JP5917389B2 - 多関節型双腕ロボットによるベルト組付けシステム - Google Patents
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Description
双腕のハンドを所定の作業範囲内で移動させる多関節型双腕ロボットと、
複数本の環状ベルトを順次に供給するベルト供給装置と、
を具え、
前記多関節型双腕ロボットがその双腕のハンドの一方により、前記ベルト供給装置から一本の環状ベルトを取り上げて、その双腕のハンドの両方により、その取り上げた環状ベルトを組付け対象部品に組み付けるベルト組付けシステムにおいて、
前記ベルト供給装置は、
基台と、
前記基台上に搭載され、環状ベルトをその厚み方向に複数枚重ねて二本の保持ピンに巻き掛けて保持するベルト補充台と、
前記基台にそれに沿って移動可能に支持されるとともにその基台の上部へ向けて常時附勢されたスライダと、
前記スライダに前記基台からの進出位置と前記基台への後退位置との間で進退移動可能に支持されて前記ベルト補充台よりも前記基台の上部寄りに位置し、進出位置へ向けて常時附勢された第1のピンと、
前記スライダに前記基台からの進出位置と前記基台への後退位置との間で進退移動可能に支持されて前記ベルト補充台の開口部内に位置し、前記スライダが上限位置に位置する状態で進出位置に位置すると、前記ベルト保持台に保持された複数枚の環状ベルトのうち一本目と二本目の環状ベルトの上側部分の間に挿入される第2のピンと、
前記第1のピンと前記第2のピンとを交互に前記進出位置に移動させるクランク等の伝動部材と、
を有することを特徴とするものである。
また、前記多関節型ロボットによる精密嵌め合い作業方法に用いられる多関節型ロボット用ハンドは、
前記嵌合部品を前記嵌合方向へ移動可能に保持する嵌合部品保持手段と、
前記嵌合部品を前記嵌合方向へ向けて附勢する嵌合部品附勢手段と、
前記嵌合部品の前記被嵌合部品への嵌合の成否を検出する嵌合成否検出手段と、
を具えることを特徴とするものである。
2 ハンド(エンドエフェクタ)
3 吸着パッド
4 頭部
5 カメラ
11 ベルト供給装置
12 基台
12a レール
13 ベルト補充器
14 シーソー
15 スライダ
15a プレート
16 第1のピン
17 第2のピン
18 円盤
19 圧縮バネ
20 滑車
21 ロープ
22 おもり
31 作業台
T 作業テーブル
V 環状ベルト
W ワーク
Claims (4)
- 双腕のハンドを所定の作業範囲内で移動させる多関節型双腕ロボットと、
複数本の環状ベルトを順次に供給するベルト供給装置と、
を具え、
前記多関節型双腕ロボットがその双腕のハンドの一方により、前記ベルト供給装置から一本の環状ベルトを取り上げて、その双腕のハンドの両方により、その取り上げた環状ベルトを組付け対象部品に組み付けるベルト組付けシステムにおいて、
前記ベルト供給装置は、
基台と、
前記基台上に搭載され、環状ベルトをその厚み方向に複数枚重ねて二本の保持ピンに巻き掛けて保持するベルト補充台と、
前記基台にそれに沿って移動可能に支持されるとともにその基台の上部へ向けて常時附勢されたスライダと、
前記スライダに前記基台からの進出位置と前記基台への後退位置との間で進退移動可能に支持されて前記ベルト補充台よりも前記基台の上部寄りに位置し、進出位置へ向けて常時附勢された第1のピンと、
前記スライダに前記基台からの進出位置と前記基台への後退位置との間で進退移動可能に支持されて前記ベルト補充台の開口部内に位置し、前記スライダが上限位置に位置する状態で進出位置に位置すると、前記ベルト保持台に保持された複数枚の環状ベルトのうち一本目と二本目の環状ベルトの上側部分の間に挿入される第2のピンと、
前記第1のピンと前記第2のピンとを交互に前記進出位置に移動させる伝動部材と、
を有することを特徴とする多関節型双腕ロボットによるベルト組付けシステム。 - 前記多関節型双腕ロボットは、その双腕のハンドにそれぞれ吸着パッドを有するとともに、それらのハンドを協調動作させることを特徴とする、請求項1記載の多関節型双腕ロボットによるベルト組付けシステム。
- 前記ベルト補充台は、前記基台上に持ち上げ可能に搭載されていることを特徴とする、請求項1または2記載の多関節型双腕ロボットによるベルト組付けシステム。
- 前記環状ベルトは、歯付きベルトであることを特徴とする、請求項1から3までの何れか1項記載の多関節型双腕ロボットによるベルト組付けシステム。
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