JP5917563B2 - 工作機械での物体の姿勢を検出する装置及び方法 - Google Patents
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- 物体(2)及び物体(2)と接続された、工作機械内の位置及び向きが既知である物体支持部(1)の画像を提供するカメラ(3)と、その画像から取得した物体(2)の幾何学的な特徴に基づきカメラ(3)に対する物体(2)の位置及び向きを算出する第一の処理手段とを備えた工作機械での物体の位置及び向きを検出する装置において、
画像から取得した物体支持部(1)の幾何学的な特徴に基づきカメラに対する物体支持部(1)の位置及び向きを算出する第二の処理手段と、カメラ(3)と物体(2)の間及びカメラ(3)と物体支持部(1)の間の相対的な位置及び向きから物体支持部(1)と物体(2)の間の相対的な位置及び向きを決定する第三の処理手段とを備えていることと、
第一の処理手段が、様々な物体(2)の幾何学的な情報を保存したメモリ領域を備えていることと、
第一の処理手段が、この保存されている幾何学的な情報に基づきカメラの画像に示された物体(2)を識別するように構成されていることと、
を特徴とする装置。 - 物体(2)が、処理すべき加工物であるか、或いは加工物支持部(1)に加工物を固定する固定手段であることを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 第二の処理手段が、様々な物体(2)の幾何学的な情報を保存したメモリ領域を備えていることを特徴とする請求項1又は2に記載の装置。
- 当該の幾何学的な情報が、CADのモデルの形で、或いはカメラ画像として存在することを特徴とする請求項1から3までのいずれか一つに記載の装置。
- 物体支持部(1)が、工作機械の運動連鎖機構の構成部分であり、そのため、制御部(4)の処理工具に対する物体支持部の位置及び向きが既知であることを特徴とする請求項1から4までのいずれか一つに記載の装置。
- カメラ(3)が、工作機械の運動連鎖機構の構成部分ではない、工作機械の一部に固定されており、そのため、運動連鎖機構の構成部分に対するカメラの位置及び向きが定義されていないことを特徴とする請求項5に記載の装置。
- 物体(2)及び物体(2)と接続された、工作機械内の位置及び向きが既知である物体支持部(1)の画像を提供するカメラ(3)を用いて、工作機械での物体の位置及び向きを検出する方法であって、第一の処理手段が物体(2)の幾何学的な特徴に基づきカメラ(3)に対する物体(2)の位置及び向きを算出する方法において、
第二の処理手段が、画像から取得した物体支持部(1)の幾何学的な特徴に基づきカメラに対する物体支持部(1)の位置及び向きを算出することと、
第三の処理手段が、カメラ(3)と物体(2)の間及びカメラ(3)と物体支持部(1)の間の相対的な位置及び向きから物体支持部(1)と物体(2)の間の相対的な位置及び向きを算出することと、
第一の処理手段が、画像から取得した物体(2)の幾何学的な情報を存在し得る物体のメモリに保存された幾何学的な情報と比較して、その存在し得る物体と十分に一致した場合に、物体支持部に実際に配置された物体(2)として検知することと、
を特徴とする方法。 - 物体支持部(1)が、工作機械の運動連鎖機構の構成部分であり、そのため、制御部(4)の処理工具に対する物体支持部の位置及び向きが既知であることと、
物体(2)は、その物体支持部(1)に対する相対的な位置及び向きの算出後に、その物体自体が運動連鎖機構の構成部分となり、そのため、制御部(4)の処理工具に対する物体の位置及び向きが既知となることと、
を特徴とする請求項7に記載の方法。
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