JP5902941B2 - robot - Google Patents
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Description
本発明は、開口を備えたケース部材と、ケース部材の開口を塞ぐシャッタと、シャッタを開口縁部に押圧する外ローラとシャッタを開口縁部から離間させる内ローラとが設置されケース部材に沿って移動するスライダとを備えたロボットに関する。 The present invention includes a case member having an opening, a shutter that closes the opening of the case member, an outer roller that presses the shutter against the opening edge, and an inner roller that separates the shutter from the opening edge. The present invention relates to a robot provided with a moving slider.
従来から、上面が開口したケース部材にレール部材を設け、スライダの一部をケース部材の開口から上方に突出させた状態でそのスライダをレール部材に沿って移動可能にしたロボットが用いられている。このようなロボットにおいては、ケース部材の内部に塵埃や異物が入ったり、ケース部材の内部の塵埃や異物が外部に飛散したりすることを防止するために、ケース部材の内部と外部との間を遮蔽するシャッタが設けられている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, a robot has been used in which a rail member is provided on a case member whose upper surface is open, and the slider can be moved along the rail member with a part of the slider protruding upward from the opening of the case member. . In such a robot, in order to prevent dust and foreign matter from entering the inside of the case member and dust and foreign matter inside the case member from being scattered to the outside, (For example, refer to Patent Document 1).
このロボットでは、スライダにおける移動方向の両側にそれぞれシャッタを開口縁部に押圧する外ローラが設けられ、スライダの上面における一対の外ローラ間に、シャッタを開口縁部から離間させる一対の内ローラが移動方向に間隔を保って設置されている。また、スライダの上部には保護カバーが取り付けられている。そして、スライダがレール部材に沿って移動する際に、スライダが位置する部分でシャッタは開口縁部の上方に持ち上げられ、スライダが通過するとシャッタは下降して開口縁部上に押し付けられる。 In this robot, outer rollers for pressing the shutter against the opening edge are provided on both sides in the moving direction of the slider, and a pair of inner rollers for separating the shutter from the opening edge is provided between the pair of outer rollers on the upper surface of the slider. It is installed at intervals in the moving direction. A protective cover is attached to the top of the slider. When the slider moves along the rail member, the shutter is lifted above the opening edge at the portion where the slider is located, and when the slider passes, the shutter is lowered and pressed onto the opening edge.
しかしながら、前述した従来のロボットにおいては、内ローラが移動方向に間隔を保って２個設けられているため、シャッタにおける２個の内ローラ間に位置する部分が湾曲して上方に突出するようになる。この結果、ロボットが大型化するか、または、シャッタの上方に位置する保護カバーがシャッタの湾曲した部分に接触して、シャッタや保護カバーが損傷したり、スライダの移動に対する抵抗になったりすることがあった。このようなことを防止するためには、シャッタの両端を強く引っ張ってシャッタが湾曲しないようにする必要があるが、その場合、調整作業が煩雑になるという問題があった。また、内ローラの数が多い分部品点数が多くなりコストが高くなるとともに、内ローラをスライダに組み付ける際の工数も多くなるという問題もある。 However, in the above-described conventional robot, two inner rollers are provided at intervals in the moving direction, so that a portion of the shutter positioned between the two inner rollers is curved and protrudes upward. Become. As a result, the robot becomes larger, or the protective cover located above the shutter comes into contact with the curved portion of the shutter, and the shutter and the protective cover may be damaged, or the slider may become resistant to the movement of the slider. was there. In order to prevent such a situation, it is necessary to pull both ends of the shutter strongly so that the shutter does not bend. In this case, however, there is a problem that adjustment work becomes complicated. In addition, since the number of inner rollers is large, the number of parts is increased and the cost is increased, and the number of steps for assembling the inner roller to the slider is also increased.
本発明は、このような問題に対処するためになされたもので、その目的は、シャッタが内ローラの上端から距離をおいて上方に突出することを防止できるとともに、シャッタの調節が容易になり、さらに部品点数を減少できるロボットを提供することである。なお、下記本発明の各構成要件の記載においては、本発明の理解を容易にするために、実施形態の対応箇所の符号を括弧内に記載しているが、本発明の構成要件は、実施形態の符号によって示された対応箇所の構成に限定解釈されるべきものではない。 The present invention has been made to cope with such a problem, and an object of the present invention is to prevent the shutter from protruding upward at a distance from the upper end of the inner roller and to facilitate adjustment of the shutter. Another object is to provide a robot that can further reduce the number of parts. In the description of each constituent element of the present invention below, the reference numerals of corresponding portions of the embodiment are shown in parentheses in order to facilitate understanding of the present invention. The present invention should not be construed as being limited to the configurations of the corresponding portions indicated by the reference numerals of the forms.
前述した目的を達成するため、本発明に係るロボットの構成上の特徴は、長尺の開口（１５）が上面に形成されたケース部材（１０）と、ケース部材の開口を外部から塞いだ状態で両端部がケース部材の長手方向の両端（１４）に着脱可能に固定されたシャッタ（３７）と、ケース部材の長手方向に移動可能な状態でケース部材に取り付けられたスライダ（２０）と、スライダに着脱可能に取り付けられ、スライダの移動方向の両側でシャッタを開口の縁部に押圧する一対の外ローラ（２７，２８）と、一対の外ローラ間に設置され、シャッタを開口の縁部から離間させる１個の内ローラ（２９）とを備えたロボット（Ａ）において、スライダの上部に、内ローラの両端を支持する上部が開口した軸受部（３２ａ，３２ｂ）と、シャッタに対向し、内ローラが位置する部分（２４ｂ）から外ローラが位置する部分に向かって下り傾斜になった傾斜面と、傾斜面における移動方向に直交する両側に位置して上面が傾斜面よりも高くなり上面に所定の装置（Ｂ）が設置される一対の部材設置部（２４ａ）とを備えたテーブル本体（２４）が設けられ、外ローラをスライダから取り外すとともに、シャッタを傾斜面と所定の装置の間から抜き取った状態で、内ローラを所定の治具で軸受部から取り外すと、内ローラが傾斜面を転がって所定の装置の下方から外部に出るようにしたことにある。 In order to achieve the above-described object, the structural feature of the robot according to the present invention is that the case member (10) having a long opening (15) formed on the upper surface and the opening of the case member closed from the outside. And a shutter (37) whose both ends are detachably fixed to both ends (14) in the longitudinal direction of the case member, and a slider (20) attached to the case member in a movable state in the longitudinal direction of the case member, A pair of outer rollers (27, 28) that are detachably attached to the slider and press the shutter against the edge of the opening on both sides in the moving direction of the slider, and are installed between the pair of outer rollers, and the shutter is the edge of the opening In the robot (A) provided with one inner roller (29) separated from the upper part of the slider, the upper part of the slider supports the bearings (32a, 32b) that open at the upper part supporting both ends of the inner roller, and the shutter. And an inclined surface that is inclined downward from a portion (24b) where the inner roller is located toward a portion where the outer roller is located, and an upper surface that is located on both sides orthogonal to the moving direction of the inclined surface is higher than the inclined surface. A table main body (24) having a pair of member installation portions (24a) on which a predetermined device (B) is installed on the upper surface is provided, the outer roller is removed from the slider, and the shutter is connected to the inclined surface and the predetermined device. When the inner roller is removed from the bearing portion with a predetermined jig in a state where it is extracted from between the two, the inner roller rolls on the inclined surface so as to come out from the lower side of the predetermined device.
本発明に係るロボットでは、一対の外ローラ間に２個でなく１個の内ローラが設置されている。このため、内ローラがシャッタを湾曲させてケース部材の開口縁部から離間させたときのシャッタの湾曲した部分の頂部は内ローラの上端の位置になる。したがって、内ローラによって持ち上げられるシャッタの上部に、物、例えば保護カバーなどの部材が設置されていても、内ローラの上端部とその部材との間に、シャッタの厚み以上の間隔を設けておけば、シャッタが保護カバーに接触することはなくなる。これによって、高さを低くしてロボットを小型化することができる。 In the robot according to the present invention, one inner roller is installed instead of two between a pair of outer rollers. For this reason, when the inner roller curves the shutter and separates it from the opening edge of the case member, the top of the curved portion of the shutter is the position of the upper end of the inner roller. Therefore, even if an object such as a protective cover is installed on the upper part of the shutter that is lifted by the inner roller, an interval larger than the thickness of the shutter should be provided between the upper end of the inner roller and the member. In this case, the shutter does not come into contact with the protective cover. Thereby, the robot can be miniaturized by reducing the height.
また、シャッタが撓んで、内ローラの上端よりもさらに上方に突出することがないため、シャッタをケース部材に固定する際に、シャッタの両端を強く引っ張る必要がなくなる。このため、シャッタの調整が容易になる。さらに、内ローラの数が少なくなるため、その分低コスト化が図れるとともに、内ローラをスライダに組み付ける際の工数を減少させることができる。また、スライダの移動方向の長さを短くしてスライダを小型化することもできる。さらに、本発明では、シャッタは、一方の外ローラの下方から内ローラの上方に延び、さらに他方の外ローラの下方に延びるようになる。このため、スライダの移動方向の両側に中央から端部側に向かって下り傾斜になる傾斜面を形成することにより、外ローラに対する内ローラの高さ方向の位置を、可能な限り低くすることができる。これによっても、ロボットの小型化が図れる。 Further, since the shutter is not bent and does not protrude further upward than the upper end of the inner roller, it is not necessary to pull both ends of the shutter strongly when fixing the shutter to the case member. This makes it easy to adjust the shutter. Furthermore, since the number of inner rollers is reduced, the cost can be reduced correspondingly, and the number of steps for assembling the inner roller to the slider can be reduced. Further, the slider can be downsized by shortening the length of the slider in the moving direction. Furthermore, in the present invention, the shutter extends from below one outer roller to above the inner roller, and further extends below the other outer roller. For this reason, by forming inclined surfaces that incline downward from the center toward the end portion on both sides in the moving direction of the slider, the position in the height direction of the inner roller relative to the outer roller can be made as low as possible. it can. This also makes it possible to reduce the size of the robot.
また、本発明に係るロボットの他の構成上の特徴は、長尺の開口が上面に形成されたケース部材と、ケース部材の開口を外部から塞いだ状態で両端部がケース部材の長手方向の両端に着脱可能に固定されたシャッタと、ケース部材の長手方向に移動可能な状態でケース部材に取り付けられたスライダと、スライダに着脱可能に取り付けられ、スライダの移動方向の両側でシャッタを開口の縁部に押圧する外ローラと、スライダの移動方向に直交する方向でかつ同軸上に設けられた複数個のローラ本体（４９ａ）を備えたローラだけで構成され、外ローラ間でシャッタを開口の縁部から離間させる内ローラ（４９）とを備えたロボットにおいて、スライダの上部に、内ローラの両端を支持する上部が開口した軸受部（４５ａ）と、シャッタに対向し、内ローラが位置する部分（４４ｂ）から外ローラが位置する部分に向かって下り傾斜になった傾斜面と、傾斜面における移動方向に直交する両側に位置して上面が傾斜面よりも高くなり上面に所定の装置が設置される一対の部材設置部（４４ａ）とを備えたテーブル本体（４４）が設けられ、外ローラをスライダから取り外すとともに、シャッタを傾斜面と所定の装置の間から抜き取った状態で、内ローラを所定の治具で軸受部から取り外すと、内ローラが傾斜面を転がって所定の装置の下方から外部に出るようにしたことにある。 In addition, other structural features of the robot according to the present invention include a case member having a long opening formed on the upper surface, and both ends of the case member extending in the longitudinal direction of the case member with the opening of the case member closed from the outside. A shutter that is detachably fixed at both ends, a slider that is attached to the case member so as to be movable in the longitudinal direction of the case member, and a shutter that is detachably attached to the slider and that opens the shutter on both sides in the slider moving direction. It consists of only an outer roller that presses against the edge, and a roller that includes a plurality of roller bodies (49a) that are arranged in the direction orthogonal to and coaxial with the moving direction of the slider. In a robot provided with an inner roller (49) separated from the edge portion, a bearing (45a) having an open upper portion that supports both ends of the inner roller and an upper portion of the slider are connected to the shutter. And an inclined surface inclined downward from a portion (44b) where the inner roller is located toward a portion where the outer roller is located, and an upper surface located on both sides orthogonal to the moving direction of the inclined surface is higher than the inclined surface. A table body (44) having a pair of member installation portions (44a) on which the predetermined device is installed on the upper surface is provided, and the outer roller is removed from the slider and the shutter is disposed between the inclined surface and the predetermined device . In the extracted state, when the inner roller is removed from the bearing portion with a predetermined jig, the inner roller rolls on the inclined surface and comes out from the lower side of the predetermined device.
本発明によると、幅の大きなシャッタやスライダを備えたロボットにおいて、好適な外ローラおよび内ローラを取り付けることができる。例えば、軸方向の長さが長い内ローラを用いた場合には、強度が不十分になったり、高価についたりするが、スライダの移動方向に直交させて複数の内ローラを並列させることにより、このような問題を解消することができる。なお、本発明においては、外ローラも、内ローラの数に合わせて、スライダの移動方向に直交する方向に複数個設けることが好ましい。 According to the present invention, a suitable outer roller and inner roller can be attached to a robot having a wide shutter and slider. For example, when an inner roller having a long axial length is used, the strength may be insufficient or expensive, but by arranging a plurality of inner rollers in parallel with the moving direction of the slider, Such a problem can be solved. In the present invention, it is preferable to provide a plurality of outer rollers in a direction orthogonal to the moving direction of the slider in accordance with the number of inner rollers.
また、本発明によると、シャッタは、一方の外ローラの下方から内ローラの上方に延び、さらに他方の外ローラの下方に延びるようになる。このため、スライダの移動方向の両側に中央から端部側に向かって下り傾斜になる傾斜面を形成することにより、外ローラに対する内ローラの高さ方向の位置を、可能な限り低くすることができる。これによって、ロボットの小型化が図れる。 Further, according to the present invention, the shutter extends from below one outer roller to above the inner roller, and further extends below the other outer roller. For this reason, by forming inclined surfaces that incline downward from the center toward the end portion on both sides in the moving direction of the slider, the position in the height direction of the inner roller relative to the outer roller can be made as low as possible. it can. As a result, the robot can be miniaturized.
また、本発明に係るロボットのさらに他の構成上の特徴は、スライダに、一対の外ローラおよび内ローラを覆う保護カバー（３１ａ，３１ｂ）を設けたことにある。本発明によると、スライダの上部を保護カバーで保護することができる。また、この保護カバーと内ローラの上端部との間には、僅かな隙間を設けるだけで済むため、スライダの上方部分を小型化できる。 Still another structural feature of the robot according to the present invention is that the slider is provided with a protective cover (31a, 31b) that covers the pair of outer and inner rollers. According to the present invention, the upper portion of the slider can be protected by the protective cover. Further, since only a slight gap needs to be provided between the protective cover and the upper end portion of the inner roller, the upper portion of the slider can be reduced in size.
また、本発明に係るロボットのさらに他の構成上の特徴は、一対の部材設置部が互いに平行するとともに、一対の部材設置部の対向する部分に移動方向に延びる溝部（２４ｅ）を設け、保護カバーを溝部にスライドさせて取り付けるようにしたことにある。本発明によると、保護カバーのスライダへの取り付けが容易になるとともに、保護カバーの設置位置が正確になる。 Still another structural characteristic of the robot according to the present invention, a pair of members disposed portions parallel to each other to Rutotomoni, grooves extending in the moving direction opposite portions of the pair of members disposed portion (24e) is provided, The protective cover is slid and attached to the groove. According to the present invention, the protective cover can be easily attached to the slider, and the installation position of the protective cover becomes accurate.
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態に係るロボットを図面を用いて説明する。図１は、同実施形態に係るロボットＡを示している。また、図２は、図１に示したロボットＡの要部を示しており、図３は、その要部の長手方向に沿った縦断面を示している。このロボットＡは、Ｘ軸方向（図１の長手方向で、以下、この方向を前後方向とする）に延びるケース部材１０と、ケース部材１０に移動可能に取り付けられたスライダ２０と、スライダ２０をケース部材１０のＸ軸方向に移動させる駆動装置３５（図４および図５参照）と、ケース部材１０の上面に設置されたシャッタ３７とを備えており、ケース部材１０の後端にはモータＭが設置されている。ここで、水平面上でＸ軸方向に直交する方向をＹ軸方向（図１のケース部材１０の幅方向で、以下、この方向を左右方向とする）とする。
(First embodiment)
Hereinafter, a robot according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows a robot A according to the embodiment. 2 shows a main part of the robot A shown in FIG. 1, and FIG. 3 shows a longitudinal section along the longitudinal direction of the main part. The robot A includes a case member 10 extending in the X-axis direction (the longitudinal direction in FIG. 1 and hereinafter referred to as the front-rear direction), a slider 20 movably attached to the case member 10, and a slider 20 A drive device 35 (see FIGS. 4 and 5) for moving the case member 10 in the X-axis direction and a shutter 37 installed on the upper surface of the case member 10 are provided. Is installed. Here, the direction orthogonal to the X-axis direction on the horizontal plane is defined as the Y-axis direction (the width direction of the case member 10 in FIG. 1, and this direction is hereinafter referred to as the left-right direction).
ケース部材１０は、上面が開口した細長い矩形の箱状に形成されており、図４および図５に示したように、下部に位置する底面部１１と、底面部１１の左右の側面から対向して上方に延びる一対のカバー部材１２，１３と、前後に位置する端面部１４（一方しか図示せず）とを備えている。底面部１１は、上面における幅方向の中央に、両側部分よりも低くなった凹部１１ａが形成された長尺の肉厚板体で構成されている。この底面部１１は、アルミ二ウム合金からなる押出材を加工して形成されており、その断面形状は、前端から後端にかけて同一になっている。 The case member 10 is formed in an elongated rectangular box shape with an open top surface, and is opposed to the bottom surface portion 11 located at the bottom and the left and right side surfaces of the bottom surface portion 11 as shown in FIGS. 4 and 5. And a pair of cover members 12 and 13 extending upward, and end face portions 14 (only one is shown) positioned in the front-rear direction. The bottom surface portion 11 is formed of a long thick plate body in which a concave portion 11a that is lower than both side portions is formed at the center in the width direction on the top surface. The bottom surface portion 11 is formed by processing an extruded material made of an aluminum alloy, and the cross-sectional shape thereof is the same from the front end to the rear end.
カバー部材１２，１３は、それぞれ断面形状がＬ形に形成され、左右対称に配置された長尺の板状部材で構成されている。カバー部材１２は、略水平に配置された上面部１２ａと、上面部１２ａの外側縁部から下方に延びる側面部１２ｂとで構成され、カバー部材１３は、略水平に配置された上面部１３ａと、上面部１３ａの外側縁部から下方に延びる側面部１３ｂとで構成されている。そして、カバー部材１２，１３は、上面部１２ａ，１３ａの互いに対向する内側の縁部どうしを設定された長さだけ離した状態で底面部１１の側面に固定されている。また、カバー部材１２，１３の前後両端には、それぞれ端面部１４が取り付けられている。このため、前後の端面部１４の上端部と上面部１２ａ，１３ａとで囲まれる部分には、Ｙ軸方向に一定長さを保ってＸ軸方向に延びる開口１５が形成されている。この開口１５は、後述するシャッタ３７によって閉塞される。 Each of the cover members 12 and 13 is formed of a long plate-like member having a cross-sectional shape that is L-shaped and disposed symmetrically. The cover member 12 includes an upper surface portion 12a disposed substantially horizontally and a side surface portion 12b extending downward from an outer edge portion of the upper surface portion 12a. The cover member 13 includes an upper surface portion 13a disposed substantially horizontally. The side surface portion 13b extends downward from the outer edge of the upper surface portion 13a. And the cover members 12 and 13 are being fixed to the side surface of the bottom face part 11 in the state which separated only the set length the inner edge parts which the upper surface parts 12a and 13a mutually oppose. End face portions 14 are attached to both front and rear ends of the cover members 12 and 13, respectively. Therefore, an opening 15 extending in the X-axis direction is formed in the portion surrounded by the upper end portions of the front and rear end surface portions 14 and the upper surface portions 12a and 13a while maintaining a certain length in the Y-axis direction. The opening 15 is closed by a shutter 37 described later.
底面部１１の上面の凹部１１ａには、底面部１１の長手方向に沿って延び高さよりも幅が長くなったレール部材１６が上部を底面部１１の上面から突出させた状態で固定されている。このレール部材１６の左右の側面の上部には、断面半円状に窪んだガイド溝１６ａがそれぞれ形成されている。また、レール部材１６の上方には、レール部材１６と平行して前後に延びる棒状のボールネジ１７が設けられている。このボールネジ１７の前端は、前部の端面部１４に回転可能に支持され、後端は、後部の端面部１４を貫通してモータＭに連結されている。 A rail member 16 extending along the longitudinal direction of the bottom surface portion 11 and having a width longer than the height is fixed to the recess 11 a on the top surface of the bottom surface portion 11 with the upper portion protruding from the top surface of the bottom surface portion 11. . In the upper part of the left and right side surfaces of the rail member 16, guide grooves 16a that are recessed in a semicircular cross section are formed. Further, a bar-shaped ball screw 17 extending in the front-rear direction in parallel with the rail member 16 is provided above the rail member 16. The front end of the ball screw 17 is rotatably supported by the front end surface portion 14, and the rear end passes through the rear end surface portion 14 and is connected to the motor M.
そして、レール部材１６とボールネジ１７に対して移動可能にスライダ２０が取り付けられている。スライダ２０は、スライド部材２１と、スライド部材２１の上面に設けられたスライダ本体２２と、スライダ本体２２の上部に設けられたテーブル部２３とで構成されている。スライド部材２１は、下面における幅方向の中央に、レール部材１６の上部に摺動可能に嵌合できるスライド溝２１ａが形成された部材で構成されており、スライド溝２１ａの両側面におけるガイド溝１６ａに対向する部分には、断面形状が半円形の被ガイド突起２１ｂが設けられている。このスライド部材２１は、レール部材１６の上部にスライド溝２１ａを合わせた状態でレール部材１６の端部からスライドさせることにより、レール部材１６に組み付けられている。 A slider 20 is attached so as to be movable with respect to the rail member 16 and the ball screw 17. The slider 20 includes a slide member 21, a slider main body 22 provided on the upper surface of the slide member 21, and a table portion 23 provided on the upper portion of the slider main body 22. The slide member 21 is formed of a member in which a slide groove 21a that can be slidably fitted to the upper portion of the rail member 16 is formed at the center in the width direction on the lower surface, and the guide grooves 16a on both side surfaces of the slide groove 21a. A guide projection 21b having a semicircular cross-sectional shape is provided at a portion facing the. The slide member 21 is assembled to the rail member 16 by sliding from the end of the rail member 16 with the slide groove 21 a aligned with the upper portion of the rail member 16.
スライダ本体２２は、スライド部材２１に固定されて、スライド部材２１とともに、ケース部材１０の内部で、レール部材１６とボールネジ１７に対して移動可能になっている。スライダ本体２２の内部には、スライダ本体２２を前後に貫通する円筒状のナット２２ａが設けられており、このナット２２ａの内部をボールネジ１７が貫通している。なお、ナット２２ａの内面にはボールネジ１７に螺合するねじが形成されており、ボールネジ１７の回転によりナット２２ａはボールネジ１７の長手方向に沿って移動する。また、スライダ本体２２の上端部は、左右の幅が他の部分よりも狭くなっており、その狭くなった部分が開口１５の内部を通ってケース部材１０の上面の高さまで突出している。 The slider body 22 is fixed to the slide member 21, and is movable with respect to the rail member 16 and the ball screw 17 together with the slide member 21 inside the case member 10. A cylindrical nut 22a penetrating the slider body 22 back and forth is provided inside the slider body 22, and the ball screw 17 passes through the nut 22a. A screw that is screwed into the ball screw 17 is formed on the inner surface of the nut 22 a, and the nut 22 a moves along the longitudinal direction of the ball screw 17 by the rotation of the ball screw 17. In addition, the left and right widths of the upper end portion of the slider main body 22 are narrower than other portions, and the narrowed portion protrudes to the height of the upper surface of the case member 10 through the inside of the opening 15.
テーブル部２３は、ロボットＡの用途に応じた各種の装置や部材が設置されるもので、スライダ本体２２の上面にボルトを介して固定されて、ケース部材１０の上方に位置している。このテーブル部２３は、図３に示したように、テーブル本体２４と、テーブル本体２４の前後にそれぞれ取り付けられたローラ支持部材２５，２６と、ローラ支持部材２５，２６にそれぞれ取り付けられた外ローラ２７，２８と、テーブル本体２４の上面に取り付けられた内ローラ２９と、一対の保護カバー３１ａ，３１ｂとを備えている。 The table unit 23 is provided with various devices and members according to the application of the robot A. The table unit 23 is fixed to the upper surface of the slider body 22 via a bolt and is positioned above the case member 10. As shown in FIG. 3, the table portion 23 includes a table body 24, roller support members 25 and 26 attached to the front and rear of the table body 24, and outer rollers attached to the roller support members 25 and 26, respectively. 27, 28, an inner roller 29 attached to the upper surface of the table body 24, and a pair of protective covers 31a, 31b.
テーブル本体２４は、前後および左右がそれぞれ対称になった段違いの板状部材で構成されている。このテーブル本体２４は、図６に示したように、左右両側に位置する部材設置部２４ａと、両部材設置部２４ａ間の左右両側に位置するローラ支持部２４ｂと、両ローラ支持部２４ｂ間に位置する中央部２４ｃとで構成されている。部材設置部２４ａの上面は、他の部分の上面よりも高くなった水平面で構成され、その水平面に間隔を保って複数のねじ穴２４ｄが形成されている。このねじ穴２４ｄは、テーブル部２３の上部に各種の装置や部材を設置する際に用いられる。また、両部材設置部２４ａの対向する内側面には、前後に貫通する溝部２４ｅが平行して形成されている。 The table main body 24 is composed of plate-like members having different levels in which front and rear and left and right are symmetrical. As shown in FIG. 6, the table main body 24 includes a member installation portion 24a located on the left and right sides, a roller support portion 24b located on the left and right sides between the both member installation portions 24a, and the roller support portions 24b. It is comprised with the center part 24c located. The upper surface of the member installation portion 24a is configured by a horizontal plane that is higher than the upper surfaces of the other portions, and a plurality of screw holes 24d are formed in the horizontal plane at intervals. The screw holes 24d are used when various devices and members are installed on the upper portion of the table portion 23. Moreover, the groove part 24e penetrated in the front-back direction is formed in parallel on the inner surface which both member installation parts 24a oppose.
ローラ支持部２４ｂと中央部２４ｃとの上面における前端側部分と後端側部分とは、前後方向の中央側から前後の各端部に向かって下り傾斜になった傾斜面で構成されている。また、ローラ支持部２４ｂの上面における前後方向の中央側部分は、中央部２４ｃの上面における前後方向の中央側部分よりも高くなっている。両ローラ支持部２４ｂの上面における前後方向の中央側部分は、前後で傾斜面が延長され、その傾斜面間の部分が水平面で構成されている。中央部２４ｃの上面における前後方向の中央側部分は全体が水平面で構成されている。これによって、ローラ支持部２４ｂと中央部２４ｃとの上面には、前端側部分と後端側部分よりも前後の中央部分が上方に盛り上がった傾斜面が形成され、さらに、テーブル本体２４の上面には、左右の中央部分よりも左右両側部分の方が徐々に高くなった段差が形成されている。 The front end side portion and the rear end side portion on the upper surfaces of the roller support portion 24b and the center portion 24c are configured by inclined surfaces that are inclined downward from the center side in the front-rear direction toward the front and rear end portions. Further, the center side portion in the front-rear direction on the upper surface of the roller support portion 24b is higher than the center side portion in the front-rear direction on the upper surface of the center portion 24c. The center side portion in the front-rear direction on the upper surfaces of both roller support portions 24b has an inclined surface extending in the front-rear direction, and a portion between the inclined surfaces is constituted by a horizontal plane. The center side portion in the front-rear direction on the upper surface of the center portion 24c is entirely composed of a horizontal plane. As a result, inclined surfaces are formed on the upper surfaces of the roller support portion 24b and the central portion 24c such that the front and rear central portions bulge upward from the front end portion and the rear end portion. Is formed with steps that are gradually higher on the left and right side portions than on the left and right center portions.
また、中央部２４ｃの上面における前後方向の中央部分には、左右に延びる干渉防止溝２４ｆが形成されている。この干渉防止溝２４ｆは、後述する内ローラ２９のローラ本体２９ａの軸方向に沿った略半分を余裕をもって収容できる大きさに形成されている。そして、両ローラ支持部２４ｂの前後方向の中央に、互いに対向して、一対の軸受部３２ａ，３２ｂが形成されている。この軸受部３２ａ，３２ｂは、上部および互いに対向する部分が開口した凹部で構成されており、弾性を備えたＭＣナイロン製の部材をテーブル本体２４に形成した凹部に埋め込むことにより形成されている。 Further, an interference prevention groove 24f extending in the left-right direction is formed in the center portion in the front-rear direction on the upper surface of the center portion 24c. The interference prevention groove 24f is formed to have a size capable of accommodating substantially half of the inner roller 29, which will be described later, along the axial direction of a roller body 29a. A pair of bearing portions 32a and 32b are formed at the center in the front-rear direction of both roller support portions 24b so as to face each other. The bearing portions 32 a and 32 b are formed by a recess having an upper portion and a portion facing each other, and are formed by embedding a member made of MC nylon having elasticity in a recess formed in the table body 24.
ローラ支持部材２５，２６は、ともに前後よりも左右に長い同じ部材で構成されており、ローラ支持部材２５は、テーブル本体２４の前端に前側から組み付けられ、ローラ支持部材２６は、テーブル本体２４の後端に後側から組み付けられている。ローラ支持部材２５は、前端中央に四角形の切り欠き部が形成された板状の平面部２５ａを備えており、その平面部２５ａにおける切欠き部の両側に、一対の支持片２５ｂが形成されている。一対の支持片２５ｂは、それぞれ平面部２５ａの左右両側に位置する水平部と、両水平部の内側縁部から対向して下方に延びる垂直部とからなるＬ形の片で構成されており、一対の支持片２５ｂの各垂直部には、支持穴が形成されている。 The roller support members 25 and 26 are both made of the same member that is longer left and right than front and rear. The roller support member 25 is assembled from the front side to the front end of the table body 24, and the roller support member 26 is attached to the table body 24. The rear end is assembled from the rear side. The roller support member 25 includes a plate-like flat portion 25a in which a square cutout is formed at the center of the front end, and a pair of support pieces 25b are formed on both sides of the cutout in the flat portion 25a. Yes. Each of the pair of support pieces 25b is configured by an L-shaped piece including a horizontal portion located on both the left and right sides of the flat portion 25a and a vertical portion extending downwardly facing the inner edge of both horizontal portions. A support hole is formed in each vertical portion of the pair of support pieces 25b.
そして、外ローラ２７が、中心軸部２７ｂの両側を一対の支持片２５ｂの支持穴に挿通させた状態で、回転自在に支持されている。また、一対の支持片２５ｂの水平部の前端には、下方に延びる一対の取付片２５ｃが形成されており、この一対の取付片２５ｃには挿通穴が形成されている。このローラ支持部材２５は、図７に示したように、平面部２５ａの後部側の両側部を溝部２４ｅ内に前方からスライドさせてテーブル本体２４に組み付けられ、挿通穴とねじ３３（図４参照）を介して、テーブル本体２４の前端に着脱可能に取り付けられている。このため、ローラ支持部材２５の両側面および上面と、テーブル本体２４の部材設置部２４ａの外部側の両側面および上面との間には、ローラ支持部材２５の各部分の方が僅かに内側に位置する段差が形成される。 The outer roller 27 is rotatably supported in a state where both sides of the central shaft portion 27b are inserted into the support holes of the pair of support pieces 25b. A pair of attachment pieces 25c extending downward is formed at the front ends of the horizontal portions of the pair of support pieces 25b, and insertion holes are formed in the pair of attachment pieces 25c. As shown in FIG. 7, the roller support member 25 is assembled to the table body 24 by sliding both side portions on the rear side of the flat portion 25a into the groove portion 24e from the front, and the insertion hole and screw 33 (see FIG. 4). ) Is detachably attached to the front end of the table main body 24. For this reason, each part of the roller support member 25 is slightly inward between the both side surfaces and the upper surface of the roller support member 25 and the outer side surfaces and the upper surface of the member installation portion 24a of the table body 24. A level difference is formed.
ローラ支持部材２６は、ローラ支持部材２５と前後対称に配置されており、後端中央に四角形の切り欠き部が形成された板状の平面部２６ａを備えている。この平面部２６ａの後部には、一対の支持片２６ｂおよび一対の取付片２６ｃが形成されている。そして、外ローラ２８が、中心軸部２８ｂの両側を一対の支持片２６ｂの支持穴に挿通させた状態で、回転自在に支持されている。また、ローラ支持部材２６は、平面部２６ａの前部側の両側部を溝部２４ｅ内に後方からスライドさせてテーブル本体２４に組み付けられ、一対の取付片２６ｃに設けられた挿通穴とねじ３３を介して、テーブル本体２４の後端に着脱可能に取り付けられている。ローラ支持部材２６の両側面および上面と、テーブル本体２４の部材設置部２４ａの外部側の両側面および上面との間には、ローラ支持部材２６の各部分の方が僅かに内側に位置する段差が形成されている。 The roller support member 26 is disposed symmetrically with the roller support member 25 in the front-rear direction, and includes a plate-like flat portion 26 a having a square notch formed at the center of the rear end. A pair of support pieces 26b and a pair of attachment pieces 26c are formed at the rear portion of the flat portion 26a. The outer roller 28 is rotatably supported in a state where both sides of the central shaft portion 28b are inserted into the support holes of the pair of support pieces 26b. The roller support member 26 is assembled to the table body 24 by sliding both side portions on the front side of the flat portion 26a into the groove portion 24e from the rear, and the insertion holes and screws 33 provided in the pair of attachment pieces 26c are assembled. And is detachably attached to the rear end of the table main body 24. Between the both side surfaces and the upper surface of the roller support member 26, and the both side surfaces and the upper surface of the outer side of the member installation portion 24a of the table body 24, each of the portions of the roller support member 26 is located slightly inside. Is formed.
なお、外ローラ２７は、アルミのパイプの表面にウレタン樹脂からなる表層部を形成して構成された円筒状のローラ本体２７ａと、ローラ本体２７ａを貫通する中心軸部２７ｂと、ローラ本体２７ａの両端でローラ本体２７ａと中心軸部２７ｂとの間に設けられた一対のベアリング２７ｃとで構成されている。そして、一対の支持片２５ｂの支持穴を挿通する中心軸部２７ｂの両端部がピン３４などの固定部材によって一対の支持片２５ｂに固定され、ローラ本体２７ａが、一対のベアリング２７ｃを介して中心軸部２７ｂに対して回転自在になっている。 The outer roller 27 includes a cylindrical roller body 27a formed by forming a surface layer portion made of urethane resin on the surface of an aluminum pipe, a central shaft portion 27b penetrating the roller body 27a, and a roller body 27a. It is constituted by a pair of bearings 27c provided between the roller main body 27a and the central shaft portion 27b at both ends. Then, both end portions of the central shaft portion 27b inserted through the support holes of the pair of support pieces 25b are fixed to the pair of support pieces 25b by fixing members such as pins 34, and the roller body 27a is centered via the pair of bearings 27c. It is rotatable with respect to the shaft portion 27b.
また、外ローラ２８も、外ローラ２７と同様、円筒状のローラ本体２８ａと、中心軸部２８ｂと、一対のベアリング（図示せず）とで構成されている。そして、一対の支持片２６ｂの支持穴を挿通する中心軸部２８ｂの両端部がピン３４などの固定部材によって一対の支持片２６ｂに固定され、ローラ本体２８ａが、一対のベアリングを介して中心軸部２８ｂに対して回転自在になっている。 Similarly to the outer roller 27, the outer roller 28 includes a cylindrical roller body 28a, a central shaft portion 28b, and a pair of bearings (not shown). Then, both end portions of the central shaft portion 28b passing through the support holes of the pair of support pieces 26b are fixed to the pair of support pieces 26b by fixing members such as pins 34, and the roller body 28a is connected to the central shaft via the pair of bearings. It is rotatable with respect to the portion 28b.
さらに、内ローラ２９も、外ローラ２７，２８と同様、円筒状のローラ本体２９ａと、中心軸部２９ｂと、一対のベアリング２９ｃとで構成されている。そして、この内ローラ２９は、中心軸部２９ｂの両端部を、それぞれ軸受部３２ａ，３２ｂの内部に上方から押し込むことにより、テーブル本体２４の上面に取り付けられており、ローラ本体２９ａの下部は、干渉防止溝２４ｆ内に位置している。中心軸部２９ｂの両端部は、それぞれ軸受部３２ａ，３２ｂに着脱可能な状態で固定され、ローラ本体２９ａは、一対のベアリング２９ｃを介して中心軸部２９ｂに対して回転自在になっている。また、内ローラ２９は、外ローラ２７，２８よりも僅かに高い位置に配置されている。 Further, like the outer rollers 27 and 28, the inner roller 29 also includes a cylindrical roller body 29a, a central shaft portion 29b, and a pair of bearings 29c. The inner roller 29 is attached to the upper surface of the table body 24 by pushing both end portions of the central shaft portion 29b into the bearing portions 32a and 32b from above, and the lower portion of the roller body 29a is It is located in the interference prevention groove 24f. Both end portions of the central shaft portion 29b are fixed to the bearing portions 32a and 32b in a detachable state, and the roller body 29a is rotatable with respect to the central shaft portion 29b via a pair of bearings 29c. Further, the inner roller 29 is disposed at a position slightly higher than the outer rollers 27 and 28.
保護カバー３１ａは、テーブル本体２４における部材設置部２４ａを除いた部分の上面の前側半分と、ローラ支持部材２５の上面、前面および両側面を覆うことのできる部材で構成されており、図８に示したように、後部側の両側部を溝部２４ｅ内に前方からスライドさせてテーブル本体２４に組み付けられる。保護カバー３１ｂは、テーブル本体２４における部材設置部２４ａを除いた部分の上面の後側半分と、ローラ支持部材２６の上面、後面および両側面を覆うことのできる部材で構成されており、前部側の両側部を溝部２４ｅ内に後方からスライドさせてテーブル本体２４に組み付けられている。 The protective cover 31a is configured by a member that can cover the front half of the upper surface of the table main body 24 excluding the member installation portion 24a and the upper surface, front surface, and both side surfaces of the roller support member 25, as shown in FIG. As shown, both sides on the rear side are slid from the front into the groove 24e and assembled to the table body 24. The protective cover 31b is composed of a member that can cover the rear half of the upper surface of the table main body 24 excluding the member installation portion 24a and the upper surface, rear surface, and both side surfaces of the roller support member 26, Both side portions on the side are slid from the rear side into the groove portion 24e and assembled to the table body 24.
保護カバー３１ａの前部両側部分と、保護カバー３１ｂの後部両側部分とには、それぞれねじ挿通穴が形成されている。そして、保護カバー３１ａは、前部の両側部分がねじ３３によってローラ支持部材２５とともに、テーブル本体２４の前端部に固定され、保護カバー３１ｂは、後部の両側部分がねじ３３によってローラ支持部材２６とともに、テーブル本体２４の後部に固定されている。また、保護カバー３１ａ，３１ｂの下面と、内ローラ２９の上端部との間には、僅かな隙間が形成されているだけで、保護カバー３１ａ，３１ｂは内ローラ２９の極近傍に配置されている。 Screw insertion holes are formed in the front side portions of the protective cover 31a and the rear side portions of the protective cover 31b. The protective cover 31a is fixed to the front end portion of the table body 24 together with the roller support member 25 by screws 33 at the front side, and the protective cover 31b is fixed to the front end portion of the table body 24 along with the roller support member 26 by screws 33. The table body 24 is fixed to the rear part. Further, only a slight gap is formed between the lower surfaces of the protective covers 31 a and 31 b and the upper end of the inner roller 29, and the protective covers 31 a and 31 b are disposed in the immediate vicinity of the inner roller 29. Yes.
また、ロボットＡには、ＣＰＵや記憶装置等からなる制御装置、基板、および各装置間を接続するケーブルなどが備わっている。そして、これらの各装置と、前述したボールネジ１７、ナット２２ａおよびモータＭとで駆動装置３５が構成される。この駆動装置３５は、モータＭの駆動によりボールネジ１７が回転することによりナット２２ａに推進力を発生させる。このため、電源を入れ制御装置をオン状態にしてモータＭに電流を流すと、スライダ２０は、レール部材１６に沿って移動する。 Further, the robot A is provided with a control device composed of a CPU, a storage device, and the like, a substrate, and a cable for connecting each device. These devices, the ball screw 17, the nut 22a, and the motor M described above constitute a drive device 35. The driving device 35 generates a propulsive force on the nut 22a when the ball screw 17 is rotated by driving the motor M. For this reason, the slider 20 moves along the rail member 16 when the power is turned on and the control device is turned on to pass a current through the motor M.
シャッタ３７は、ステンレス鋼からなる薄板で構成されており、前後方向の長さがケース部材１０の前後方向の長さよりも僅かに短く、左右方向の幅がカバー部材１２，１３の上面部１２ａ，１３ａの対向する縁部間の長さよりも少し長くなっている。また、シャッタ３７の前後の端部には、それぞれ縁部に沿って２個のねじ挿通穴が形成されている。このシャッタ３７は、長手方向の両端部を、固定部材３８ａ，３８ｂおよび４個のねじ３９を介して端面部１４の上面に固定され、ケース部材１０の開口１５を上方から塞いでいる。 The shutter 37 is made of a thin plate made of stainless steel, and the length in the front-rear direction is slightly shorter than the length in the front-rear direction of the case member 10, and the width in the left-right direction is the upper surface portion 12 a of the cover members 12, 13. It is slightly longer than the length between the opposite edges of 13a. Further, two screw insertion holes are formed at the front and rear end portions of the shutter 37 along the edge portions. The shutter 37 is fixed at both ends in the longitudinal direction to the upper surface of the end surface portion 14 via fixing members 38a and 38b and four screws 39, and closes the opening 15 of the case member 10 from above.
なお、固定部材３８ａ，３８ｂには、それぞれ２個のねじ挿通穴が形成され、端面部１４の上面には、それぞれ２個のねじ穴が形成されている。そして、シャッタ３７の両端部の上面にそれぞれ固定部材３８ａ，３８ｂを置き、ねじ３９を２つのねじ挿通穴に通してねじ穴に螺合させることにより、シャッタ３７の両端部は、端面部１４の上面に固定されている。なお、シャッタ３７のねじ挿通穴は、それぞれ前後方向に長い長円で構成されており、ねじ３９に対するねじ挿通穴の位置を変更することにより、シャッタ３７の張り具合を調節できるようになっている。 The fixing members 38a and 38b are each formed with two screw insertion holes, and the upper surface of the end surface portion 14 is formed with two screw holes. Then, the fixing members 38a and 38b are respectively placed on the upper surfaces of both ends of the shutter 37, and the screws 39 are threaded into the screw holes through the two screw insertion holes. It is fixed on the top surface. The screw insertion holes of the shutter 37 are each composed of an ellipse that is long in the front-rear direction, and the tension of the shutter 37 can be adjusted by changing the position of the screw insertion hole with respect to the screw 39. .
このシャッタ３７は、前方側に位置する外ローラ２７の下方から内ローラ２９の上方を通り、後方側に位置する外ローラ２８の下方へと掛け渡されている。すなわち、シャッタ３７は、テーブル部２３のテーブル本体２４の上面と保護カバー３１ａ，３１ｂの天井部との間の隙間を通過する。そして、シャッタ３７における外ローラ２７，２８に位置する部分は、図３に示したように、外ローラ２７，２８によって、ケース部材１０の上面部１２ａ，１３ａに押圧される。また、シャッタ３７における内ローラ２９に位置する部分は、内ローラ２９によって上方に押し上げられる。 The shutter 37 passes from the lower side of the outer roller 27 positioned on the front side to the upper side of the inner roller 29 and extends below the outer roller 28 positioned on the rear side. That is, the shutter 37 passes through a gap between the upper surface of the table main body 24 of the table portion 23 and the ceiling portions of the protective covers 31a and 31b. And the part located in the outer rollers 27 and 28 in the shutter 37 is pressed by the upper surface parts 12a and 13a of the case member 10 by the outer rollers 27 and 28, as shown in FIG. Further, a portion of the shutter 37 positioned at the inner roller 29 is pushed upward by the inner roller 29.
このように、外ローラ２７，２８にシャッタ３７の上面が接触し、内ローラ２９にシャッタ３７の下面が接触することにより、スライダ２０が移動する際に、シャッタ３７から受ける摩擦抵抗が小さくなる。また、シャッタ３７は、両端部が端面部１４に固定され、テーブル部２３内を通過することによりその部分が上方に持ち上げられるため、シャッタ３７には、適度な張力が加わるようになり、シャッタ３７は撓みのない状態に維持される。 As described above, the upper surface of the shutter 37 is in contact with the outer rollers 27 and 28 and the lower surface of the shutter 37 is in contact with the inner roller 29, so that the frictional resistance received from the shutter 37 when the slider 20 moves is reduced. Further, since both ends of the shutter 37 are fixed to the end surface portion 14 and the portion is lifted upward by passing through the table portion 23, an appropriate tension is applied to the shutter 37. Is maintained in an unbent state.
さらに、シャッタ３７を上方に持ち上げるものが１個の内ローラ２９であるため、シャッタ３７の上端に位置する部分は、内ローラ２９の上部に位置する部分になる。このため、保護カバー３１ａ，３１ｂと、内ローラ２９との間の隙間を狭くしても、シャッタ３７が保護カバー３１ａ，３１ｂに接触することがなくなる。また、シャッタ３７の張り具合を調節する際には、ねじ３９を緩めてねじ３９に対するねじ挿通穴の位置を変更したのちに、再度ねじ３９を締めることが行われるが、シャッタ３７が内ローラ２９の上端よりもさらに上方に撓むことがないため、この調整は、簡単に済ませることができる。 Further, since the one that lifts the shutter 37 upward is the single inner roller 29, the portion located at the upper end of the shutter 37 is the portion located above the inner roller 29. For this reason, even if the gap between the protective covers 31a and 31b and the inner roller 29 is narrowed, the shutter 37 does not contact the protective covers 31a and 31b. Further, when adjusting the tension of the shutter 37, the screw 39 is loosened and the position of the screw insertion hole with respect to the screw 39 is changed, and then the screw 39 is tightened again. This adjustment can be easily done because it does not bend further upward than the upper end of the plate.
このように構成されたロボットＡを用いて、例えば、電子部品を所定の場所に順次供給する場合には、テーブル部２３に、電子部品を吸着するための吸着装置を取り付ける。そして、ロボットＡの電源を入れ制御装置をオン状態にする。これによって、モータＭに電流が流れてボールネジ１７が回転し、スライダ２０は、レール部材１６に沿って移動する。このとき、スライダ２０の進行方向の先方および後方においては、シャッタ３７は、上面部１２ａ，１３ａの上面に密着することで、ケース部材１０の開口１５を塞ぐ。これによって、ケース部材１０の内部に塵埃や異物が浸入することが防止される。 For example, when electronic components are sequentially supplied to a predetermined place using the robot A configured as described above, a suction device for sucking the electronic components is attached to the table unit 23. Then, the robot A is turned on to turn on the control device. As a result, a current flows through the motor M, the ball screw 17 rotates, and the slider 20 moves along the rail member 16. At this time, the shutter 37 closes the opening 15 of the case member 10 by being in close contact with the upper surfaces of the upper surface portions 12a and 13a at the front and rear of the slider 20 in the traveling direction. This prevents dust and foreign matter from entering the inside of the case member 10.
また、シャッタ３７におけるスライダ２０の内部に位置する部分は、内ローラ２９によって上面部１２ａ，１３ａの上面から上方に持ち上げられる。このように、スライダ２０は、前後の外ローラ２７，２８でシャッタ３７を上面部１２ａ，１３ａ側に押し付けるとともに、内ローラ２９でシャッタ３７を上方に持ち上げながら往復移動していく。その際に、吸着装置は、電子部品を所定の場所で吸着し、基板等に実装する。そして、長時間の使用により、外ローラ２７，２８および内ローラ２９が摩耗したときには、外ローラ２７，２８および内ローラ２９を未使用のものに取り替える操作が行われる。 Further, the portion of the shutter 37 located inside the slider 20 is lifted upward from the upper surfaces of the upper surface portions 12 a and 13 a by the inner roller 29. As described above, the slider 20 reciprocates while the shutter 37 is pressed against the upper surface portions 12 a and 13 a by the front and rear outer rollers 27 and 28, and the shutter 37 is lifted upward by the inner roller 29. At that time, the suction device sucks the electronic component at a predetermined place and mounts it on a substrate or the like. When the outer rollers 27 and 28 and the inner roller 29 are worn due to long-term use, an operation of replacing the outer rollers 27 and 28 and the inner roller 29 with unused ones is performed.
この取り替え操作を、図９ないし図１２を用いて説明する。なお、図９ないし図１２に示したように、この場合、テーブル部２３の上面には吸着装置Ｂが設置されている。そして、まず、図９の状態から、シャッタ３７の前端部を端面部１４に固定しているねじ３９を緩め、保護カバー３１ａをテーブル本体２４に固定しているねじ３３を取り外したのちに、保護カバー３１ａを前方に引っ張ってテーブル本体２４とローラ支持部材２５から取り外す。このとき、吸着装置Ｂはテーブル本体２４の両側部の部材設置部２４ａに固定され、保護カバー３１ａは溝部２４ｅ内に前方からスライドさせてテーブル本体２４に組み付けられているため、保護カバー３１ａは前方に引っ張ることにより容易に取り外すことができる。 This replacement operation will be described with reference to FIGS. As shown in FIGS. 9 to 12, in this case, the suction device B is installed on the upper surface of the table portion 23. First, from the state of FIG. 9, the screw 39 fixing the front end portion of the shutter 37 to the end surface portion 14 is loosened, and after removing the screw 33 fixing the protective cover 31 a to the table body 24, the protection is performed. The cover 31 a is pulled forward and removed from the table body 24 and the roller support member 25. At this time, the suction device B is fixed to the member installation portions 24a on both sides of the table main body 24, and the protective cover 31a is slid from the front into the groove 24e and assembled to the table main body 24. It can be easily removed by pulling on.
つぎに、図１０の状態から、ローラ支持部材２５を外ローラ２７とともに、前方に引っ張ってテーブル本体２４から取り外す。この場合も、ローラ支持部材２５は、溝部２４ｅ内に前方からスライドさせてテーブル本体２４に組み付けられているため、前方に引っ張ることにより容易に取り外すことができる。ついで、テーブル本体２４の後部側で、同様の操作を行って、保護カバー３１ｂ、ローラ支持部材２６および外ローラ２８を、テーブル本体２４から取り外す。 Next, from the state of FIG. 10, the roller support member 25 together with the outer roller 27 is pulled forward and removed from the table body 24. Also in this case, the roller support member 25 is slid from the front into the groove 24e and assembled to the table main body 24, and therefore can be easily removed by pulling forward. Next, the same operation is performed on the rear side of the table main body 24 to remove the protective cover 31 b, the roller support member 26 and the outer roller 28 from the table main body 24.
つぎに、シャッタ３７を後方に引っ張ってテーブル部２３から抜き取り、図１１の状態にする。これによって、テーブル本体２４の前方および後方から内ローラ２９が見えるようになる。そして、薄い板状の治具などで、内ローラ２９をテーブル本体２４の軸受部３２ａ，３２ｂから取り外して、図１２の状態にする。この場合、治具で内ローラ２９をこじ上げることにより軸受部３２ａ，３２ｂから取り外すことができ、軸受部３２ａ，３２ｂから外れた内ローラ２９は、テーブル本体２４の上面の傾斜面を転がって外部に出てくる。その際に、内ローラ２９が傷ついても、この内ローラ２９は使用済で廃棄されるものであるため問題はない。これによって、使用済の外ローラ２７，２８および内ローラ２９のすべての取り外しが終了する。 Next, the shutter 37 is pulled rearward and extracted from the table unit 23 to obtain the state shown in FIG. As a result, the inner roller 29 can be seen from the front and rear of the table body 24. Then, the inner roller 29 is removed from the bearing portions 32a and 32b of the table main body 24 with a thin plate-shaped jig or the like to obtain the state shown in FIG. In this case, the inner roller 29 can be removed from the bearing portions 32a and 32b by lifting the inner roller 29 with a jig, and the inner roller 29 removed from the bearing portions 32a and 32b rolls on the inclined surface of the upper surface of the table main body 24 to the outside. Come out. At this time, even if the inner roller 29 is damaged, there is no problem because the inner roller 29 is used and discarded. As a result, the removal of all the used outer rollers 27 and 28 and the inner roller 29 is completed.
そして、新たな内ローラ２９をテーブル本体２４の上面に配置し、内ローラ２９の中心軸部２９ｂの両端部が軸受部３２ａ，３２ｂに位置したところで、治具でローラ本体２９ａを下方に押圧する。これによって、中心軸部２９ｂの両端部が軸受部３２ａ，３２ｂの内部に嵌り、内ローラ２９の取り付けが終了する。つぎに、シャッタ３７の前端部側を、テーブル部２３と吸着装置Ｂとの間に通して、その前端部を固定部材３８ａとねじ３９とで、端面部１４に軽く固定する。この場合、シャッタ３７の張り具合は緩くして余裕を持たせておく。 Then, a new inner roller 29 is arranged on the upper surface of the table main body 24, and when both ends of the central shaft portion 29b of the inner roller 29 are positioned at the bearing portions 32a and 32b, the roller main body 29a is pressed downward with a jig. . As a result, both end portions of the central shaft portion 29b are fitted into the bearing portions 32a and 32b, and the attachment of the inner roller 29 is completed. Next, the front end portion side of the shutter 37 is passed between the table portion 23 and the suction device B, and the front end portion is lightly fixed to the end surface portion 14 by the fixing member 38 a and the screw 39. In this case, the tension of the shutter 37 is loosened to give a margin.
その状態で、新たな外ローラ２７が取り付けられたローラ支持部材２５をテーブル本体２４の前端に組み付ける。そして、保護カバー３１ａをテーブル本体２４に組み付けてローラ支持部材２５および外ローラ２７を覆い、保護カバー３１ａをねじ３３でローラ支持部材２５とともにテーブル本体２４に固定して、外ローラ２７の交換作業が終了する。また、同様の操作を、テーブル本体２４の後部側で行って、テーブル本体２４に、新たな外ローラ２８が取り付けられたローラ支持部材２６および保護カバー３１ｂを取り付ける。そして、シャッタ３７の張り具合を調節して、シャッタ３７の前端部を端面部１４に固定することにより、外ローラ２７，２８および内ローラ２９の交換作業が終了する。なお、前述した説明では、外ローラ２７，２８および内ローラ２９のすべてを交換しているが、これらの１つまたは２つを交換することもできる。 In this state, the roller support member 25 to which the new outer roller 27 is attached is assembled to the front end of the table body 24. Then, the protective cover 31a is assembled to the table main body 24 to cover the roller support member 25 and the outer roller 27, and the protective cover 31a is fixed to the table main body 24 together with the roller support member 25 with the screw 33. finish. Further, the same operation is performed on the rear side of the table main body 24, and the roller support member 26 to which the new outer roller 28 is attached and the protective cover 31 b are attached to the table main body 24. Then, by adjusting the tension of the shutter 37 and fixing the front end portion of the shutter 37 to the end surface portion 14, the replacement work of the outer rollers 27 and 28 and the inner roller 29 is completed. In the above description, all of the outer rollers 27 and 28 and the inner roller 29 are exchanged, but one or two of these can be exchanged.
このように、本実施形態に係るロボットＡでは、一対の外ローラ２７，２８間に１個の内ローラ２９が設置されている。このため、内ローラ２９によって開口１５の縁部から上方に持ち上げられたシャッタ３７の最上部の位置は内ローラ２９の上端の位置になる。したがって、保護カバー３１ａ，３１ｂの下面と内ローラ２９の上端との間の隙間の長さが、シャッタ３７の厚みよりも長くなっていれば、シャッタ３７が保護カバー３１ａ，３１ｂに接触することはなくなる。このため、ロボットＡを小型にできるとともに、シャッタ３７と保護カバー３１ａ，３１ｂとが互いに擦りあって損傷することを防止できる。 Thus, in the robot A according to this embodiment, one inner roller 29 is installed between the pair of outer rollers 27 and 28. For this reason, the uppermost position of the shutter 37 lifted upward from the edge of the opening 15 by the inner roller 29 is the upper end position of the inner roller 29. Therefore, if the length of the gap between the lower surface of the protective covers 31a and 31b and the upper end of the inner roller 29 is longer than the thickness of the shutter 37, the shutter 37 will not contact the protective covers 31a and 31b. Disappear. For this reason, the robot A can be reduced in size, and the shutter 37 and the protective covers 31a and 31b can be prevented from rubbing against each other and being damaged.
また、シャッタ３７の張り具合調節する際に、シャッタ３７の両端を強く引っ張る必要がなくなるため、シャッタ３７の調整操作も容易になる。さらに、内ローラ２９の数を最少数にしたため、低コスト化が図れるとともに、内ローラ２９をテーブル本体２４に組み付ける際の工数を減少させることができる。また、ローラ支持部２４ｂと中央部２４ｃとの上面の前端側部分と後端側部分とに、前後の中央部分から端部に向かって下り傾斜になった傾斜面を形成しているため、内ローラ２９の高さを、可能な限り低くすることができる。これによっても、ロボットＡの小型化が図れる。 Further, when adjusting the tension of the shutter 37, it is not necessary to pull both ends of the shutter 37 strongly, so that the adjustment operation of the shutter 37 is facilitated. Furthermore, since the number of the inner rollers 29 is minimized, the cost can be reduced and the number of steps for assembling the inner rollers 29 to the table body 24 can be reduced. In addition, since the front end side portion and the rear end side portion of the upper surface of the roller support portion 24b and the central portion 24c are formed with inclined surfaces that are inclined downward from the front and rear central portions toward the end portions, The height of the roller 29 can be made as low as possible. This also makes it possible to reduce the size of the robot A.
さらに、内ローラ２９のテーブル本体２４への取り付けが、中心軸部２９ｂの両端部を軸受部３２ａ，３２ｂに位置させてローラ本体２９ａを下方に押圧することで行え、内ローラ２９のテーブル本体２４からの取り外しが、治具で内ローラ２９をこじ上げることで行えるため、内ローラ２９のテーブル本体２４への着脱が容易になる。さらに、内ローラ２９の数を少なくしたことによっても、ロボットＡを小型にできる。また、テーブル本体２４の上に設置した吸着装置Ｂを取り外すことなく、外ローラ２７，２８や内ローラ２９の交換ができるため、作業が極めて容易になる。さらに、外ローラ２７，２８は、ローラ支持部材２５，２６とともに交換するため、外ローラ２７，２８を、ローラ支持部材２５，２６に取り付ける操作も不要になる。 Further, the inner roller 29 can be attached to the table main body 24 by positioning both ends of the central shaft portion 29b at the bearing portions 32a and 32b and pressing the roller main body 29a downward. Since the inner roller 29 can be removed from the table body 24 with a jig, the inner roller 29 can be easily attached to and detached from the table body 24. Furthermore, the robot A can be reduced in size by reducing the number of inner rollers 29. Further, since the outer rollers 27 and 28 and the inner roller 29 can be exchanged without removing the suction device B installed on the table body 24, the operation becomes extremely easy. Furthermore, since the outer rollers 27 and 28 are exchanged together with the roller support members 25 and 26, an operation of attaching the outer rollers 27 and 28 to the roller support members 25 and 26 is not necessary.
（第２実施形態）
図１３は、本発明の第２実施形態に係るロボットが備えるテーブル本体４４に、内ローラ４９を取り付けた状態を示している。本実施形態に係るロボットは、前述したロボットＡよりも左右の幅が大きくなっており、その幅に応じてこのロボットを構成する各部分の幅も大きくなっている。テーブル本体４４は、左右両側に位置する部材設置部４４ａと、両部材設置部２４ａ間に位置するローラ支持部４４ｂとで構成されている。部材設置部４４ａの上面は、ローラ支持部４４ｂの上面よりも高くなった水平面で構成されている。
(Second Embodiment)
FIG. 13 shows a state in which the inner roller 49 is attached to the table body 44 provided in the robot according to the second embodiment of the present invention. In the robot according to the present embodiment, the left and right widths are larger than those of the robot A described above, and the width of each part constituting the robot is also increased according to the width. The table main body 44 includes a member installation portion 44a located on both the left and right sides, and a roller support portion 44b located between the two member installation portions 24a. The upper surface of the member installation part 44a is configured by a horizontal plane that is higher than the upper surface of the roller support part 44b.
ローラ支持部４４ｂの上面における前端側部分と後端側部分とは、前後方向の中央側から前後の各端部に向かって下り傾斜になった傾斜面で構成され、ローラ支持部４４ｂの上面における前後方向の中央側部分は、水平面で構成されている。そして、ローラ支持部４４ｂの上面における前後方向の中央部分には、左右に延びるローラ収容凹部４５が形成されている。このローラ収容凹部４５は、左右両側に位置する一対の軸受部４５ａと、ローラ収容凹部４５の左右両側で、それぞれ一対の軸受部４５ａの内側に位置する一対の干渉防止溝４５ｂと、一対の干渉防止溝４５ｂ間に位置する軸支持溝４５ｃとで構成されている。 The front end side portion and the rear end side portion on the upper surface of the roller support portion 44b are configured by inclined surfaces that are inclined downward from the center side in the front-rear direction toward the front and rear end portions, and on the upper surface of the roller support portion 44b. The center side part of the front-back direction is comprised by the horizontal surface. And the roller accommodating recessed part 45 extended in the left-right direction is formed in the center part of the front-back direction in the upper surface of the roller support part 44b. The roller accommodating recess 45 includes a pair of bearing portions 45a located on both the left and right sides, a pair of interference preventing grooves 45b located on the inner sides of the pair of bearing portions 45a on both the left and right sides of the roller accommodating recess 45, and a pair of interferences. The shaft support groove 45c is located between the prevention grooves 45b.
一対の軸受部４５ａは、前述した軸受部３２ａ，３２ｂと同じ構成をしており、一対の干渉防止溝４５ｂは、それぞれ、前述した干渉防止溝２４ｆよりも左右方向の長さの短い溝で構成されている。そして、軸支持溝４５ｃは、一対の干渉防止溝４５ｂ間を結ぶ細長い溝で構成されており、一対の軸受部４５ａと略同じ高さに位置している。また、内ローラ４９は、一対の円筒状のローラ本体４９ａと、一対のローラ本体４９ａを貫通する中心軸部４９ｂと、一対のローラ本体４９ａのそれぞれの両端部と中心軸部４９ｂとの間に設置された４個のベアリング４９ｃとで構成されている。 The pair of bearing portions 45a has the same configuration as the above-described bearing portions 32a and 32b, and the pair of interference prevention grooves 45b are configured by grooves each having a shorter length in the left-right direction than the above-described interference prevention grooves 24f. Has been. The shaft support groove 45c is formed by an elongated groove connecting the pair of interference prevention grooves 45b, and is located at substantially the same height as the pair of bearing portions 45a. The inner roller 49 includes a pair of cylindrical roller main bodies 49a, a central shaft portion 49b penetrating the pair of roller main bodies 49a, and both ends of the pair of roller main bodies 49a and the central shaft portion 49b. It is comprised with the four bearings 49c installed.
そして、内ローラ４９は、一対のローラ本体４９ａを、それぞれ一対の干渉防止溝４５ｂ内に位置させ、中心軸部４９ｂの中央部分を軸支持溝４５ｃ内に位置させた状態で、中心軸部４９ｂの両端を一対の軸受部４５ａ内に押し込んでテーブル本体４４に組み付けられている。なお、外ローラについては、内ローラ４９に合わせて、それぞれ一対のローラ本体を備えたものをテーブル本体４４の前後に設置してもよいし、１個の長いローラ本体を備えたものをテーブル本体４４の前後に設置してもよい。このテーブル本体４４および内ローラ４９を備えたロボットのそれ以外の部分の構成については、前述したロボットＡと同じである。 The inner roller 49 has the pair of roller main bodies 49a positioned in the pair of interference prevention grooves 45b, and the central portion of the central shaft portion 49b is positioned in the shaft support groove 45c. Both ends are pushed into the pair of bearing portions 45 a and assembled to the table main body 44. As for the outer rollers, those provided with a pair of roller main bodies may be installed in front of and behind the table main body 44 in accordance with the inner rollers 49, or those provided with one long roller main body. You may install before and after 44. The configuration of the other parts of the robot including the table main body 44 and the inner roller 49 is the same as that of the robot A described above.
このように構成したため、幅の大きなシャッタやスライダを備えたロボットにおいて、好適な内ローラを取り付けることができる。すなわち、内ローラ４９に、一対のローラ本体４９ａを含ませることにより、内ローラ４９の強度が不十分になったり、内ローラ４９が高価についたりすることを解消できる。本実施形態のそれ以外の作用効果は、前述した第１実施形態と同様である。 Since it comprised in this way, the suitable inner roller can be attached in the robot provided with the shutter and slider with a large width | variety. That is, by including the pair of roller main bodies 49a in the inner roller 49, it is possible to solve the problem that the strength of the inner roller 49 becomes insufficient or the inner roller 49 is expensive. Other functions and effects of this embodiment are the same as those of the first embodiment described above.
また、本発明に係るロボットは、前述した各実施形態に限定するものでなく、適宜変更して実施することができる。例えば、前述した実施形態では、内ローラ２９や内ローラ４９を、軸受部３２ａ，３２ｂや一対の軸受部４５ａに取り付けるようにしているが、別途、ローラ支持部材を用意して、このローラ支持部材を用いて、内ローラ２９や内ローラ４９を、テーブル本体２４やテーブル本体４４に取り付けるようにしてもよい。また、前述した第２実施形態では、１個の長い中心軸部４９ｂに一対のローラ本体４９ａを設けているが、２個の短い中心軸部にそれぞれローラ本体４９ａを設けてもよい。さらに、ローラ本体４９ａの数を３個以上にしてもよい。 Further, the robot according to the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be implemented with appropriate modifications. For example, in the above-described embodiment, the inner roller 29 and the inner roller 49 are attached to the bearing portions 32a and 32b and the pair of bearing portions 45a. However, a roller support member is separately prepared and this roller support member is provided. The inner roller 29 and the inner roller 49 may be attached to the table main body 24 and the table main body 44. In the second embodiment described above, a pair of roller main bodies 49a is provided on one long central shaft portion 49b. However, roller main bodies 49a may be provided on two short central shaft portions, respectively. Further, the number of roller main bodies 49a may be three or more.
また、前述した実施形態では、開口１５がケース部材１０の上面に位置するようにしているが、本発明に係るロボットＡ等は、種々の方向に向けて設置することができ、例えば、前述した実施形態と上下を逆にして設置した場合には、開口１５はケース部材１０の下面に位置するようになる。さらに、前述した実施形態では、ロボットＡがボールネジ１７を含む駆動装置３５によって作動するものとしているが、本発明に係るロボットはこれに限定するものでなく、種々のタイプ、例えばリニアモータを用いた駆動装置によって作動するもの等も含むものとする。また、本発明に係るロボットのそれ以外の部分の構成についても、本発明の技術的範囲内で適宜変更することができる。 In the above-described embodiment, the opening 15 is positioned on the upper surface of the case member 10, but the robot A or the like according to the present invention can be installed in various directions, for example, as described above. When installed upside down from the embodiment, the opening 15 is positioned on the lower surface of the case member 10. Further, in the above-described embodiment, the robot A is operated by the driving device 35 including the ball screw 17. However, the robot according to the present invention is not limited to this, and various types, for example, linear motors are used. Including those operated by a driving device. Further, the configuration of the other parts of the robot according to the present invention can be changed as appropriate within the technical scope of the present invention.
１０…ケース部材、１４…端面部、１５…開口、２０…スライダ、２４ａ，４４ａ…部材設置部、２４ｂ…ローラ支持部、２４ｃ…中央部、２４ｅ…溝部、２７，２８…外ローラ、２９，４９…内ローラ、３１ａ，３１ｂ…保護カバー、３７…シャッタ、４９ａ…ローラ本体、Ａ…ロボット。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Case member, 14 ... End surface part, 15 ... Opening, 20 ... Slider, 24a, 44a ... Member installation part, 24b ... Roller support part, 24c ... Center part, 24e ... Groove part, 27, 28 ... Outer roller, 29, 49 ... Inner roller, 31a, 31b ... Protective cover, 37 ... Shutter, 49a ... Roller body, A ... Robot.
Claims (4)
前記ケース部材の開口を外部から塞いだ状態で両端部が前記ケース部材の長手方向の両端に着脱可能に固定されたシャッタと、
前記ケース部材の長手方向に移動可能な状態で前記ケース部材に取り付けられたスライダと、
前記スライダに着脱可能に取り付けられ、前記スライダの移動方向の両側で前記シャッタを前記開口の縁部に押圧する一対の外ローラと、
前記一対の外ローラ間に設置され、前記シャッタを前記開口の縁部から離間させる１個の内ローラと
を備えたロボットにおいて、
前記スライダの上部に、前記内ローラの両端を支持する上部が開口した軸受部と、前記シャッタに対向し、前記内ローラが位置する部分から前記外ローラが位置する部分に向かって下り傾斜になった傾斜面と、前記傾斜面における前記移動方向に直交する両側に位置して上面が前記傾斜面よりも高くなり前記上面に所定の装置が設置される一対の部材設置部とを備えたテーブル本体が設けられ、前記外ローラを前記スライダから取り外すとともに、前記シャッタを前記傾斜面と前記所定の装置の間から抜き取った状態で、前記内ローラを所定の治具で前記軸受部から取り外すと、前記内ローラが前記傾斜面を転がって前記所定の装置の下方から外部に出るようにしたことを特徴とするロボット。 A case member having a long opening formed on the upper surface;
A shutter in which both ends are detachably fixed to both ends in the longitudinal direction of the case member in a state where the opening of the case member is closed from the outside,
A slider attached to the case member in a movable state in the longitudinal direction of the case member;
A pair of outer rollers, which are detachably attached to the slider and press the shutter against the edge of the opening on both sides in the moving direction of the slider;
A robot provided between the pair of outer rollers and having one inner roller for separating the shutter from the edge of the opening;
The upper part of the slider has a bearing part with an open upper part that supports both ends of the inner roller, and is opposed to the shutter, and is inclined downward from the part where the inner roller is located toward the part where the outer roller is located. And a pair of member installation portions on which the upper surface is located higher than the inclined surface and a predetermined device is installed on the upper surface. When the outer roller is removed from the slider and the inner roller is removed from the bearing portion with a predetermined jig while the shutter is extracted from between the inclined surface and the predetermined device, A robot characterized in that an inner roller rolls on the inclined surface and exits from the lower side of the predetermined device.
前記ケース部材の開口を外部から塞いだ状態で両端部が前記ケース部材の長手方向の両端に着脱可能に固定されたシャッタと、
前記ケース部材の長手方向に移動可能な状態で前記ケース部材に取り付けられたスライダと、
前記スライダに着脱可能に取り付けられ、前記スライダの移動方向の両側で前記シャッタを前記開口の縁部に押圧する外ローラと、
前記スライダの移動方向に直交する方向でかつ同軸上に設けられた複数個のローラ本体を備えたローラだけで構成され、前記外ローラ間で前記シャッタを前記開口の縁部から離間させる内ローラと
を備えたロボットにおいて、
前記スライダの上部に、前記内ローラの両端を支持する上部が開口した軸受部と、前記シャッタに対向し、前記内ローラが位置する部分から前記外ローラが位置する部分に向かって下り傾斜になった傾斜面と、前記傾斜面における前記移動方向に直交する両側に位置して上面が前記傾斜面よりも高くなり前記上面に所定の装置が設置される一対の部材設置部とを備えたテーブル本体が設けられ、前記外ローラを前記スライダから取り外すとともに、前記シャッタを前記傾斜面と前記所定の装置の間から抜き取った状態で、前記内ローラを所定の治具で前記軸受部から取り外すと、前記内ローラが前記傾斜面を転がって前記所定の装置の下方から外部に出るようにしたことを特徴とするロボット。 A case member having a long opening formed on the upper surface;
A shutter in which both ends are detachably fixed to both ends in the longitudinal direction of the case member in a state where the opening of the case member is closed from the outside,
A slider attached to the case member in a movable state in the longitudinal direction of the case member;
An outer roller that is detachably attached to the slider and presses the shutter against the edge of the opening on both sides in the moving direction of the slider;
An inner roller configured to include only a plurality of roller bodies provided in a direction orthogonal to the moving direction of the slider and coaxially, and separating the shutter from the edge of the opening between the outer rollers; In a robot with
The upper part of the slider has a bearing part with an open upper part that supports both ends of the inner roller, and is opposed to the shutter, and is inclined downward from the part where the inner roller is located toward the part where the outer roller is located. And a pair of member installation portions on which the upper surface is located higher than the inclined surface and a predetermined device is installed on the upper surface. When the outer roller is removed from the slider and the inner roller is removed from the bearing portion with a predetermined jig while the shutter is extracted from between the inclined surface and the predetermined device, A robot characterized in that an inner roller rolls on the inclined surface and exits from the lower side of the predetermined device.
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