JP5895620B2 - 移載装置 - Google Patents

Description

本発明は、例えばスタッカークレーン等に搭載され、荷物を側方より挟持した状態で移載するための移載装置に関する。

従来より、ラックに対して荷物を出し入れすることができるスタッカークレーンが利用されている。スタッカークレーンには、スタッカークレーンとラックとの間で荷物を移載するための移載装置が搭載されている。この移載装置には種々の方式のものが存在し、その一つとして、荷物を側方より挟持した状態で移載するサイドクランプ方式がある。

サイドクランプ方式の移載装置による荷物の移載は、次のようにして行われる。例えば荷物をラックからスタッカークレーンに移載する際には、まず、一対の挟持部を荷物側に向けて前進させた後に、一対の挟持部をクランプ方向に移動させることにより、一対の挟持部により荷物が側方より挟持される。このように荷物が挟持された状態で、一対の挟持部をスタッカークレーン側に向けて後退させることにより、荷物がラックの棚板上を滑りながらラックからスタッカークレーンに移載される。その後、一対の挟持部をアンクランプ方向に移動させることにより、一対の挟持部による荷物の挟持が解除される。

特開２０１１−１３６７９０号公報

しかしながら、上述した従来のサイドクランプ方式の移載装置では、次のような問題がある。一対の挟持部により荷物を挟持する際における、一対の挟持部のクランプ方向への移動距離（又は移動時間）は、コントローラによって荷幅に対応した距離（又は時間）に予め設定されている。即ち、従来のサイドクランプ方式の移載装置では、一対の挟持部により荷物を挟持する圧力（クランプ圧）は、荷幅のみに基づいて決定される。そのため、例えば湿気を含んで柔らかくなった段ボール箱を移載する場合には、荷幅のみに基づいて決定されたクランプ圧で段ボール箱を一対の挟持部により挟持すると、段ボール箱を確実に挟持することができないおそれがある。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、荷物の属性に応じた適切なクランプ圧で荷物を挟持することができる移載装置を提供することである。

上記目的を達成するために、本発明に係る移載装置の一態様は、荷物を側方より挟持した状態で移載するための移載装置であって、荷物を側方より挟持するクランプ方向及び荷物の挟持を解除するアンクランプ方向に移動される一対の挟持部と、前記一対の挟持部による荷物の挟持状態を調整するためのコントローラと、を備え、前記コントローラは、荷物の横幅に関する荷幅情報を取得する荷幅情報取得部と、荷物の属性に関する荷物属性情報を取得する荷物属性情報取得部と、取得された前記荷幅情報及び前記荷物属性情報に基づいて、前記一対の挟持部による荷物の挟持状態を調整する調整部と、を有する。

本態様によれば、取得された荷幅情報及び荷物属性情報に基づいて、一対の挟持部による荷物の挟持状態を調整するので、荷物の属性に応じた適切なクランプ圧で荷物を挟持することができる。これにより、一対の挟持部による荷物の移載を確実に行うことができる。なお、荷物の属性とは、例えば荷物の強度及び重量等のように、一対の挟持部による荷物の移載に影響を与える荷物の性質又は特徴等である。

また、本発明に係る移載装置の一態様において、前記荷物属性情報取得部は、前記荷物属性情報として、荷物の強度に関する荷物強度情報を取得することが好ましい。

本態様によれば、荷物強度情報に基づいて、一対の挟持部による荷物の挟持状態を調整することにより、荷物の強度に応じた適切なクランプ圧で荷物を挟持することができる。

また、本発明に係る移載装置の一態様において、さらに、荷物の環境温度を検知する温度センサと、荷物の環境湿度を検知する湿度センサと、を備え、荷物が段ボール箱である場合において、前記荷物属性情報取得部は、前記温度センサにより検知された環境温度及び前記湿度センサにより検知された環境湿度に基づいて、前記荷物強度情報を取得することが好ましい。

本態様によれば、荷物の環境変化に対応した荷物強度情報を取得することができる。これにより、例えば荷物としての段ボール箱が湿気を含んで柔らかくなったことなどを予測することができ、荷物の強度に応じた適切なクランプ圧で荷物を挟持することができる。

また、本発明に係る移載装置の一態様において、前記荷物属性情報取得部は、前記荷物属性情報として、荷物の重量に関する荷物重量情報を取得することが好ましい。

本態様によれば、荷物重量情報に基づいて、一対の挟持部による荷物の挟持状態を調整することにより、荷物の重量に応じた適切なクランプ圧で荷物を挟持することができる。

また、本発明に係る移載装置の一態様において、前記コントローラは、さらに、前記荷物属性情報に基づいて、前記一対の挟持部により荷物を移載することができるか否かを判定する判定部を有し、前記判定部により移載可能であると判定された際には、前記一対の挟持部の各々は前記クランプ方向に移動して荷物を側方より挟持し、前記判定部により移載不可能であると判定された際には、前記一対の挟持部の各々は前記クランプ方向に移動されずに荷物を側方より挟持しないことが好ましい。

本態様によれば、荷物が一対の挟持部による移載に耐えられない属性を有している場合、例えば、荷物が湿気を含んでかなり柔らかくなっている場合などには、荷物の移載を行わない。これにより、移載時に荷物が破損するなどの不具合が発生するのを抑制することができる。

また、本発明に係る移載装置の一態様において、前記調整部は、取得された前記荷幅情報及び前記荷物属性情報に基づいて、前記一対の挟持部の各々の前記クランプ方向への移動距離を調整することが好ましい。

本態様によれば、調整部は、一対の挟持部の各々のクランプ方向への移動距離を調整するので、一対の挟持部による荷物の挟持状態を容易に調整することができる。

また、本発明に係る移載装置の一態様において、前記調整部は、取得された前記荷幅情報に基づいて、前記一対の挟持部の各々の前記クランプ方向への基準移動距離を設定するとともに、取得された前記荷物属性情報に基づいて、前記一対の挟持部の各々の前記クランプ方向への補正移動距離を設定し、前記基準移動距離に対して前記補正移動距離を付加することにより、前記一対の挟持部の各々の前記クランプ方向への移動距離を調整することが好ましい。

本態様によれば、一対の挟持部の各々のクランプ方向への移動距離を容易に調整することができる。

本発明によれば、取得された荷幅情報及び荷物属性情報に基づいて、一対の挟持部による荷物の挟持状態を調整するので、荷物の属性（例えば、荷物の強度及び重量等）に応じた適切なクランプ圧で荷物を挟持することができる。これにより、一対の挟持部による荷物の移載を確実に行うことができる。

本発明の実施の形態１に係る移載装置を搭載したスタッカークレーンが設置された自動倉庫を示す斜視図である。 図１の自動倉庫を示す側面図である。 図１のスタッカークレーンに搭載された移載装置を示す平面図である。 移載装置により荷物をラックの収納部から昇降台に移載する手順を模式的に示す図である。 移載装置により荷物をラックの収納部から昇降台に移載する手順を模式的に示す図である。 移載装置により荷物をラックの収納部から昇降台に移載する手順を模式的に示す図である。 移載装置により荷物をラックの収納部から昇降台に移載する手順を模式的に示す図である。 本発明の実施の形態１に係る移載装置の制御系を簡略的に示すブロック図である。 生産管理システムの荷物管理データベースに記憶された荷物管理情報の一例を示す図である。 荷物強度情報取得部による荷物強度情報の取得の流れを示すフローチャートである。 記憶部に記憶された設定テーブルの一例を示す図である。 コントローラにより一対の挟持部の各々のクランプ方向への移動距離を調整する流れを示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２に係る移載装置の制御系を簡略的に示すブロック図である。 生産管理システムの荷物管理データベースに記憶された荷物管理情報の一例を示す図である。 荷物強度情報取得部による荷物強度情報の取得の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施の形態３に係る移載装置の制御系を簡略的に示すブロック図である。 生産管理システムの荷物管理データベースに記憶された荷物管理情報の一例を示す図である。 荷物重量情報取得部による荷物重量情報の取得の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明に係る移載装置の各種実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置、ステップ及びステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の目的を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る移載装置を搭載したスタッカークレーンが設置された自動倉庫を示す斜視図である。図２は、図１の自動倉庫を示す側面図である。

図１及び図２に図示された自動倉庫１０は、スタッカークレーン１０１により、荷物１０２がラック１０３に自動的に出し入れされる倉庫である。

ラック１０３は、荷物１０２を保管するための保管庫であり、床面上に設置されている。ラック１０３には、荷物１０２を収納するための複数の収納部１０４が設けられている。これら複数の収納部１０４は、縦方向及び横方向に並んで配設されている。複数の収納部１０４の各々には、荷物１０２が載置される棚板１０５が設けられている。なお、荷物１０２は、梱包容器１０２ａと、梱包容器１０２ａの内部に収納される物品（図示せず）と、を含んでいる。本実施の形態では、荷物１０２の梱包容器１０２ａは、段ボール箱で構成されている。

スタッカークレーン１０１は、下部レール１０６、上部レール１０７、下部台車１０８、上部台車１０９、一対のマスト１１０及び昇降台１１１を備えている。下部レール１０６は、ラック１０３に沿って床面に敷設されたレールである。上部レール１０７は、ラック１０３に沿って天井面に敷設されたレールである。下部レール１０６及び上部レール１０７は、互いに略平行になるように敷設されている。下部台車１０８は、下部レール１０６に沿って走行する台車である。上部台車１０９は、上部レール１０７に沿って走行する台車である。一対のマスト１１０は、下部台車１０８と上部台車１０９とを相互に連結するための金属製の支柱である。昇降台１１１は、荷物１０２をラック１０３に沿って昇降させるためのものであり、一対のマスト１１０の間に設置されている。この昇降台１１１は、昇降用モータ（図示せず）によって一対のマスト１１０の間を昇降される。

ラック１０３の所定の収納部１０４に対して荷物１０２を搬入又は搬出する際には、スタッカークレーン１０１が下部レール１０６と上部レール１０７との間をラック１０３に沿って走行するとともに、昇降台１１１が一対のマスト１１０の間をラック１０３に沿って昇降する。これにより、昇降台１１１が上記所定の収納部１０４に隣接して配置される。

スタッカークレーン１０１は、さらに、荷物１０２をラック１０３の収納部１０４と昇降台１１１との間で移載するための移載装置２０を備えている。以下、本実施の形態の移載装置２０の構成について説明する。図３は、図１のスタッカークレーンに搭載された移載装置を示す平面図である。

図３に示す移載装置２０は、間隔を置いて配置された一対のスライドアーム２０１を有するサイドクランプ方式の移載装置である。一対のスライドアーム２０１は、昇降台１１１に設けられている。

一対のスライドアーム２０１の各々は、固定部２０２、中間部２０３及び挟持部２０４で構成されている。固定部２０２は、昇降台１１１に敷設された一対の移動用レール２０５に移動可能に装着されている。なお、一対の移動用レール２０５は、間隔を置いて配置されており、後述するクランプ方向及びアンクランプ方向に対して略平行に延びている。中間部２０３は、固定部２０２に対してスライド可能に取り付けられている。挟持部２０４は、中間部２０３に対してスライド可能に取り付けられている。電動モータ等で構成される第１駆動源（図示せず）によって、中間部２０３が固定部２０２に対してスライドされるとともに、挟持部２０４が中間部２０３に対してスライドされる。これにより、一対のスライドアーム２０１の各々は、一対の挟持部２０４がラック１０３側に突き出される伸長状態と、一対の挟持部２０４が昇降台１１１側に後退される収縮状態とに変位される。なお、第１駆動源は、昇降台１１１に設けられている。

また、電動モータ等で構成される第２駆動源２０６によって、固定部２０２は、一対の移動用レール２０５に沿って移動される。これにより、一対の挟持部２０４の各々は、クランプ方向（図３において矢印Ｐで示す方向）及びアンクランプ方向（図３において矢印Ｑで示す方向）に移動される。なお、第２駆動源２０６は、昇降台１１１に設けられている。

ここで、移載装置２０により荷物１０２をラック１０３の収納部１０４から昇降台１１１に移載する手順について説明する。図４Ａ〜図４Ｄはそれぞれ、移載装置により荷物をラックの収納部から昇降台に移載する手順を模式的に示す図である。まず、図４Ａに示すように、荷物１０２を移載する前の状態では、一対のスライドアーム２０１は収縮状態に保持されており、一対の挟持部２０４は昇降台１１１側に後退されている。この状態より、図４Ｂに示すように、一対のスライドアーム２０１が伸長状態に変位されることにより、一対の挟持部２０４がラック１０３側に突き出される。その後、図４Ｃに示すように、一対の挟持部２０４の各々がクランプ方向に移動されることにより、一対の挟持部２０４により荷物１０２が側方より挟持される。このように荷物１０２が挟持された状態で、図４Ｄに示すように、一対のスライドアーム２０１が収縮状態に変位されることにより、一対の挟持部２０４が昇降台１１１側に後退されることにより、荷物１０２が棚板１０５上を滑りながらラック１０３の収納部１０４から昇降台１１１に移載される。その後、一対の挟持部２０４の各々がアンクランプ方向に移動されることにより、一対の挟持部２０４による荷物１０２の挟持が解除される。

以上のようにして、ラック１０３の収納部１０４から昇降台１１１への荷物１０２の移載が完了する。なお、移載装置２０により荷物１０２を昇降台１１１からラック１０３の収納部１０４に移載する場合には、上記と逆の手順で荷物１０２を移載することができる。

本実施の形態の移載装置２０は、さらに、温度センサ２０７、湿度センサ２０８及びコントローラ２０９を備えている。図５は、本発明の実施の形態１に係る移載装置の制御系を簡略的に示すブロック図である。なお、図５には、移載装置２０の機能構成のうち、本発明に関連する機能構成のみを図示している。以下、温度センサ２０７、湿度センサ２０８及びコントローラ２０９の構成について説明する。

温度センサ２０７及び湿度センサ２０８はそれぞれ、自動倉庫１０の所定個所に設置されている。温度センサ２０７は、荷物１０２の環境温度を検知するためのものである。湿度センサ２０８は、荷物１０２の環境湿度を検知するためのものである。

コントローラ２０９は、例えば自動倉庫１０に設置された地上制御盤であり、スタッカークレーン１０１及びこれに搭載された移載装置２０をそれぞれ制御するためのものである。コントローラ２０９は、ラック１０３の収納部１０４に対する荷物１０２の搬入及び搬出等の搬送指令をスタッカークレーン１０１に指示し、その指令に対する実行結果をスタッカークレーン１０１から受信する。

また、コントローラ２０９は、上位のシステムである生産管理システム２１０と通信される。生産管理システム２１０は、荷物管理情報が記憶された荷物管理データベース２１１を備えている。荷物管理情報は、荷物ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）情報、荷幅情報、素材情報及び所在情報等を含んでいる。荷物ＩＤ情報は、荷物１０２を識別するための情報である。荷幅情報は、荷物１０２の荷幅Ｗ（即ち、梱包容器１０２ａの横幅Ｗ）に関する情報である。素材情報は、荷物１０２の素材、即ち、荷物１０２の梱包容器１０２ａの素材に関する情報である。所在情報は、例えば、荷物１０２がラック１０３の複数の収納部１０４のうちいずれの収納部１０４に収納されているかを示す情報である。

図６は、生産管理システムの荷物管理データベースに記憶された荷物管理情報の一例を示す図である。図６には、荷物管理情報として、荷物ＩＤ情報、荷幅情報及び素材情報が図示されている。図６に示すように、例えば、荷物ＩＤが「＃０００１」の荷物１０２の荷幅Ｗは１００ｃｍであり、その素材は「段ボール」である。荷物ＩＤが「＃０００２」の荷物１０２の荷幅Ｗは８０ｃｍであり、その素材は「段ボール」である。荷物ＩＤが「＃０００３」の荷物の荷幅Ｗは９０ｃｍであり、その素材は「段ボール」である。なお、全ての荷物１０２の梱包容器１０２ａの素材が段ボールである場合には、上記素材情報を省略することもできる。

さらに、コントローラ２０９は、本発明の特徴である、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への移動距離Ｄ（図３参照）を調整する機能を有している。図５に示すように、コントローラ２０９は、荷幅情報取得部２１２、荷物強度情報取得部２１３（荷物属性情報取得部を構成する）、記憶部２１４、調整部２１５及び判定部２１６を含んでいる。

荷幅情報取得部２１２は、ラック１０３の収納部１０４に対して荷物１０２が搬入又は搬出される際に、当該荷物１０２についての荷幅情報を生産管理システム２１０の荷物管理データベース２１１から取得する。例えば、ラック１０３の収納部１０４に対して荷物ＩＤが「＃０００１」の荷物１０２が搬入又は搬出される際に、当該荷物１０２についての荷幅情報、即ち、荷幅Ｗが１００ｃｍであるという情報を生産管理システム２１０の荷物管理データベース２１１から取得する。

荷物強度情報取得部２１３は、温度センサ２０７により検知された環境温度及び湿度センサ２０８により検知された環境湿度に基づいて、荷物１０２の強度に関する荷物強度情報（荷物属性情報を構成する）を取得する。荷物強度情報は、例えば４段階の強度レベル「０」〜「３」で構成され、強度レベル「０」〜「３」の順に強度レベルが段階的に高くなる。本実施の形態では、荷物１０２の強度とは、容器１０２の梱包容器１０２ａの強度を意味する。なお、強度レベル「１」〜「３」はそれぞれ、一対の挟持部２０４による移載に耐え得る強度レベルであり、強度レベル「０」は、一対の挟持部２０４による移載に耐えられない強度レベルである。

図７は、荷物強度情報取得部による荷物強度情報の取得の流れを示すフローチャートである。図７に示すように、温度センサ２０７により検知された環境温度が３０℃以上であり（Ｓ１１でＹＥＳ）、且つ、湿度センサ２０８により検知された環境湿度が９０％以上である場合には（Ｓ１２でＹＥＳ、Ｓ１３でＹＥＳ、Ｓ１４でＹＥＳ）、荷物強度情報取得部２１３は、荷物強度情報として強度レベル「０」を取得する（Ｓ１５）。強度レベル「０」の荷物１０２の梱包容器１０２ａは、例えば、湿気を含んでかなり柔らかくなった段ボール箱である。

温度センサ２０７により検知された環境温度が３０℃以上であり（Ｓ１１でＹＥＳ）、且つ、湿度センサ２０８により検知された環境湿度が８０％以上９０％未満である場合には（Ｓ１２でＹＥＳ、Ｓ１３でＹＥＳ、Ｓ１４でＮＯ）、荷物強度情報取得部２１３は、荷物強度情報として強度レベル「１」を取得する（Ｓ１６）。強度レベル「１」の荷物１０２の梱包容器１０２ａは、例えば、湿気を含んで柔らかくなった段ボール箱である。

温度センサ２０７により検知された環境温度が３０℃以上であり（Ｓ１１でＹＥＳ）、且つ、湿度センサ２０８により検知された環境湿度が７０％以上８０％未満である場合には（Ｓ１２でＹＥＳ、Ｓ１３でＮＯ）、荷物強度情報取得部２１３は、荷物強度情報として強度レベル「２」を取得する（Ｓ１７）。強度レベル「２」の荷物１０２の梱包容器１０２ａは、例えば、湿気を含んで少し柔らかくなった段ボール箱である。

温度センサ２０７により検知された環境温度が３０℃以上であり（Ｓ１１でＹＥＳ）、且つ、湿度センサ２０８により検知された環境湿度が７０％未満である場合には（Ｓ１２でＮＯ）、荷物強度情報取得部２１３は、荷物強度情報として強度レベル「３」を取得する（Ｓ１８）。また、温度センサ２０７により検知された環境温度が３０℃未満である場合には（Ｓ１１でＮＯ）、荷物強度情報取得部２１３は、荷物強度情報として強度レベル「３」を取得する（Ｓ１８）。強度レベル「３」の荷物１０２の梱包容器１０２ａは、例えば、湿気をほとんど含んでいない、張りのある段ボール箱である。

記憶部２１４には、荷物１０２の荷幅Ｗと基準移動距離ｄ１及び補正移動距離ｄ２との対応関係を規定した設定テーブルが記憶されている。基準移動距離ｄ１は、荷物１０２の荷幅Ｗに対応した、一対の挟持部２０４の各々の基準位置からクランプ方向への移動距離である。なお、上記基準位置とは、一対の挟持部２０４の各々の離間距離が最大となる開状態における、一対の挟持部２０４の各々の位置をいう。例えば、荷幅Ｗが１００ｃｍである場合に、一対の挟持部２０４の各々が基準移動距離ｄ１（５ｃｍ）だけ移動した際には、一対の挟持部２０４の離間距離は９９．６ｃｍである。補正移動距離ｄ２は、荷物１０２の強度レベルに対応した、基準移動距離ｄ１に付加すべき移動距離である。

図８は、記憶部に記憶された設定テーブルの一例を示す図である。図８に示す設定テーブルにおいて、例えば、荷幅Ｗが１００ｃｍである場合の基準移動距離ｄ１は５ｃｍであり、強度レベル「１」における補正移動距離ｄ２は３．０ｍｍであり、強度レベル「２」における補正移動距離ｄ２は２．０ｍｍであり、強度レベル「３」における補正移動距離ｄ２は０ｍｍである。例えば、荷幅Ｗが１００ｃｍ、荷物１０２の強度レベルが「２」である場合に、一対の挟持部２０４の各々が基準移動距離ｄ１及び補正移動距離ｄ２だけ移動した際には、一対の挟持部２０４の離間距離は９９．２ｃｍである。なお、強度レベル「０」の場合には、後述するように荷物１０２を搬送することができないので、強度レベル「０」については、補正移動距離ｄ２は設定されていない。

調整部２１５は、記憶部２１４に記憶された設定テーブルに基づいて、第２の駆動源２０６を制御することにより、一対の挟持部２０４による荷物１０２の挟持状態、即ち、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への移動距離Ｄを調整する。具体的には、調整部２１５は、取得された荷幅情報に基づいて、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への基準移動距離ｄ１を設定するとともに、取得された荷物強度情報に基づいて、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への補正移動距離ｄ２を設定する。その後、調整部２１５は、基準移動距離ｄ１に対して補正移動距離ｄ２を付加することにより、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への移動距離Ｄ（＝ｄ１＋ｄ２）を算出する。

判定部２１６は、荷物強度情報取得部２１３により取得された荷物強度情報に基づいて、一対の挟持部２０４により荷物１０２を移載することができるか否かを判定する。具体的には、荷物１０２の強度レベルが「１」〜「３」である場合には、判定部２１６は、当該荷物１０２を移載することが可能であると判定する。荷物１０２の強度レベルが「０」である場合には、判定部２１６は、当該荷物１０２を移載することが不可能であると判定する。判定部２１６により移載可能であると判定された際には、一対の挟持部２０４の各々がクランプ方向に移動して荷物１０２を側方より挟持し、荷物１０２の移載が行われる。判定部２１６により移載不可能であると判定された際には、一対の挟持部２０４の各々はクランプ方向に移動されずに荷物１０２を側方より挟持せず、荷物１０２の移載は行われない。

次に、図９を参照しながら、コントローラ２０９による一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への移動距離Ｄの調整方法について説明する。図９は、コントローラにより一対の挟持部の各々のクランプ方向への移動距離を調整する流れを示すフローチャートである。一例として、荷物ＩＤが「＃０００１」の荷物１０２を移載する場合について説明する。

コントローラ２０９の荷幅情報取得部２１２は、荷物１０２の荷幅Ｗが１００ｃｍであるという荷幅情報を取得する（Ｓ３１）。コントローラ２０９の荷物強度情報取得部２１３は、荷物強度情報として強度レベル「０」〜「３」のいずれかを取得する（Ｓ３１）。例えば強度レベルが「１」である場合には（Ｓ３２でＹＥＳ）、判定部２１６は、当該荷物１０２を移載することが可能であると判定する（Ｓ３３）。調整部２１５は、取得された荷幅情報に基づいて、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への基準移動距離ｄ１として５ｃｍを設定するとともに、取得された荷物強度情報に基づいて、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への補正移動距離ｄ２として３．０ｍｍを設定する。その後、調整部２１５は、基準移動距離ｄ１に対して補正移動距離ｄ２を付加することにより、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への移動距離Ｄとして５．３ｃｍを算出する（Ｓ３４）。これにより、一対の挟持部２０４の各々は、クランプ方向への移動距離Ｄを５．３ｃｍとして荷物１０２を側方より挟持し、荷物１０２を移載する（Ｓ３５）。なお、このとき、一対の挟持部２０４の離間距離は９９．０ｃｍである。

例えば強度レベルが「２」である場合には（Ｓ３２でＹＥＳ）、判定部２１６は、当該荷物１０２を移載することが可能であると判定する（Ｓ３３）。調整部２１５は、取得された荷幅情報に基づいて、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への基準移動距離ｄ１として５ｃｍを設定するとともに、取得された荷物強度情報に基づいて、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への補正移動距離ｄ２として２．０ｍｍを設定する。その後、調整部２１５は、基準移動距離ｄ１に対して補正移動距離ｄ２を付加することにより、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への移動距離Ｄとして５．２ｃｍを算出する（Ｓ３４）。これにより、一対の挟持部２０４の各々は、クランプ方向への移動距離Ｄを５．２ｃｍとして荷物１０２を側方より挟持し、荷物１０２を移載する（Ｓ３５）。なお、このとき、一対の挟持部２０４の離間距離は９９．２ｃｍである。

例えば強度レベルが「３」である場合には（Ｓ３２でＹＥＳ）、判定部２１６は、当該荷物１０２を移載することが可能であると判定する（Ｓ３３）。調整部２１５は、取得された荷幅情報に基づいて、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への基準移動距離ｄ１として５ｃｍを設定するとともに、取得された荷物強度情報に基づいて、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への補正移動距離ｄ２として０ｍｍを設定する。その後、調整部２１５は、基準移動距離ｄ１に対して補正移動距離ｄ２を付加することにより、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への移動距離Ｄとして５．０ｃｍを算出する（Ｓ３４）。これにより、一対の挟持部２０４は、クランプ方向への移動距離Ｄを５．０ｃｍとして荷物１０２を側方より挟持し、荷物１０２を移載する（Ｓ３５）。なお、このとき、一対の挟持部２０４の離間距離は９９．６ｃｍである。

強度レベルが「０」である場合には（Ｓ３２でＮＯ）、判定部２１６は、当該荷物１０２を移載することが不可能であると判定する（Ｓ３６）。この場合には、上述したように荷物１０２の移載は行われない。

本実施の形態の移載装置２０では、次のような効果を得ることができる。荷物１０２の荷幅Ｗ及び強度（属性）に基づいて、一対の挟持部２０４の各々のクランプ方向への移動距離Ｄが調節されるので、荷物１０２の強度に応じた適切なクランプ圧で荷物１０２を挟持することができる。例えば、荷物１０２が湿気をほとんど含まない張りのある段ボール箱である場合には、比較的弱いクランプ圧で荷物１０２が挟持される。また、荷物１０２が湿気を含んで柔らかくなった段ボール箱である場合には、比較的強いクランプ圧で荷物１０２が挟持される。これにより、一対の挟持部２０４による荷物１０２の移載を確実に行うことができる。

なお、本実施の形態では、温度センサ２０７により検知された環境温度が３０℃以上であり、且つ、湿度センサ２０８により検知された環境湿度が９０％以上である場合に、強度レベル「０」が取得されるように構成したが、例えば次のように構成することもできる。即ち、温度センサ２０７により検知された環境温度が３０℃以上であり、且つ、湿度センサ２０８により検知された環境湿度が９０％以上である状態が所定時間（例えば３時間）継続した場合に、強度レベル「０」が取得されるように構成することもできる。強度レベル「１」〜「３」についても同様に構成することができる。

（実施の形態２）
図１０は、本発明の実施の形態２に係る移載装置の制御系を簡略的に示すブロック図である。図１０に示すように、本実施の形態の移載装置２０Ａでは、温度センサ、湿度センサ及びコントローラの判定部は設けられていない。

図１１は、生産管理システムの荷物管理データベースに記憶された荷物管理情報の一例を示す図である。図１１には、荷物管理情報として、荷物ＩＤ情報、荷幅情報及び素材情報が図示されている。図１１に示すように、例えば、荷物ＩＤが「＃０００１」の荷物の荷幅は１００ｃｍであり、その素材は段ボールである。荷物ＩＤが「＃０００２」の荷物の荷幅は１００ｃｍであり、その素材はプラスチックである。荷物ＩＤが「＃０００３」の荷物の荷幅は１００ｃｍであり、その素材は木材である。

荷物強度情報取得部２１３Ａは、生産管理システム２１０の荷物管理データベース２１１Ａに記憶された素材情報に基づいて、荷物強度情報を取得する。荷物強度情報は、例えば、３段階の強度レベル「１」〜「３」で構成され、強度レベル「１」〜「３」の順に強度レベルが段階的に高くなる。

図１２は、荷物強度情報取得部による荷物強度情報の取得の流れを示すフローチャートである。図１２に示すように、荷物の素材が段ボールである場合には（Ｓ５１でＹＥＳ）、荷物強度情報取得部２１３Ａは、荷物強度情報として強度レベル「１」を取得する（Ｓ５２）。荷物の素材がプラスチックである場合には（Ｓ５１でＮＯ、Ｓ５３でＹＥＳ）、荷物強度情報取得部２１３Ａは、荷物強度情報として強度レベル「２」を取得する（Ｓ５４）。荷物の素材が木材である場合には（Ｓ５１でＮＯ、Ｓ５３でＮＯ）、荷物強度情報取得部２１３Ａは、荷物強度情報として強度レベル「３」を取得する（Ｓ５５）。

調整部２１５は、上記実施の形態１と同様に、取得された荷幅情報に基づいて、一対の挟持部の各々のクランプ方向への基準移動距離ｄ１を設定するとともに、取得された荷物強度情報に基づいて、一対の挟持部の各々のクランプ方向への補正移動距離ｄ２を設定する。その後、調整部２１５は、基準移動距離ｄ１に対して補正移動距離ｄ２を付加することにより、一対の挟持部の各々のクランプ方向への移動距離Ｄ（＝ｄ１＋ｄ２）を算出する。

本実施の形態では、例えば、荷物の素材が比較的強度の弱い段ボールである場合には、比較的弱いクランプ圧で荷物が挟持される。荷物の素材が中程度の強度を有するプラスチックである場合には、中程度のクランプ圧で荷物が挟持される。また、荷物の素材が比較的強度の強い木材である場合には、比較的強いクランプ圧で荷物が挟持される。従って、本実施の形態においても、上記実施の形態１と同様の効果を得ることができる。

なお、本実施の形態では、荷物の素材を木材、プラスチック及び段ボールに分類する場合について説明したが、段ボールの素材をその強度でさらに細分化することにより、例えば、荷物の素材を木材、プラスチック、強度の比較的強い段ボール及び強度の比較的弱い段ボールに分類することもできる。

（実施の形態３）
図１３は、本発明の実施の形態３に係る移載装置の制御系を簡略的に示すブロック図である。図１３に示すように、本実施の形態の移載装置２０Ｂでは、コントローラ２０９Ｂは、上述した荷物強度情報取得部に代えて、荷物重量情報取得部２１７（荷物属性情報取得部を構成する）を備えている。

図１４は、生産管理システムの荷物管理データベースに記憶された荷物管理情報の一例を示す図である。図１４には、荷物管理情報として、荷物ＩＤ情報、荷幅情報、素材情報及び重量情報が図示されている。図１４に示すように、例えば、荷物ＩＤが「＃０００１」の荷物の重量は１０ｋｇであり、荷物ＩＤが「＃０００２」の荷物の重量は２５ｋｇであり、荷物ＩＤが「＃０００３」の荷物の重量は３５ｋｇである。

荷物重量情報取得部２１７は、生産管理システム２１０の荷物管理データベース２１１Ｂに記憶された重量情報に基づいて、荷物重量情報（荷物属性情報を構成する）を取得する。荷物重量情報は、荷物の重量に関する情報である。取得された荷物重量情報は、例えば、３段階の重量レベル「１」〜「３」で構成され、重量レベル「１」〜「３」の順に重量レベルが段階的に高くなる。

図１５は、荷物重量情報取得部による荷物重量情報の取得の流れを示すフローチャートである。図１５に示すように、荷物の重量が３０ｋｇ以上である場合には（Ｓ７１でＹＥＳ、Ｓ７２でＹＥＳ）、荷物重量情報取得部２１７は、荷物重量情報として重量レベル「３」を取得する（Ｓ７３）。荷物の重量が２０ｋｇ以上３０ｋｇ未満である場合には（Ｓ７１でＹＥＳ、Ｓ７２でＮＯ）、荷物重量情報取得部２１７は、荷物重量情報として重量レベル「２」を取得する（Ｓ７４）。荷物の重量が２０ｋｇ未満である場合には（Ｓ７１でＮＯ）、荷物重量情報取得部２１７は、荷物重量情報として重量レベル「１」を取得する（Ｓ７５）。

調整部２１５は、上記実施の形態１と同様に、取得された荷幅情報に基づいて、一対の挟持部の各々のクランプ方向への基準移動距離ｄ１を設定するとともに、取得された荷物重量情報に基づいて、一対の挟持部の各々のクランプ方向への補正移動距離ｄ２を設定する。その後、調整部２１５は、基準移動距離ｄ１に対して補正移動距離ｄ２を付加することにより、一対の挟持部の各々のクランプ方向への移動距離Ｄ（＝ｄ１＋ｄ２）を算出する。

本実施の形態では、例えば、荷物の重量が比較的小さい場合には、比較的弱いクランプ圧で荷物が挟持される。荷物の重量が中程度である場合には、中程度のクランプ圧で荷物が挟持される。また、荷物の重量が比較的大きい場合には、比較的強いクランプ圧で荷物が挟持される。従って、本実施の形態においても、上記実施の形態１と同様の効果を得ることができる。

以上、本発明の移載装置について、実施の形態１〜３に基づいて説明したが、本発明は、これら実施の形態１〜３に限定されるものではない。これらの実施の形態に対して当業者が思い付く変形を施して得られる形態、及び、これらの実施の形態における構成要素を任意に組み合わせて実現される別の形態も本発明に含まれる。

上記実施の形態２において、素材が段ボールである荷物を搬送する場合には、上記実施の形態１と同様に、温度センサにより検知された環境温度及び湿度センサにより検知された環境湿度から取得された荷物強度情報に基づいて、一対の挟持部の各々のクランプ方向への移動距離を調節することもできる。

上記実施の形態１〜３では、移載装置をスタッカークレーンに搭載するように構成したが、これに限られず、例えば移載装置を無人搬送台車に搭載するように構成することもできる。

上記実施の形態１〜３では、荷幅情報取得部は、生産管理システムの荷物管理データベースから荷幅情報を取得するように構成したが、このような構成に代えて、例えば次のように構成することもできる。即ち、一対の挟持部の各々がクランプ方向に移動を開始してから、一対の挟持部の各々に設けられたタッチセンサが荷物の側面に接触するまでの時間に基づいて、荷幅情報取得部が荷幅を演算して取得するように構成することもできる。

上記実施の形態１〜３では、記憶部に記憶された設定テーブルでは、荷物の荷幅と基準移動距離及び補正移動距離との対応関係が規定されるように構成したが、荷物の荷幅と移動距離との対応関係が規定されるように構成することもできる。このように構成した場合には、例えば、荷幅が１００ｃｍである場合において、強度レベル「１」における移動距離として５．３ｃｍ、強度レベル「２」における移動距離として５．２ｃｍ、強度レベル「３」における移動距離として５．０ｃｍが設定テーブルに規定される。

上記実施の形態２では、荷物強度情報取得部は、素材情報に基づいて荷物強度情報を取得するように構成したが、例えば、荷物の梱包容器の厚み情報に基づいて荷物強度情報を取得するように構成することもできる。これにより、例えば、荷物の梱包容器の厚みが比較的薄い段ボール箱である場合には、比較的弱いクランプ圧で荷物が挟持される。荷物の梱包容器の厚みが中程度である段ボール箱である場合には、中程度のクランプ圧で荷物が挟持される。また、荷物の梱包容器の厚みが比較的厚い段ボール箱である場合には、比較的強いクランプ圧で荷物が挟持される。

上記実施の形態１〜３では、調整部は、一対の挟持部の各々のクランプ方向への移動距離を調整するように構成したが、調整部は、一対の挟持部の各々の移動速度を一定とした上で、一対の挟持部の各々のクランプ方向への移動時間を調整するように構成することもできる。

なお、第２の駆動源がサーボモータで構成されている場合には、調整部は、サーボモータの発生トルクを制御することにより、一対の挟持部の各々のクランプ方向への移動距離（又は移動時間）を調整することもできる。

上記実施の形態３では、荷物重量情報取得部は、生産管理システムの荷物管理データベースに記憶された重量情報に基づいて、荷物重量情報を取得するように構成したが、生産管理システムの荷物管理データベースに記憶された容量情報に基づいて、荷物重量情報を取得するように構成することもできる。なお、容量情報とは、荷物の梱包容器に収納された物品の容量の大きさを示す情報である。

本発明は、例えばスタッカークレーン等に搭載され、荷物を側方より挟持した状態で移載するための移載装置として利用することができる。

１０ 自動倉庫
２０，２０Ａ，２０Ｂ 移載装置
１０１ スタッカークレーン
１０２ 荷物
１０３ ラック
１０４ 収納部
１０５ 棚板
１０６ 下部レール
１０７ 上部レール
１０８ 下部台車
１０９ 上部台車
１１０ マスト
１１１ 昇降台
２０１ スライドアーム
２０２ 固定部
２０３ 中間部
２０４ 挟持部
２０５ 移動用レール
２０６ 第２の駆動源
２０７ 温度センサ
２０８ 湿度センサ
２０９，２０９Ａ，２０９Ｂ コントローラ
２１０ 生産管理システム
２１１，２１１Ａ，２１１Ｂ 荷物管理データベース
２１２ 荷幅情報取得部
２１３，２１３Ａ 荷物強度情報取得部（荷物属性情報取得部）
２１４ 記憶部
２１５ 調整部
２１６ 判定部
２１７ 荷物重量情報取得部（荷物属性情報取得部）

Claims (6)

1. 荷物を側方より挟持した状態で移載するための移載装置であって、
   荷物を側方より挟持するクランプ方向及び荷物の挟持を解除するアンクランプ方向に移動される一対の挟持部と、
   前記一対の挟持部による荷物の挟持状態を調整するためのコントローラと、を備え、
   前記コントローラは、
   荷物の横幅に関する荷幅情報を取得する荷幅情報取得部と、
   荷物の属性に関する荷物属性情報を取得する荷物属性情報取得部と、
   取得された前記荷幅情報及び前記荷物属性情報に基づいて、前記一対の挟持部の各々の前記クランプ方向への移動距離を調整する調整部と、を有する
   移載装置。
2. 前記荷物属性情報取得部は、前記荷物属性情報として、荷物の強度に関する荷物強度情報を取得する
   請求項１に記載の移載装置。
3. さらに、荷物の環境温度を検知する温度センサと、
   荷物の環境湿度を検知する湿度センサと、を備え、
   荷物が段ボール箱である場合において、前記荷物属性情報取得部は、前記温度センサにより検知された環境温度及び前記湿度センサにより検知された環境湿度に基づいて、前記荷物強度情報を取得する
   請求項２に記載の移載装置。
4. 前記荷物属性情報取得部は、前記荷物属性情報として、荷物の重量に関する荷物重量情報を取得する
   請求項１に記載の移載装置。
5. 前記コントローラは、さらに、前記荷物属性情報に基づいて、前記一対の挟持部により荷物を移載することができるか否かを判定する判定部を有し、
   前記判定部により移載可能であると判定された際には、前記一対の挟持部の各々は前記クランプ方向に移動して荷物を側方より挟持し、前記判定部により移載不可能であると判定された際には、前記一対の挟持部の各々は前記クランプ方向に移動されずに荷物を側方より挟持しない
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の移載装置。
6. 前記調整部は、取得された前記荷幅情報に基づいて、前記一対の挟持部の各々の前記クランプ方向への基準移動距離を設定するとともに、取得された前記荷物属性情報に基づいて、前記一対の挟持部の各々の前記クランプ方向への補正移動距離を設定し、前記基準移動距離に対して前記補正移動距離を付加することにより、前記一対の挟持部の各々の前記クランプ方向への移動距離を調整する
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の移載装置。

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