JP5920968B2

JP5920968B2 - Inclinometer

Info

Publication number: JP5920968B2
Application number: JP2011239292A
Authority: JP
Inventors: 法之岡野; 孝仁舟橋; 秀矢蒲地; 幸治辻村; 松尾　亮; 亮松尾
Original assignee: Railway Technical Research Institute
Current assignee: Railway Technical Research Institute
Priority date: 2011-10-31
Filing date: 2011-10-31
Publication date: 2016-05-24
Anticipated expiration: 2031-10-31
Also published as: JP2013096814A

Description

この発明は、傾斜計に係り、特に、地中に設けた孔の傾斜を測定する傾斜計に関する。 The present invention relates to an inclinometer, and more particularly to an inclinometer that measures the inclination of a hole provided in the ground.

トンネルや地下空間の掘削、地盤の掘削、又は、斜面の形成のための切土若しくは盛土等を行う際、掘削した地山又は盛土の崩壊を防ぐために、地山又は盛土の変位が測定・監視される。
例えば、特許文献１には、地盤面から地中に向かって穿孔した孔内に地中埋設管を埋設し、この埋設管の傾斜を計測する地中変位計測システムが記載されている。 When excavating a tunnel or underground space, excavating the ground, or cutting or embankment to form a slope, measure and monitor the displacement of the natural ground or embankment to prevent the collapse of the excavated natural ground or embankment. Is done.
For example, Patent Document 1 describes an underground displacement measurement system in which an underground pipe is embedded in a hole drilled from the ground surface toward the ground, and the inclination of the underground pipe is measured.

特許文献１の地中変位計測システムでは、地中埋設管には、その外周面に地中埋設管の中心軸回り９０度毎に板状の突設部が設けられ、突設部のそれぞれの端部には地中埋設管の軸方向に沿って光ファイバセンサが設けられている。そして、地中埋設管に設けられた光ファイバセンサによって地中埋設管の傾斜量が測定される。さらに、地中埋設管の内部には、車輪を備え且つワイヤで吊るされた傾斜計が挿入され、地中埋設管の内周面に形成された溝に沿って車輪を走行させる。そして、傾斜計を地中埋設管の軸方向に沿って移動させることでも、地中埋設管の傾斜量が測定される。そしてさらに、光ファイバセンサによる測定値を傾斜計による測定値によって検証している。 In the underground displacement measurement system of Patent Document 1, the underground pipe is provided with a plate-like protrusion at every 90 degrees around the central axis of the underground pipe on the outer peripheral surface. An optical fiber sensor is provided at the end along the axial direction of the underground pipe. Then, the amount of inclination of the underground pipe is measured by an optical fiber sensor provided in the underground pipe. Further, an inclinometer provided with a wheel and suspended by a wire is inserted into the underground pipe, and the wheel travels along a groove formed on the inner peripheral surface of the underground pipe. And the inclination amount of the underground pipe is also measured by moving the inclinometer along the axial direction of the underground pipe. Further, the measured value by the optical fiber sensor is verified by the measured value by the inclinometer.

特開２００５−６１９８５号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2005-61985

しかしながら、特許文献１の地中変位計測システムでは、傾斜計は、ワイヤで吊り下げられて地中埋設管（孔）内を移動するため、鉛直方向に延びる地中埋設管の傾斜測定は容易に実施することが可能であるが、水平方向に延びる地中埋設管に対しては傾斜計の挿入が困難であり傾斜測定は容易でないという問題がある。 However, in the underground displacement measurement system of Patent Document 1, the inclinometer is suspended by a wire and moves in the underground pipe (hole), so that it is easy to measure the inclination of the underground pipe extending in the vertical direction. Although it is possible to implement, there is a problem that it is difficult to insert an inclinometer into the underground underground pipe extending in the horizontal direction and the inclination measurement is not easy.

この発明はこのような問題点を解決するためになされたものであり、水平方向に延びる孔の傾斜測定を容易にする傾斜計を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such problems, and an object thereof is to provide an inclinometer that facilitates the measurement of the inclination of a hole extending in the horizontal direction.

上記の課題を解決するために、この発明に係る傾斜計は、孔内を移動可能な本体と、回転方向を自在に設けられ且つ駆動装置により駆動可能な球状走行輪によって、本体を自走させる走行手段と、本体の傾斜量を検出する傾斜量検出手段と、球状走行輪の異なる２つの方向の回転移動量を検出することによって、本体の移動量を検出する移動量検出手段と、走行手段に対向して設けられ且つ走行手段に向かう方向及び走行手段から離れる方向に移動可能な複数の傾斜量検出回転体と、傾斜量検出回転体を走行手段から離れる方向に向かって付勢する付勢部材と、傾斜量検出回転体における走行手段に向かう方向及び走行手段から離れる方向への移動量を検出する第二移動量検出手段とを備え、傾斜量検出回転体は、付勢部材の付勢力によって孔の孔壁に押し付けられる。
傾斜量検出手段は、本体の傾斜量を検知する傾斜センサを備え、傾斜量検出手段は、第二移動量検出手段によって検出される複数の傾斜量検出回転体の走行手段に向かう方向及び走行手段から離れる方向への移動量に基づき、孔に対する本体の相対的な傾斜量を検出し、検出した相対的な傾斜量に基づき、傾斜センサが検知した傾斜量を補正してもよい。 In order to solve the above-described problems, an inclinometer according to the present invention causes a main body to self-run by a main body that can move in a hole and a spherical traveling wheel that can be freely rotated and driven by a driving device. Traveling means, inclination amount detecting means for detecting the amount of inclination of the main body, movement amount detecting means for detecting the amount of movement of the main body by detecting rotational movement amounts of the spherical traveling wheels in two different directions, and traveling means A plurality of inclination amount detection rotating bodies that are provided opposite to each other and movable in a direction toward the traveling means and in a direction away from the traveling means, and an urging force that urges the inclination amount detection rotating bodies in the direction away from the traveling means. And a second movement amount detection means for detecting a movement amount of the inclination amount detection rotating body in a direction toward the traveling means and a direction away from the traveling means , and the inclination amount detection rotating body includes an urging force of the urging member. By Ru pressed against the hole wall.
Tilting the swash amount detection means includes a tilt sensor for detecting a lean amount of the body, the inclination amount detecting means, the direction and travel toward the traveling means of a plurality of tilt detection rotary body is detected by the second moving amount detecting means The relative tilt amount of the main body with respect to the hole may be detected based on the amount of movement in the direction away from the means, and the tilt amount detected by the tilt sensor may be corrected based on the detected relative tilt amount.

また、この発明に係る傾斜計は、孔内を移動可能な本体と、本体を自走させる走行手段と、本体の傾斜量を検出する傾斜量検出手段と、本体の移動量を検出する移動量検出手段と、走行手段に対向して設けられ且つ走行手段に向かう方向及び走行手段から離れる方向に移動可能な複数の傾斜量検出回転体と、傾斜量検出回転体を走行手段から離れる方向に向かって付勢する付勢部材と、傾斜量検出回転体における走行手段に向かう方向及び走行手段から離れる方向への移動量を検出する第二移動量検出手段とを備え、傾斜量検出回転体は、付勢部材の付勢力によって孔の孔壁に押し付けられ、傾斜量検出手段は、本体の傾斜量を検知する傾斜センサを備え、傾斜量検出手段は、第二移動量検出手段によって検出される複数の傾斜量検出回転体の走行手段に向かう方向及び走行手段から離れる方向への移動量に基づき、孔に対する本体の相対的な傾斜量を検出し、検出した相対的な傾斜量に基づき、傾斜センサが検知した傾斜量を補正する。
上記傾斜計は、本体の移動に伴って孔の孔壁に接触しつつ回転する移動量検出回転体を備え、移動量検出手段は、移動量検出回転体の回転移動量を検出することにより本体の移動量を検出してもよい。
移動量検出回転体は、少なくとも孔の軸方向に沿った第一方向及び第一方向に垂直な第二方向に向かって回転可能であり、移動量検出手段は、第一方向及び第二方向について本体の移動量を検出してもよい。
傾斜量検出手段は、移動量検出手段が検出した本体の移動量を用いて、傾斜センサが検知した傾斜量を補正してもよい。
上記傾斜計は、孔における所定位置への本体の接近を感知する接近感知センサと、走行手段の動作を制御する制御手段とをさらに備え、制御手段は、接近感知センサが所定位置への本体の接近を感知すると走行手段を停止させてもよい。 Further, the inclinometer according to the present invention includes a main body movable in the hole, traveling means for allowing the main body to self-run, inclination amount detecting means for detecting the inclination amount of the main body, and movement amount for detecting the movement amount of the main body. A detecting means, a plurality of inclination amount detecting rotating bodies provided opposite to the traveling means and movable in a direction toward and away from the traveling means, and the inclination amount detecting rotating bodies in a direction away from the traveling means. An urging member that urges the illuminating member, and a second movement amount detecting unit that detects a movement amount in a direction toward the traveling unit and a direction away from the traveling unit in the inclination amount detecting rotator, The inclination amount detecting means includes an inclination sensor that detects the inclination amount of the main body, and the inclination amount detecting means includes a plurality of inclination detection means that are detected by the second movement amount detection means. Inclination detection rotor Based on the amount of movement in the direction toward and away from the traveling means, the relative inclination amount of the main body with respect to the hole is detected, and the inclination amount detected by the inclination sensor is corrected based on the detected relative inclination amount. To do.
The inclinometer includes a moving amount detecting rotating body that rotates while contacting the hole wall of the hole as the main body moves, and the moving amount detecting means detects the rotating amount of the moving amount detecting rotating body. The amount of movement may be detected.
The movement amount detection rotating body is rotatable at least in a first direction along the axial direction of the hole and in a second direction perpendicular to the first direction, and the movement amount detection means is in the first direction and the second direction. You may detect the movement amount of a main body.
The inclination amount detection means may correct the inclination amount detected by the inclination sensor using the movement amount of the main body detected by the movement amount detection means.
The inclinometer further includes an approach detection sensor that senses the approach of the main body to a predetermined position in the hole, and a control means that controls the operation of the traveling means. When the approach is sensed, the traveling means may be stopped.

この発明に係る傾斜計によれば、水平方向に延びる孔の傾斜測定を容易にすることが可能になる。 According to the inclinometer according to the present invention, it is possible to easily measure the inclination of the hole extending in the horizontal direction.

この発明の実施の形態に係る傾斜計の構成を示す模式断面側面図である。It is a schematic cross section side view which shows the structure of the inclinometer which concerns on embodiment of this invention. 図１のＩＩ−ＩＩ線に沿った模式断面図である。It is a schematic cross section along the II-II line of FIG. 図１の傾斜計による傾斜測定動作の流れを示す図である。It is a figure which shows the flow of the inclination measurement operation | movement by the inclinometer of FIG.

以下、この発明の実施の形態について添付図面に基づいて説明する。
実施の形態
まず、図１〜３を用いて、この発明の実施の形態に係る傾斜計１０１の構成を説明する。なお、本実施形態では、水平に延びる孔であるボアホールの傾斜を測定するために、傾斜計１０１を使用した場合の例について説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
Embodiment First, the configuration of an inclinometer 101 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In the present embodiment, an example in which the inclinometer 101 is used to measure the inclination of a borehole that is a horizontally extending hole will be described.

図１を参照すると、傾斜計１０１は、本体１０を有している。本体１０は、筒状の形状を形成する、平坦な底部１０ａ、平坦な上部１０ｂ、側部１０ｅ及び側部１０ｆ（図２参照）と、筒状の形状の両側を閉じて互いに平行である端部１０ｃ及び１０ｄとによって形成されている。そして、底部１０ａ及び上部１０ｂは互いに平行に形成されている。
なお、説明の便宜上、紙面上で本体１０の底部１０ａから上部１０ｂに向かう方向を上方と呼び、上部１０ｂから底部１０ａに向かう方向を下方と呼ぶ。また、これに伴い、本体１０における符号１０ａの部位を底部と呼び、符号１０ｂの部位を上部と呼んでいる。 Referring to FIG. 1, the inclinometer 101 has a main body 10. The main body 10 has a flat bottom portion 10a, a flat top portion 10b, a side portion 10e and a side portion 10f (see FIG. 2) that form a cylindrical shape, and ends that are parallel to each other by closing both sides of the cylindrical shape. It is formed by the parts 10c and 10d. The bottom portion 10a and the upper portion 10b are formed in parallel to each other.
For convenience of explanation, the direction from the bottom 10a to the upper part 10b of the main body 10 on the paper surface is referred to as the upper side, and the direction from the upper part 10b to the bottom part 10a is referred to as the lower side. Accordingly, the part 10a in the main body 10 is called the bottom and the part 10b is called the top.

傾斜計１０１は、本体１０の内部に球体形状をした回転可能な第一走行輪１１ａ及び第二走行輪１２ａを有している。第一走行輪１１ａ及び第二走行輪１２ａはそれぞれ、底部１０ａからその一部を突出させ、端部１０ｃから端部１０ｄに向かう方向に沿って、第一走行輪１１ａ、第二走行輪１２ａの順序で一列に配置されている。
ここで、第一走行輪１１ａ及び第二走行輪１２ａは、走行手段及び回転体を構成している。 The inclinometer 101 includes a rotatable first traveling wheel 11 a and a second traveling wheel 12 a having a spherical shape inside the main body 10. Each of the first traveling wheel 11a and the second traveling wheel 12a protrudes from the bottom portion 10a and extends along the direction from the end portion 10c to the end portion 10d of the first traveling wheel 11a and the second traveling wheel 12a. They are arranged in a row in order.
Here, the first traveling wheel 11a and the second traveling wheel 12a constitute traveling means and a rotating body.

また、傾斜計１０１は、本体１０の内部に球体形状をした回転可能な第一補助輪１１ｂ及び第二補助輪１２ｂを有している。第一補助輪１１ｂ及び第二補助輪１２ｂはそれぞれ、上部１０ｂからその一部を突出させ、端部１０ｃから端部１０ｄに向かう方向に沿って第一補助輪１１ｂ、第二補助輪１２ｂの順序で一列に配置されている。そして、第一補助輪１１ｂ及び第二補助輪１２ｂはそれぞれ、第一走行輪１１ａ及び第二走行輪１２ａと対向する位置関係にある。
ここで、第一補助輪１１ｂ及び第二補助輪１２ｂは、第二回転体を構成している。 The inclinometer 101 includes a rotatable first auxiliary wheel 11b and a second auxiliary wheel 12b having a spherical shape inside the main body 10. Each of the first auxiliary wheel 11b and the second auxiliary wheel 12b protrudes from the upper part 10b, and the order of the first auxiliary wheel 11b and the second auxiliary wheel 12b along the direction from the end 10c to the end 10d. Arranged in a row. The first auxiliary wheel 11b and the second auxiliary wheel 12b are in a positional relationship facing the first traveling wheel 11a and the second traveling wheel 12a, respectively.
Here, the first auxiliary wheel 11b and the second auxiliary wheel 12b constitute a second rotating body.

本体１０の内部では、隔壁１０ｇが、端部１０ｃから端部１０ｄに向かって形成され、第一走行輪１１ａ及び第一補助輪１１ｂの間に延びている。
隔壁１０ｇは、隔壁１０ｇにおける底部１０ａ側に設けられた支持部２１を介して第一走行輪１１ａを回転方向を自在とした状態で支持している。さらに、隔壁１０ｇは、隔壁１０ｇにおける上部１０ｂ側に設けられたバネ１７を介して第一補助輪１１ｂを回転方向を自在とした状態で支持している。そして、バネ１７は、第一補助輪１１ｂを底部１０ａから上部１０ｂに向かう上方向である第四方向に付勢している。さらに、第一補助輪１１ｂは、バネ１７の付勢力に抗して押し付けられると、上部１０ｂから底部１０ａに向かう下方向である第三方向に向かって移動することができる。 Inside the main body 10, a partition wall 10g is formed from the end portion 10c toward the end portion 10d and extends between the first traveling wheel 11a and the first auxiliary wheel 11b.
The partition wall 10g supports the first traveling wheel 11a in a state in which the rotation direction can be freely set via a support portion 21 provided on the bottom 10a side of the partition wall 10g. Further, the partition wall 10g supports the first auxiliary wheel 11b through a spring 17 provided on the side of the upper part 10b of the partition wall 10g in a state in which the rotation direction is free. And the spring 17 is urging | biasing the 1st auxiliary wheel 11b to the 4th direction which is an upward direction which goes to the upper part 10b from the bottom part 10a. Further, when the first auxiliary wheel 11b is pressed against the urging force of the spring 17, it can move in the third direction, which is the downward direction from the upper part 10b to the bottom part 10a.

また、本体１０の内部では、隔壁１０ｈが、端部１０ｄから端部１０ｃに向かって形成され、第二走行輪１２ａ及び第二補助輪１２ｂの間に延びている。
隔壁１０ｈは、隔壁１０ｈにおける底部１０ａ側に設けられた支持部２２を介して第二走行輪１２ａを回転方向を自在とした状態で支持している。さらに、隔壁１０ｈは、隔壁１０ｈにおける上部１０ｂ側に設けられたバネ１９を介して第二補助輪１２ｂを回転方向を自在とした状態で支持している。そして、バネ１９は、第二補助輪１２ｂを底部１０ａから上部１０ｂに向かう上方向に付勢している。さらに、第二補助輪１２ｂは、バネ１９の付勢力に抗して押し付けられると、上部１０ｂから底部１０ａに向かう下方向に移動することができる。
ここで、バネ１７及び１９は、付勢部材を構成している。 Further, inside the main body 10, a partition wall 10h is formed from the end portion 10d toward the end portion 10c, and extends between the second traveling wheel 12a and the second auxiliary wheel 12b.
The partition wall 10h supports the second traveling wheel 12a in a state in which the rotation direction can be freely set via a support portion 22 provided on the bottom 10a side of the partition wall 10h. Further, the partition wall 10h supports the second auxiliary wheel 12b through a spring 19 provided on the side of the upper part 10b of the partition wall 10h in a state in which the rotation direction can be freely set. The spring 19 urges the second auxiliary wheel 12b upward from the bottom 10a toward the upper part 10b. Furthermore, when the second auxiliary wheel 12b is pressed against the urging force of the spring 19, it can move downward from the upper part 10b toward the bottom part 10a.
Here, the springs 17 and 19 constitute an urging member.

よって、傾斜計１０１は、第一走行輪１１ａ及び第二走行輪１２ａを地面等の支持面に当接させた状態で支持面に沿っていずれの方向にも移動することができ、また、第一補助輪１１ｂ及び第二補助輪１２ｂを支持面に当接させた状態でも支持面に沿っていずれの方向にも移動することができる。 Therefore, the inclinometer 101 can move in any direction along the support surface while the first traveling wheel 11a and the second traveling wheel 12a are in contact with the support surface such as the ground. Even in a state where the one auxiliary wheel 11b and the second auxiliary wheel 12b are in contact with the support surface, they can move in any direction along the support surface.

また、本体１０の内部では、第一走行輪１１ａ及び第二走行輪１２ａのそれぞれには、円筒状をした駆動ローラ１３ａ及び１４ａが当接している。
駆動ローラ１３ａ及び１４ａはそれぞれ、ギヤ１３ｂ及び１４ｂ（図２参照）と一体に回転するように連結されており、さらに、ギヤ１３ｂ及び１４ｂはそれぞれ、本体１０の内部に設けられたギヤボックス１５の駆動ギヤ１５ａ及び１５ｂとギヤ係合している。また、ギヤボックス１５内の図示しないギヤは、本体１０の内部に設けられたモータ１６の駆動軸とギヤ係合している。よって、駆動ローラ１３ａ及び１４ａはそれぞれ、ギヤボックス１５のギヤを介してモータ１６の駆動力が伝達されて回転し、それによって、本体１０を端部１０ｃから端部１０ｄに向かう方向又はその逆方向に走行させるように、第一走行輪１１ａ及び第二走行輪１２ａを回転させる。なお、モータ１６は、本体１０の内部に設けられた制御装置５０と電気的に接続されており、制御装置５０によってその動作が制御される。
ここで、制御装置５０は、制御手段を構成している。 Also, inside the main body 10, cylindrical driving rollers 13a and 14a are in contact with the first traveling wheel 11a and the second traveling wheel 12a, respectively.
The drive rollers 13a and 14a are coupled to rotate integrally with gears 13b and 14b (see FIG. 2), respectively. Further, the gears 13b and 14b are respectively connected to a gear box 15 provided inside the main body 10. The gears are engaged with the drive gears 15a and 15b. A gear (not shown) in the gear box 15 is gear-engaged with a drive shaft of a motor 16 provided inside the main body 10. Therefore, each of the driving rollers 13a and 14a is rotated by the driving force of the motor 16 being transmitted through the gear of the gear box 15, whereby the main body 10 is moved from the end portion 10c toward the end portion 10d or vice versa. The first traveling wheel 11a and the second traveling wheel 12a are rotated such that the first traveling wheel 11a travels. The motor 16 is electrically connected to a control device 50 provided inside the main body 10, and its operation is controlled by the control device 50.
Here, the control apparatus 50 comprises the control means.

また、本体１０の内部では、第一補助輪１１ｂ及び第二補助輪１２ｂのそれぞれには、第一伸縮量検出センサ１８及び第二伸縮量検出センサ２０が当接している。
第一伸縮量検出センサ１８及び第二伸縮量検出センサ２０はそれぞれ、バネ１７及び１９の内側に設けられて隔壁１０ｇ及び１０ｈによって支持され、制御装置５０に電気的に接続されている。そして、第一伸縮量検出センサ１８及び第二伸縮量検出センサ２０はそれぞれ、底部１０ａから上部１０ｂに向かう上方向及びその反対の下方向に伸縮可能となっており、第一補助輪１１ｂ及び第二補助輪１２ｂが上下方向に移動することによって変動する伸縮量を制御装置５０に送る。
ここで、第一伸縮量検出センサ１８及び第二伸縮量検出センサ２０は、第二移動量検出手段を構成している。 Further, in the main body 10, the first expansion / contraction amount detection sensor 18 and the second expansion / contraction amount detection sensor 20 are in contact with the first auxiliary wheel 11b and the second auxiliary wheel 12b, respectively.
The first expansion / contraction amount detection sensor 18 and the second expansion / contraction amount detection sensor 20 are respectively provided inside the springs 17 and 19, supported by the partition walls 10 g and 10 h, and electrically connected to the control device 50. The first expansion / contraction amount detection sensor 18 and the second expansion / contraction amount detection sensor 20 can expand and contract in the upward direction from the bottom portion 10a toward the upper portion 10b and in the opposite downward direction, respectively. The amount of expansion and contraction that changes as the two auxiliary wheels 12b move in the vertical direction is sent to the control device 50.
Here, the first expansion / contraction amount detection sensor 18 and the second expansion / contraction amount detection sensor 20 constitute second movement amount detection means.

また、本体１０の内部では、第一走行輪１１ａに対して、Ｙ軸回転数センサ２３及びＸ軸回転数センサ２４が設けられ、第二走行輪１２ａに対して、Ｙ軸回転数センサ２５及びＸ軸回転数センサ２６が設けられている。さらに、第一補助輪１１ｂに対して、Ｙ軸回転数センサ２７及びＸ軸回転数センサ２８が設けられ、第二補助輪１２ｂに対して、Ｙ軸回転数センサ２９及びＸ軸回転数センサ３０が設けられている。 Further, inside the main body 10, a Y-axis rotational speed sensor 23 and an X-axis rotational speed sensor 24 are provided for the first traveling wheel 11a, and a Y-axis rotational speed sensor 25 and the second traveling wheel 12a are provided. An X-axis rotational speed sensor 26 is provided. Further, a Y-axis rotational speed sensor 27 and an X-axis rotational speed sensor 28 are provided for the first auxiliary wheel 11b, and a Y-axis rotational speed sensor 29 and an X-axis rotational speed sensor 30 are provided for the second auxiliary wheel 12b. Is provided.

図２を参照すると、Ｙ軸回転数センサ２３は、第一走行輪１１ａに当接して共に回転する円筒状のローラ部２３ａと、ローラ部２３ａの回転数を検出する検出部２３ｂとによって構成され、検出部２３ｂが制御装置５０に電気的に接続されて検出した回転数情報を制御装置５０に送る。つまり、ローラ部２３ａは、本体１０の側部１０ｅから側部１０ｆに向かう底部１０ａに平行な軸であるＹ軸を中心とする方向に回転し、Ｙ軸回転数センサ２３が検出する回転数は、第一走行輪１１ａにおけるＹ軸回りの方向の回転移動量、すなわち、Ｙ軸に垂直であり且つ本体１０の端部１０ｃから端部１０ｄに向かう底部１０ａに平行な軸であるＸ軸方向（第一方向）への回転移動量に対応する。 Referring to FIG. 2, the Y-axis rotational speed sensor 23 includes a cylindrical roller part 23a that rotates in contact with the first traveling wheel 11a, and a detection part 23b that detects the rotational speed of the roller part 23a. The detection unit 23b is electrically connected to the control device 50 and sends the detected rotation speed information to the control device 50. That is, the roller portion 23a rotates in a direction centering on the Y axis, which is an axis parallel to the bottom portion 10a from the side portion 10e of the main body 10 toward the side portion 10f, and the rotation number detected by the Y axis rotation number sensor 23 is , The amount of rotational movement in the direction around the Y axis of the first traveling wheel 11a, that is, the X axis direction that is perpendicular to the Y axis and parallel to the bottom 10a from the end 10c of the main body 10 toward the end 10d ( This corresponds to the amount of rotational movement in the first direction).

また、Ｘ軸回転数センサ２４は、第一走行輪１１ａに当接して共に回転する円筒状のローラ部２４ａと、ローラ部２４ａの回転数を検出する検出部２４ｂとによって構成され、検出部２４ｂが制御装置５０に電気的に接続されて検出した回転数情報を制御装置５０に送る。つまり、ローラ部２４ａは、Ｘ軸を中心とする方向に回転し、Ｘ軸回転数センサ２４が検出する回転数は、第一走行輪１１ａにおけるＸ軸回りの方向の回転移動量、すなわち、Ｙ軸方向（第二方向）への回転移動量に対応する。 The X-axis rotational speed sensor 24 includes a cylindrical roller part 24a that rotates in contact with the first traveling wheel 11a, and a detection part 24b that detects the rotational speed of the roller part 24a. Is connected to the control device 50 and sends the detected rotation speed information to the control device 50. That is, the roller portion 24a rotates in the direction around the X axis, and the rotation speed detected by the X axis rotation speed sensor 24 is the rotational movement amount in the direction around the X axis in the first traveling wheel 11a, that is, Y This corresponds to the rotational movement amount in the axial direction (second direction).

また、Ｙ軸回転数センサ２５は、Ｙ軸回転数センサ２３と同様の構成を有しており、第二走行輪１２ａと共に回転するローラ部２５ａと検出部２５ｂとによって構成され、第二走行輪１２ａのＹ軸回りの方向の回転移動量に対応するローラ部２５ａの回転数を検出し、検出した回転数情報を送るように制御装置５０に電気的に接続されている。Ｘ軸回転数センサ２６は、Ｘ軸回転数センサ２４と同様の構成を有しており、第二走行輪１２ａと共に回転するローラ部２６ａと検出部２６ｂとによって構成され、第二走行輪１２ａのＸ軸回りの方向の回転移動量に対応するローラ部２６ａの回転数を検出し、検出した回転数情報を送るように制御装置５０に電気的に接続されている。
ここで、Ｙ軸回転数センサ２３，２５及びＸ軸回転数センサ２４，２６は、移動量検出手段を構成している。 The Y-axis rotational speed sensor 25 has the same configuration as that of the Y-axis rotational speed sensor 23, and includes a roller portion 25a that rotates together with the second traveling wheel 12a and a detection unit 25b. It is electrically connected to the controller 50 so as to detect the rotational speed of the roller portion 25a corresponding to the rotational movement amount of the 12a around the Y axis and send the detected rotational speed information. The X-axis rotational speed sensor 26 has a configuration similar to that of the X-axis rotational speed sensor 24, and includes a roller portion 26a that rotates together with the second traveling wheel 12a and a detection unit 26b. It is electrically connected to the controller 50 so as to detect the rotational speed of the roller portion 26a corresponding to the rotational movement amount in the direction around the X axis and send the detected rotational speed information.
Here, the Y-axis rotation speed sensors 23 and 25 and the X-axis rotation speed sensors 24 and 26 constitute movement amount detection means.

図１に戻り、第一補助輪１１ｂに対して設けられたＹ軸回転数センサ２７及びＸ軸回転数センサ２８もそれぞれ、Ｙ軸回転数センサ２３及びＸ軸回転数センサ２４と同様の構成を有し、第一補助輪１１ｂのＹ軸回りの方向の回転移動量に対応するローラ部の回転数及びＸ軸回りの方向の回転移動量に対応するローラ部の回転数を検出し、検出した回転数情報を送るように制御装置５０に電気的に接続されている。さらに、第二補助輪１２ｂに対して設けられたＹ軸回転数センサ２９及びＸ軸回転数センサ３０もそれぞれ、Ｙ軸回転数センサ２３及びＸ軸回転数センサ２４と同様の構成を有し、第二補助輪１２ｂのＹ軸回りの方向の回転移動量に対応するローラ部の回転数及びＸ軸回りの方向の回転移動量に対応するローラ部の回転数を検出し、検出した回転数情報を送るように制御装置５０に電気的に接続されている。 Returning to FIG. 1, the Y-axis rotation speed sensor 27 and the X-axis rotation speed sensor 28 provided for the first auxiliary wheel 11 b have the same configurations as the Y-axis rotation speed sensor 23 and the X-axis rotation speed sensor 24, respectively. And detecting the rotational speed of the roller portion corresponding to the rotational movement amount in the direction around the Y axis of the first auxiliary wheel 11b and the rotational speed of the roller portion corresponding to the rotational movement amount in the direction around the X axis. It is electrically connected to the control device 50 so as to send the rotational speed information. Furthermore, the Y-axis rotation speed sensor 29 and the X-axis rotation speed sensor 30 provided for the second auxiliary wheel 12b also have the same configuration as the Y-axis rotation speed sensor 23 and the X-axis rotation speed sensor 24, respectively. The number of rotations of the roller part corresponding to the rotational movement amount in the direction around the Y axis of the second auxiliary wheel 12b and the number of rotations of the roller part corresponding to the rotational movement amount in the direction around the X axis are detected, and the detected rotational speed information Is electrically connected to the control device 50.

また、本体１０の内部では、二軸傾斜センサ３２が設けられ、制御装置５０と電気的に接続されている。二軸傾斜センサ３２は、本体１０のＸ軸方向中心軸１０ＣＬｘ及びＹ軸方向中心軸１０ＣＬｙ（図２参照）の水平面に対する傾斜角を本体１０の傾斜量として検出するものである。そして、二軸傾斜センサ３２は、検出した傾斜角度情報を制御装置５０に送る。なお、Ｘ軸方向中心軸１０ＣＬｘは、端部１０ｄの中心を通ってＸ軸に平行に延びる中心軸であり、Ｙ軸方向中心軸１０ＣＬｙは、側部１０ｆ（図２参照）の中心を通ってＹ軸に平行に延びる、Ｘ軸方向中心軸１０ＣＬｘに垂直な中心軸である。
ここで、二軸傾斜センサ３２は、傾斜量検出手段を構成している。 A biaxial tilt sensor 32 is provided inside the main body 10 and is electrically connected to the control device 50. The biaxial tilt sensor 32 detects the tilt angle of the X axis direction center axis 10CLx and the Y axis direction center axis 10CLy (see FIG. 2) of the main body 10 with respect to the horizontal plane as the tilt amount of the main body 10. Then, the biaxial tilt sensor 32 sends the detected tilt angle information to the control device 50. The X-axis direction central axis 10CLx is a central axis extending in parallel with the X-axis through the center of the end portion 10d, and the Y-axis direction central axis 10CLy passes through the center of the side portion 10f (see FIG. 2). This is a central axis that extends parallel to the Y axis and is perpendicular to the X axis direction central axis 10CLx.
Here, the biaxial inclination sensor 32 constitutes an inclination amount detecting means.

また、本体１０の端部１０ｄには、磁界の強さを検出する磁気センサ３１が外側に突出して設けられている。磁気センサ３１は、制御装置５０と電気的に接続され、検出した磁界の強度を信号化して制御装置５０に送る。
また、本体１０の端部１０ｃには、制御装置５０と電気的に接続された温度センサ３３が設けられている。温度センサ３３は、本体１０の外側の温度を測定し、測定した温度情報を制御装置５０に送る。
ここで、磁気センサ３１は、接近感知センサを構成している。 A magnetic sensor 31 for detecting the strength of the magnetic field is provided on the end 10d of the main body 10 so as to protrude outward. The magnetic sensor 31 is electrically connected to the control device 50, converts the detected magnetic field strength into a signal, and sends the signal to the control device 50.
Further, a temperature sensor 33 that is electrically connected to the control device 50 is provided at the end 10 c of the main body 10. The temperature sensor 33 measures the temperature outside the main body 10 and sends the measured temperature information to the control device 50.
Here, the magnetic sensor 31 constitutes an approach detection sensor.

また、制御装置５０には、本体１０の内部から外部に延びる電気ケーブル５１が接続されている。そして、電気ケーブル５１は、管理装置１３０（図３参照）とも接続されている。電気ケーブル５１は、管理装置１３０からの電力を制御装置５０に供給すると共に、制御装置５０と管理装置１３０との間で、制御装置５０への指令及び制御装置５０からの情報の送受信を仲介する。そして、制御装置５０は、供給された電力をモータ１６及び各センサに供給する。
また、本体１０の端部１０ｃには、外側からピアノ線６０の一方の端部が連結されており、ピアノ線６０の他方の端部は、巻取機１２０（図３参照）に延びて巻取ドラム１２１（図３参照）に巻き付けられている。 In addition, an electric cable 51 extending from the inside of the main body 10 to the outside is connected to the control device 50. The electric cable 51 is also connected to the management device 130 (see FIG. 3). The electric cable 51 supplies power from the management device 130 to the control device 50 and mediates transmission / reception of commands to the control device 50 and information from the control device 50 between the control device 50 and the management device 130. . And the control apparatus 50 supplies the supplied electric power to the motor 16 and each sensor.
Further, one end of the piano wire 60 is connected to the end 10c of the main body 10 from the outside, and the other end of the piano wire 60 extends to the winder 120 (see FIG. 3) and winds. It is wound around a take-up drum 121 (see FIG. 3).

また、図３を参照すると、巻取機１２０は、内部のモータによって回転駆動されてピアノ線６０を巻き取る巻取ドラム１２１と、巻取ドラム１２１へピアノ線６０を誘導する複数の誘導ローラ１２３とを有している。さらに、誘導ローラ１２３と巻取ドラム１２１との間には、ピアノ線６０を両側から挟むローラ１２２ａを備えたパルスエンコーダ１２２が設けられている。パルスエンコーダ１２２では、巻き取り等によって移動するピアノ線６０と共にローラ１２２ａが回転し、ローラ１２２ａの回転数からピアノ線６０の移動量が算出される。
そして、パルスエンコーダ１２２は、管理装置１３０に電気的に接続されており、算出したピアノ線６０の移動量を管理装置１３０に送る。 Referring to FIG. 3, the winder 120 is rotated by an internal motor to wind the piano wire 60, and a plurality of guide rollers 123 that guide the piano wire 60 to the winding drum 121. And have. Further, a pulse encoder 122 having a roller 122a that sandwiches the piano wire 60 from both sides is provided between the guide roller 123 and the winding drum 121. In the pulse encoder 122, the roller 122a rotates together with the piano wire 60 that is moved by winding or the like, and the amount of movement of the piano wire 60 is calculated from the number of rotations of the roller 122a.
The pulse encoder 122 is electrically connected to the management device 130 and sends the calculated movement amount of the piano wire 60 to the management device 130.

次に、図１〜３を用いて、この発明の実施の形態に係る傾斜計１０１の動作を説明する。
図３を参照すると、地山の沈下及び***等の変位を測定するためのボアホール１００が地山に対して水平方向に削孔されている。ボアホール１００の内部には、塩ビ管等からなり且つ継手１１１を介して連結された一定断面を有するパイプ１１０が、ボアホール１００との間に空隙を有さないようにして挿入されている。さらに、ボアホール１００の最深部１００ｂに位置するパイプ１１０の先端部には、磁石１１２が取り付けられている。 Next, the operation of the inclinometer 101 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
Referring to FIG. 3, a bore hole 100 for measuring displacement such as subsidence and uplift of a natural ground is drilled in a horizontal direction with respect to the natural ground. Inside the bore hole 100, a pipe 110 made of a polyvinyl chloride pipe or the like and having a constant cross section connected through a joint 111 is inserted so as not to have a gap between the bore hole 100 and the bore hole 100. Further, a magnet 112 is attached to the tip of the pipe 110 located at the deepest part 100 b of the bore hole 100.

そして、地山の変位を確認するためにボアホール１００の傾斜量を測定する際、巻取機１２０の巻取ドラム１２１から延びるピアノ線６０が連結され且つ管理装置１３０から延びる電気ケーブル５１が接続された傾斜計１０１が、計測者によってパイプ１１０の開放端である入口１１０ａからパイプ１１０内に挿入される。このとき、傾斜計１０１は、バネ１７及び１９（図１参照）の付勢力によって、第一補助輪１１ｂ及び第二補助輪１２ｂ（図１参照）並びに第一走行輪１１ａ及び第二走行輪１２ａ（図１参照）がパイプ１１０の内周面１１０ｃに押し付けられた状態となる。
そして、計測者は、管理装置１３０を操作して、傾斜計１０１の制御装置５０（図１参照）に電力を供給すると共にモータ１６（図１参照）及び各センサを稼動させる。 And when measuring the amount of inclination of the borehole 100 in order to confirm the displacement of the natural ground, the piano wire 60 extending from the winding drum 121 of the winder 120 is connected and the electric cable 51 extending from the management device 130 is connected. The inclinometer 101 is inserted into the pipe 110 by the measurer from the inlet 110a which is the open end of the pipe 110. At this time, the inclinometer 101 has the first auxiliary wheel 11b and the second auxiliary wheel 12b (see FIG. 1), the first traveling wheel 11a and the second traveling wheel 12a by the urging force of the springs 17 and 19 (see FIG. 1). (See FIG. 1) is pressed against the inner peripheral surface 110c of the pipe 110.
Then, the measurer operates the management device 130 to supply power to the control device 50 (see FIG. 1) of the inclinometer 101 and operate the motor 16 (see FIG. 1) and each sensor.

傾斜計１０１は、モータ１６（図１参照）によって第一走行輪１１ａ及び第二走行輪１２ａ（図１参照）が回転駆動され、図３の状態（３ａ）に示すように、パイプ１１０の長手方向である軸方向に沿って磁石１１２へ向かって、ピアノ線６０及び電気ケーブル５１を引き出しながら自走する。
走行中の傾斜計１０１の制御装置５０（図１参照）は、磁気センサ３１によって進行方向の磁界の強さを検出している。そして、磁気センサ３１が検出する磁界の強さが所定の磁界の強さに達すると、制御装置５０はモータ１６を停止させる。このとき、傾斜計１０１は、磁石１１２に近接した位置で停止し、図３の状態（３ｂ）に示す状態となる。さらに、制御装置５０は、モータ１６の停止情報を管理装置１３０に送信する。なお、制御装置５０は、磁気センサ３１が検出する磁界の強さを温度センサ３３（図１参照）から送られる温度情報に基づき補正し、補正した磁界の強さを上記所定の磁界の強さと比較する。 In the inclinometer 101, the first traveling wheel 11a and the second traveling wheel 12a (see FIG. 1) are rotationally driven by the motor 16 (see FIG. 1), and as shown in the state (3a) of FIG. The self-runs while pulling out the piano wire 60 and the electric cable 51 toward the magnet 112 along the axial direction.
The control device 50 (see FIG. 1) of the inclinometer 101 during traveling detects the strength of the magnetic field in the traveling direction by the magnetic sensor 31. When the strength of the magnetic field detected by the magnetic sensor 31 reaches a predetermined strength, the control device 50 stops the motor 16. At this time, the inclinometer 101 stops at a position close to the magnet 112 and enters a state shown in the state (3b) of FIG. Further, the control device 50 transmits stop information of the motor 16 to the management device 130. The control device 50 corrects the strength of the magnetic field detected by the magnetic sensor 31 based on the temperature information sent from the temperature sensor 33 (see FIG. 1), and the corrected strength of the magnetic field is the same as the strength of the predetermined magnetic field. Compare.

管理装置１３０を介して傾斜計１０１の停止が確認されると、計測者は、巻取機１２０を稼動させ、巻取ドラム１２１にピアノ線６０を巻き取らせる。
巻き取られるピアノ線６０によって、傾斜計１０１は、モータ１６（図１参照）を停止させた状態で、図３の状態（３ｃ）に示すようにパイプ１１０の入口１１０ａに向かって移動される。そして、この傾斜計１０１の移動に伴って、第一走行輪１１ａ、第二走行輪１２ａ、第一補助輪１１ｂ、及び第二補助輪１２ｂ（図１参照）が回転方向を自在とした状態で回転する。 When the stop of the inclinometer 101 is confirmed via the management device 130, the measurer operates the winder 120 and causes the winding drum 121 to wind the piano wire 60.
The inclinometer 101 is moved toward the inlet 110a of the pipe 110 as shown in the state (3c) of FIG. 3 with the motor 16 (see FIG. 1) stopped by the wound piano wire 60. With the movement of the inclinometer 101, the first traveling wheel 11a, the second traveling wheel 12a, the first auxiliary wheel 11b, and the second auxiliary wheel 12b (see FIG. 1) are free to rotate. Rotate.

このとき、傾斜計１０１の制御装置５０（図１参照）は、各センサが検出する検出値を、管理装置１３０に送信する。つまり、Ｙ軸回転数センサ２３（図１参照）及びＸ軸回転数センサ２４（図２参照）それぞれが検出する第一走行輪１１ａ（図１参照）のＸ軸及びＹ軸回りの方向の回転移動量に対応する回転数、Ｙ軸回転数センサ２５（図１参照）及びＸ軸回転数センサ２６（図２参照）それぞれが検出する第二走行輪１２ａ（図１参照）のＸ軸及びＹ軸回りの方向の回転移動量に対応する回転数、Ｙ軸回転数センサ２７（図１参照）及びＸ軸回転数センサ２８（図１参照）それぞれが検出する第一補助輪１１ｂ（図１参照）のＸ軸及びＹ軸回りの方向の回転移動量に対応する回転数、Ｙ軸回転数センサ２９（図１参照）及びＸ軸回転数センサ３０（図１参照）それぞれが検出する第二補助輪１２ｂ（図１参照）のＸ軸及びＹ軸回りの方向の回転移動量に対応する回転数、第一伸縮量検出センサ１８及び第二伸縮量検出センサ２０（図１参照）それぞれが検出する第一補助輪１１ｂ及び第二補助輪１２ｂの移動量、二軸傾斜センサ３２（図１参照）が検出する傾斜角、並びに、温度センサ３３（図１参照）が測定した温度の情報が、管理装置１３０に送られる。 At this time, the control device 50 (see FIG. 1) of the inclinometer 101 transmits the detection value detected by each sensor to the management device 130. That is, the rotation of the first traveling wheel 11a (see FIG. 1) around the X axis and the Y axis detected by the Y axis revolution number sensor 23 (see FIG. 1) and the X axis revolution number sensor 24 (see FIG. 2), respectively. The rotational speed corresponding to the amount of movement, the X-axis and Y-axis of the second traveling wheel 12a (see FIG. 1) detected by the Y-axis rotational speed sensor 25 (see FIG. 1) and the X-axis rotational speed sensor 26 (see FIG. 2), respectively. The first auxiliary wheel 11b (see FIG. 1) detected by the rotational speed corresponding to the rotational movement amount in the direction around the axis, the Y-axis rotational speed sensor 27 (see FIG. 1), and the X-axis rotational speed sensor 28 (see FIG. 1). ) Corresponding to the rotational movement amounts in the directions around the X axis and the Y axis, the second auxiliary detected by the Y axis rotational speed sensor 29 (see FIG. 1) and the X axis rotational speed sensor 30 (see FIG. 1), respectively. The amount of rotational movement of the wheel 12b (see FIG. 1) in the directions around the X and Y axes , The amount of movement of the first auxiliary wheel 11b and the second auxiliary wheel 12b detected by the first expansion / contraction amount detection sensor 18 and the second expansion / contraction amount detection sensor 20 (see FIG. 1), and the biaxial inclination sensor 32 (see FIG. 1). 1) and the temperature information measured by the temperature sensor 33 (see FIG. 1) are sent to the management device 130.

同時に、巻取機１２０では、パルスエンコーダ１２２が、巻取ドラム１２１に巻き取られるピアノ線６０の長さを測定し、その測定値を管理装置１３０に送信する。 At the same time, in the winder 120, the pulse encoder 122 measures the length of the piano wire 60 wound around the winding drum 121 and transmits the measured value to the management device 130.

傾斜計１０１の移動中、管理装置１３０は、受信した情報から、第一走行輪１１ａ、第二走行輪１２ａ、第一補助輪１１ｂ及び第二補助輪１２ｂ（図１参照）についてＸ軸及びＹ軸方向への回転移動量を算出し、さらに、この算出結果から傾斜計１０１のパイプ１１０における軸方向及び周方向への移動量を算出し、それにより、傾斜計１０１のパイプ１１０における軸方向の位置を算出する。 During the movement of the inclinometer 101, the management device 130 determines from the received information the X axis and the Y axis for the first traveling wheel 11a, the second traveling wheel 12a, the first auxiliary wheel 11b, and the second auxiliary wheel 12b (see FIG. 1). The amount of rotational movement in the axial direction is calculated, and further, the amount of movement of the inclinometer 101 in the pipe 110 of the inclinometer 101 and the amount of movement in the circumferential direction are calculated, and thereby the axial direction of the inclinometer 101 in the pipe 110 is calculated. Calculate the position.

また、管理装置１３０は、上述のようにして算出したパイプ１１０の軸方向の各位置における傾斜計１０１の傾斜量を算出する。このとき、管理装置１３０は、二軸傾斜センサ３２（図１参照）が検出した傾斜角を温度センサ３３（図１参照）が測定した温度で補正する。
さらに、管理装置１３０は、温度補正した傾斜角のうち、傾斜計１０１の本体１０のＹ軸方向中心軸１０ＣＬｙ（図２参照）の水平面に対する傾斜角を、傾斜計１０１のパイプ１１０における周方向への移動量を使用して補正する。つまり、管理装置１３０は、パイプ１１０に対して相対的な内周面１１０ｃに沿う方向の傾斜計１０１の傾きを補正した傾斜角を算出する。 In addition, the management device 130 calculates the amount of inclination of the inclinometer 101 at each position in the axial direction of the pipe 110 calculated as described above. At this time, the management device 130 corrects the inclination angle detected by the biaxial inclination sensor 32 (see FIG. 1) with the temperature measured by the temperature sensor 33 (see FIG. 1).
Furthermore, the management apparatus 130 sets the inclination angle of the Y axis direction central axis 10CLy (see FIG. 2) of the main body 10 of the inclinometer 101 to the horizontal direction in the pipe 110 of the inclinometer 101 among the inclination angles corrected for temperature. Use the amount of movement to correct. That is, the management device 130 calculates an inclination angle obtained by correcting the inclination of the inclinometer 101 in the direction along the inner peripheral surface 110 c relative to the pipe 110.

また、管理装置１３０は、温度補正した傾斜角のうち、傾斜計１０１の本体１０のＸ軸方向中心軸１０ＣＬｘ（図２参照）の水平面に対する傾斜角を、第一伸縮量検出センサ１８及び第二伸縮量検出センサ２０（図１参照）の検出値を使用して補正する。つまり、管理装置１３０は、パイプ１１０に対して相対的なパイプ１１０の軸方向から上下方向への傾斜計１０１の傾きを補正した傾斜角を算出する。 Further, the management device 130 determines the inclination angle of the X axis direction center axis 10CLx (see FIG. 2) of the main body 10 of the inclinometer 101 with respect to the horizontal plane among the inclination angles corrected for temperature, by the first expansion / contraction amount detection sensor 18 and the second. Correction is performed using the detection value of the expansion / contraction amount detection sensor 20 (see FIG. 1). That is, the management device 130 calculates an inclination angle obtained by correcting the inclination of the inclinometer 101 in the vertical direction from the axial direction of the pipe 110 relative to the pipe 110.

例えば、傾斜計１０１が継手１１１内に形成されるパイプ１１０同士の隙間１１１ａを通過する際、パイプ１１０に押し付けられている第一補助輪１１ｂ又は第二補助輪１２ｂ（図１参照）が移動して第一伸縮量検出センサ１８又は第二伸縮量検出センサ２０（図１参照）を伸縮させる。同時に、二軸傾斜センサ３２（図１参照）が検出する傾斜量も変動する。このとき、第一伸縮量検出センサ１８又は第二伸縮量検出センサ２０の検出値に急激な変動が発生すると共に、第一伸縮量検出センサ１８及び第二伸縮量検出センサ２０の検出値同士の間に差異が生じる。つまり、上記のような検出値の急激な変動や検出値同士の間の差異は、パイプ１１０の内周面１１０ｃの凹凸や段差に起因して発生する。このため、管理装置１３０は、第一伸縮量検出センサ１８及び第二伸縮量検出センサ２０の検出値に急激な変動や検出値同士の間の差異が発生した時点においては、二軸傾斜センサ３２の検出した傾斜角を採用せずに前後の検出値から傾斜角を推測する、又は、第一伸縮量検出センサ１８及び第二伸縮量検出センサ２０の検出値で検出された傾斜角を補正する等の補正を行う。 For example, when the inclinometer 101 passes through the gap 111a between the pipes 110 formed in the joint 111, the first auxiliary wheel 11b or the second auxiliary wheel 12b (see FIG. 1) pressed against the pipe 110 moves. The first expansion / contraction amount detection sensor 18 or the second expansion / contraction amount detection sensor 20 (see FIG. 1) is expanded and contracted. At the same time, the amount of tilt detected by the biaxial tilt sensor 32 (see FIG. 1) also varies. At this time, a sudden change occurs in the detection value of the first expansion / contraction amount detection sensor 18 or the second expansion / contraction amount detection sensor 20, and the detection values of the first expansion / contraction amount detection sensor 18 and the second expansion / contraction amount detection sensor 20 are detected. There is a difference between them. That is, the above-described rapid fluctuation of the detected value and the difference between the detected values are caused by the unevenness or the step of the inner peripheral surface 110c of the pipe 110. For this reason, the management apparatus 130 is the biaxial inclination sensor 32 at the time of the rapid fluctuation | variation in the detection value of the 1st expansion-contraction amount detection sensor 18 and the 2nd expansion-contraction amount detection sensor 20, and the difference between detection values having generate | occur | produced. The tilt angle is estimated from the detected values before and after without adopting the detected tilt angle, or the tilt angle detected by the detected values of the first expansion / contraction amount detection sensor 18 and the second expansion / contraction amount detection sensor 20 is corrected. Etc. are corrected.

上述のようにして、管理装置１３０は、移動中における傾斜計１０１に対して、パイプ１１０の軸方向における位置、及び、この位置での２方向の傾斜角を算出する。さらに、管理装置１３０は、パイプ１１０の軸方向における各位置での傾斜角を結合することによって、パイプ１１０全体、すなわちボアホール１００全体の傾斜状態を二次元的又は三次元的に算出し、管理装置１３０に付属するモニター装置上に表及び図で表示する。つまり、地山の沈下又は***に伴って発生するボアホール１００の傾斜状態が示される。
また、管理装置１３０は、ピアノ線６０の巻取り長から算出した傾斜計１０１のパイプ１１０の軸方向における位置を付属のモニター装置に併せて表示し、第一走行輪１１ａ、第二走行輪１２ａ、第一補助輪１１ｂ及び第二補助輪１２ｂ（図１参照）から算出された傾斜計１０１のパイプ１１０の軸方向における位置を計測者が検証できるようにすることができる。 As described above, the management device 130 calculates the position of the pipe 110 in the axial direction and the tilt angle in two directions at this position with respect to the inclinometer 101 during movement. Further, the management device 130 calculates the inclination state of the entire pipe 110, that is, the entire bore hole 100 two-dimensionally or three-dimensionally by combining the inclination angles at the respective positions in the axial direction of the pipe 110. It is displayed in a table and a figure on a monitor device attached to 130. That is, the tilted state of the borehole 100 that occurs with the subsidence or uplift of the natural ground is shown.
The management device 130 also displays the position of the inclinometer 101 in the axial direction of the pipe 110 calculated from the winding length of the piano wire 60 together with the attached monitor device, and the first traveling wheel 11a and the second traveling wheel 12a. The position of the inclinometer 101 in the axial direction of the pipe 110 calculated from the first auxiliary wheel 11b and the second auxiliary wheel 12b (see FIG. 1) can be verified by the measurer.

上述の説明から、この発明に係る傾斜計１０１は、ボアホール１００内を移動可能な傾斜計である。さらに、傾斜計１０１は、本体１０と、本体１０を自走させる第一走行輪１１ａ及び第二走行輪１２ａと、本体１０の傾斜量を検出する二軸傾斜センサ３２と、本体１０の移動量を検出するＸ軸回転数センサ２４，２６及びＹ軸回転数センサ２３，２５とを備える。 From the above description, the inclinometer 101 according to the present invention is an inclinometer that can move in the borehole 100. Further, the inclinometer 101 includes a main body 10, a first traveling wheel 11 a and a second traveling wheel 12 a that cause the main body 10 to self-travel, a biaxial inclination sensor 32 that detects an inclination amount of the main body 10, and a movement amount of the main body 10. X-axis rotational speed sensors 24 and 26 and Y-axis rotational speed sensors 23 and 25 are provided.

これによって、傾斜計１０１は、水平方向に削孔されたボアホール１００に対してもその最深部１００ｂまで自走で移動して到達することができるため、ボアホール１００への設置を容易にすることができる。さらに、傾斜計１０１は、ボアホール１００内を移動する過程で、ボアホール１００内における本体１０の移動量と傾斜量とを検出することができる。そして、本体１０の移動量からボアホール１００内における本体１０の位置を算出することによって、ボアホール１００内における本体１０の位置に対応させて本体１０の傾斜量を検出することができる。よって、傾斜計１０１は、水平方向に延びるボアホール１００に対して、各位置での傾斜量の測定を容易にすることを可能にする。 Thereby, the inclinometer 101 can move and reach the borehole 100 drilled in the horizontal direction to the deepest portion 100b by itself, so that it can be easily installed in the borehole 100. it can. Further, the inclinometer 101 can detect the movement amount and the inclination amount of the main body 10 in the borehole 100 in the process of moving in the borehole 100. Then, by calculating the position of the main body 10 in the bore hole 100 from the amount of movement of the main body 10, the amount of inclination of the main body 10 can be detected in correspondence with the position of the main body 10 in the bore hole 100. Therefore, the inclinometer 101 makes it easy to measure the amount of inclination at each position with respect to the bore hole 100 extending in the horizontal direction.

また、傾斜計１０１は、本体１０の移動に伴ってボアホール１００の孔壁（パイプ１１０の内周面１１０ｃ）に接触しつつ回転する第一走行輪１１ａ及び第二走行輪１２ａを備え、Ｘ軸回転数センサ２４，２６及びＹ軸回転数センサ２３，２５は、第一走行輪１１ａ及び第二走行輪１２ａの回転移動量を検出することにより本体１０の移動量を検出する。これにより、第一走行輪１１ａ及び第二走行輪１２ａの回転移動量からボアホール１００内における本体１０の位置を検出することができる。一方、傾斜計に取り付けたケーブルを巻き取ることによって傾斜計を移動させ、ケーブルの巻取り長から傾斜計の移動量つまり傾斜計の位置を算出する従来の傾斜計では、ケーブルにおけるトグロの発生やボアホール内での傾斜計の傾きによって、算出される傾斜計の位置に誤差が生じていた。しかしながら、第一走行輪１１ａ及び第二走行輪１２ａの回転移動量から本体１０の位置を算出することによって、上記の位置の誤差の発生を低減することが可能になる。 The inclinometer 101 includes a first traveling wheel 11a and a second traveling wheel 12a that rotate while being in contact with the hole wall of the bore hole 100 (the inner peripheral surface 110c of the pipe 110) as the main body 10 moves. The rotational speed sensors 24 and 26 and the Y-axis rotational speed sensors 23 and 25 detect the movement amount of the main body 10 by detecting the rotational movement amounts of the first traveling wheel 11a and the second traveling wheel 12a. Thereby, the position of the main body 10 in the bore hole 100 can be detected from the rotational movement amounts of the first traveling wheel 11a and the second traveling wheel 12a. On the other hand, in a conventional inclinometer that moves the inclinometer by winding the cable attached to the inclinometer and calculates the movement amount of the inclinometer, that is, the position of the inclinometer from the winding length of the cable, There was an error in the calculated position of the inclinometer due to the inclination of the inclinometer in the borehole. However, by calculating the position of the main body 10 from the rotational movement amounts of the first traveling wheel 11a and the second traveling wheel 12a, it is possible to reduce the occurrence of the position error.

また、傾斜計１０１において、第一走行輪１１ａ及び第二走行輪１２ａは、少なくともボアホール１００の軸方向に沿った第一方向（Ｘ軸方向）及び第一方向（Ｘ軸方向）に垂直な第二方向（Ｙ軸方向）に向かって回転可能であり、Ｙ軸回転数センサ２３，２５及びＸ軸回転数センサ２４，２６はそれぞれ、第一方向（Ｘ軸方向）及び第二方向（Ｙ軸方向）について本体１０の移動量を検出する。 In the inclinometer 101, the first traveling wheel 11a and the second traveling wheel 12a are at least perpendicular to the first direction (X-axis direction) and the first direction (X-axis direction) along the axial direction of the bore hole 100. It can rotate in two directions (Y-axis direction), and the Y-axis rotation speed sensors 23 and 25 and the X-axis rotation speed sensors 24 and 26 are respectively in the first direction (X-axis direction) and the second direction (Y-axis). The amount of movement of the main body 10 is detected with respect to (direction).

このとき、ボアホール１００の軸方向に沿った第一方向（Ｘ軸方向）への第一走行輪１１ａ及び第二走行輪１２ａの回転移動量から傾斜計１０１の本体１０の移動距離を算出することによって、ボアホール１００の軸方向における本体１０の位置を正確に算出することが可能になる。さらに、第二方向（Ｙ軸方向）への第一走行輪１１ａ及び第二走行輪１２ａの回転移動量から本体１０の移動距離を算出することによって、第一方向（Ｘ軸方向）に対する本体１０の傾き量又はボアホール１００の周方向への本体１０の移動量を算出することができる。そして、上記の算出した移動量を使用することによって、二軸傾斜センサ３２が算出する傾斜量に対して、本体１０の第一方向（Ｘ軸方向）に対する傾き又はボアホール１００の周方向への移動を補正することができるため、さらに精度の高い傾斜量の算出が可能になる。また、ボアホール１００の周方向への本体１０の移動を拘束することなく本体１０の傾斜量を検出することができるため、パイプ１１０に本体１０を拘束・誘導する溝等が不要となり、コストを低減することが可能になる。 At this time, the movement distance of the main body 10 of the inclinometer 101 is calculated from the rotational movement amount of the first traveling wheel 11a and the second traveling wheel 12a in the first direction (X-axis direction) along the axial direction of the bore hole 100. Thus, the position of the main body 10 in the axial direction of the bore hole 100 can be accurately calculated. Furthermore, the main body 10 with respect to the first direction (X-axis direction) is calculated by calculating the movement distance of the main body 10 from the rotational movement amount of the first traveling wheel 11a and the second traveling wheel 12a in the second direction (Y-axis direction). Or the amount of movement of the main body 10 in the circumferential direction of the bore hole 100 can be calculated. Then, by using the calculated amount of movement, the inclination of the main body 10 relative to the first direction (X-axis direction) or the movement of the bore hole 100 in the circumferential direction with respect to the amount of inclination calculated by the biaxial inclination sensor 32. Therefore, it is possible to calculate the tilt amount with higher accuracy. Further, since the amount of inclination of the main body 10 can be detected without restricting the movement of the main body 10 in the circumferential direction of the bore hole 100, a groove or the like for restraining and guiding the main body 10 in the pipe 110 is not required, thereby reducing the cost. It becomes possible to do.

また、傾斜計１０１は、第一走行輪１１ａ及び第二走行輪１２ａのそれぞれに対向して設けられ且つ第一走行輪１１ａ及び第二走行輪１２ａに向かう第三方向（下方向）及び第三方向に反対の第四方向（上方向）に移動可能な第一補助輪１１ｂ及び第二補助輪１２ｂと、第一補助輪１１ｂ及び第二補助輪１２ｂをそれぞれ第四方向に向かって付勢するバネ１７及び１９と、第一補助輪１１ｂ及び第二補助輪１２ｂのそれぞれにおける第三方向及び第四方向への移動量を検出する第一伸縮量検出センサ１８及び第二伸縮量検出センサ２０とをさらに備える。そして、第一補助輪１１ｂ及び第二補助輪１２ｂはそれぞれ、バネ１７及び１９の付勢力によってボアホール１００の孔壁（パイプ１１０の内周面１１０ｃ）に押し付けられる。 The inclinometer 101 is provided opposite to each of the first traveling wheel 11a and the second traveling wheel 12a and is provided in a third direction (downward) and a third direction toward the first traveling wheel 11a and the second traveling wheel 12a. The first auxiliary wheel 11b and the second auxiliary wheel 12b, which are movable in a fourth direction (upward) opposite to the direction, and the first auxiliary wheel 11b and the second auxiliary wheel 12b are urged toward the fourth direction, respectively. A first expansion / contraction amount detection sensor 18 and a second expansion / contraction amount detection sensor 20 for detecting movement amounts in the third direction and the fourth direction of the springs 17 and 19 and the first auxiliary wheel 11b and the second auxiliary wheel 12b, respectively; Is further provided. The first auxiliary wheel 11b and the second auxiliary wheel 12b are pressed against the hole wall (the inner peripheral surface 110c of the pipe 110) of the bore hole 100 by the urging forces of the springs 17 and 19, respectively.

これによって、第一補助輪１１ｂ及び第二補助輪１２ｂは、パイプ１１０の内周面１１０ｃの凹凸や段差を通過する際に第三方向又は第四方向に移動し、このとき、第一伸縮量検出センサ１８及び第二伸縮量検出センサ２０が検出する移動量に変動や差異が発生する。上記のような移動量の変動や差異が発生する際に二軸傾斜センサ３２が検出した本体１０の傾斜量を補正することによって、パイプ１１０の内周面１１０ｃの凹凸や段差による本体１０の傾斜量への影響を排除することができ、さらに精度が高い傾斜量の検出が可能になる。 As a result, the first auxiliary wheel 11b and the second auxiliary wheel 12b move in the third direction or the fourth direction when passing through the unevenness or the step of the inner peripheral surface 110c of the pipe 110, and at this time, the first expansion / contraction amount Variations and differences occur in the movement amounts detected by the detection sensor 18 and the second expansion / contraction amount detection sensor 20. By correcting the amount of inclination of the main body 10 detected by the biaxial inclination sensor 32 when the fluctuation or difference of the movement amount as described above occurs, the inclination of the main body 10 due to the unevenness or step of the inner peripheral surface 110c of the pipe 110 is corrected. The influence on the amount can be eliminated, and the amount of inclination with higher accuracy can be detected.

また、傾斜計１０１は、ボアホール１００における所定位置への本体１０の接近を感知する磁気センサ３１と、第一走行輪１１ａ及び第二走行輪１２ａの動作を制御する制御装置５０とをさらに備え、制御装置５０は、磁気センサ３１が所定位置への本体１０の接近を感知すると第一走行輪１１ａ及び第二走行輪１２ａを停止させる。ボアホール１００の所定位置まで傾斜計１０１を挿入して傾斜量を測定する際、傾斜計１０１をボアホール１００の所定位置に自動的に設置することができる。よって、ボアホール１００の端部である最深部１００ｂまで傾斜計１０１を挿入する場合に、ボアホール１００の端部壁面との衝突による傾斜計１０１の損傷を防ぐと共に、ボアホール１００の端部壁面との衝突を避けるための慎重な傾斜計１０１の挿入作業が不要となるため、作業時間を短縮することが可能になる。 The inclinometer 101 further includes a magnetic sensor 31 that senses the approach of the main body 10 to a predetermined position in the bore hole 100, and a control device 50 that controls the operation of the first traveling wheel 11a and the second traveling wheel 12a. When the magnetic sensor 31 detects the approach of the main body 10 to a predetermined position, the control device 50 stops the first traveling wheel 11a and the second traveling wheel 12a. When the inclinometer 101 is inserted to a predetermined position of the borehole 100 and the amount of inclination is measured, the inclinometer 101 can be automatically installed at a predetermined position of the borehole 100. Therefore, when the inclinometer 101 is inserted to the deepest part 100b which is the end of the borehole 100, the inclinometer 101 is prevented from being damaged due to the collision with the end wall of the borehole 100, and the collision with the end wall of the borehole 100 is prevented. Therefore, it is not necessary to insert the inclinometer 101 carefully in order to avoid the problem, and the work time can be shortened.

また、実施の形態の傾斜計１０１において、本体１０の傾斜量を検出するために２つの軸についての傾斜角を検出する二軸傾斜センサ３２を使用していたが、これに限定されるものでない。傾斜量を検出するセンサは、３つの軸についての傾斜角を検出する三軸傾斜センサであってもよい。三軸傾斜センサを使用することによって、本体１０について、Ｘ軸方向中心軸１０ＣＬｘ及びＹ軸方向中心軸１０ＣＬｙの水平面に対する傾斜角、並びに、鉛直方向の軸を中心とする回転方向の傾斜角を検出することができる。 Further, in the inclinometer 101 of the embodiment, the biaxial tilt sensor 32 that detects the tilt angle with respect to the two axes is used to detect the tilt amount of the main body 10, but the present invention is not limited to this. . The sensor that detects the amount of inclination may be a three-axis inclination sensor that detects inclination angles about three axes. By using a triaxial tilt sensor, the tilt angle of the X axis direction center axis 10CLx and the Y axis direction center axis 10CLy with respect to the horizontal plane and the tilt angle in the rotation direction about the vertical axis are detected. can do.

また、実施の形態の傾斜計１０１における二軸傾斜センサ３２は、Ｘ軸方向中心軸１０ＣＬｘ及びＹ軸方向中心軸１０ＣＬｙの水平面に対する傾斜角を検出していたが、これに限定されるものでない。二軸傾斜センサ３２は、Ｘ軸方向中心軸１０ＣＬｘの水平面に対する傾斜角、Ｙ軸方向中心軸１０ＣＬｙの水平面に対する傾斜角、及び、鉛直方向の軸を中心とする回転方向の傾斜角のいずれか２つを検出するものであってもよい。 Further, the biaxial tilt sensor 32 in the inclinometer 101 of the embodiment detects the tilt angles of the X-axis direction central axis 10CLx and the Y-axis direction central axis 10CLy with respect to the horizontal plane, but is not limited to this. The biaxial tilt sensor 32 is any one of the tilt angle of the X-axis direction central axis 10CLx with respect to the horizontal plane, the tilt angle of the Y-axis direction central axis 10CLy with respect to the horizontal plane, and the tilt angle of the rotation direction about the vertical axis. One of them may be detected.

また、実施の形態において、ボアホール１００の最深部１００ｂへの傾斜計１０１の接近時にモータ１６を停止させるために、磁気センサ３１及び磁石１１２を使用していたが、これに限定されるものでない。磁気センサ３１の代わりに磁気型、誘導型又は静電容量型の近接センサを使用し、最深部１００ｂへの接近を感知する近接センサによる制御でモータ１６を停止するようにしてもよい。また、磁気センサ３１及び磁石１１２のそれぞれの代わりに、レーザー距離計及びレーザー反射器を使用し、レーザー距離計が測定するレーザー反射器との距離に基づき、モータ１６を停止するようにしてもよい。また、磁気センサ３１と磁石１１２とのそれぞれの代わりに、超音波センサ及び超音波発信器と超音波反射器とを使用し、超音波センサが検知する超音波反射器で反射された超音波の強度に基づき、モータ１６を停止するようにしてもよい。また、磁気センサ３１の代わりに、直接接触して押されることによってＯＮ又はＯＦＦ状態となるスイッチを使用してもよい。 In the embodiment, the magnetic sensor 31 and the magnet 112 are used to stop the motor 16 when the inclinometer 101 approaches the deepest part 100b of the borehole 100. However, the present invention is not limited to this. A magnetic type, inductive type, or capacitive type proximity sensor may be used instead of the magnetic sensor 31, and the motor 16 may be stopped by the control of the proximity sensor that senses the approach to the deepest portion 100b. Further, instead of the magnetic sensor 31 and the magnet 112, a laser distance meter and a laser reflector may be used, and the motor 16 may be stopped based on the distance from the laser reflector measured by the laser distance meter. . Further, instead of the magnetic sensor 31 and the magnet 112, an ultrasonic sensor, an ultrasonic transmitter, and an ultrasonic reflector are used, and the ultrasonic wave reflected by the ultrasonic reflector detected by the ultrasonic sensor is used. The motor 16 may be stopped based on the strength. Moreover, you may use the switch which will be in an ON or OFF state instead of the magnetic sensor 31 by being touched and pressed directly.

また、実施の形態において、傾斜計１０１は、水平方向に削孔されたボアホール１００に設置されていたがこれに限定されるものでなく、鉛直又は斜め方向のボアホールに設置されてもよい。 Further, in the embodiment, the inclinometer 101 is installed in the bore hole 100 drilled in the horizontal direction, but is not limited to this, and may be installed in a vertical or oblique bore hole.

１０本体、１１ａ第一走行輪（走行手段，回転体）、１１ｂ第一補助輪（第二回転体）、１２ａ第二走行輪（走行手段，回転体）、１２ｂ第二補助輪（第二回転体）、１７，１９バネ（付勢部材）、１８第一伸縮量検出センサ（第二移動量検出手段）、２０第二伸縮量検出センサ（第二移動量検出手段）、２３，２５Ｙ軸回転数センサ（移動量検出手段）、２４，２６Ｘ軸回転数センサ（移動量検出手段）、３１磁気センサ（接近感知センサ）、３２二軸傾斜センサ（傾斜量検出手段）、５０制御装置（制御手段）、１００ボアホール（孔）、１０１傾斜計、１１０パイプ、１１０ｃ内周面（孔壁）。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Main body, 11a First traveling wheel (traveling means, rotating body), 11b First auxiliary wheel (second rotating body), 12a Second traveling wheel (traveling means, rotating body), 12b Second auxiliary wheel (second rotation) Body), 17, 19 spring (biasing member), 18 first expansion amount detection sensor (second movement amount detection means), 20 second expansion amount detection sensor (second movement amount detection means), 23, 25 Y-axis Rotation speed sensor (movement amount detection means), 24, 26 X-axis rotation speed sensor (movement amount detection means), 31 Magnetic sensor (approach detection sensor), 32 Biaxial inclination sensor (inclination amount detection means), 50 Control device ( Control means), 100 borehole (hole), 101 inclinometer, 110 pipe, 110c inner peripheral surface (hole wall).

Claims

傾斜計であって、
孔内を移動可能な本体と、
回転方向を自在に設けられ且つ駆動装置により駆動可能な球状走行輪によって、前記本体を自走させる走行手段と、
前記本体の傾斜量を検出する傾斜量検出手段と、
前記球状走行輪の異なる２つの方向の回転移動量を検出することによって、前記本体の移動量を検出する移動量検出手段と、
前記走行手段に対向して設けられ且つ前記走行手段に向かう方向及び前記走行手段から離れる方向に移動可能な複数の傾斜量検出回転体と、
前記傾斜量検出回転体を前記走行手段から離れる方向に向かって付勢する付勢部材と、
前記傾斜量検出回転体における前記走行手段に向かう方向及び前記走行手段から離れる方向への移動量を検出する第二移動量検出手段と
を備え、
前記傾斜量検出回転体は、前記付勢部材の付勢力によって前記孔の孔壁に押し付けられる傾斜計。 An inclinometer,
A body movable in the hole,
Traveling means for allowing the main body to self-travel by a spherical traveling wheel which is freely provided in the rotation direction and can be driven by a driving device;
A tilt amount detecting means for detecting a tilt amount of the main body;
A movement amount detecting means for detecting a movement amount of the main body by detecting a rotational movement amount of the spherical traveling wheel in two different directions ;
A plurality of inclination amount detection rotating bodies provided opposite to the traveling means and movable in a direction toward the traveling means and in a direction away from the traveling means;
A biasing member that biases the tilt amount detection rotating body in a direction away from the traveling means;
A second movement amount detection means for detecting a movement amount of the tilt amount detection rotating body in a direction toward the traveling means and in a direction away from the traveling means ;
The tilt detection rotary body, inclinometer that is pressed against the hole wall of the hole by the biasing force of the biasing member.

前記傾斜量検出手段は、前記本体の傾斜量を検知する傾斜センサを備え、
前記傾斜量検出手段は、前記第二移動量検出手段によって検出される前記複数の傾斜量検出回転体の前記走行手段に向かう方向及び前記走行手段から離れる方向への移動量に基づき、前記孔に対する前記本体の相対的な傾斜量を検出し、検出した相対的な傾斜量に基づき、前記傾斜センサが検知した傾斜量を補正する請求項１に記載の傾斜計。 Before Symbol tilt detection means includes a tilt sensor for detecting the inclination amount of the main body,
The inclination amount detection means is based on movement amounts of the plurality of inclination amount detection rotating bodies detected by the second movement amount detection means in a direction toward the traveling means and in a direction away from the traveling means. detecting a relative inclination of the body, based on the detected relative inclination amount, inclinometer according to claim 1 for correcting the tilt amount in which the tilt sensor detects.

傾斜計であって、
孔内を移動可能な本体と、
前記本体を自走させる走行手段と、
前記本体の傾斜量を検出する傾斜量検出手段と、
前記本体の移動量を検出する移動量検出手段と、
前記走行手段に対向して設けられ且つ前記走行手段に向かう方向及び前記走行手段から離れる方向に移動可能な複数の傾斜量検出回転体と、
前記傾斜量検出回転体を前記走行手段から離れる方向に向かって付勢する付勢部材と、
前記傾斜量検出回転体における前記走行手段に向かう方向及び前記走行手段から離れる方向への移動量を検出する第二移動量検出手段と
を備え、
前記傾斜量検出回転体は、前記付勢部材の付勢力によって前記孔の孔壁に押し付けられ、
前記傾斜量検出手段は、前記本体の傾斜量を検知する傾斜センサを備え、
前記傾斜量検出手段は、前記第二移動量検出手段によって検出される前記複数の傾斜量検出回転体の前記走行手段に向かう方向及び前記走行手段から離れる方向への移動量に基づき、前記孔に対する前記本体の相対的な傾斜量を検出し、検出した相対的な傾斜量に基づき、前記傾斜センサが検知した傾斜量を補正する傾斜計。 An inclinometer,
A body movable in the hole,
Traveling means for self-running the main body;
A tilt amount detecting means for detecting a tilt amount of the main body;
A movement amount detecting means for detecting a movement amount of the main body;
A plurality of inclination amount detection rotating bodies provided opposite to the traveling means and movable in a direction toward the traveling means and in a direction away from the traveling means;
A biasing member that biases the tilt amount detection rotating body in a direction away from the traveling means;
A second movement amount detection means for detecting a movement amount in a direction toward the traveling means and a direction away from the traveling means in the tilt amount detection rotating body;
The tilt amount detection rotating body is pressed against the hole wall of the hole by the biasing force of the biasing member,
The tilt amount detecting means includes a tilt sensor that detects the tilt amount of the main body,
The inclination amount detection means is based on movement amounts of the plurality of inclination amount detection rotating bodies detected by the second movement amount detection means in a direction toward the traveling means and in a direction away from the traveling means. An inclinometer that detects a relative tilt amount of the main body and corrects the tilt amount detected by the tilt sensor based on the detected relative tilt amount.

前記本体の移動に伴って前記孔の孔壁に接触しつつ回転する移動量検出回転体を備え、
前記移動量検出手段は、前記移動量検出回転体の回転移動量を検出することにより前記本体の移動量を検出する請求項３に記載の傾斜計。 A moving amount detection rotating body that rotates while contacting the hole wall of the hole as the main body moves,
The inclinometer according to claim 3 , wherein the movement amount detection means detects the movement amount of the main body by detecting a rotation movement amount of the movement amount detection rotating body.

前記移動量検出回転体は、少なくとも前記孔の軸方向に沿った第一方向及び前記第一方向に垂直な第二方向に向かって回転可能であり、
前記移動量検出手段は、前記第一方向及び前記第二方向について前記本体の移動量を検出する請求項４に記載の傾斜計。 The movement amount detection rotating body is rotatable at least in a first direction along the axial direction of the hole and in a second direction perpendicular to the first direction,
The inclinometer according to claim 4 , wherein the movement amount detection unit detects a movement amount of the main body in the first direction and the second direction.

前記傾斜量検出手段は、前記移動量検出手段が検出した前記本体の移動量を用いて、前記傾斜センサが検知した傾斜量を補正する請求項２〜５のいずれか一項に記載の傾斜計。 The tilt amount detection means, the movement amount detecting means using the movement amount of the body that is detected, inclinometer according to any one of claims 2 to 5 for correcting a tilt amount of the tilt sensor detects .

前記孔における所定位置への前記本体の接近を感知する接近感知センサと、
前記走行手段の動作を制御する制御手段とをさらに備え、
前記制御手段は、前記接近感知センサが前記所定位置への前記本体の接近を感知すると前記走行手段を停止させる請求項１〜６のいずれか一項に記載の傾斜計。 An proximity sensor for sensing the approach of the body to a predetermined position in the hole;
Control means for controlling the operation of the traveling means,
Wherein, inclinometer according to any one of claims 1 to 6, wherein the proximity detection sensor stops the traveling means and sensing the approach of the body to the predetermined position.