンズ等から構成することができる。   The imaging unit 1 images the terminal-attached electric wire 80 to be inspected. The imaging unit 1 can be composed of, for example, a two-dimensional image sensor and an imaging lens.

検査処理部２は、撮像部１が取得した撮像データを解析することによって、端子付電線８０の状態を評価する。検査処理部２は、例えば、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、通信部２０４、記憶装置２０５等が、バスライン２０６を介して相互接続された一般的なコンピュータによって構成されている。ここにおいて、ＲＯＭ２０２は基本プログラム等を格納しており、ＲＡＭ２０３はＣＰＵ２０１が所定の処理を行う際の作業領域として供される。通信部２０４は、ＬＡＮ等の通信回線を介したデータ通信機能を有する。記憶装置２０５は、フラッシュメモリ、あるいは、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されている。   The inspection processing unit 2 evaluates the state of the terminal-attached electric wire 80 by analyzing the imaging data acquired by the imaging unit 1. The inspection processing unit 2 includes, for example, a general computer in which a CPU 201, a ROM 202, a RAM 203, a communication unit 204, a storage device 205, and the like are interconnected via a bus line 206. Here, the ROM 202 stores basic programs and the like, and the RAM 203 serves as a work area when the CPU 201 performs predetermined processing. The communication unit 204 has a data communication function via a communication line such as a LAN. The storage device 205 is configured by a nonvolatile storage device such as a flash memory or a hard disk device.

記憶装置２０５にはプログラムＰｒが格納されており、このプログラムＰｒに記述された手順に従って、主制御部としてのＣＰＵ２０１が演算処理を行うことにより、検査装置１００の各種機能が実現されるように構成されている。プログラムＰｒは、通常、予め記憶装置２０５等のメモリに格納されて使用されるものであるが、ＣＤ−ＲＯＭあるいはＤＶＤ−ＲＯＭ、外部のフラッシュメモリ等の記録媒体に記録された形態（プログラムプロダクト）で提供され（あるいは、ネットワークを介した外部サーバからのダウンロードなどにより提供され）、追加的または交換的に記憶装置２０５等のメモリに格納されるものであってもよい。もっとも、検査処理部２において実現される一部あるいは全部の機能は、専用の論理回路等でハードウェア的に実現されてもよい。   A program Pr is stored in the storage device 205, and various functions of the inspection apparatus 100 are realized by the CPU 201 as a main control unit performing arithmetic processing according to the procedure described in the program Pr. Has been. The program Pr is normally stored and used in advance in a memory such as the storage device 205, but is recorded in a recording medium such as a CD-ROM or DVD-ROM or an external flash memory (program product). (Or provided by downloading from an external server via a network) and may be additionally or exchanged stored in a memory such as the storage device 205. However, some or all of the functions realized in the inspection processing unit 2 may be realized in hardware by a dedicated logic circuit or the like.

検査処理部２には、さらに、入力装置２１、および、表示装置２２が接続されている。入力装置２１は、例えば、キーボード、マウス、各種スイッチ、タッチパネル等の少なくとも１つを含む入力デバイスであり、オペレータからの各種の操作（コマンドや各種データの入力といった操作）を受け付ける。表示装置２２は、液晶表示装置、ランプ等により構成されており、ＣＰＵ２０１による制御の下、各種の情報を表示する。   An input device 21 and a display device 22 are further connected to the inspection processing unit 2. The input device 21 is an input device including at least one of a keyboard, a mouse, various switches, a touch panel, and the like, for example, and accepts various operations (operations such as inputting commands and various data) from the operator. The display device 22 includes a liquid crystal display device, a lamp, and the like, and displays various information under the control of the CPU 201.

＜２−２．機能構成＞
検査処理部２が備える機能構成について、図４を参照しながら説明する。図４は、検査処理部２において実現される機能ブロック図である。 <2-2. Functional configuration>
A functional configuration provided in the inspection processing unit 2 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a functional block diagram realized in the inspection processing unit 2.

検査処理部２は、撮像制御部３１と、対象領域設定部３２と、前処理部３３と、バラツキ量算出部３４と、評価部３５とを備えている。これら各機能部は、上述したとおり、例えば、ＣＰＵ２０１がプログラムＰｒに従って所定の演算処理を行うことにより実現される。   The inspection processing unit 2 includes an imaging control unit 31, a target area setting unit 32, a preprocessing unit 33, a variation amount calculation unit 34, and an evaluation unit 35. As described above, these functional units are realized, for example, by the CPU 201 performing predetermined arithmetic processing according to the program Pr.

＜撮像制御部３１＞
撮像制御部３１は、撮像部１を制御して、検査対象となる端子付電線８０を撮像させる。つまり、撮像部１と撮像制御部３１とが協働して、検査対象となる端子付電線８０を撮像して撮像データを取得する撮像データ取得部を構成する。ただし、検査対象となる端子付電線８０は、その延在方向が定められた軸に沿うような姿勢とされるとともに、窓部９０を真上に向けた状態で配置され、撮像部１は、このような姿勢で配置された端子付電線８０を真上から撮像する。撮像部１が取得した撮像データ（図５参照）は、例えば、検査処理部２の制御下で、表示装置２２に表示される。 <Imaging control unit 31>
The imaging control unit 31 controls the imaging unit 1 to image the terminal-attached electric wire 80 to be inspected. That is, the imaging unit 1 and the imaging control unit 31 cooperate to configure an imaging data acquisition unit that images the terminal-attached electric wire 80 to be inspected and acquires imaging data. However, the terminal-attached electric wire 80 to be inspected is placed in a posture in which the extending direction is along the determined axis, and is arranged with the window portion 90 facing directly upward, and the imaging unit 1 is The terminal-attached electric wire 80 arranged in such a posture is imaged from directly above. The imaging data (see FIG. 5) acquired by the imaging unit 1 is displayed on the display device 22 under the control of the inspection processing unit 2, for example.

＜対象領域設定部３２＞
対象領域設定部３２は、撮像部１によって取得された端子付電線８０の撮像データ内に、対象領域Ｍを設定する。対象領域Ｍは、図５に示されるように、矩形領域であり、平行な一対の辺の延在方向（以下「Ｙ方向」ともいう）が、端子付電線８０の延在方向とほぼ一致するように設定される。したがって、他方の一対の辺の延在方向（以下「Ｘ方向」ともいう）が、端子付電線８０の延在方向と直交する方向（以下「端子付電線８０を横断する方向」ともいう）とほぼ一致するように設定されることになる。 <Target area setting unit 32>
The target area setting unit 32 sets the target area M in the imaging data of the terminal-attached electric wire 80 acquired by the imaging unit 1. As shown in FIG. 5, the target region M is a rectangular region, and the extending direction of a pair of parallel sides (hereinafter also referred to as “Y direction”) substantially coincides with the extending direction of the terminal-attached electric wire 80. Is set as follows. Therefore, the extending direction of the other pair of sides (hereinafter also referred to as “X direction”) is perpendicular to the extending direction of the terminal-attached electric wire 80 (hereinafter also referred to as “direction crossing the terminal-attached electric wire 80”). It will be set so that it will almost agree.

ここでは、電線８（撮像データ上の電線８）における、芯線圧着部９２が圧着されている第１の部分Ｍ１と被覆圧着部９３が圧着されている第２の部分Ｍ２との間の部分（以下「間隙部分」ともいう）が、対象領域Ｍとされる。ただし、対象領域Ｍは、芯線圧着部９２および被覆圧着部９３を含まない範囲で、できるだけ大きな領域とされることが好ましい。このような好ましい対象領域Ｍを規定するには、例えば、対象領域ＭのＹ方向に沿う長さを、芯線圧着部９２の被覆圧着部９３側の端部と、被覆圧着部９３の芯線圧着部９２側の端部との離間距離（撮像データ上の離間距離）と略同一とし、さらに、＋Ｙ側の辺が芯線圧着部９２の被覆圧着部９３側の端部と一致するように設定すればよい。また、対象領域ＭのＸ方向に沿う長さを、端子付電線８０の幅（撮像データ上の幅）よりも十分に大きなものとし、さらに、Ｘ方向に沿う辺の中心が、端子付電線８０の中心線上にくるように設定すればよい。   Here, in the electric wire 8 (the electric wire 8 on the imaging data), the portion between the first portion M1 where the core crimping portion 92 is crimped and the second portion M2 where the covering crimping portion 93 is crimped ( Hereinafter, the target region M is also referred to as a “gap portion”. However, it is preferable that the target region M is as large as possible without including the core crimping portion 92 and the covering crimping portion 93. In order to define such a preferable target region M, for example, the length along the Y direction of the target region M is set such that the end of the core wire crimping portion 92 on the side of the coated crimping portion 93 and the core crimping portion of the coated crimping portion 93 are arranged. If it is set to be substantially the same as the separation distance from the end portion on the 92 side (separation distance on the imaging data), and the side on the + Y side coincides with the end portion on the covering crimping portion 93 side of the core crimping portion 92. Good. Further, the length of the target region M along the X direction is sufficiently larger than the width of the terminal-attached electric wire 80 (width on the imaging data), and the center of the side along the X direction is the electric wire 80 with the terminal. It may be set so as to be on the center line of.

検査装置１００においては、予め、検査対象となる端子付電線８０と同じ形状タイプの端子付電線の撮像データ内に、理想的な寸法の対象領域を理想的な位置に設定するとともに、この端子付電線内の定められた箇所を代表箇所として規定して、この代表箇所の位置と、理想的な対象領域（具体的には、例えば、理想的な対象領域の各頂点位置）との相対位置関係を登録する処理が行われている。対象領域設定部３２は、検査対象となる端子付電線８０の撮像データが取得されると、当該撮像データ内から、代表箇所を検索してその位置を特定し、特定された位置に対して予め記憶されている相対位置関係にある各頂点位置から規定される領域を、対象領域Ｍとして設定する。なお、対象領域Ｍの設定に用いられる代表箇所は、一意に規定される箇所であればよく、例えば、芯線圧着部９２の被覆圧着部９３側の端縁を、代表箇所とすることができる。この端縁は、これを境に輝度が大きく変化する位置となっているので、対象領域設定部３２は、輝度の変化に基づいて、当該端縁の位置を特定することができる。   In the inspection apparatus 100, the target area of the ideal dimension is set in an ideal position in the imaging data of the terminal-attached electric wire having the same shape type as the terminal-attached electric wire 80 to be inspected, and the terminal attachment is provided. Relative positional relationship between the position of this representative location and the ideal target area (specifically, for example, each vertex position of the ideal target area) Processing to register is performed. When the imaging data of the terminal-attached electric wire 80 to be inspected is acquired, the target area setting unit 32 searches for a representative location from the imaging data and specifies the position thereof, and the target area setting unit 32 in advance with respect to the specified position. An area defined from each vertex position in the stored relative positional relationship is set as a target area M. In addition, the representative location used for the setting of the object area | region M should just be a location prescribed | regulated uniquely, For example, the edge by the side of the covering crimping | compression-bonding part 93 of the core wire crimping part 92 can be made into a representative location. Since this edge is a position where the luminance changes greatly from this boundary, the target area setting unit 32 can specify the position of the edge based on the change in luminance.

端子付電線８０が、所期の姿勢で撮像されている場合、上記の処理によって設定された対象領域Ｍおいて、Ｙ方向と端子付電線８０の延在方向とが良好に一致する。ところが、端子付電線８０が、例えば、定められた姿勢から微小に回転した姿勢で撮像されてしまった場合、Ｙ方向と端子付電線８０の延在方向とがずれる虞がある。そこで、対象領域設定部３２は、例えば、対象領域Ｍの設定に先立って、撮像データに対して、必要に応じて、回転補正を施してもよい。この回転補正を行う場合、対象領域設定部３２は、まず、撮像データにおける端子付電線８０の延在方向を、例えば芯線圧着部９２のエッジ部分を検出することにより特定し、この延在方向が所期の方向からずれている場合に、このずれが低減されるように撮像データを回転させる。そして、回転補正が施された後の撮像データ内に、対象領域Ｍを設定する。この回転補正を行っておけば、Ｙ軸と端子付電線８０の延在方向とが良好に一致するように担保される。   When the terminal-attached electric wire 80 is imaged in an intended posture, the Y direction and the extending direction of the terminal-attached electric wire 80 are well matched in the target region M set by the above processing. However, when the terminal-attached electric wire 80 is imaged in a posture that is slightly rotated from a predetermined posture, for example, the Y direction and the extending direction of the terminal-attached electric wire 80 may be shifted. Therefore, for example, prior to setting the target area M, the target area setting unit 32 may perform rotation correction on the imaging data as necessary. When performing this rotation correction, the target region setting unit 32 first specifies the extending direction of the terminal-attached electric wire 80 in the imaging data by detecting, for example, the edge portion of the core wire crimping unit 92, and the extending direction is determined. When there is a deviation from the intended direction, the imaging data is rotated so that this deviation is reduced. Then, the target area M is set in the imaging data after the rotation correction is performed. If this rotation correction is performed, it is ensured that the Y-axis and the extending direction of the terminal-attached electric wire 80 are in good agreement.

＜前処理部３３＞
前処理部３３は、端子付電線８０の撮像データにおける対象領域Ｍ内のデータ部分を対象データとして、対象データに対して前処理を施す。前処理とは、具体的には、対象データを、輝度成分を抽出した輝度データに変換し、さらに、得られた輝度データに、端子付電線８０を横断する方向（Ｘ方向）の微分フィルタをかける処理である。微分フィルタをかけられた後の輝度データは、Ｘ方向に隣り合う輝度の変化量を表すデータとなる。この微分フィルタがかけられることによって、撮像データのＹ方向に沿うエッジが強調される。また、この微分フィルタがかけられることによって、絶縁被覆部８２に電線識別用のマーク（例えばリングマーク）などが印刷されている場合であっても、その輝度成分は、微分フィルタを通すことによりおおまかに除去されることになる。 <Pre-processing unit 33>
The preprocessing unit 33 preprocesses the target data using the data portion in the target region M in the imaging data of the terminal-attached electric wire 80 as target data. Specifically, the pre-processing converts target data into luminance data obtained by extracting luminance components, and further applies a differential filter in the direction (X direction) across the terminal-attached electric wire 80 to the obtained luminance data. Process. The luminance data after being subjected to the differential filter is data representing the amount of change in luminance adjacent in the X direction. By applying this differential filter, the edge along the Y direction of the imaged data is emphasized. Further, by applying this differential filter, even if a wire identification mark (for example, a ring mark) is printed on the insulation coating portion 82, the luminance component is roughly obtained by passing through the differential filter. Will be removed.

＜バラツキ量算出部３４＞
いま、撮像データ内に設定された対象領域Ｍが、端子付電線８０を横断する方向（Ｘ方向）に沿って「ｍ」画素、端子付電線８０の延在方向（Ｙ方向）に沿って「ｎ」画素が、マトリクス状に配列された「ｍ×ｎ」の画素領域であったとする。ここで、Ｘ方向に沿って延在し、Ｙ方向に沿う幅が１画素分の帯状領域を「ライン」とよぶとすると、対象領域Ｍは、Ｙ軸に沿って「ｎ」本のラインが配列された画素領域となっている。以下において、この「ｎ」本のラインを、＋Ｙ側（端子付電線８０の先端側）から順に、第１ラインＬ１、第２ラインＬ２、・・、第ｎラインＬｎという（図６参照）。 <Variation amount calculation unit 34>
Now, the target region M set in the imaging data is “m” pixels along the direction (X direction) crossing the terminal-attached electric wire 80, and along the extending direction (Y direction) of the terminal-attached electric wire 80. It is assumed that “n” pixels are “m × n” pixel regions arranged in a matrix. Here, when a band-like region extending along the X direction and having a width along the Y direction of one pixel is called a “line”, the target region M has “n” lines along the Y axis. It is an arrayed pixel region. Hereinafter, these “n” lines are referred to as a first line L1, a second line L2,..., And an nth line Ln in order from the + Y side (the distal end side of the terminal-attached electric wire 80) (see FIG. 6).

バラツキ量算出部３４は、前処理後の対象データにおいて、Ｙ方向に沿って配列される複数のラインＬ１，Ｌ２，・・，Ｌｎのそれぞれについて、当該ラインＬｉ（ｉ＝１，２，・・，ｎ）に沿う輝度の変化量（具体的には、Ｘ方向に隣り合う画素間の輝度の差分値）の絶対値を総和した値を、当該ラインＬｉのバラツキ量Ｖｉとして取得する。   The variation amount calculation unit 34 calculates the line Li (i = 1, 2,...) For each of the plurality of lines L1, L2,. , N), a value obtained by summing up absolute values of luminance change amounts (specifically, luminance difference values between pixels adjacent in the X direction) is acquired as the variation amount Vi of the line Li.

ただし、各ラインＬｉの両端付近は、バラツキ量Ｖｉの算出において考慮されないことが好ましい。すなわち、バラツキ量算出部３４は、各ラインＬｉにおいて、その両端の部分領域を除いた中央部分を対象ライン部分Ｃｉとし、対象ライン部分Ｃｉにおける輝度の変化量の絶対値を総和した値を、バラツキ量Ｖｉとして取得することが好ましい。   However, it is preferable that the vicinity of both ends of each line Li is not considered in the calculation of the variation amount Vi. That is, the variation amount calculation unit 34 sets the central portion excluding the partial regions at both ends of each line Li as the target line portion Ci, and calculates a value obtained by summing up the absolute values of the luminance change amounts in the target line portion Ci. It is preferable to obtain the quantity Vi.

対象ライン部分Ｃｉは、例えば、次の態様で規定することができる。すなわち、バラツキ量算出部３４は、まず、ラインＬｉ内における、端子付電線８０の一対のエッジ（Ｘ方向に沿う両端部）の各位置Ｅａｉ，Ｅｂｉを特定する。端子付電線８０のエッジ（すなわち、端子付電線８０と背景との境界位置）は、当該境界位置を境に輝度が大きく変化する位置となっているので、バラツキ量算出部３４は、輝度の変化量に基づいて、端子付電線８０のエッジを特定することができる。そして、バラツキ量算出部３４は、一対のエッジ位置Ｅａｉ，Ｅｂｉの各々よりも定められたピクセル数分だけ（例えば、１０ピクセル分だけ）内側の位置Ｆａｉ，Ｆｂｉを特定し、これら一対の位置Ｆａｉ，Ｆｂｉの間の領域を、対象ライン部分Ｃｉとする。   The target line portion Ci can be defined in the following manner, for example. That is, the variation amount calculation unit 34 first identifies the positions Eai and Ebi of the pair of edges (both ends along the X direction) of the terminal-attached electric wire 80 in the line Li. Since the edge of the terminal-attached electric wire 80 (that is, the boundary position between the terminal-attached electric wire 80 and the background) is a position where the luminance greatly changes with the boundary position as a boundary, the variation amount calculation unit 34 changes the luminance. Based on the amount, the edge of the terminal-attached electric wire 80 can be specified. Then, the variation amount calculation unit 34 identifies the positions Fai and Fbi that are inside by the number of pixels determined from each of the pair of edge positions Eai and Ebi (for example, by 10 pixels), and the pair of positions Fai. , Fbi is a target line portion Ci.

上記の態様により規定された対象ライン部分Ｃｉは、電線８以外が現れている部分（端子付電線８０の背景、第２連結部９５の起立片など）が除かれたものとなっている。したがって、背景や起立片の影響を除去して、電線８に由来する輝度の変化量のみを、バラツキ量Ｖｉに反映させることができる。   The target line portion Ci defined by the above-described aspect is such that portions other than the electric wires 8 appear (the background of the terminal-attached electric wire 80, the standing piece of the second connecting portion 95, etc.) are removed. Therefore, the influence of the background and the standing piece can be removed, and only the amount of change in luminance derived from the electric wire 8 can be reflected in the variation amount Vi.

各ラインＬｉについて算出されたバラツキ量Ｖｉをみると、当該ラインＬｉに電線８内のどの位置が現れているかを判別することができる。すなわち、素線により成り立ち、比較的凹凸の多い面領域をなす露出芯線部８１が現れている領域は、電線８を横断する方向（Ｘ方向）について、輝度が比較的大きく変動する。したがって、あるラインＬｉに相当する位置に、露出芯線部８１が存在している場合、当該ラインＬｉのバラツキ量Ｖｉは、比較的大きな値となる。一方、樹脂などで形成され、比較的凹凸の少ない面領域をなす絶縁被覆部８２が現れている領域は、電線８を横断する方向（Ｘ方向）について、輝度があまり変化しない。したがって、あるラインＬｉに相当する位置に、絶縁被覆部８２が存在している場合、当該ラインＬｉのバラツキ量Ｖｉは、比較的小さな値となる。   By looking at the variation amount Vi calculated for each line Li, it is possible to determine which position in the electric wire 8 appears on the line Li. In other words, the brightness of the region where the exposed core portion 81 which is formed of the strands and forms the surface region having a relatively large unevenness appears in the direction crossing the electric wire 8 (X direction) is relatively large. Therefore, when the exposed core part 81 exists at a position corresponding to a certain line Li, the variation amount Vi of the line Li becomes a relatively large value. On the other hand, in the region where the insulating coating portion 82 which is formed of resin or the like and forms a surface region with relatively little unevenness appears, the luminance does not change much in the direction crossing the electric wire 8 (X direction). Therefore, when the insulation coating portion 82 exists at a position corresponding to a certain line Li, the variation amount Vi of the line Li is a relatively small value.

＜評価部３５＞
評価部３５は、端子付電線８０の延在方向（Ｙ軸）に沿う、バラツキ量Ｖ１，Ｖ２，・・，Ｖｎの変化の態様に基づいて、端子付電線８０の状態を評価する。評価部３５は、具体的には、例えば、バラツキ量Ｖ１，Ｖ２，・・，Ｖｎの変化の態様に基づいて、間隙部分に露出芯線部８１と絶縁被覆部８２との両方が現れているか否か（すなわち、間隙部分に、露出芯線部８１と絶縁被覆部８２との境界が現れているか否か）を判断し、露出芯線部８１と絶縁被覆部８２との両方が現れている場合に、当該端子付電線８０に肯定的な評価を与える。評価部３５が端子付電線８０を評価する処理の流れについては、後に具体的に説明する。 <Evaluation part 35>
The evaluation unit 35 evaluates the state of the terminal-attached electric wire 80 based on the variation of the variation amounts V1, V2,..., Vn along the extending direction (Y-axis) of the terminal-attached electric wire 80. Specifically, for example, the evaluation unit 35 determines whether or not both the exposed core portion 81 and the insulating coating portion 82 appear in the gap portion based on the variation of the variation amounts V1, V2,. (That is, whether or not the boundary between the exposed core portion 81 and the insulating coating portion 82 appears in the gap portion), and when both the exposed core portion 81 and the insulating coating portion 82 appear, A positive evaluation is given to the electric wire 80 with a terminal. The process flow in which the evaluation unit 35 evaluates the terminal-attached electric wire 80 will be specifically described later.

＜２−３．処理の流れ＞
検査装置１００にて実行される処理の流れについて、図７を参照しながら説明する。図７は、当該処理の流れを示す図である。 <2-3. Process flow>
The flow of processing executed by the inspection apparatus 100 will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a diagram showing the flow of the processing.

＜i．全体の流れ＞
まず、撮像制御部３１が、撮像部１を制御して、検査対象となる端子付電線８０を撮像させて、撮像データを取得させる（ステップＳ１）。 <I. Overall flow>
First, the imaging control unit 31 controls the imaging unit 1 to image the terminal-attached electric wire 80 to be inspected and acquire imaging data (step S1).

続いて、対象領域設定部３２が、ステップＳ１で取得された撮像データ内に、対象領域Ｍを設定する（ステップＳ２）。   Subsequently, the target area setting unit 32 sets the target area M in the imaging data acquired in step S1 (step S2).

続いて、前処理部３３が、ステップＳ２で設定された対象領域Ｍ内のデータ部分を対象データとして、対象データに対して前処理を施す（ステップＳ３）。   Subsequently, the preprocessing unit 33 preprocesses the target data using the data portion in the target area M set in step S2 as the target data (step S3).

続いて、バラツキ量算出部３４が、前処理後の対象データにおける、ｎ本のラインＬ１，Ｌ２，・・，Ｌｎの各々について、バラツキ量Ｖ１，Ｖ２，・・，Ｖｎを算出する（ステップＳ４）。   Subsequently, the variation amount calculation unit 34 calculates the variation amounts V1, V2,..., Vn for each of the n lines L1, L2,..., Ln in the pre-processed target data (step S4). ).

続いて、評価部３５が、ステップＳ４で算出されたバラツキ量Ｖ１，Ｖ２，・・，Ｖｎの、端子付電線８０の延在方向（Ｙ軸）に沿う変化の態様に基づいて、端子付電線８０を評価する（ステップＳ５）。得られた評価結果は、例えば、表示装置２２に表示されることによって、オペレータに報知される。   Subsequently, the evaluation unit 35 determines the variation amounts V1, V2,..., Vn calculated in step S4 based on the variation along the extending direction (Y axis) of the terminal-attached electric wire 80. 80 is evaluated (step S5). The obtained evaluation result is displayed on the display device 22 to notify the operator, for example.

＜ii．評価処理の流れ＞
評価部３５が行う評価処理（ステップＳ５）の流れについて、図８〜図１３を参照しながら説明する。図８は、当該処理の流れを示す図である。図９〜図１３は、端子付電線８０から得られる変動関数Ｔの一例を模式的に示す図である。 <Ii. Flow of evaluation process>
The flow of the evaluation process (step S5) performed by the evaluation unit 35 will be described with reference to FIGS. FIG. 8 is a diagram showing the flow of the processing. 9-13 is a figure which shows typically an example of the variation function T obtained from the electric wire 80 with a terminal.

まず、評価部３５は、２次元のグラフの横軸に、ｎ本のラインＬ１，Ｌ２，・・，Ｌｎをその配列順（具体的には、ライン番号の昇順）に並べ、当該２次元のグラフの縦軸に、各ラインＬｉ（ｉ＝１，２，・・，ｎ）について算出されたバラツキ量Ｖｉをプロットする。そして、当該プロットを結んで得られる線を、変動関数Ｔとして取得する（ステップＳ１０１）。ここで、得られた変動関数Ｔを、移動平均などを用いて平滑化しておくことも好ましい。   First, the evaluation unit 35 arranges n lines L1, L2,..., Ln in the arrangement order (specifically, ascending order of line numbers) on the horizontal axis of the two-dimensional graph. The variation amount Vi calculated for each line Li (i = 1, 2,..., N) is plotted on the vertical axis of the graph. Then, a line obtained by connecting the plots is acquired as a variation function T (step S101). Here, it is also preferable to smooth the obtained variation function T using a moving average or the like.

続いて、評価部３５は、変動関数Ｔが規定される２次元のグラフ上に、定められた一定のバラツキ量（すなわち、閾値となるバラツキ量であり、以下単に「閾値」ともいう）ｑで推移する閾値関数Ｑを規定するとともに、この閾値関数Ｑと変動関数Ｔとの交点Ｐの個数を計数する（ステップＳ１０２）。なお、閾値ｑの値は、例えば、オペレータが任意に設定できる構成としてもよいし、変動関数Ｔに応じて評価部３５が自動に算出する構成としてもよい。後者の場合、例えば、評価部３５は、変動関数Ｔにおけるバラツキ量の最大値と最小値との平均値を算出して、得られた値を閾値ｑの値として用いてもよい。   Subsequently, the evaluation unit 35 uses a predetermined constant variation amount (that is, a variation amount serving as a threshold, hereinafter simply referred to as “threshold”) q on a two-dimensional graph in which the variation function T is defined. The transition threshold function Q is defined, and the number of intersection points P between the threshold function Q and the variation function T is counted (step S102). Note that the value of the threshold value q may be, for example, a configuration that can be arbitrarily set by an operator, or a configuration that the evaluation unit 35 automatically calculates according to the variation function T. In the latter case, for example, the evaluation unit 35 may calculate an average value of the maximum value and the minimum value of the variation amount in the variation function T, and use the obtained value as the value of the threshold value q.

続いて、ステップＳ１０２の計数結果に基づいて、変動関数Ｔと閾値関数Ｑとの交点Ｐの個数が、「０（ゼロ）」「１」「２」「３以上」のいずれであるか否かを判断する（ステップＳ１０３〜ステップＳ１０５）。   Subsequently, based on the counting result in step S102, whether the number of intersection points P between the variation function T and the threshold function Q is “0 (zero)”, “1”, “2”, “3 or more”. Is determined (steps S103 to S105).

（ａ）変動関数Ｔと閾値関数Ｑとの交点Ｐが０個の場合
変動関数Ｔと閾値関数Ｑとの交点Ｐの個数が「０」であると判断された場合（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、評価部３５は、端子付電線８０に否定的な評価を与える（ステップＳ１０６）。 (A) When the number of intersection points P between the variation function T and the threshold function Q is 0 When it is determined that the number of intersection points P between the variation function T and the threshold function Q is “0” (YES in step S103). Evaluation part 35 gives negative evaluation to electric wire 80 with a terminal (Step S106).

例えば、図９に示されるように、検査対象となる端子付電線８０が、間隙部分に絶縁被覆部８２しか現れていない場合（すなわち、露出芯線部８１と絶縁被覆部８２との境界位置が、芯線圧着部９２の下に隠れている場合）、変動関数Ｔは、全ラインに亘って、低い値で推移するものとなり、閾値関数Ｑとの交点Ｐの個数がゼロとなる。評価部３５は、このような変動関数Ｔを与える端子付電線８０に対して、否定的な評価を与える。   For example, as shown in FIG. 9, when the terminal-attached electric wire 80 to be inspected has only the insulating coating portion 82 appearing in the gap portion (that is, the boundary position between the exposed core portion 81 and the insulating coating portion 82 is When hidden under the core crimping portion 92), the variation function T changes at a low value over the entire line, and the number of intersection points P with the threshold function Q becomes zero. The evaluation unit 35 gives a negative evaluation to the terminal-attached electric wire 80 that gives such a variation function T.

また例えば、図１０に示されるように、検査対象となる端子付電線８０が、間隙部分に露出芯線部８１しか現れていない場合（すなわち、露出芯線部８１と絶縁被覆部８２との境界位置が、被覆圧着部９３の下に隠れている場合）、変動関数Ｔは、全ラインに亘って、高い値で推移するものとなり、閾値関数Ｑとの交点Ｐの個数がゼロとなる。評価部３５は、このような変動関数Ｔを与える端子付電線８０に対しても、否定的な評価を与える。   Further, for example, as shown in FIG. 10, when the terminal-attached electric wire 80 to be inspected has only the exposed core wire portion 81 appear in the gap portion (that is, the boundary position between the exposed core wire portion 81 and the insulating coating portion 82 is The variation function T changes at a high value over the entire line, and the number of the intersection points P with the threshold function Q becomes zero. Evaluation part 35 gives negative evaluation also to electric wire 80 with a terminal which gives such variation function T.

（ｂ）変動関数Ｔと閾値関数Ｑとの交点Ｐが１個の場合
変動関数Ｔと閾値関数Ｑとの交点Ｐの個数が「１」であると判断された場合（ステップＳ１０３でＮＯ、ステップＳ１０４でＹＥＳ）、評価部３５は、続いて、変動関数Ｔが定められた形状タイプに合致するか否かを判断する（ステップＳ１０７）。ここで、定められた形状タイプとは、具体的には、交点Ｐよりもライン番号が小さい側（対象領域Ｍの＋Ｙ側の部分に相当）で閾値関数Ｑより大きな値で推移するとともに、他方の側（交点Ｐよりもライン番号が大きい側（対象領域Ｍの−Ｙ側の部分に相当））で閾値関数Ｑより小さな値で推移するような形状である。 (B) When there is one intersection point P between the variation function T and the threshold function Q When it is determined that the number of intersection points P between the variation function T and the threshold function Q is “1” (NO in step S103, step Next, the evaluation unit 35 determines whether or not the variation function T matches the determined shape type (step S107). Here, specifically, the determined shape type is a value larger than the threshold function Q on the side where the line number is smaller than the intersection P (corresponding to the + Y side portion of the target region M), while the other (A side having a larger line number than the intersection point P (corresponding to a portion on the −Y side of the target region M)) is shifted in a value smaller than the threshold function Q.

ステップＳ１０７で肯定的な判断が得られた場合、評価部３５は、端子付電線８０に肯定的な評価を与える（ステップＳ１０８）。一方、ステップＳ１０７で否定的な判断が得られた場合、評価部３５は、端子付電線８０に否定的な評価を与える（ステップＳ１０９）。   When a positive determination is obtained in step S107, the evaluation unit 35 gives a positive evaluation to the terminal-attached electric wire 80 (step S108). On the other hand, when a negative determination is obtained in step S107, the evaluation unit 35 gives a negative evaluation to the terminal-attached electric wire 80 (step S109).

例えば、図１１に示されるように、検査対象となる端子付電線８０が、間隙部分に露出芯線部８１と絶縁被覆部８２との両方が現れている場合、変動関数Ｔは、ライン番号が相対的に小さい側に、バラツキ量が比較的高い値で推移する部分が現れるとともに、ライン番号が相対的に大きい側に、バラツキ量が比較的低い値で推移する部分が現れ、途中で閾値関数Ｑとの交差するものとなる。つまり、変動関数Ｔは、閾値関数Ｑとの交点Ｐが１個であり、かつ、上記の定められた形状タイプに合致するものとなる。評価部３５は、このような変動関数Ｔを与える端子付電線８０に対して、肯定的な評価を与える。   For example, as shown in FIG. 11, when both the exposed core wire portion 81 and the insulating coating portion 82 appear in the gap portion of the terminal-attached electric wire 80 to be inspected, the variation function T has a relative line number. On the other hand, a portion where the variation amount changes at a relatively high value appears on the small side, and a portion where the variation amount changes on a relatively large value appears on the relatively large line number. Crosses with That is, the variation function T has one intersection point P with the threshold function Q, and matches the above defined shape type. The evaluation unit 35 gives a positive evaluation to the terminal-attached electric wire 80 that gives such a variation function T.

（ｃ）変動関数Ｔと閾値関数Ｑとの交点Ｐが２個の場合
変動関数Ｔと閾値関数Ｑとの交点Ｐの個数が「２」であると判断された場合（ステップＳ１０３でＮＯ、ステップＳ１０４でＮＯ、ステップＳ１０５でＹＥＳ）、評価部３５は、まず、変動関数Ｔの一部を評価の対象から除外する（ステップＳ１１０）。 (C) When there are two intersection points P between the variation function T and the threshold function Q When it is determined that the number of intersection points P between the variation function T and the threshold function Q is “2” (NO in step S103, step First, the evaluation unit 35 excludes a part of the variation function T from the evaluation target (step S110).

具体的には、評価部３５は、まず、変動関数Ｔにおけるライン番号が小さい側（＋Ｙ側）の端部Ｈにおいて、変動関数Ｔが閾値関数Ｑよりも大きいか否かを判断する。すなわち、ライン番号が最も小さいラインＬ１において、そのバラツキ量Ｖ１が閾値ｑよりも大きいか否かを判断する。   Specifically, the evaluation unit 35 first determines whether or not the variation function T is greater than the threshold function Q at the end portion H on the side where the line number in the variation function T is small (+ Y side). That is, it is determined whether or not the variation amount V1 of the line L1 having the smallest line number is larger than the threshold value q.

そして、変動関数Ｔが、その端部Ｈにおいて閾値関数Ｑよりも小さい場合、評価部３５は、２個の交点Ｐのうち、ライン番号が小さい側の交点Ｐ、および、当該交点Ｐよりもライン番号が小さい側の部分Ｊを、評価の対象から除外する（図１２参照）。   When the variation function T is smaller than the threshold function Q at the end portion H, the evaluation unit 35 determines the intersection point P having the smaller line number among the two intersection points P, and the line from the intersection point P. The portion J having a smaller number is excluded from the evaluation target (see FIG. 12).

一方、変動関数Ｔが、その端部Ｈにおいて閾値関数Ｑよりも大きい場合、評価部３５は、２個の交点Ｐのうち、ライン番号が大きい側の交点Ｐ、および、当該交点Ｐよりもライン番号が大きい側の部分Ｊを、評価の対象から除外する（図１３参照）。   On the other hand, when the variation function T is larger than the threshold function Q at the end portion H, the evaluation unit 35 determines the intersection point P having the larger line number among the two intersection points P and the line from the intersection point P. The part J having the larger number is excluded from the evaluation target (see FIG. 13).

ステップＳ１１０を経ると、評価の対象として残された変動関数Ｔの部分には、閾値関数Ｑとの交点Ｐが１個だけ残ることになる。評価部３５は、続いて、評価の対象として残された変動関数Ｔの部分が、定められた形状タイプに合致するか否かを判断する（ステップＳ１０７）。上述したとおり、定められた形状タイプとは、具体的には、交点Ｐよりもライン番号が小さい側で閾値関数Ｑより大きな値で推移するとともに、他方の側（交点Ｐよりもライン番号が大きい側）で閾値関数Ｑより小さな値で推移するような形状である。   After step S110, only one intersection point P with the threshold function Q remains in the portion of the variation function T that is left as an evaluation target. Subsequently, the evaluation unit 35 determines whether or not the portion of the variation function T left as an evaluation target matches the determined shape type (step S107). As described above, specifically, the determined shape type means that the line number is smaller than the intersection point P and changes with a value larger than the threshold function Q, and the other side (the line number is larger than the intersection point P). The shape is such that it changes at a value smaller than the threshold function Q.

ステップＳ１０７で肯定的判断が得られた場合、評価部３５は、端子付電線８０に肯定的な評価を与える（ステップＳ１０８）。つまり、変動関数Ｔと閾値関数Ｑとの交点Ｐが２個の場合、評価部３５は、いずれかの交点について、変動関数Ｔが定められた形状タイプに合致する場合に、肯定的な評価を与えることになる。一方、ステップＳ１０７で否定的な判断が得られた場合、評価部３５は、端子付電線８０に否定的な評価を与える（ステップＳ１０９）。   When a positive determination is obtained in step S107, the evaluation unit 35 gives a positive evaluation to the terminal-attached electric wire 80 (step S108). That is, when there are two intersection points P between the variation function T and the threshold function Q, the evaluation unit 35 performs a positive evaluation when the variation function T matches the determined shape type at any one of the intersection points. Will give. On the other hand, when a negative determination is obtained in step S107, the evaluation unit 35 gives a negative evaluation to the terminal-attached electric wire 80 (step S109).

例えば、図１２に示されるように、検査対象となる端子付電線８０が、間隙部分に露出芯線部８１と絶縁被覆部８２との両方が現れている場合において、対象領域Ｍが芯線圧着部９２を含むような位置に設定されてしまった場合、ライン番号が小さいラインのバラツキ量は、芯線圧着部９２のベルマウス部分、あるいは、芯線圧着部９２と電線８との境界の影になった部分などの影響で、比較的小さい値となる。したがって、この場合、変動関数Ｔは、ライン番号が相対的に大きい側とライン番号が相対的に小さい側とに、バラツキ量が比較的低い値で推移する部分が現れるとともに、これらの部分に挟まれて、バラツキ量が比較的高い値で推移する部分が現れ、途中で閾値関数Ｑと２回交差するものとなる。つまり、変動関数Ｔは、閾値関数Ｑとの交点Ｐが２個であり、かつ、ライン番号が大きい側の交点Ｐについて、上記の定められた形状タイプに合致するものとなる。評価部３５は、このような変動関数Ｔを与える端子付電線８０に対して、肯定的な評価を与える。   For example, as shown in FIG. 12, when the terminal-attached electric wire 80 to be inspected has both the exposed core wire portion 81 and the insulating coating portion 82 appear in the gap portion, the target region M is the core wire crimping portion 92. If the position is set to include a line, the variation amount of the line with a small line number is the bell mouth portion of the core wire crimping portion 92 or the shadow portion of the boundary between the core wire crimping portion 92 and the electric wire 8. It becomes a relatively small value due to such influences. Therefore, in this case, the variation function T has a portion where the variation amount is relatively low on the side where the line number is relatively large and the side where the line number is relatively small, and is sandwiched between these portions. Thus, a portion where the variation amount changes at a relatively high value appears, and the threshold value function Q is crossed twice in the middle. That is, the variation function T has two intersection points P with the threshold function Q, and the intersection point P on the side with the larger line number matches the above defined shape type. The evaluation unit 35 gives a positive evaluation to the terminal-attached electric wire 80 that gives such a variation function T.

また例えば、図１３に示されるように、検査対象となる端子付電線８０が、間隙部分に露出芯線部８１と絶縁被覆部８２との両方が現れている場合において、対象領域Ｍが被覆圧着部９３を含むような位置に設定されてしまった場合、ライン番号が大きいラインのバラツキ量は、被覆圧着部９３の影響で、比較的大きい値となる。したがって、この場合、変動関数Ｔは、ライン番号が相対的に大きい側とライン番号が相対的に小さい側とに、バラツキ量が比較的高い値で推移する部分が現れるとともに、これらの部分に挟まれて、バラツキ量が比較的低い値で推移する部分が現れ、途中で閾値関数Ｑと２回交差するものとなる。つまり、変動関数Ｔは、閾値関数Ｑとの交点Ｐが２個であり、かつ、ライン番号が小さい側の交点Ｐについて、上記の定められた形状タイプに合致するものとなる。評価部３５は、このような変動関数Ｔを与える端子付電線８０に対して、肯定的な評価を与える。   Further, for example, as shown in FIG. 13, in the case where the terminal-attached electric wire 80 to be inspected has both the exposed core portion 81 and the insulating coating portion 82 appear in the gap portion, the target region M is the covered crimp portion. When the position is set to include 93, the variation amount of the line having a large line number becomes a relatively large value due to the influence of the covering crimping portion 93. Therefore, in this case, the variation function T has a portion where the variation amount is relatively high on the side where the line number is relatively large and the side where the line number is relatively small, and is sandwiched between these portions. Thus, a portion where the variation amount changes at a relatively low value appears, and the threshold value function Q is crossed twice in the middle. That is, the variation function T has two intersection points P with the threshold function Q, and the intersection point P on the side with the smaller line number matches the above defined shape type. The evaluation unit 35 gives a positive evaluation to the terminal-attached electric wire 80 that gives such a variation function T.

（ｄ）変動関数Ｔと閾値関数Ｑとの交点Ｐが３個以上の場合
変動関数Ｔと閾値関数Ｑとの交点Ｐの個数が「３以上」であると判断された場合（ステップＳ１０３でＮＯ、ステップＳ１０４でＮＯ，ステップＳ１０５でＮＯ）、評価部３５は、端子付電線８０に否定的な評価を与える（ステップＳ１１１）。 (D) When the intersection point P between the variation function T and the threshold function Q is 3 or more When it is determined that the number of intersection points P between the variation function T and the threshold function Q is “3 or more” (NO in step S103) The evaluation unit 35 gives a negative evaluation to the terminal-attached electric wire 80 (NO in step S104, NO in step S105) (step S111).

＜３．効果＞
上記の実施の形態によると、端子付電線８０の延在方向に沿うバラツキ量Ｖｉ（ｉ＝１，２，・・，ｎ）の変化の態様に基づいて、端子付電線８０の状態を評価する。ここにおいて、バラツキ量Ｖｉは、端子付電線８０を横断する方向に沿う輝度の変化量の絶対値を総和した値であるので、例えば、電線８の露出芯線部８１と対応する部分は、その色に関係なく、バラツキ量Ｖｉが比較的大きな値となり、電線８の絶縁被覆部８２と対応する部分は、その色に関係なく、バラツキ量Ｖｉが比較的小さな値となる。したがって、端子付電線８０の状態を、その色に関係なく、簡易かつ正確に評価できる。 <3. Effect>
According to said embodiment, the state of the electric wire 80 with a terminal is evaluated based on the aspect of the variation | change_quantity Vi (i = 1, 2, ..., n) along the extension direction of the electric wire 80 with a terminal. . Here, the variation amount Vi is a value obtained by summing the absolute values of the luminance variations along the direction traversing the terminal-attached electric wire 80. For example, the portion corresponding to the exposed core portion 81 of the electric wire 8 has its Regardless of the variation, the variation amount Vi has a relatively large value, and the portion corresponding to the insulating coating portion 82 of the electric wire 8 has a relatively small variation amount Vi regardless of the color. Therefore, the state of the terminal-attached electric wire 80 can be easily and accurately evaluated regardless of its color.

また、上記の実施によると、端子付電線８０における、端子９の芯線圧着部９２が圧着されている第１部分と端子９の被覆圧着部９３が圧着されている第２部分との間の部分が、対象領域Ｍとされる。この構成によると、電線８に対して端子９が適切な位置に接続されているかを評価することができる。特に、第１部分と第２部分との間の部分の全体が、１つの対象領域Ｍとされると、端子付電線８０の延在方向に沿う対象領域Ｍの長さを十分大きくとることができるので、撮像データ中の部分的なノイズなどの影響が低減される。したがって、評価の正確性を担保することができる。   Moreover, according to said implementation, in the electric wire 80 with a terminal, the part between the 1st part by which the core wire crimping part 92 of the terminal 9 is crimped, and the 2nd part by which the coating crimping part 93 of the terminal 9 is crimped | bonded Is the target region M. According to this structure, it can be evaluated whether the terminal 9 is connected to the electric wire 8 at an appropriate position. In particular, if the entire portion between the first portion and the second portion is defined as one target region M, the length of the target region M along the extending direction of the terminal-attached electric wire 80 can be sufficiently large. Therefore, the influence of partial noise or the like in the imaging data is reduced. Therefore, the accuracy of evaluation can be ensured.

また、上記の実施の形態によると、バラツキ量Ｖｉの算出に先立って、対象領域Ｍ内のデータ部分に前処理が施される。この構成によると、例えば、検査対象となる端子付電線８０の絶縁被覆部８２に電線識別用のマークなどが印刷されている場合であっても、それに由来する輝度成分は微分フィルタを通すことによりおおまかに除去される。したがって、このようなマークなどの影響を受けて端子付電線８０の状態を誤って評価する、といった事態を回避できる。   Further, according to the above-described embodiment, preprocessing is performed on the data portion in the target area M prior to the calculation of the variation amount Vi. According to this configuration, for example, even when a wire identification mark or the like is printed on the insulation coating portion 82 of the terminal-attached electric wire 80 to be inspected, the luminance component derived therefrom is passed through the differential filter. Roughly removed. Therefore, it is possible to avoid a situation in which the state of the terminal-attached electric wire 80 is erroneously evaluated under the influence of such a mark or the like.

また、上記の実施の形態によると、ラインＬｉの中央部分のみが、バラツキ量Ｖｉの算出において考慮される。ラインＬｉの両端部付近は、電線８以外が現れている部分（端子付電線８０の背景、第２連結部９５の起立片など）となりやすいところ、この構成によると電線８以外が現れている部分の影響を除去して、電線８に由来する輝度の変化量のみを、バラツキ量Ｖｉに反映させることができる。その結果、端子付電線８０の状態を正確に評価することができる。   Further, according to the above-described embodiment, only the central portion of the line Li is considered in the calculation of the variation amount Vi. In the vicinity of both ends of the line Li, a portion other than the electric wire 8 is likely to appear (background of the electric wire with terminal 80, an upright piece of the second connecting portion 95, etc.). Thus, only the luminance change amount derived from the electric wire 8 can be reflected in the variation amount Vi. As a result, the state of the terminal-attached electric wire 80 can be accurately evaluated.

また、上記の実施の形態によると、変動関数Ｔと閾値関数Ｑとの交点Ｐの個数に基づいて、端子付電線８０の状態を評価するので、簡易かつ正確に、端子付電線８０の状態を評価することができる。   Moreover, according to said embodiment, since the state of the electric wire 80 with a terminal is evaluated based on the number of the intersections P of the fluctuation | variation function T and the threshold value function Q, the state of the electric wire 80 with a terminal can be simply and accurately. Can be evaluated.

＜４．変形例＞
＜４−１．第１の変形例＞
上記の実施の形態においては、ステップＳ１０７（図８）で肯定的な判断が得られた場合に、端子付電線８０に肯定的な評価を与える構成としていたが、評価部３５は、ステップＳ１０７で肯定的な評価が得られた場合に、さらに、次の処理を行ってもよい。 <4. Modification>
<4-1. First Modification>
In the above embodiment, when a positive determination is obtained in step S107 (FIG. 8), a positive evaluation is given to the terminal-attached electric wire 80. However, the evaluation unit 35 is configured in step S107. When a positive evaluation is obtained, the following processing may be further performed.

すなわち、変形例に係る評価部３５は、ステップＳ１０７で肯定的な評価が得られた場合、続いて、交点Ｐよりもライン番号が小さい側において、バラツキ量が閾値関数Ｑよりも大きいラインが連続する本数の最大値を計数するとともに、交点Ｐよりもライン番号が大きい側において、閾値関数Ｑよりも小さいラインが連続する本数の最大値を計数する。そして、得られた２つの計数値の両方が、オペレータにより設定された許容値よりも大きいか否かを判断する。ここで肯定的な判断が得られた場合、評価部３５は、端子付電線８０に肯定的な評価を与える。一方、ここで否定的な判断が得られた場合、評価部３５は、端子付電線８０に否定的な評価を与える。   That is, when a positive evaluation is obtained in step S107, the evaluation unit 35 according to the modified example continues on the side where the line number is smaller than the intersection P, and the lines whose variation is larger than the threshold function Q are continuous. The maximum value of the number of lines to be processed is counted, and the maximum value of the number of continuous lines smaller than the threshold function Q on the side where the line number is larger than the intersection P is counted. Then, it is determined whether or not both of the two obtained count values are larger than the allowable value set by the operator. When a positive determination is obtained here, the evaluation unit 35 gives a positive evaluation to the terminal-attached electric wire 80. On the other hand, when a negative determination is obtained here, the evaluation unit 35 gives a negative evaluation to the terminal-attached electric wire 80.

この変形例によると、オペレータは、許容値を調整することによって、例えば、間隙部分にほんの少しだけ露出芯線部８１（あるいは、絶縁被覆部８２）が見えているような状態の端子付電線８０に対して、否定的な評価を与えさせることができる。また、撮像データに含まれるノイズなどの影響で、否定的な評価を与えるべき端子付電線８０に誤って肯定的な評価が与えられてしまうといった事態を回避できる。   According to this modification, the operator adjusts the allowable value, for example, to the electric wire with terminal 80 in a state in which the exposed core portion 81 (or the insulation coating portion 82) is only slightly visible in the gap portion. On the other hand, a negative evaluation can be given. Further, it is possible to avoid a situation in which a positive evaluation is erroneously given to the terminal-attached electric wire 80 that should be given a negative evaluation due to the influence of noise or the like included in the imaging data.

＜４−２．第２の変形例＞
評価部３５が端子付電線８０を評価する態様は、上記に例示したものに限らない。例えば、評価部３５は、次の処理によって端子付電線８０を評価してもよい。 <4-2. Second Modification>
The aspect in which the evaluation unit 35 evaluates the terminal-attached electric wire 80 is not limited to the example illustrated above. For example, the evaluation unit 35 may evaluate the terminal-attached electric wire 80 by the following process.

評価部３５は、まず、図１４に示されるように、変動関数Ｔを、横軸に沿って２等分割する（すなわち、ライン番号が小さい側とライン番号が大きい側とに２等分割する）中心線Ｋを規定し、中心線Ｋよりもライン番号が小さい側の変動関数Ｔの部分（第１部分）Ｔ１と、中心線Ｋよりもライン番号が大きい側の変動関数Ｔの部分（第２部分）Ｔ２との各々において、バラツキ量の平均値Ｒ１，Ｒ２を算出する。続いて、評価部３５は、得られた２つの平均値Ｒ１，Ｒ２を比較して、第１部分Ｔ１の平均値Ｒ１が、第２部分Ｔ２の平均値よりも大きい場合に、端子付電線８０に肯定的な評価を与える。   First, as shown in FIG. 14, the evaluation unit 35 divides the variation function T into two equal parts along the horizontal axis (that is, divides into two equal parts into a side with a smaller line number and a side with a larger line number). The center line K is defined, the portion of the variation function T (first portion) T1 on the side having a smaller line number than the center line K, and the portion of the variation function T on the side having a larger line number than the center line K (second portion). In each of (part) T2, average values R1 and R2 of variation are calculated. Subsequently, the evaluation unit 35 compares the obtained two average values R1, R2, and when the average value R1 of the first portion T1 is larger than the average value of the second portion T2, the electric wire with terminal 80 Give a positive evaluation.

この変形例によると、撮像条件などによって、変動関数Ｔが全体的に上側（あるいは、下側）にシフトしてしまった場合であっても、安定した評価結果を得ることができる。   According to this modification, a stable evaluation result can be obtained even when the variation function T is shifted upward (or downward) as a whole due to imaging conditions and the like.

＜４−３．その他の変形例＞
上記の実施の形態においては、検査対象は、端子付電線８０であるとしたが、検査対象は必ずしも端子付電線８０である必要はない。例えば、端子９が接続されていない電線８が検査対象とされてもよい。例えば、検査装置１００を、端子９が接続されていない電線８において、皮剥ぎ位置が適切であるか否かの検査に用いてもよい。この場合、例えば、電線８の皮剥ぎ位置が存在するべき位置を含むように対象領域Ｍを設定して、上記の一連の処理を行って電線８の状態を評価すればよい。 <4-3. Other variations>
In the above embodiment, the inspection target is the terminal-attached electric wire 80, but the inspection object is not necessarily the terminal-attached electric wire 80. For example, the electric wire 8 to which the terminal 9 is not connected may be the inspection target. For example, you may use the test | inspection apparatus 100 for the test | inspection of whether the stripping position is appropriate in the electric wire 8 to which the terminal 9 is not connected. In this case, for example, the target region M may be set so as to include the position where the skinning position of the electric wire 8 should exist, and the state of the electric wire 8 may be evaluated by performing the above-described series of processing.

１ 撮像部
２ 検査処理部
３１ 撮像制御部
３２ 対象領域設定部
３３ 前処理部
３４ バラツキ量算出部
３５ 評価部
８０ 端子付電線
８ 電線
９ 端子
９０ 窓部
１００ 検査装置
Ｍ 対象領域
Ｔ 変動関数
Ｑ 閾値関数 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Imaging part 2 Inspection processing part 31 Imaging control part 32 Target area setting part 33 Preprocessing part 34 Dispersion amount calculation part 35 Evaluation part 80 Electric wire with a terminal 8 Electric wire 9 Terminal 90 Window part 100 Inspection apparatus M Target area T Fluctuation function Q Threshold function

Claims (10)

電線状態の検査方法であって、
ａ）検査対象となる電線を撮像して撮像データを取得する工程と、
ｂ）前記撮像データ内に、対象領域を設定する工程と、
ｃ）前記対象領域内において、前記電線の延在方向と直交する方向に沿うラインを、前記電線の延在方向に沿って複数配列し、同一のラインに沿う輝度の変化量の絶対値を総和した値を、当該ラインのバラツキ量として取得する工程と、
ｄ）前記電線の延在方向に沿う前記バラツキ量の変化の態様に基づいて、前記電線の状態を評価する工程と、
を備える、検査方法。 A method for inspecting a wire condition,
a) capturing an imaging data by imaging an electric wire to be inspected;
b) setting a target area in the imaging data;
c) In the target region, a plurality of lines along the direction perpendicular to the extending direction of the electric wires are arranged along the extending direction of the electric wires, and the absolute value of the amount of change in luminance along the same line is summed. Obtaining a value obtained as a variation amount of the line;
d) a step of evaluating a state of the electric wire based on a variation of the variation amount along the extending direction of the electric wire;
An inspection method comprising: 請求項１に記載の検査方法であって、
検査対象となる電線の端部に端子が接続されており、
前記電線における、前記端子の芯線圧着部が圧着されている第１部分と、前記端子の被覆圧着部が圧着されている第２部分との間の部分が、前記対象領域とされる、検査方法。 The inspection method according to claim 1,
A terminal is connected to the end of the wire to be inspected,
The inspection method, wherein a portion between the first portion of the electric wire where the core crimping portion of the terminal is crimped and the second portion of which the covering crimping portion of the terminal is crimped is the target region. . 請求項１または２に記載の検査方法であって、
ｅ）前記バラツキ量の算出に先立って、前記対象領域内のデータ部分を、輝度成分を抽出した輝度データに変換するとともに、前記輝度データに、微分フィルタをかける前処理を行う工程、
を備える、検査方法。 The inspection method according to claim 1 or 2,
e) prior to the calculation of the variation amount, converting the data portion in the target region into luminance data obtained by extracting a luminance component, and performing a preprocessing for applying a differential filter to the luminance data;
An inspection method comprising: 請求項１から３のいずれかに記載の検査方法であって、
前記ｃ）工程において、
前記ラインにおいて、その両端の部分領域を除いた中央部分を、対象ライン部分とし、前記対象ライン部分における前記輝度の変化量の絶対値を総和した値を、前記バラツキ量として取得する、検査方法。 The inspection method according to any one of claims 1 to 3,
In the step c),
An inspection method for obtaining a value obtained by summing up absolute values of the amount of change in luminance in the target line portion as the variation amount, with a central portion excluding partial regions at both ends of the line as the target line portion. 請求項１から４のいずれかに記載の検査方法であって、
前記ｄ）工程が、
ｄ１）２次元のグラフの横軸に、前記複数のラインをその配列順に並べ、前記２次元のグラフの縦軸に、前記複数のラインの各々について算出された前記バラツキ量をプロットして、当該プロットを結んで得られる線を、変動関数として取得する工程と、
ｄ２）前記２次元のグラフ上に、定められた一定のバラツキ量で推移する閾値関数を規定するとともに、前記閾値関数と前記変動関数との交点の個数を計数する工程と、
ｄ３）前記交点の個数に基づいて、前記電線の状態を評価する工程と、
を備える、検査方法。 The inspection method according to any one of claims 1 to 4,
Step d)
d1) On the horizontal axis of the two-dimensional graph, the plurality of lines are arranged in the order of arrangement, and on the vertical axis of the two-dimensional graph, the variation amount calculated for each of the plurality of lines is plotted, Obtaining a line obtained by connecting the plots as a variation function;
d2) defining a threshold function that transitions with a predetermined amount of variation on the two-dimensional graph, and counting the number of intersections of the threshold function and the variation function;
d3) evaluating the state of the wires based on the number of the intersections;
An inspection method comprising: 請求項５に記載の検査方法であって、
前記ｄ３）工程において、
前記交点の個数がゼロの場合に否定的な評価を与える、検査方法。 The inspection method according to claim 5,
In the step d3),
An inspection method that gives a negative evaluation when the number of intersections is zero. 請求項５または６に記載の検査方法であって、
前記ｄ３）工程において、
前記交点の個数が１の場合であり、かつ、前記変動関数が定められた形状タイプに合致する場合に、肯定的な評価を与え、
前記定められた形状タイプが、前記交点に対して定められた側で前記閾値関数より大きな値で推移するとともに、他方の側で前記閾値関数より小さな値で推移する形状である、検査方法。 The inspection method according to claim 5 or 6,
In the step d3),
If the number of intersections is 1 and the variation function matches a defined shape type, give a positive evaluation,
The inspection method, wherein the defined shape type is a shape that transitions with a value larger than the threshold function on a defined side with respect to the intersection and a transition with a value smaller than the threshold function on the other side. 請求項５から７のいずれかに記載の検査方法であって、
前記ｄ３）工程において、
前記交点の個数が２の場合に、いずれかの交点について、前記変動関数が定められた形状タイプに合致する場合に、肯定的な評価を与え、
前記定められた形状タイプが、前記いずれかの交点に対して定められた側で前記閾値関数より大きな値で推移するとともに、他方の側で前記閾値関数より小さな値で推移する形状である、検査方法。 The inspection method according to any one of claims 5 to 7,
In the step d3),
If the number of intersections is 2, for any intersection, if the variation function matches the defined shape type, give a positive evaluation,
The defined shape type is a shape that transitions with a value greater than the threshold function on a defined side with respect to any of the intersections, and a shape that transitions with a value smaller than the threshold function on the other side. Method. 請求項５から８のいずれかに記載の検査方法であって、
前記ｄ３）工程において、
前記交点の個数が３以上の場合に否定的な評価を与える、検査方法。 The inspection method according to any one of claims 5 to 8,
In the step d3),
An inspection method that gives a negative evaluation when the number of intersections is 3 or more. 電線状態の検査装置であって、
検査対象となる電線を撮像して撮像データを取得する撮像データ取得部と、
前記撮像データ内に、対象領域を設定する対象領域設定部と、
前記対象領域内において、前記電線の延在方向と直交する方向に沿うラインを、前記電線の延在方向に沿って複数配列し、同一のラインに沿う輝度の変化量の絶対値を総和した値を、当該ラインのバラツキ量として取得するバラツキ量算出部と、
前記電線の延在方向に沿う前記バラツキ量の変化の態様に基づいて、前記電線の状態を評価する評価部と、
を備える、検査装置。 A wire condition inspection device,
An imaging data acquisition unit that captures imaging data by imaging an electric wire to be inspected;
A target area setting unit for setting a target area in the imaging data;
Within the target area, a plurality of lines along the direction orthogonal to the extending direction of the electric wires are arranged along the extending direction of the electric wires, and a value obtained by summing up absolute values of luminance variations along the same line , And a variation amount calculation unit that acquires the variation amount of the line as
Based on the variation of the variation amount along the extending direction of the electric wire, the evaluation unit for evaluating the state of the electric wire,
An inspection apparatus comprising:

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