JP5900262B2 - Goods transport equipment - Google Patents
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Description
本発明は、物品を収納する収納部を備えた収納棚と、前記収納棚に対して棚前後方向の前方側において棚横幅方向に沿って移動自在に設けられ且つ前記収納部との間で物品を移載自在な移載装置を備えた物品搬送装置と、前記物品搬送装置の作動を制御する制御装置と、が設けられ、前記移載装置が、物品を載置支持する移載用支持部と、前記移載用支持部を前記棚前後方向に移動操作する出退操作部と、を備え、前記物品搬送装置が、前記移載用支持部を上下方向に移動操作する昇降操作部を備え、前記収納部が、物品を支持位置に支持する収納用支持部と、前記支持位置に向けて上方側から下方移動する物品が前記支持位置に対して水平方向に位置ずれしているときに物品に接触して物品を前記支持位置に案内する案内部と、を備え、前記制御装置が、前記移載用支持部にて物品を載置支持した状態で前記移載装置を前記収納部に対する停止位置に移動させる移動処理と、前記移載用支持部を前記棚前後方向の前記収納部側に突出移動させ、前記移載用支持部を下降移動させて物品を前記収納用支持部上に降ろした後、前記移載用支持部を前記棚前後方向の前記物品搬送装置側に引退移動させる収納処理を実行するべく、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている物品搬送設備に関する。 The present invention provides a storage shelf having a storage unit for storing articles, and an article that is provided so as to be movable along the lateral width of the shelf on the front side in the longitudinal direction of the shelf with respect to the storage shelf and between the storage units. And a control device for controlling the operation of the article transport device, and the transfer device is configured to support and support the article. And an exit / retreat operation unit for moving the transfer support unit in the front-rear direction of the shelf, and the article conveying device includes a lifting operation unit for moving the transfer support unit in the vertical direction. The storage unit supports the article at the support position, and the article moving downward from the upper side toward the support position is displaced in the horizontal direction with respect to the support position. A guide unit that contacts the article and guides the article to the support position. The control device moves the transfer device to a stop position with respect to the storage unit in a state where the article is placed and supported by the transfer support portion, and the transfer support portion is moved in the longitudinal direction of the shelf. After projecting and moving to the storage unit side, the transfer support unit is moved downward to lower the article onto the storage support unit, and then the transfer support unit is moved to the shelf in the longitudinal direction of the shelf. The present invention relates to an article conveying facility configured to control the operation of the article conveying apparatus so as to execute a storing process to be retired.
かかる物品搬送設備は、移載装置を収納部に対する停止位置に移動させた状態で、移載用支持部を突出移動、下降移動及び引退移動させて、移載用支持部にて支持していた物品を収納部に収納するように構成されている。
そして、このような物品搬送設備の従来例として、収納部に、物品を支持位置に支持する収納用支持部と、物品に接触して物品を支持位置に案内する案内部と、を備えて、収納部に収納するべく収納用支持部上に降ろす物品の位置が、支持位置に対して水平方向にずれている場合でも、案内部にて物品を支持位置に接触案内して物品を収納部における支持位置に収納できるように構成されているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
In such an article conveying facility, the transfer support unit is supported by the transfer support unit by moving the transfer support unit in a protruding state, a downward movement, and a retreating state in a state where the transfer device is moved to the stop position with respect to the storage unit. The article is configured to be stored in the storage unit.
And as a conventional example of such an article transport facility, the storage section includes a storage support section that supports the article at the support position, and a guide section that contacts the article and guides the article to the support position. Even when the position of the article to be lowered onto the storage support section to be stored in the storage section is shifted in the horizontal direction with respect to the support position, the article is brought into contact with the support position and guided to the support position by the guide section. Some are configured to be housed in a support position (see, for example, Patent Document 1).
しかしながら、上記した従来の物品搬送設備では、例えば、物品が棒状の軸部を備えたものであり、移載用支持部が物品における軸部を載置支持して当該物品を搬送する場合では、物品搬送装置にて物品を搬送するときに、物品搬送装置の移動や移載装置の作動により物品が移載用支持部上で揺れ動く又は軸部の軸心方向に沿ってずれる虞がある。また、箱状の物品を平坦な載置面上に載置する状態で移載用支持部にて載置支持する場合では、物品搬送装置にて物品を搬送するときに、物品が移載用支持部上で水平方向に動いてしまう虞がある。
そこで、移載用支持部に支持されている物品を保持する保持部を備えて、物品を搬送するときに保持部にて物品を保持することで移載用支持部に対する物品の水平方向への移動を防止することが考えられる。しかし、物品が保持部にて保持されているために、物品を収納部に移載するときに物品が案内部に接触したときに、案内部にて物品を案内して水平方向に移動させることができず、物品を支持位置に適切に位置させることができない虞がある。
However, in the above-described conventional article transport equipment, for example, when the article has a rod-shaped shaft portion, and the transfer support portion places and supports the shaft portion in the article to transport the article, When an article is transported by the article transport apparatus, there is a risk that the article will swing on the transfer support section or shift along the axial direction of the shaft section due to the movement of the article transport apparatus or the operation of the transfer apparatus. In addition, in the case where the box-shaped article is placed and supported by the transfer support unit in a state where the box-like article is placed on a flat placement surface, the article is transferred when the article is transported by the article transport device. There is a risk of moving horizontally on the support.
Therefore, a holding unit for holding the article supported by the transfer support unit is provided, and the article is held in the holding unit when the article is transported, whereby the article in the horizontal direction with respect to the transfer support unit is provided. It is conceivable to prevent movement. However, since the article is held by the holding unit, when the article contacts the guide unit when the article is transferred to the storage unit, the article is guided by the guide unit and moved in the horizontal direction. There is a possibility that the article cannot be properly positioned at the support position.
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、安定よく物品を搬送することができながら物品を収納部に移載するときに物品を支持位置に適切に位置させ易い物品搬送設備を提供する点にある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is to appropriately position an article at a support position when the article is transferred to a storage unit while being able to stably convey the article. It is in the point which provides the easy article conveyance equipment.
本発明にかかる物品搬送設備は、物品を収納する収納部を備えた収納棚と、前記収納棚に対して棚前後方向の前方側において棚横幅方向に沿って移動自在に設けられ且つ前記収納部との間で物品を移載自在な移載装置を備えた物品搬送装置と、前記物品搬送装置の作動を制御する制御装置と、が設けられ、前記移載装置が、物品を載置支持する移載用支持部と、前記移載用支持部を前記棚前後方向に移動操作する出退操作部と、を備え、前記物品搬送装置が、前記移載用支持部を上下方向に移動操作する昇降操作部を備え、前記収納部が、物品を支持位置に支持する収納用支持部と、前記支持位置に向けて上方側から下方移動する物品が前記支持位置に対して水平方向に位置ずれしているときに物品に接触して物品を前記支持位置に案内する案内部と、を備え、前記制御装置が、前記移載用支持部にて物品を載置支持した状態で前記移載装置を前記収納部に対する停止位置に移動させる移動処理と、前記移載用支持部を前記棚前後方向の前記収納部側に突出移動させ、前記移載用支持部を下降移動させて物品を前記支持位置に降ろした後、前記移載用支持部を前記棚前後方向の前記物品搬送装置側に引退移動させる収納処理を実行するべく、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されているものであって、その第１特徴構成は、前記移載装置が、前記移載用支持部に支持されている物品の水平方向での位置を保持する保持部と、前記保持部を物品の位置を保持する保持状態と物品に対する保持を解除する保持解除状態とに切換自在な保持状態切換部と、を備え、前記制御装置が、前記移動処理において、前記保持部を前記保持状態に切り換えた状態で前記物品搬送装置を棚横幅方向に移動させるべく、前記物品搬送装置の作動を制御し、且つ、前記収納処理において、前記移載用支持部の突出移動を開始した後で且つ前記移載用支持部を下降移動させて物品が前記支持位置より高い案内開始高さまで下降する前に、前記保持部を前記保持状態から前記保持解除状態に切り換えるべく、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成され、物品が、棒状の軸部を物品本体から前記軸部の軸心方向の両側に突出する状態で備え、前記収納用支持部が、前記軸部の両端部の外周面を載置支持する状態で物品を前記支持位置に支持するように構成され、前記案内部が、前記支持位置に向けて上方側から下方移動する物品が前記支持位置に対して水平方向に位置ずれしているときに前記軸部の端部に接触して物品を前記支持位置に案内するように構成されている点にある。 The article transporting facility according to the present invention includes a storage shelf having a storage unit for storing articles, and is provided movably along the lateral width direction of the shelf on the front side in the longitudinal direction of the shelf with respect to the storage shelf. And a control device for controlling the operation of the article transport device, and the transfer device places and supports the article. A transfer support unit; and an exit / retreat operation unit for moving the transfer support unit in the longitudinal direction of the shelf. The article transporting device operates to move the transfer support unit in the vertical direction. An elevating operation unit is provided, and the storage unit supports the article at the support position, and the article moving downward from the upper side toward the support position is displaced in the horizontal direction with respect to the support position. The article is brought into contact with the support position while the article is in contact A moving process for moving the transfer device to a stop position with respect to the storage unit in a state in which the control device places and supports an article on the transfer support unit, and the transfer support. And then moving the transfer support portion downward to lower the article to the support position, and then moving the transfer support portion in the shelf front-rear direction. The apparatus is configured to control the operation of the article transporting device so as to execute a storing process for retreating to the article transporting device side. The first feature of the transfer device is that the transfer device is the transfer device. A holding part that holds the position of the article supported by the mounting support part in the horizontal direction, and a holding state that holds the position of the article and a holding release state that releases the holding of the article can be switched. A holding state switching unit, and the control device However, in the moving process, the operation of the article transporting device is controlled so as to move the article transporting device in the lateral width direction of the shelf while the holding unit is switched to the holding state. After starting the projecting movement of the transfer support unit and before lowering the transfer support unit to lower the article to a guide start height higher than the support position, the holding unit is moved from the holding state to the holding unit. The switch is configured to control the operation of the article conveying device to switch to the holding release state, and the article includes a rod- like shaft portion protruding from the article body on both sides in the axial direction of the shaft portion, and the storage The support portion is configured to support the article at the support position in a state where the outer peripheral surfaces of both end portions of the shaft portion are placed and supported, and the guide portion moves downward from the upper side toward the support position. Before the goods to be The article is configured to contact the end of the shaft portion and guide the article to the support position when the position is displaced in the horizontal direction with respect to the support position .
すなわち、移載装置が、移載用支持部に支持されている物品の水平方向での位置を保持する保持部と、保持部を物品の位置を保持する保持状態と物品に対する保持を解除する保持解除状態とに切換自在な保持状態切換部と、を備えているため、移動処理において保持部を保持状態に切り換えた状態で物品搬送装置を棚横幅方向に移動させることで、物品を安定よく搬送することができる。 That is, the transfer device holds the horizontal position of the article supported by the transfer support section, the holding state that holds the position of the article, and the holding that releases the article. Since the holding state switching unit that can be switched to the released state is provided, the article conveying device is moved in the horizontal direction of the shelf while the holding unit is switched to the holding state in the moving process, so that the article can be stably conveyed. can do.
また、収納処理において移載用支持部の突出移動を開始した後で且つ移載用支持部を下降移動させて物品が支持位置より高い案内開始高さまで下降する前に、保持部を保持状態から保持解除状態に切り換えるため、物品が案内部による案内が開始される高さ以上に案内開始高さを設定しておくことで、保持状態で物品が案内部に接触しなくなるため、案内部にて物品を水平方向に移動させて支持位置に適切に位置させる易くなる。
このように、安定よく物品を搬送することができながら物品を収納部に移載するときに物品を支持位置に適切に位置させ易い物品搬送設備を提供することができるに至った。
In addition, after starting the protruding movement of the transfer support portion in the storage process and before the article is lowered to the guide start height higher than the support position by moving the transfer support portion downward, the holding portion is moved from the holding state. In order to switch to the holding release state, by setting the guidance start height higher than the height at which the article is guided by the guide unit, the article will not contact the guide unit in the holding state. It becomes easy to move the article in the horizontal direction so as to be appropriately positioned at the support position.
In this way, it has become possible to provide an article transport facility that can easily position an article appropriately at a support position when the article is transferred to the storage unit while the article can be stably conveyed.
また、物品における棒状の軸部を移載用支持部にて載置支持するため、物品が移載用支持部上で揺れ動く又は軸部の軸心方向に沿ってずれ易く、移載用支持体上で物品が移動し易い状態となっているが、保持部にて物品を保持することで物品搬送装置にて物品を安定よく搬送することができる。
また、案内部が軸部の端部に接触して物品を支持位置に案内するため、物品における軸部に支持されている物品本体が案内部に接触することによる破損を未然に防止することができる。
In addition , since the rod-shaped shaft portion of the article is placed and supported by the transfer support portion, the article easily swings on the transfer support portion or easily shifts along the axial direction of the shaft portion, and the transfer support body. Although the article is in a state of being easily moved, the article can be stably conveyed by the article conveying apparatus by holding the article with the holding unit.
Further, since the guide portion contacts the end portion of the shaft portion to guide the article to the support position, it is possible to prevent damage caused by the article main body supported by the shaft portion of the article contacting the guide portion. it can.
本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記軸部が、円筒形状に形成され、前記移載用支持部が、互いに遠近移動自在で且つ前記軸部の端部に挿入させて前記軸部の内面に接当する状態で前記軸部を各別に載置支持する一対の移載用支持体にて構成され、前記移載装置が、前記一対の移載用支持体を前記軸部の軸心方向の長さより狭い支持用間隔に互いに接近移動させた接近状態及び前記一対の移載用支持体を前記軸部の軸心方向の長さより広い開放用間隔に互いを離間移動させた離間状態に切り換え自在な切換操作部を備えて構成されている点にある。 According to a second characteristic configuration of the article conveying facility according to the present invention, in the first characteristic configuration, the shaft portion is formed in a cylindrical shape, and the transfer support portions are movable to and away from each other, and the end of the shaft portion. And a pair of transfer supports for mounting and supporting the shaft portions separately in a state where the shaft portions are in contact with the inner surface of the shaft portions, and the transfer device is used for the pair of transfer operations. An approaching state in which the support members are moved closer to each other at a support interval narrower than the axial length of the shaft portion, and the pair of transfer support bodies at an opening interval wider than the axial length of the shaft portion. It is in the point which is provided with the change operation part which can be changed to the separation state which moved apart mutually.
すなわち、一対の移載用支持体を支持用間隔に互いに接近移動させて接近状態に切り換えることにより、一対の移載用支持体を軸部の両端部に挿入させることができる。そして、このように一対の移載用支持体を軸部の両端部に挿入して、その挿入した一対の移載用支持体にて軸部の内面を載置支持することで、軸部の物品本体から突出している部分における外周面については、収納用支持部にて載置支持するためだけに用いることができ、軸部の物品本体からの突出量が少なくても、軸部を移載用支持部にて載置支持しながら収納用支持部上に降ろし易くなる。
また、軸部の物品本体からの突出量を少なくてよいため、物品を軸心方向にコンパクトに構成することができる。そのため、物品を収納する収納部を物品の軸心方向に小さくでき、物品収納棚の小型化及び収納効率の向上を図ることができる。
That is, the pair of transfer supports can be inserted into both ends of the shaft portion by moving the pair of transfer supports closer to each other at the support interval and switching them to the close state. And by inserting the pair of transfer supports into both ends of the shaft portion in this way and mounting and supporting the inner surface of the shaft portion with the inserted pair of transfer supports, the shaft portion The outer peripheral surface of the portion protruding from the article body can be used only for placing and supporting the storage support portion, and the shaft portion is transferred even if the amount of protrusion of the shaft portion from the article body is small. It becomes easy to lower on the support part for storage while being placed and supported by the support part for use.
Further, since the protruding amount of the shaft portion from the article main body may be small, the article can be configured compactly in the axial direction. Therefore, the storage part for storing the articles can be reduced in the axial direction of the articles, and the article storage shelf can be downsized and the storage efficiency can be improved.
本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、第２特徴構成において、前記保持部が、前記一対の移載用支持体と一体的に移動する一対の挟持体にて構成されて、前記一対の挟持体にて前記軸部をその軸心方向に挟持して物品の水平方向での位置を保持するように構成され、前記保持状態切換部が、前記切換操作部に兼用され、前記一対の移載用支持体と前記一対の挟持体とが、前記一対の移載用支持体を前記接近状態に切り換えることで前記一対の挟持体にて前記軸部を軸心方向に挟持して前記保持部が前記保持状態に切り換えられ、前記一対の移載用支持体を前記離間状態に切り換える又は前記一対の移載用支持体を前記接近状態と前記離間状態との間で且つ前記軸部の両端部に対する挿入が維持された中間状態に切り換えることで、前記一対の挟持体による前記軸部に対する挟持が解除されて前記保持部が前記保持解除状態に切り換えられる状態で設けられ、前記制御装置が、前記収納処理において、前記一対の移載用支持体の突出移動を開始した後で且つ前記一対の移載用支持体を下降移動させて物品が前記案内開始高さまで下降する前に、前記一対の移載用支持体を前記接近状態から前記離間状態に向けて切り換えを開始し、前記一対の移載用支持体を前記接近状態と前記離間状態との間で且つ前記支持用間隔を維持した中間状態で物品を支持位置まで下降させ、物品が前記支持位置まで下降した後に前記一対の移載用支持体を離間状態に切り換えるべく、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている点にある。 According to a third feature configuration of the article transport facility according to the present invention, in the second feature configuration, the holding unit includes a pair of holding bodies that move integrally with the pair of transfer supports, The shaft portion is sandwiched in the axial direction by a pair of sandwiching bodies to hold the position of the article in the horizontal direction, and the holding state switching unit is also used as the switching operation unit, The transfer support body and the pair of sandwiching bodies are configured to sandwich the shaft portion in the axial direction between the pair of sandwiching bodies by switching the pair of transfer support bodies to the approaching state. The holding unit is switched to the holding state, and the pair of transfer supports are switched to the separated state, or the pair of transfer supports are switched between the approaching state and the separated state, and the shaft portion By switching to an intermediate state where insertion to both ends is maintained, The holding of the shaft portion by the pair of holding members is released and the holding portion is switched to the holding release state, and the control device is provided with the pair of transfer supports in the storing process. After the projecting movement is started and before the article is lowered to the guide start height by moving the pair of transfer supports downward, the pair of transfer supports is moved from the approaching state to the separated state. Switching is started, and the pair of transfer supports is lowered to the support position between the approaching state and the separated state and in the intermediate state maintaining the support interval, and the article is supported by the support. In order to switch the pair of transfer supports to the separated state after descending to the position, the operation of the article conveying device is controlled.
すなわち、移載用支持体と挟持体とを一体的に設けるとともに、この移載用支持体と挟持体との組を一対設けることで、保持状態切換部にて一対の移載用支持体の遠近移動と一対の挟持体の遠近移動とをまとめて行うことができる。そのため、保持状態切換部を切換操作部に兼用することができ、一対の移載用支持体と一対の挟持体とを遠近移動させる構成の簡素化を図ることができる。 That is, the transfer support body and the sandwiching body are integrally provided, and a pair of the transfer support body and the sandwiching body is provided so that the holding state switching unit The perspective movement and the pair of holding bodies can be collectively moved. Therefore, the holding state switching unit can also be used as the switching operation unit, and the configuration for moving the pair of transfer supports and the pair of holding members in the near and far directions can be simplified.
また、収納処理において、一対の移載用支持体の突出移動を開始した後で且つ一対の移載用支持体を下降移動させて物品が案内開始高さまで下降する前に、一対の移載用支持体を接近状態から離間状態に向けて切り換えを開始することで、一対の挟持体による軸部に対する挟持が解除されて、保持部が保持解除状態に切り換えられる。また、このように一対の移載用支持体を離間状態に向けて切り換えた後、物品が支持位置まで下降する間は、一対の移載用支持体は中間状態に維持される。
そのため、案内開始高さまで物品が下降したときは、一対の挟持体による軸部に対する挟持は解除されつつも、物品は一対の移載用支持体にて支持されているため、一対の挟持体にて軸部を挾持した状態で物品が案内部に接触することを回避しながら、物品を一対の移載用支持体にて支持した状態で物品を支持位置まで降ろすことができ、物品を支持位置まで適切に搬送することができる。
Further, in the storing process, after the pair of transfer supports are started to protrude and before the article is lowered to the guide start height by moving the pair of transfer supports downward. By starting the switching from the approaching state to the separation state, the holding of the shaft portion by the pair of holding members is released, and the holding unit is switched to the holding release state. In addition, after the pair of transfer supports are switched to the separated state in this way, the pair of transfer supports is maintained in the intermediate state while the article is lowered to the support position.
Therefore, when the article is lowered to the guidance start height, the article is supported by the pair of transfer support bodies while the sandwiching of the shaft portion by the pair of sandwiching bodies is released, but the pair of sandwiching bodies The article can be lowered to the support position while the article is supported by the pair of transfer supports while avoiding the article from coming into contact with the guide portion while holding the shaft portion. Can be properly conveyed.
本発明にかかる物品搬送設備の第４特徴構成は、第３特徴構成において、前記制御装置が、前記収納処理において、前記一対の移載用支持体の下降移動を開始した後で且つ前記一対の移載用支持体を下降移動させて物品が前記案内開始高さまで下降する前に、前記一対の移載用支持体を前記中間状態に切り換えるべく、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている点にある。 According to a fourth characteristic configuration of the article conveying facility according to the present invention, in the third characteristic configuration, after the control device starts a downward movement of the pair of transfer supports in the storage process, and The operation of the article conveying device is controlled so that the pair of transfer supports are switched to the intermediate state before the transfer supports are moved down and the articles are lowered to the guide start height. It is in the point.
すなわち、収納処理において、一対の移載用支持体を突出移動させている間及び一対の移載用支持体を下降移動させて物品を案内開始高さに下降させる前までは、一対の移載用支持体が接近状態となっており、一対の挟持体にて軸部が挟持されて物品が保持されている。そのため、移載装置にて収納部に収納するべく一対の移載用支持体を突出移動のとき及び下降移動させる初期段階のときに、物品を安定させた状態で一対の移載用支持体を移動させることができる。 That is, in the storage process, the pair of transfer supports is moved while the pair of transfer supports are projectingly moved and before the pair of transfer supports are moved downward to lower the article to the guide start height. The supporting body is in an approaching state, and the shaft portion is sandwiched between the pair of sandwiching bodies to hold the article. For this reason, the pair of transfer supports are placed in a state in which the article is stabilized in the initial stage of projecting and moving down the pair of transfer supports to be stored in the storage unit by the transfer device. Can be moved.
本発明にかかる物品搬送設備の第５特徴構成は、第４特徴構成において、前記制御装置が、前記収納処理において、前記軸部の下端が前記案内部の上下幅内に位置する高さで前記一対の移載用支持体を前記中間状態に切り換えるべく、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている点にある。 According to a fifth characteristic configuration of the article conveying facility according to the present invention, in the fourth characteristic configuration, the control device has a height at which a lower end of the shaft portion is positioned within a vertical width of the guide portion in the storing process. In order to switch the pair of transfer supports to the intermediate state, the operation of the article transporting device is controlled.
すなわち、軸部の下端が案内部の上下幅内に位置する高さで、一対の移載用支持体を互いに離間移動させて中間状態に切り換えるため、離間移動する一対の移載用支持体の一方に載った状態でその一方の移載用支持体とともに軸部が軸心方向に移動したとしても、軸部の端部が案内部に接触することで軸部の移動を規制することができる。
そのため、軸心方向に移動した軸部が案内部の上端に乗り上げることを防止することができ、物品を適切に支持位置に降ろすことができる。
That is, since the lower end of the shaft portion is at a height located within the vertical width of the guide portion, the pair of transfer supports are moved away from each other and switched to the intermediate state. Even if the shaft portion moves in the axial direction together with the transfer support body on the one side, the movement of the shaft portion can be restricted by the end portion of the shaft portion coming into contact with the guide portion. .
Therefore, it is possible to prevent the shaft portion moved in the axial direction from riding on the upper end of the guide portion, and the article can be appropriately lowered to the support position.
本発明にかかる物品搬送設備の第６特徴構成は、第４又は第５特徴構成において、前記収納用支持部に対する前記一対の移載用支持体の高さを検出する検出装置が設けられ、前記制御装置が、前記検出装置の検出情報に基づいて、前記一対の移載用支持体を前記中間状態に切り換えるべく、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている点にある。 A sixth feature configuration of the article transport facility according to the present invention is the fourth or fifth feature configuration, wherein a detection device that detects the height of the pair of transfer supports relative to the storage support portion is provided, The control device is configured to control the operation of the article conveying device to switch the pair of transfer supports to the intermediate state based on detection information of the detection device.
すなわち、物品の移載対象となる収納用支持部に対する一対の移載用支持体の高さを検出装置にて検出し、その検出情報に基づいて一対の移載用支持体を中間状態に切り換える。そのため、物品収納棚の据付誤差等により収納用支持部の高さが上下方向にずれていたとしても、実際の収納用支持部の高さに対応した高さで一対の移載用支持体を中間状態に切り換えることができ、適切な高さで一対の移載用支持体を中間状態に切り換えることができる。 In other words, the height of the pair of transfer supports with respect to the storage support portion to be transferred is detected by the detection device, and the pair of transfer supports is switched to the intermediate state based on the detection information. . Therefore, even if the height of the storage support portion is shifted in the vertical direction due to an installation error of the article storage shelf, etc., the pair of transfer support bodies are set at a height corresponding to the height of the actual storage support portion. The intermediate state can be switched, and the pair of transfer supports can be switched to the intermediate state at an appropriate height.
本発明にかかる物品搬送設備の第７特徴構成は、第３〜第６特徴構成のいずれか１つにおいて、前記制御装置が、前記離間状態の一対の移載用支持体を前記棚前後方向の収納部側に突出移動させ、前記一対の移載用支持体を前記中間状態に切り換えた後に前記一対の移載用支持体を上昇移動させて物品を持ち上げた後、前記一対の移載用支持体を前記棚前後方向の前記物品搬送装置側に引退移動させる取出処理を実行するべく、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている点にある。 According to a seventh feature configuration of the article transport facility according to the present invention, in any one of the third to sixth feature configurations, the control device moves the pair of transfer supports in the separated state in the front-rear direction of the shelf. After projecting and moving to the storage unit side, switching the pair of transfer supports to the intermediate state and then lifting the pair of transfer supports to lift the article, the pair of transfer supports It is configured to control the operation of the article transporting device so as to execute a take-out process in which the body is retracted and moved toward the product transporting device in the longitudinal direction of the shelf.
すなわち、取出処理において、一対の移載用支持体を突出移動させた後、一対の移載用支持体を上昇移動させる前に、一対の移載用支持体を中間状態に切り換え、一対の移載用支持体を中間状態に切り換えた状態、つまりは、保持部を保持解除状態に切り換えた状態で物品を持ち上げる。そのため、保持部を保持状態に切り換えて物品を保持した状態で物品を持ち上げる場合のように挟持体と物品との間に生じる拗れを軽減させることができる。 That is, in the take-out process, after the pair of transfer supports are protruded and moved, the pair of transfer supports are switched to an intermediate state before the pair of transfer supports are moved upward. The article is lifted in a state where the mounting support is switched to the intermediate state, that is, in a state where the holding portion is switched to the holding release state. Therefore, it is possible to reduce wrinkles that occur between the sandwiching body and the article as in the case where the article is lifted while the article is held by switching the holding unit to the holding state.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品搬送設備には、物品としてのロール体１を収納する収納部２を備えた収納棚３と、収納棚３に対して棚前後方向の前方側において棚横幅方向に移動自在に設けられ且つ収納部２との間でロール体１を移載自在な移載装置４を備えた物品搬送装置としてのスタッカークレーン５と、スタッカークレーン５の作動を制御する制御装置Ｈ（図（１６）参照）と、が設けられている。
尚、図１は、物品収納設備の平面図を示しており、収納棚３の棚横幅方向を矢印Ｘで示し、棚前後幅方向を矢印Ｙで示している。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the article transport facility includes a
FIG. 1 is a plan view of the article storage facility, where the shelf width direction of the
図２に示すように、ロール体１は、円筒形状に形成された軸部ａにフィルム原反や印刷原紙等のシート材ｂを巻回して構成されている。軸部ａは、シート材ｂより軸心方向に長く形成されており、シート材ｂから軸心方向の両側に突出する状態でロール体１に備えられている。尚、軸部ａに巻回されたシート材ｂが物品本体に相当し、軸心方向とは、ロール体１（軸部ａ及びシート材ｂ）の軸心に沿う方向である。
As shown in FIG. 2, the
図１に示すように、収納棚３は、スタッカークレーン５の走行経路６の棚前後方向の両側に位置する状態で一対設けられている。また、走行経路６の棚前後方向の一方側には、荷受台７が設けられており、スタッカークレーン５にて荷受台７と収納棚３の収納部２との間でロール体１を搬送するように構成されている。
As shown in FIG. 1, a pair of
図１及び図２に示すように、収納棚３には、棚前後方向に並ぶ一対の支柱９の組を棚横幅方向に間隔を隔てた状態で複数組設けられており、前後一対の支柱９に亘って腕木１０が架設されている。この腕木１０は、上下方向に間隔を隔てた状態で複数設けられている。このようにして棚横幅方向及び上下方向に並ぶ状態で収納部２が収納棚３に複数備えられている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
収納部２に収納されたロール体１は、棚横幅方向に並ぶ一対の腕木１０にて載置支持されており、ロール体１の軸心方向が棚横幅方向に沿う姿勢で支持位置に収納されている。
ロール体１を支持する一対の腕木１０の夫々には、ロール体１の軸部ａの外周面を載置支持する支持台１１が固着されており、一対の腕木１０に固着された一対の支持台１１にてロール体１の軸部ａの両端部を載置支持するように構成されている。
The
A
図３に示すように、一対の支持台１１の夫々には、棚前後方向の中央に位置する部分で且つ棚横幅方向の収納部内方側の端部に、支持位置に位置するロール体１の軸部ａの端部を支持する支持部１１ａが形成されている。また、一対の支持台１１の夫々には、支持部１１ａに対して棚前後方向の前方側及び後方側並びに棚横幅方向の収納部外方側に傾斜部１１ｂが形成されている。尚、一対の支持台１１にて適正に支持されているロール体１の位置を支持位置と称している。
As shown in FIG. 3, each of the pair of support bases 11 includes a portion of the
そのため、支持位置に向けて上方側から下方移動するロール体１が平面視で支持位置から棚前後方向に位置ずれしているときは、一対の支持台１１における棚前後方向の前方側や後方側に位置する傾斜部１１ｂ（以下、棚前後方向の傾斜部１１ｂと略称する場合がある）にて、ロール体１の軸部ａが棚前後方向で支持位置側に接触案内されるようになっている。また、支持位置に向けて上方側から下方移動するロール体１が平面視で支持位置から棚横幅方向に位置ずれしているときは、一対の支持台１１における棚横幅方向の収納部外方側に位置する傾斜部１１ｂ（以下、棚横幅方向の傾斜部１１ｂと略称する場合がある）にて、ロール体１の軸部ａが棚横幅方向で支持位置側に接触案内されるようになっている。
Therefore, when the
そして、一方の支持台１１における棚横幅方向の傾斜部１１ｂと他方の支持台１１における棚横幅方向の傾斜部１１ｂとの間隔が、軸部ａの軸心方向の長さより広い間隔となるように、一対の支持台１１が腕木１０に固着されている。そのため、支持位置に位置するロール体１は、一方の支持台１１における棚横幅方向の傾斜部１１ｂと他方の支持台１１における棚横幅方向の傾斜部１１ｂとの間に位置している。尚、一対の支持台１１の間隔は軸部ａの長さより短い間隔より短くなるように、一対の支持台１１が腕木１０に固着されている。
And the space | interval of the
また、支持台１１の夫々における一対の棚前後方向の傾斜部１１ｂの間隔が、軸部ａの外径より狭い間隔となるように、一対の支持台１１の夫々が形成されており、支持位置に位置するロール体１は、一対の棚前後方向の傾斜部１１ｂの下端部分にてロール体１を支持するようになっており、これら一対の棚前後方向の傾斜部１１ｂの下端部分にて支持部１１ａが構成されている。
In addition, each of the pair of support bases 11 is formed such that the distance between the pair of shelves in the longitudinal direction of the
そして、一対の支持台１１の支持部１１ａにて、ロール体１を支持位置に支持する収納用支持部１２が構成され、一対の支持台１１の傾斜部１１ｂにて、支持位置に向けて上方側から下降移動するロール体１が支持位置に対して水平方向に位置ずれしているときにロール体１の軸部ａの端部に接触してロール体１を支持位置に案内する案内部１３が構成されている。そして、このように構成された一対の支持台１１を腕木１０に固着させることで、収納部２に収納用支持部１２と案内部１３とが備えられている。また、収納用支持部１２が、軸部ａの両端部の外周面を載置支持する状態でロール体１を支持位置に支持するように構成されている。尚、荷受台７にも同様に一対の支持台１１が設けられている。
And the
図１に示すように、スタッカークレーン５は、走行経路６の長手方向（棚横幅方向）に沿って走行自在な走行台車１５と、走行台車１５に立設されたマスト１６に沿って昇降自在な昇降台１７と、昇降台１７に支持されて収納部２及び荷受台７との間でロール体１を移載自在な移載装置４とを備えて構成されている。そして、スタッカークレーン５は、走行台車１５の走行作動、昇降台１７の昇降作動、及び、移載装置４の移載作動により、収納部２や荷受台７にロール体１を搬送するように構成されている。
As shown in FIG. 1, the stacker crane 5 can move up and down along a traveling
図４〜図６に示すように、移載装置４には、ロール体１を載置支持する移載用支持部１９と、移載用支持部１９を棚前後方向に移動操作する出退操作部２０と、が備えられている。また、移載装置４には、移載用支持部１９に支持されているロール体１の水平方向での位置を保持する保持部２１と、保持部２１をロール体１の位置を保持する保持状態とロール体１に対する保持を解除する保持解除状態とに切換自在な保持状態切換部２２と、が備えられている。
As shown in FIGS. 4 to 6, the
次に、移載装置４について説明を加える。
図４に示すように、昇降台１７は、前後方向視で矩形状に枠組形成されており、その矩形状の昇降台１７の上部に吊下げられる形態で移載装置４が支持されている。
図４〜図６に示すように、移載装置４には、輪状の伝動ベルト２４を回転駆動させる遠近用モータ２５と、伝動ベルト２４に連結された一対の移動枠２６と、この一対の移動枠２６の夫々の下端部に連結されたフォーク装置２７と、が設けられている。一対の移動枠２６は、伝動ベルト２４が回動するに伴って棚横幅方向に互いに異なる方向に移動するように伝動ベルト２４に連結されている。
Next, the
As shown in FIG. 4, the
As shown in FIGS. 4 to 6, the
一対の移動枠２６は、伝動ベルト２４から下方に伸びる状態で設けられており、一対の移動枠２６の夫々の下端部に、先端フォーク部２７aを棚前後方向に出退移動する状態でフォーク装置２７が連結されている。
そして、一対のフォーク装置２７の先端フォーク部２７a夫々における出退方向（棚前後方向）の中間部には、先端フォーク部２７aの下端から下方側に突出する状態で挟持体２９が設けられている。また、一対の挟持体２９の夫々の下端部には、挟持体２９から棚横幅方向の収納部内方側に突出する状態で移載用支持体２８が設けられている。
The pair of moving
And the clamping
図７に示すように、一対の移載用支持体２８の夫々は、その上下方向及び棚前後方向での大きさが、軸部ａの内径より小さく形成されており、移載用支持体２８を軸部ａの端部に挿入させて軸部ａの内面に接当する状態で軸部ａを各別に載置支持するように構成されている。 As shown in FIG. 7, each of the pair of transfer supports 28 has a size in the vertical direction and the shelf front-rear direction that is smaller than the inner diameter of the shaft portion a. Is inserted into the end portion of the shaft portion a so that the shaft portion a is placed and supported separately in contact with the inner surface of the shaft portion a.
図４に示すように、移載用支持体２８と挟持体２９とを連結した状態で設けることで、棚横幅方向で同じ側に位置する移載用支持体２８と挟持体２９とが、棚横幅方向に一体的に移動するように構成されている。そして、図４に仮想線で示すように、遠近用モータ２５の作動により一対のフォーク装置２７を棚横幅方向に互いに接近移動させることで、一対の移載用支持体２８も互いに近接移動するとともに一対の挟持体２９も互いに近接移動するように構成されている。また、図４に実線で示すように、遠近用モータ２５の作動により一対のフォーク装置２７を棚横幅方向に互いに離間移動させることで、一対の移載用支持体２８も互いに離間移動するとともに一対の挟持体２９も互いに離間移動するように構成されている。
As shown in FIG. 4, by providing the
図８〜図１１に示すように、一対の移載用支持体２８は、遠近用モータ２５にて移動させることで、一対の移載用支持体２８を軸部ａの軸心方向の長さより狭い支持用間隔に互いに接近移動させた接近状態（図１０及び図１１（ａ）（ｂ）参照）、一対の移載用支持体２８を軸部ａの軸心方向の長さより広い開放用間隔に互いに離間移動させた離間状態（図８及び図１２（ｆ）参照）、及び、一対の移載用支持体２８を接近状態と離間状態との間の状態で且つ一対の移載用支持体２８の間隔が支持用間隔に維持された中間状態（図９、図１１（ｃ）及び図１２（ｄ）（ｅ）参照）に切り換え自在に構成されている。
尚、中間状態での支持用間隔は、接近状態での支持用間隔より広く、離間状態の開放用間隔より狭い間隔となっている。
As shown in FIGS. 8 to 11, the pair of transfer supports 28 are moved by the
Note that the support interval in the intermediate state is wider than the support interval in the close state and narrower than the open interval in the separated state.
つまり、一対の移載用支持体２８を近接状態又は中間状態に切り換えた状態では、一対の移載用支持体２８の間隔が軸部ａの長さより狭くなり、一対の移載用支持体２８を軸部ａの両端部に挿入させて一対の移載用支持体２８にてロール体１を支持することができるようになっている。また、一対の移載用支持体２８を離間状態に切り換えた状態では、一対の移載用支持体２８の間隔が軸部ａの長さより広くなり、一対の移載用支持体２８の両方を軸部ａから抜出させることができるようになっている。
That is, in a state where the pair of transfer supports 28 is switched to the close state or the intermediate state, the distance between the pair of transfer supports 28 is narrower than the length of the shaft portion a, and the pair of transfer supports 28. Is inserted into both ends of the shaft portion a, and the
そして、保持部２１は、一対の移載用支持体２８を接近状態に切り換えることで一対の挟持体２９にて軸部ａを軸心方向に挾持して保持部２１が保持状態に切り換えられる。また、一対の移載用支持体２８を接近状態から離間状態に向けて切り換えを開始することで、一対の挟持体２９による軸部ａに対する挟持が解除されて保持部２１が保持解除状態に切り換えられる。
ちなみに、一対の移載用支持体２８を中間状態に切り換えた状態では、一対の移載用支持体２８の軸部ａへの挿入量の合計が、一対の挟持体２９の軸部ａとの間隔の合計より大きくなっており、ロール体１が軸心方向に移動したとしてもその移動が挟持体２９にて規制されることで軸部ａが移載用支持体２８から抜けないようになっている。
The holding
Incidentally, in a state where the pair of
一対の移載用支持体２８は、互いに遠近移動自在で且つ軸部ａの端部に挿入させて軸部ａの内面に接当する状態で軸部ａを各別に載置支持するように構成されており、これら一対の移載用支持体２８にて移載用支持部１９が構成されている。
また、遠近用モータ２５は、保持部２１をロール体１の位置を保持する保持状態とロール体１に対する保持を解除する保持解除状態とに切換自在な保持状態切換部２２に相当し、この保持状態切換部２２は、一対の移載用支持体２８を互いに接近移動させて軸部ａの両端部に挿入させた接近状態及び一対の移載用支持体２８を互いに離間移動させて一対の移載用支持体２８を軸部ａの両端部から抜出させた離間状態に切り換え自在な切換操作部に兼用されている。
The pair of transfer supports 28 is configured to be mounted on and supported by each of the shaft portions a in a state in which the pair of transfer supports 28 can be moved to and away from each other and are in contact with the inner surface of the shaft portion a. The pair of transfer supports 28 constitutes a
The
そして、保持部２１は、一対の移載用支持体２８と一体的に移動する一対の挟持体２９にて構成されて、一対の挟持体２９にて軸部ａをその軸心方向に挾持してロール体１の水平方向での位置を保持するように構成されている。
また、一対の挟持体２９は、フォーク装置２７の作動により棚前後方向に移動するように構成されており、このフォーク装置２７が出退操作部２０に相当する。また、一対の移載用支持体２８は、昇降台１７の昇降移動により上下方向に移動するように構成されており、この昇降台１７が、スタッカークレーン５に備えられて移載用支持部１９を上下方向に移動操作する昇降操作部に相当する。
The holding
Further, the pair of sandwiching
図４〜図６に示すように、昇降台１７には、移載用支持部１９から落下したロール体１を昇降台１７上で受け止める受け止め部３１が設けられている。
受け止め部３１は、フォーク装置２７を棚前後方向のスタッカークレーン側に引退させた状態で移載用支持部１９にて支持されているロール体１（以下、走行位置のロール体１と称する）の直下に設けられている。
As shown in FIGS. 4 to 6, the
The receiving
受け止め部３１は、上下方向及び棚前後方向に沿う姿勢の一対の板状体３１ａと、その一対の板状体３１ａに亘って架設された複数本の受け止め棒３１ｂと、で構成されている。
一対の板状体３１ａは、シート材ｂの棚横幅方向（軸心方向）の幅より広い間隔で棚横幅方向に間隔を隔てた状態で設けられている。複数本の受け止め棒３１ｂは、走行位置のロール体１の軸心の直下に位置する受け止め棒３１ｂを中心に、棚前後方向の前方側及び後方側に位置する受け止め棒３１ｂほど高い位置となるように棚横幅方向視で円弧状に配設されている。
そのため、一対の移載用支持体２８から落下したロール体１は直下に位置する受け止め部３１にて受け止められるが、中心の受け止め棒３１ｂに接触した後に受け止め部３１上で棚前後方向に転がって、ロール体１の平面視での位置が走行位置から棚前後方向に移動するようになっている。
The receiving
The pair of plate-
Therefore, the
昇降台１７には、一対の移載用支持体２８からロール体１が落下したことを検出する落下検出センサ３２（図１６参照）が設けられている。この落下検出センサ３２は、ロール体１が走行位置から棚前後方向に移動したことを検出するように構成されており、具体的には、走行位置に位置するロール体１の棚前後方向の両側に投光し、ロール体１が受け止め部３１上に落下して受け止め部３１上でロール体１が棚前後方向に移動してロール体１にて投光が遮断されることで、ロール体１の落下を検出するように構成されている。
The
落下検出センサ３２の検出情報が制御装置Ｈに入力されており、制御装置Ｈは、落下検出センサ３２にてロール体１の落下を示す検出情報が入力されたときは、その落下検出センサ３２の検出情報に基づいてスタッカークレーン５を非常停止させるべく、スタッカークレーン５の作動を制御するように構成されている。
The detection information of the
また、昇降台１７には、収納用支持部１２に対する一対の移載用支持体２８の高さを検出する検出装置としての昇降位置検出センサ３３（図１６参照）が設けられている。
この昇降位置検出センサ３３は、棚前後方向の収納部側に向けて検出光を投光しており、後述する収納処理において一対の移載用支持体２８の下降移動を開始するときは、昇降位置検出センサ３３の検出光が腕木１０に投射されて腕木１０の存在が検出され、一対の移載用支持体２８が下降移動の途中で一対の移載用支持体２８を接近状態から中間状態への切り換えを開始する前に昇降位置検出センサ３３の検出光が腕木１０から外れて腕木１０の存在が検出されなくなるように、昇降位置検出センサ３３は昇降台１７に設けられている。
このように昇降位置検出センサ３３は、腕木１０に対する昇降台１７の高さを検出することで、間接的に収納用支持部１２に対する一対の移載用支持体２８の高さを検出するように構成されている。
In addition, the
The lift
Thus, the lift
制御装置Ｈは、移載装置４を収納部２に対する停止位置に移動させる移動処理と、移載装置４の移載用支持部１９にて支持しているロール体１を収納部２に収納する収納処理と、収納部２に収納されているロール体１を移載装置４の移載用支持部１９にて支持する状態に取り出す取出処理と、を実行するべく、スタッカークレーン５の作動を制御するように構成されている。
The control device H stores the
移動処理では、基準位置からの走行台車１５の昇降距離を検出する走行用距離センサ３４（図１６参照）の検出情報に基づいて、走行用モータ１５ａの作動により走行台車１５を走行移動させて移載装置４を棚横幅方向に沿って移動させ、基準位置からの昇降台１７の昇降距離を検出する昇降用距離センサ３５（図１６参照）の検出情報に基づいて、昇降用モータ１７ａの作動により昇降台１７を昇降移動させて移載装置４を上下方向に移動させて、移載装置４を収納部２に対する停止位置に移動させるべく、スタッカークレーン５の作動が制御される。
In the movement process, based on the detection information of the travel distance sensor 34 (see FIG. 16) that detects the elevation distance of the
そして、移動処理として、取出処理の後で且つ収納処理の前に実行される収納用の移動処理と、収納処理の後で且つ取出処理の後に実行される取出用の移動処理と、がある。収納用の移動処理では、一対の移載用支持体２８にてロール体１を載置支持した状態で、移載装置４を収納部２に対応する収納用停止位置に移動させるようになっている。また、取出用の移動処理では、一対の移載用支持体２８にてロール体１を載置支持していない状態で、移載装置４を収納部２に対応する取出用停止位置に移動させるようになっている。
尚、取出用停止位置は、収納用停止位置より設定量高い高さに設定されている。
The movement process includes a storage movement process executed after the take-out process and before the storage process, and a take-out movement process executed after the storage process and after the take-out process. In the storage movement process, the
The take-out stop position is set to a height that is higher than the storage stop position by a set amount.
収納処理では、一対の移載用支持体２８を棚前後方向の収納部２側に突出移動させ、一対の移載用支持体２８を下降移動させてロール体１を支持位置に降ろした後、一対の移載用支持体２８を棚前後方向のスタッカークレーン側に引退移動させるべく、スタッカークレーン５の作動が制御される。
In the storage process, the pair of transfer supports 28 are projected and moved toward the
収納処理を開始するときは、一対の移載用支持体２８は接近状態に切り換えられており、収納処理では、一対の移載用支持体２８の下降移動を開始した後で且つ軸部ａの下端が案内部１３の上下幅内に位置する高さで一対の移載用支持体２８を接近状態から中間状態に切り換えて、一対の移載用支持体２８の下降移動が完了してロール体１が支持位置に降ろされた後で且つ一対の移載用支持体２８の引退移動を開始する前に、一対の移載用支持体２８を離間状態に切り換えるようになっている。
When the storage process is started, the pair of transfer supports 28 are switched to the approaching state, and in the storage process, after the pair of transfer supports 28 starts to move down and the shaft portion a is moved. The pair of
つまり、図１３に示すように、収納処理では、まず、一対の移載用支持体２８を突出移動させる（図１１（ａ）参照）。次に、一対の移載用支持体２８の下降移動を開始し、その一対の移載用支持体２８の下降移動途中において、昇降位置検出センサ３３の検出情報に基づいてロール体１の軸部ａの下端が案内部１３の上端より下方に位置する状態で一対の移載用支持体２８の中間状態への切り換えを開始し、支持位置より高い案内開始高さにロール体１が下降する前に中間状態への切り換えを完了した後、ロール体１が支持位置に降ろされる（図１１（ｂ）（ｃ）、図１２（ｄ）（ｅ）参照）。その後、一対の移載用支持体２８を離間状態に切り換えた後（図１２（ｆ）参照）、一対の移載用支持体２８を引退移動させる。
尚、案内開始高さは、走行台車１５の停止誤差やフォーク装置２７の出退誤差等が生じたときに、収納処理により一対の移載用支持体２８を下降させてもロール体１の軸部ａが案内部１３に接触しない高さに設定されており、案内部１３の上下幅内に設定されている。
That is, as shown in FIG. 13, in the storage process, first, the pair of transfer supports 28 are moved to project (see FIG. 11A). Next, the lowering movement of the pair of transfer supports 28 is started, and the shaft portion of the
It should be noted that the guidance start height is such that the shaft of the
取出処理では、一対の移載用支持体２８を棚前後方向の収納部側に突出移動させ、一対の移載用支持体２８を上昇移動させてロール体１を支持位置から持ち上げた後、一対の移載用支持体２８を棚前後方向のスタッカークレーン側に引退移動させるべく、スタッカークレーン５の作動が制御される。
In the take-out process, the pair of transfer supports 28 are projected and moved toward the storage unit in the front-rear direction of the shelf, and the pair of transfer supports 28 are moved upward to lift the
取出処理を開始するときは、一対の移載用支持体２８は離間状態に切り換えられており、取出処理では、一対の移載用支持体２８の棚前後方向の収納部側への突出移動が完了した後、一対の移載用支持体２８の上昇移動を開始する前に、一対の移載用支持体２８を中間状態に切り換え、一対の移載用支持体２８の引退移動が完了した後で且つ移動処理を開始する前に、一対の移載用支持体２８を接近状態に切り換えるようになっている。
When the take-out process is started, the pair of transfer supports 28 are switched to the separated state, and in the take-out process, the pair of transfer supports 28 protrude and move toward the storage unit in the front-rear direction of the shelf. After completion, before starting the upward movement of the pair of transfer supports 28, the pair of transfer supports 28 is switched to the intermediate state, and the retraction movement of the pair of transfer supports 28 is completed. And before starting a movement process, a pair of
つまり、図１５に示すように、取出処理では、まず、一対の移載用支持体２８を突出移動させる（図１４（ａ）参照）。次に、一対の移載用支持体２８を中間状態に切り換えた後、一対の移載用支持体２８を上昇移動させる（図１４（ｂ）（ｃ）参照）。その後、一対の移載用支持体２８を引退移動させ、一対の移載用支持体２８を接近状態に切り換える。 That is, as shown in FIG. 15, in the take-out process, first, the pair of transfer supports 28 are moved to project (see FIG. 14A). Next, after the pair of transfer supports 28 are switched to the intermediate state, the pair of transfer supports 28 are moved up (see FIGS. 14B and 14C). Thereafter, the pair of transfer supports 28 are retreated, and the pair of transfer supports 28 are switched to the approaching state.
このように、収納用の移動処理を実行して移載装置４が上下方向や棚横幅方向に移動するとき、及び、収納処理における一対の移載用支持体２８を突出移動させるときや一対の移載用支持体２８を下降移動させる初期段階では、保持部２１にてロール体１が保持されているため、ロール体１を安定よく搬送することができる。また、収納処理における案内部１３にて軸部ａが案内されるときは、保持部２１によるロール体１に対する保持が解除されているため、ロール体１が案内部１３に接触することによるロール体１や案内部１３の変形を回避することができる。
As described above, when the
〔別実施形態〕
（１） 上記実施形態では、収納処理における一対の移載用支持体２８の下降移動を開始した後で且つ軸部ａの下端が案内部１３の上下幅内に位置する高さで一対の移載用支持体２８を中間状態に切り換え（保持部２１を保持解除状態に切り換え）たが、収納処理における一対の移載用支持体２８の突出移動を開始した後で且つ一対の移載用支持体２８を下降移動させて物品が支持位置より高い案内開始高さまで下降する前に、一対の移載用支持体２８を中間状態に切り換えてもよい。
[Another embodiment]
(1) In the above embodiment, the pair of transfer supports 28 at a height at which the lower end of the shaft portion a is located within the vertical width of the
つまり、収納処理における一対の移載用支持体２８の突出移動中や、収納処理における一対の移載用支持体２８の突出移動が完了した後で且つ一対の移載用支持体２８の下降移動を開始する前に、一対の移載用支持体２８を中間状態に切り換えてもよく、また、収納処理における一対の移載用支持体２８の下降移動が開始した後で且つ一対の移載用支持体２８を下降移動させて物品が案内開始高さまで下降する前に、一対の移載用支持体２８を中間状態に切り換えてもよい。
尚、案内開始高さは、比較的生じ易い小さな誤差のときだけロール体１の軸部ａが案内部１３に接触しない高さにする等、適宜変更してもよく、少なくとも支持位置より高い高さであればよい。
That is, during the protruding movement of the pair of transfer supports 28 in the storing process, or after the protruding movement of the pair of transfer supports 28 in the storing process is completed, the downward movement of the pair of transfer supports 28 Before starting the pair of transfer supports 28, the pair of transfer supports 28 may be switched to the intermediate state, and after the pair of transfer supports 28 are moved downward in the storing process, the pair of transfer supports 28 are used. The pair of transfer supports 28 may be switched to an intermediate state before the
Note that the guide start height may be changed as appropriate, for example, so that the shaft portion a of the
また、収納処理において一対の移載用支持体２８を下降移動させながら、一対の移載用支持体２８を接近状態から中間状態に切り換えたが、一対の移載用支持体２８の下降移動を一旦中断して下降移動を停止させた状態で、一対の移載用支持体２８を接近状態から中間状態に切り換えてもよい。 In addition, while the pair of transfer supports 28 are moved downward in the storage process, the pair of transfer supports 28 are switched from the approaching state to the intermediate state, but the pair of transfer supports 28 are moved downward. The pair of transfer supports 28 may be switched from the approaching state to the intermediate state once interrupted and stopped in the downward movement.
（２） 上記実施形態では、取出処理における一対の移載用支持体２８の突出移動が完了した後で且つ一対の移載用支持体２８の上昇移動を開始させる前に、一対の移載用支持体２８を中間状態に切り換え、一対の移載用支持体２８の引退移動が完了した後に、一対の移載用支持体２８を接近状態に切り換えたが、取出処理における一対の移載用支持体２８の突出移動が完了した後で且つ一対の移載用支持体２８の上昇移動を開始させる前に、一対の移載用支持体２８を接近状態まで切り換えてもよい。
(2) In the above-described embodiment, the pair of transfer supports 28 are moved after the pair of transfer supports 28 have been protruded and before the upward movement of the pair of transfer supports 28 is started. After the
（３） 上記実施形態では、案内部１３を、棚前後方向の傾斜部１１ｂと棚横幅方向の傾斜部１１ｂとを備えて、物品を棚前後方向及び棚横幅方向に案内するように構成したが、案内部１３を、棚前後方向の傾斜部１１ｂのみを備えて、物品を棚前後方向にのみ案内するように構成してもよい。
(3) In the said embodiment, although the
（４） 上記実施形態では、移載用支持体２８と挟持体２９とを一体的に移動するように構成したが、移載用支持体２８と挟持体２９とを別体に設けて、一対の移載用支持体２８と一対の挟持体２９とが別々に移動するように構成してもよい。
また、移載用支持部１９を、互いに遠近移動自在で且つ円筒形状の棒状に形成された軸部ａの端部に挿入させて軸部ａの内面に接当する状態で軸部ａを各別に支持する一対の移載用支持体２８にて構成したが、移載用支持部１９を、中実の棒状に形成された軸部ａの外周面を載置支持する一対の載置支持体にて構成してもよく、又は、図１７に示すように、物品の底面を載置支持する載置体３６ａにて構成してもよい。
(4) In the above embodiment, the
Further, the
つまり、図１７に示すように、スタッカークレーン５の昇降台１７に、移載用支持部１９としての載置体３６ａを出退移動自在に備えたフォーク機構３６と、保持部２１としての一対の挟持部３８と、を備え、箱状物品３７の底面を載置体３６ａにて載置支持し、その箱状物品３７を一対の挟持部３８にて棚横幅方向に挟持するように構成してもよい。
このように構成した場合、箱状物品３７を挾持する一対の挟持部３８と載置体３６ａとを一体的に突出移動させた後（図１７に仮想線を示す位置）、昇降台１７を下降移動させて載置体３６ａと一対の挟持体２９を下降移動させ、その下降移動中に一対の挟持体２９を離間移動させるとよい。
That is, as shown in FIG. 17, the
In the case of such a configuration, after the pair of sandwiching
（５） 上記実施形態では、収納処理において、一対の移載用支持体２８を下降移動させて物品が案内開始高さまで下降する前に、一対の移載用支持体２８の接近状態から中間状態への切り換えを完了させたが、収納処理において、一対の移載用支持体２８を下降移動させて物品が下降移動開始高さに下降する前に、一対の移載用支持体２８を接近状態から中間状態への切り換えを開始すればよく、一対の移載用支持体２８を下降移動させて物品が案内開始高さと支持位置との間に位置する状態で、一対の移載用支持体２８の接近状態から中間状態への切り換えを完了させてもよい。
また、収納処理において、一対の移載用支持体２８を下降移動させて物品が支持位置まで下降すると同時に一対の移載用支持体２８の接近状態から中間状態への切り換えを完了させてもよく、この場合、一対の移載用支持体２８の中間状態への切り換えが完了した後、一対の移載用支持体２８の離間移動を停止させずに一対の移載用支持体２８を離間状態への切り換えを開始させてもよい。
(5) In the above embodiment, in the storing process, the pair of transfer supports 28 are moved downward from the approaching state to the intermediate state before the article is lowered to the guide start height. In the storing process, the pair of transfer supports 28 are brought into an approaching state before the pair of transfer supports 28 are moved downward and the article is lowered to the descending movement start height. It is only necessary to start switching from the intermediate state to the intermediate state, and the pair of transfer supports 28 are moved in a state where the pair of transfer supports 28 are moved downward and the article is positioned between the guide start height and the support position. Switching from the approaching state to the intermediate state may be completed.
In the storage process, the pair of transfer supports 28 may be moved downward to lower the article to the support position, and at the same time, the pair of transfer supports 28 may be switched from the approaching state to the intermediate state. In this case, after the switching of the pair of
１ ロール体
２ 収納部
３ 収納棚
４ 移載装置
５ 物品搬送装置
１２ 収納用支持部
１３ 案内部
１７ 昇降操作部（昇降台）
１９ 移載用支持部
２０ 出退操作部
２１ 保持部
２２ 保持状態切換部
２８ 移載用支持体
２９ 挟持体
３３ 昇降位置検出センサ
ａ 軸部
ｂ シート材
Ｈ 制御装置
DESCRIPTION OF
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記収納棚に対して棚前後方向の前方側において棚横幅方向に沿って移動自在に設けられ且つ前記収納部との間で物品を移載自在な移載装置を備えた物品搬送装置と、
前記物品搬送装置の作動を制御する制御装置と、が設けられ、
前記移載装置が、物品を載置支持する移載用支持部と、前記移載用支持部を前記棚前後方向に移動操作する出退操作部と、を備え、
前記物品搬送装置が、前記移載用支持部を上下方向に移動操作する昇降操作部を備え、
前記収納部が、物品を支持位置に支持する収納用支持部と、前記支持位置に向けて上方側から下方移動する物品が前記支持位置に対して水平方向に位置ずれしているときに物品に接触して物品を前記支持位置に案内する案内部と、を備え、
前記制御装置が、前記移載用支持部にて物品を載置支持した状態で前記移載装置を前記収納部に対する停止位置に移動させる移動処理と、前記移載用支持部を前記棚前後方向の前記収納部側に突出移動させ、前記移載用支持部を下降移動させて物品を前記支持位置に降ろした後、前記移載用支持部を前記棚前後方向の前記物品搬送装置側に引退移動させる収納処理を実行するべく、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている物品搬送設備であって、
前記移載装置が、前記移載用支持部に支持されている物品の水平方向での位置を保持する保持部と、前記保持部を物品の位置を保持する保持状態と物品に対する保持を解除する保持解除状態とに切換自在な保持状態切換部と、を備え、
前記制御装置が、前記移動処理において、前記保持部を前記保持状態に切り換えた状態で前記物品搬送装置を棚横幅方向に移動させるべく、前記物品搬送装置の作動を制御し、且つ、前記収納処理において、前記移載用支持部の突出移動を開始した後で且つ前記移載用支持部を下降移動させて物品が前記支持位置より高い案内開始高さまで下降する前に、前記保持部を前記保持状態から前記保持解除状態に切り換えるべく、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成され、
物品が、棒状の軸部を物品本体から前記軸部の軸心方向の両側に突出する状態で備え、
前記収納用支持部が、前記軸部の両端部の外周面を載置支持する状態で物品を前記支持位置に支持するように構成され、
前記案内部が、前記支持位置に向けて上方側から下方移動する物品が前記支持位置に対して水平方向に位置ずれしているときに前記軸部の端部に接触して物品を前記支持位置に案内するように構成されている物品搬送設備。 A storage shelf having a storage unit for storing articles;
An article transporting device provided with a transfer device that is movably provided along the shelf width direction on the front side in the shelf front-rear direction with respect to the storage shelf, and is capable of transferring articles to and from the storage unit;
A control device for controlling the operation of the article conveying device,
The transfer device includes a transfer support unit for mounting and supporting an article, and a withdrawal operation unit for moving the transfer support unit in the shelf front-rear direction,
The article conveying apparatus includes an elevating operation unit that moves and moves the transfer support unit in the vertical direction,
When the storage unit supports the article at the support position and the article moving downward from the upper side toward the support position is displaced in the horizontal direction with respect to the support position A guide unit that contacts and guides the article to the support position,
A movement process in which the control device moves the transfer device to a stop position with respect to the storage unit in a state where the article is placed and supported by the transfer support portion, and the transfer support portion is moved in the longitudinal direction of the shelf. The transfer support portion is moved downward and the transfer support portion is moved down to lower the article to the support position, and then the transfer support portion is retracted to the shelf in the longitudinal direction of the shelf. An article transport facility configured to control the operation of the article transport device to perform a storage process to be moved;
The transfer device releases a holding state for holding the position of the article and a holding state for holding the position of the article, and a holding part for holding the position of the article supported by the transfer support part in the horizontal direction. A holding state switching unit that is switchable to a holding release state,
In the moving process, the control device controls the operation of the article transporting apparatus so as to move the article transporting apparatus in the lateral width direction of the shelf while the holding unit is switched to the holding state, and the storing process. In the above, after the projecting movement of the transfer support portion is started and before the article is lowered to the guide start height higher than the support position by moving the transfer support portion downward, the holding portion is held by the holding portion. Configured to control the operation of the article conveying device to switch from a state to the release state ,
The article is provided with a rod-like shaft part protruding from the article body on both sides in the axial direction of the shaft part,
The storage support portion is configured to support an article at the support position in a state where the outer peripheral surfaces of both end portions of the shaft portion are placed and supported.
When the article moving downward from the upper side toward the support position is displaced in the horizontal direction with respect to the support position, the guide portion contacts the end of the shaft portion to place the article in the support position. Article conveying equipment configured to guide to .
前記移載用支持部が、互いに遠近移動自在で且つ前記軸部の端部に挿入させて前記軸部の内面に接当する状態で前記軸部を各別に載置支持する一対の移載用支持体にて構成され、
前記移載装置が、前記一対の移載用支持体を前記軸部の軸心方向の長さより狭い支持用間隔に互いに接近移動させた接近状態及び前記一対の移載用支持体を前記軸部の軸心方向の長さより広い開放用間隔に互いを離間移動させた離間状態に切り換え自在な切換操作部を備えて構成されている請求項１記載の物品搬送設備。 The shaft portion is formed in a cylindrical shape,
A pair of transfer units for mounting and supporting the shaft portions separately in a state where the support portions for transfer are movable to and away from each other and are inserted into end portions of the shaft portions so as to contact the inner surface of the shaft portions. Composed of a support,
The transfer device moves the pair of transfer supports closer to each other at a support interval narrower than the axial length of the shaft portion, and the pair of transfer supports is moved to the shaft portion. The article conveying equipment according to claim 1, further comprising a switching operation section that can be switched to a separated state in which the distance between the opening is wider than the length in the axial direction .
前記保持状態切換部が、前記切換操作部に兼用され、
前記一対の移載用支持体と前記一対の挾持体とが、前記一対の移載用支持体を前記接近状態に切り換えることで前記一対の挟持体にて前記軸部を軸心方向に挾持して前記保持部
が前記保持状態に切り換えられ、前記接近状態から前記離間状態に向けて切り換えを開始することで、前記一対の挟持体による前記軸部に対する挟持が解除されて前記保持部が前記保持解除状態に切り換えられる状態で設けられ、
前記制御装置が、前記収納処理において、前記一対の移載用支持体の突出移動を開始した後で且つ前記一対の移載用支持体を下降移動させて物品が前記案内開始高さまで下降する前に、前記一対の移載用支持体を前記接近状態から前記離間状態に向けて切り換えを開始し、前記一対の移載用支持体を前記接近状態と前記離間状態との間で且つ前記支持用間隔を維持した中間状態で物品を支持位置まで下降させ、物品が前記支持位置まで下降した後に前記一対の移載用支持体を離間状態に切り換えるべく、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている請求項２記載の物品搬送設備。 The holding portion is constituted by a pair of sandwiching bodies that move integrally with the pair of transfer supports, and the shaft portion is sandwiched in the axial direction by the pair of sandwiching bodies. Configured to hold the position in the horizontal direction,
The holding state switching unit is also used as the switching operation unit,
The pair of transfer support bodies and the pair of holding bodies hold the shaft portion in the axial direction by the pair of holding bodies by switching the pair of transfer support bodies to the approaching state. The holding part
Is switched to the holding state, and switching from the approaching state toward the separated state is started, so that the holding of the shaft portion by the pair of holding bodies is released and the holding portion switches to the holding release state. Provided,
In the storage process, after the control device starts projecting movement of the pair of transfer supports and before the article is lowered to the guidance start height by moving the pair of transfer supports downward. In addition, the pair of transfer supports is switched from the approaching state toward the separated state, and the pair of transfer supports is moved between the approaching state and the separated state and for the support. The article is lowered to the support position in the intermediate state with the interval maintained, and the operation of the article transfer device is controlled so that the pair of transfer supports are switched to the separated state after the article is lowered to the support position. The article conveying facility according to claim 2, which is configured .
前記制御装置が、前記検出装置の検出情報に基づいて、前記一対の移載用支持体を前記中間状態に切り換えるべく、前記物品搬送装置の作動を制御するように構成されている請求項４又は５記載の物品搬送設備。 A detection device for detecting the height of the pair of transfer supports relative to the storage support;
Wherein the controller, on the basis of the detection information of the detecting device, to switch the pair of transfer for the support to the intermediate state, the claim is configured to control the operation of the article transport device 4 or Item conveying equipment of 5.
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