JP5893574B2 - Motor output control device - Google Patents
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Description
本発明は、車両を駆動する内燃機関などの原動機の出力制御装置に関し、特に車両のブレーキペダル及びアクセルペダルが同時に踏み込まれる状態を考慮した出力制御装置に関する。 The present invention relates to an output control device for a prime mover such as an internal combustion engine that drives a vehicle, and more particularly to an output control device that considers a state in which a brake pedal and an accelerator pedal of a vehicle are depressed simultaneously.
特許文献1には、車両のブレーキペダル及びアクセルペダルが同時に踏み込まれる状態において、車両を駆動する内燃機関の出力を低減するトルク制御装置が示されている。この装置によれば、ブレーキ油圧とブレーキブースタから印加される圧力とに応じてブレーキ踏力が算出され、ブレーキ踏力に基づいて機関出力トルクが低減される。
上記従来の制御装置では、アクセルペダルが踏み込まれた状態でブレーキ操作が行われるとブレーキ踏力に応じた低減速度で機関出力トルクを低減する出力低減制御が直ちに開始されるため、車両速度が運転者の意図以上に減速するおそれがあった。 In the above-described conventional control device, when the brake operation is performed with the accelerator pedal depressed, the output reduction control for reducing the engine output torque at the reduced speed corresponding to the brake depression force is immediately started. There was a risk of slowing down more than intended.
本発明はこの点に着目してなされたものであり、ブレーキペダル及びアクセルペダルが同時に踏み込まれる状態において、原動機の出力低減制御の開始条件をより適切に設定し、車両運転性の悪化を回避することができる原動機の出力制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made paying attention to this point, and in the state where the brake pedal and the accelerator pedal are depressed at the same time, the starting condition of the output reduction control of the prime mover is set more appropriately, and the deterioration of the vehicle drivability is avoided. An object of the present invention is to provide an output control device for a prime mover.
上記目的を達成するため請求項1に記載の発明は、車両を駆動する原動機(1)の出力を制御するための出力制御量(APSMRT,THCMD,TH)を用いて前記原動機の出力を制御する原動機の出力制御装置であって、前記原動機の要求出力(AP)を検出する要求出力検出手段(31)を備え、検出される要求出力(AP)が増加するほど前記出力制御量を増加させて、前記原動機の出力が増加するように制御する出力制御装置において、前記車両のブレーキペダルの踏み込み力をブレーキパッドへ伝達するブレーキ液の圧力(PBRK)を検出するブレーキ液圧検出手段(34)と、前記要求出力(AP)が「0」より大きく、かつ前記ブレーキペダルが踏み込まれているという条件を含む出力低減制御実行条件が成立したときに、前記出力制御量(APSMRT,THCMD,TH)を低減する出力低減制御を実行する出力低減制御手段と、前記出力低減制御実行中に前記出力低減制御実行条件が不成立となったときに、前記出力制御量(APSMRT)を漸増する出力漸増制御を実行する出力漸増制御手段とを備え、前記出力低減制御手段は、前記ブレーキ液圧検出手段によって検出されるブレーキ液圧(PBRK)に応じて前記出力低減制御の開始待機時間(TMAPSMRTON)を設定する開始待機時間設定手段を備え、前記出力低減制御実行条件成立時点から前記開始待機時間(TMAPSMRTON)が経過した時点において、前記出力低減制御を開始し、前記開始待機時間設定手段は、前記検出されるブレーキ液圧(PBRK)が高くなるほど前記開始待機時間(TMAPSMRTON)が短くなるように設定し、前記出力漸増制御手段は、前記検出されるブレーキ液圧(PBRK)に応じて前記出力制御量の増加速度(DAPSMRTUP)を設定する増加速度設定手段を備え、設定された増加速度(DAPSMRTUP)で前記出力制御量(APSMRT)を増加させ、前記増加速度設定手段は、前記検出されるブレーキ液圧(PBRK)が低くなるほど前記増加速度(DAPSMRTUP)が減少するように設定することを特徴とする。
In order to achieve the above object, the invention according to
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の原動機の出力制御装置において、前記出力低減制御手段は、前記検出されるブレーキ液圧(PBRK)に応じて前記出力制御量の下限値(APSMRTL)を設定する下限値設定手段を備え、前記出力低減制御実行中においては、前記出力制御量(APSMRT)を前記下限値(APSMRTL)以上に制御し、前記下限値設定手段は、前記検出されるブレーキ液圧(PBRK)が高くなるほど前記下限値(APSMRTL)が減少するように設定することを特徴とする。
Invention according to
請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載の原動機の出力制御装置において、前記出力低減制御手段は、前記検出されるブレーキ液圧(PBRK)に応じて前記出力制御量の低減速度(DAPSMRTDN)を設定する低減速度設定手段を備え、設定された低減速度(DAPSMRTDN)で前記出力制御量(APSMRT)を減少させ、前記低減速度設定手段は、前記検出されるブレーキ液圧(PBRK)が高くなるほど前記低減速度(DAPSMRTDN)が増加するように設定することを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the prime mover output control apparatus according to the first or second aspect , the output reduction control means reduces the output control amount in accordance with the detected brake fluid pressure (PBRK). A reduction speed setting means for setting a speed (DAPSMRTDN) is provided, and the output control amount (APSMRT) is decreased by a set reduction speed (DAPSMRTDN), and the reduction speed setting means is configured to reduce the detected brake fluid pressure (PBRK). ) Is set such that the reduction rate (DAPSMRTDN) increases as the value increases.
請求項1に記載の発明によれば、原動機の要求出力が「0」より大きく、かつブレーキペダルが踏み込まれているという条件を含む出力低減制御実行条件が成立したときに、その出力低減制御実行条件成立時点から開始待機時間が経過した時点において、出力低減制御が開始され、開始待機時間は検出されるブレーキ液圧が高くなるほど短くなるように設定される。したがって、出力低減制御が直ちに開始されて運転者の意図以上に減速するような事態を回避し、運転者の意図により適した車両運転性を実現することができる。また出力低減制御実行中に出力低減制御実行条件が不成立となったときは、出力制御量を漸増する出力漸増制御が実行されるので、通常の運転状態へ滑らかに移行させることできる。さらに検出されるブレーキ液圧に応じて出力制御量の増加速度が設定され、設定された増加速度で出力制御量を増加させる出力漸増制御が実行され、ブレーキ液圧が低くなるほど増加速度が減少するように設定されるので、運転者意図により適した車両運転性を実現することが可能となる。 According to the first aspect of the present invention, when the output reduction control execution condition including the condition that the required output of the prime mover is larger than “0” and the brake pedal is depressed, the output reduction control execution is performed. The output reduction control is started when the start standby time has elapsed from the time when the condition is satisfied, and the start standby time is set to be shorter as the detected brake fluid pressure is higher. Therefore, it is possible to avoid a situation in which the output reduction control is started immediately and decelerates more than the driver's intention, and the vehicle drivability more suitable for the driver's intention can be realized. Further, when the output reduction control execution condition is not satisfied during the execution of the output reduction control, the output gradual increase control for gradually increasing the output control amount is executed, so that it is possible to smoothly shift to the normal operation state. Further, an increase rate of the output control amount is set according to the detected brake fluid pressure, and output gradual increase control is executed to increase the output control amount at the set increase rate, and the increase rate decreases as the brake fluid pressure decreases. Thus, the vehicle drivability more suitable for the driver's intention can be realized.
請求項2に記載の発明によれば、検出されるブレーキ液圧に応じて出力制御量の下限値が設定され、出力低減制御実行中においては、出力制御量が下限値以上に制御され、検出されるブレーキ液圧が高くなるほど下限値が減少するように設定されるので、運転者の意図以上に原動機出力を下げ過ぎるような事態を回避することができる。
According to the invention described in
請求項3に記載の発明によれば、検出されるブレーキ液圧に応じて出力制御量の低減速度が設定され、設定された低減速度で出力制御量を減少させる制御が行われ、検出されるブレーキ液圧が高くなるほど低減速度が増加するように設定されるので、運転者意図により適した車両運転性を実現できる。 According to the third aspect of the present invention, the reduction rate of the output control amount is set according to the detected brake fluid pressure, and the control for decreasing the output control amount at the set reduction rate is performed and detected. Since the reduction speed is set to increase as the brake fluid pressure increases, vehicle drivability more suitable for the driver's intention can be realized.
以下本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図1は、本発明の一実施形態に係る内燃機関とその制御装置の構成を示す図であり、図1において、内燃機関(以下単に「エンジン」という)1は、例えば4気筒を有し、エンジン1の吸気管2の途中にはスロットル弁3が配されている。また、スロットル弁3にはスロットル弁開度THを検出するスロットル弁開度センサ4が連結されており、スロットル弁開度センサ4は、スロットル弁開度THを示す検出信号を電子制御ユニット(以下(ECU)という)5に供給する。スロットル弁3には、スロットル弁3を駆動するアクチュエータ7が接続されており、アクチュエータ7は、ECU5によりその作動が制御される。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an internal combustion engine and a control device thereof according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, an internal combustion engine (hereinafter simply referred to as “engine”) 1 has, for example, four cylinders, A
吸気管2には、エンジン1の吸入空気流量GAIRを検出する吸入空気流量センサ13が設けられている。吸入空気流量センサ13の検出信号は、ECU5に供給される。
燃料噴射弁6はエンジン1とスロットル弁3との間かつ吸気管2の図示しない吸気弁の少し上流側に各気筒毎に設けられており、各噴射弁は図示しない燃料ポンプに接続されていると共にECU5に電気的に接続されて当該ECU5からの信号により燃料噴射弁6の開弁時間が制御される。またエンジン1の各気筒に設けられた点火プラグ15は、ECU5に接続されており、点火プラグ15による点火時期がECU5により制御される。
The
The fuel injection valve 6 is provided for each cylinder between the
スロットル弁3の下流には吸気圧PBAを検出する吸気圧センサ8及び吸気温TAを検出する吸気温センサ9が取付けられている。またエンジン1の本体には、エンジン冷却水温TWを検出するエンジン冷却水温センサ10が取り付けられている。これらのセンサの検出信号は、ECU5に供給される。
An intake pressure sensor 8 for detecting the intake pressure PBA and an intake air temperature sensor 9 for detecting the intake air temperature TA are attached downstream of the
ECU5には、エンジン1のクランク軸(図示せず)の回転角度を検出するクランク角度位置センサ11が接続されており、クランク軸の回転角度に応じた信号がECU5に供給される。クランク角度位置センサ11は、一定クランク角周期毎(例えば6度周期)に1パルス(以下「CRKパルス」という)と、クランク軸の所定角度位置を特定するパルスを発生する。また、カム角度位置センサ12は、エンジン1の特定の気筒の所定クランク角度位置でパルス(以下「CYLパルス」という)と、各気筒の吸入行程開始時の上死点(TDC)でパルス(以下「TDCパルス」という)を発生する。これらのパルスは、燃料噴射時期、点火時期等の各種タイミング制御及びエンジン回転数(エンジン回転速度)NEの検出に使用される。
The
ECU5には、エンジン1によって駆動される車両のアクセルペダルの踏み込み量(以下「アクセルペダル操作量」という)APを検出するアクセルセンサ31、当該車両の走行速度(車速)VPを検出する車速センサ32、当該車両のブレーキペダルが操作されたことを検出するブレーキスイッチ33、及び当該車両のブレーキ駆動機構のブレーキ液の圧力PBRKを検出するブレーキ液圧センサ34が接続されており、これらのセンサの検出信号は、ECU5に供給される。ブレーキ液圧センサ34は、ブレーキペダルの踏み込み力及びブレーキブースタによる補助圧力が作用するマスタシリンダの出力側に配置され、マスタシリンダの出力側においてブレーキ液圧PBRKを検出する。なお、本実施形態におけるブレーキ駆動機構はマスタシリンダとブレーキホイルシリンダ(ブレーキパッドを駆動するピストンを内蔵する)との間に車両挙動安定化装置を備えており、必要に応じてブレーキ液圧PBRKを調圧した液圧がブレーキホイルシリンダに供給される。
The ECU 5 includes an
ECU5は各種センサからの入力信号波形を整形し、電圧レベルを所定レベルに修正し、アナログ信号値をデジタル信号値に変換する等の機能を有する入力回路、中央演算処理ユニット(以下「CPU」という)、CPUで実行される演算プログラム及び演算結果等を記憶する記憶回路のほか、アクチュエータ7、燃料噴射弁6、点火プラグ15に駆動信号を供給する出力回路等から構成される。
The
ECU5のCPUは、上記センサの検出信号に応じて、スロットル弁3の開度制御、エンジン1に供給する燃料量(燃料噴射弁6の開弁時間)の制御、及び点火プラグ15の点火時期の制御を行う。エンジン1の出力トルク制御は、主としてスロットル弁開度THを変更し、吸入空気流量GAIRを変更することによって行われ、燃料供給量及び点火時期は吸入空気量流量GAIRに適した値に設定される。
The CPU of the
本実施形態では、ブレーキペダル及びアクセルペダルが同時に踏み込まれた状態において、後述する出力低減制御実行条件が成立すると、エンジン1の出力トルクを低減する出力低減制御を実行する。また出力低減制御実行条件が成立している状態から不成立の状態へ移行したときは、検出されるアクセルペダル操作量APに対応する出力トルクまで出力トルクを徐々に増加させる出力漸増制御を実行する。
In the present embodiment, output reduction control for reducing the output torque of the
より具体的には、検出されるアクセルペダル操作量APをブレーキ液圧PBRKなどに応じて修正することにより、修正アクセルペダル操作量APSMRTを算出し、修正アクセルペダル操作量APSMRTを目標スロットル弁開度THCMDに変換し、検出されるスロットル弁開度THが目標スロットル弁開度THCMDと一致するようにアクチュエータ7の駆動制御を行うことによって、上記出力低減制御及び出力漸増制御が実行される。なお、目標スロットル弁開度THCMDは、修正アクセルペダル操作量APSMRTにほぼ比例するように設定される。また本実施形態では、アクセルペダル操作量APは、最大操作量APMAXに対する比率(0〜100%)で定義され、目標スロットル弁開度THCMD(スロットル弁開度TH)は全開開度THMAXに対する比率(0〜100%)で定義されている。 More specifically, the corrected accelerator pedal operation amount APSMRT is calculated by correcting the detected accelerator pedal operation amount AP in accordance with the brake fluid pressure PBRK and the like, and the corrected accelerator pedal operation amount APSMRT is calculated as the target throttle valve opening degree. The output reduction control and the output gradual increase control are executed by performing drive control of the actuator 7 so that the throttle valve opening TH is converted to THCMD and the detected throttle valve opening TH matches the target throttle valve opening THCMD. The target throttle valve opening THCMD is set so as to be substantially proportional to the corrected accelerator pedal operation amount APSMRT. In the present embodiment, the accelerator pedal operation amount AP is defined as a ratio (0 to 100%) with respect to the maximum operation amount APMAX, and the target throttle valve opening THCMD (throttle valve opening TH) is a ratio with respect to the fully opened opening THMAX ( 0 to 100%).
図2及び図3は、修正アクセルペダル操作量APSMRTを算出する処理のフローチャートである。この処理は、ECU5のCPUで所定時間(例えば10msec)毎に実行される。
2 and 3 are flowcharts of processing for calculating the corrected accelerator pedal operation amount APSMRT. This process is executed by the CPU of the
ステップS11では、検出されるアクセルペダル操作量APを下記式(1)に適用して、アクセルペダル操作変化量DAPを算出する。式(1)のAPSMZ[CDSM]は、メモリに格納されているアクセルペダル操作量APの過去値であり、CDSMは、例えば「10」に設定されるインデクスパラメータである。インデクスパラメータCDSMの値が例えば「1」であるときは前回値を示し、「10」であるときは10サンプリング周期前(サンプリング周期が10msecであるときは100msec前)の値を示す。変化量DAPは、アクセルペダルの踏み込み速度を示すパラメータである。
DAP=AP−APSMZ[CDSM] (1)
In step S11, the accelerator pedal operation change amount DAP is calculated by applying the detected accelerator pedal operation amount AP to the following equation (1). APSMZ [CDSM] in Expression (1) is a past value of the accelerator pedal operation amount AP stored in the memory, and CDSM is an index parameter set to, for example, “10”. For example, when the value of the index parameter CDSM is “1”, it indicates the previous value, and when it is “10”, it indicates the
DAP = AP-APSMZ [CDSM] (1)
ステップS12では、制御モードパラメータMODEAPSMRTが「1」以下であるか否かを判別する。制御モードパラメータMODEAPSMRTは、通常制御モードのとき「0」に設定され、出力低減制御待機モードのとき「1」に設定され、出力低減制御モードのとき「2」に設定され、出力漸増制御モードのとき「3」に設定される。出力低減制御待機モードは、出力低減制御実行条件が成立した時点から出力低減制御を開始するまでの待機期間における制御モードに相当する。 In step S12, it is determined whether or not the control mode parameter MODEAPSMRT is “1” or less. The control mode parameter MODEAPSMRT is set to “0” in the normal control mode, set to “1” in the output reduction control standby mode, and set to “2” in the output reduction control mode. Is set to “3”. The output reduction control standby mode corresponds to a control mode in a standby period from when the output reduction control execution condition is satisfied until the output reduction control is started.
ステップS12の答が否定(NO)、すなわち制御モードパラメータMODEAPSMRTが「2」または「3」であるときは、直ちにステップS17に進む。制御モードパラメータMODEAPSMRTの値が「1」以下であるときは、車速センサ故障フラグFFSA17が「1」であるか否かを判別する(ステップS13)。車速センサ故障フラグFFSA17は車速センサ32の故障が検出されると「1」に設定される。ステップS13の答が否定(NO)であるときは、車速VPが所定車速VPAPSMRTL(例えば10km/h)より高いか否かを判別する(ステップS14)。
If the answer to step S12 is negative (NO), that is, if the control mode parameter MODEAPSMRT is “2” or “3”, the process immediately proceeds to step S17. When the value of the control mode parameter MODEAPSMRT is “1” or less, it is determined whether or not the vehicle speed sensor failure flag FFSA17 is “1” (step S13). The vehicle speed sensor failure flag FFSA17 is set to “1” when a failure of the
ステップS13の答が肯定(YES)またはステップS14の答が否定(NO)であるときは、出力低減制御実行条件不成立と判定し、ステップS15,S16,さらにS59,S60(図3)を実行する。ステップS15では、ブレーキ液圧PBRKに応じて図4(a)に示すTMAPSMRTONテーブルを検索し、低減制御開始待機時間TMAPSMRTONを算出する。TMAPSMRTONテーブルは、ブレーキ液圧PBRKが高くなるほど、低減制御開始待機時間TMAPSMRTONが短くなるように設定されている。ステップS16では、第1ダウンカウントタイマTAPSMRTONを、ステップS15で算出した低減制御開始待機時間TMAPSMRTONに設定してスタートさせる。 When the answer to step S13 is affirmative (YES) or the answer to step S14 is negative (NO), it is determined that the output reduction control execution condition is not satisfied, and steps S15 and S16, and further S59 and S60 (FIG. 3) are executed. . In step S15, the TMAPSMRTON table shown in FIG. 4A is searched according to the brake fluid pressure PBRK, and the reduction control start waiting time TMAPSMRTON is calculated. The TMAPSMRTON table is set so that the reduction control start standby time TMAPSMRTON becomes shorter as the brake fluid pressure PBRK becomes higher. In step S16, the first downcount timer TAPSMRTON is set to the reduction control start waiting time TMAPSMRTON calculated in step S15 and started.
ステップS59では、修正アクセルペダル操作量APSMRTを検出されるアクセルペダル操作量APに設定し、ステップS60では、制御モードパラメータMODEAPSMRTを「0」に設定するとともに、急踏み込みフラグFDAPSMRTを「0」に設定する。急踏み込みフラグFDAPSMRTは、アクセルペダルが急激に踏み込まれたときに「1」に設定されるフラグである(ステップS21,S46,S58参照)。ステップS60実行後はステップS61に進む。 In step S59, the corrected accelerator pedal operation amount APSMRT is set to the detected accelerator pedal operation amount AP. In step S60, the control mode parameter MODEAPSMRT is set to “0” and the sudden depression flag FDAPSMRT is set to “0”. To do. The sudden depression flag FDAPSMRT is a flag that is set to “1” when the accelerator pedal is depressed suddenly (see steps S21, S46, and S58). After execution of step S60, the process proceeds to step S61.
ステップS14の答が肯定(YES)であるときは、ステップS17に進み、急踏み込みフラグFDAPSMRTが「1」であるか否かを判別する。この答が否定(NO)であるときは、ステップS11で算出したアクセルペダル操作変化量DAPが所定変化量DAPSMRT(例えば10msec当たり1%相当の値)より大きいか否かを判別する(ステップS18)。この答が否定(NO)、すなわちアクセルペダルの急激な踏み込みが行われていないときは、仮急踏み込みフラグfdapsmrtを「0」に設定する(ステップS19)。 If the answer to step S14 is affirmative (YES), the process proceeds to step S17, and it is determined whether or not the sudden depression flag FDAPSMRT is “1”. If the answer to step S11 is negative (NO), it is determined whether or not the accelerator pedal operation change amount DAP calculated in step S11 is larger than a predetermined change amount DAPSMRT (for example, a value equivalent to 1% per 10 msec) (step S18). . If this answer is negative (NO), that is, if the accelerator pedal is not rapidly depressed, the temporary sudden depression flag fdapsmrt is set to "0" (step S19).
ステップS22ではアクセルペダル操作量APが「0」であるか否かを判別し、その答が否定(NO)、すなわちアクセルペダルが踏み込まれているときは、ブレーキ操作フラグFBKSWBOSが「1」であるか否かを判別する(ステップS23)。ブレーキ操作フラグFBKSWBOSは、ブレーキスイッチ33がオンしており、かつブレーキ液圧PBRKが所定圧PBRKDEC以上であるとき、「1」に設定される。
In step S22, it is determined whether or not the accelerator pedal operation amount AP is “0”. If the answer is negative (NO), that is, if the accelerator pedal is depressed, the brake operation flag FBKSWBOS is “1”. Whether or not (step S23). The brake operation flag FBKSWBOS is set to “1” when the
ステップS23の答が肯定(YES)であるときは、出力低減制御実行条件が成立していると判定し、ステップS24以下の処理を実行する。ステップS24では、ブレーキ液圧PBRKに応じて図4(b)に示すTMAPSMRTOFFテーブルを検索し、低減制御終了待機時間TMAPSMRTOFFを算出する。TMAPSMRTOFFテーブルは、ブレーキ液圧PBRKが高くなるほど、低減制御終了待機時間TMAPSMRTOFFが長くなるように設定されている。ステップS25では、第2ダウンカウントタイマTAPSMRTOFFを、ステップS24で算出した低減制御終了待機時間TMAPSMRTOFFに設定してスタートさせる。ステップS25実行後は、図3のステップS31に進む。 If the answer to step S23 is affirmative (YES), it is determined that the output reduction control execution condition is satisfied, and the processing of step S24 and subsequent steps is executed. In step S24, the TMAPSMRTOFF table shown in FIG. 4B is searched according to the brake fluid pressure PBRK, and the reduction control end standby time TMAPSMRTOFF is calculated. The TMAPSMRTOFF table is set so that the reduction control end standby time TMAPSMRTOFF becomes longer as the brake fluid pressure PBRK becomes higher. In step S25, the second downcount timer TAPSMRTOFF is set to the reduction control end standby time TMAPSMRTOFF calculated in step S24 and started. After execution of step S25, the process proceeds to step S31 in FIG.
ステップS31では、制御モードパラメータMODEAPSMRTが「2」以上であるか否かを判別し、その答が否定(NO)であるときは、前回ブレーキ操作フラグFBKSWBOSZが「1」であるか否かを判別する(ステップS32)。前回ブレーキ操作フラグFBKSWBOSZは、本処理の前回実行時におけるブレーキ操作フラグFBKSWBOSの値が設定されている(ステップS61参照)。ステップS32の答が否定(NO)、すなわちブレーキ操作フラグFBKSWBOSが「0」から「1」に変化した直後であるときは、直ちにステップS36に進み、修正アクセルペダル操作量APSMRTをアクセルペダル操作量APに設定するとともに、制御モードパラメータMODEAPSMRTを「1」に設定し(ステップS37)、ステップS61に進む。 In step S31, it is determined whether or not the control mode parameter MODEAPSMRT is “2” or more. If the answer is negative (NO), it is determined whether or not the previous brake operation flag FBKSWBOZZ is “1”. (Step S32). The previous brake operation flag FBKSWBOZ is set to the value of the brake operation flag FBKSWBOS at the previous execution of this process (see step S61). If the answer to step S32 is negative (NO), that is, immediately after the brake operation flag FBKSWBOS has changed from “0” to “1”, the process immediately proceeds to step S36, and the corrected accelerator pedal operation amount APSMRT is set to the accelerator pedal operation amount APSMRT. And the control mode parameter MODEAPSMRT is set to “1” (step S37), and the process proceeds to step S61.
ステップS32の答が肯定(YES)、すなわちブレーキ操作フラグFBKSWBOSが「1」である状態が継続しているときは、制御モードパラメータMODEAPSMRTが「1」であるか否かを判別する(ステップS33)。その答が否定(NO)であって制御モードパラメータMODEAPSMRTが「0」であるときは、修正アクセルペダル操作量APSMRTを検出されるアクセルペダル操作量APに設定し(ステップS35)、ステップS61に進む。 If the answer to step S32 is affirmative (YES), that is, if the state where the brake operation flag FBKSWBOS is “1” continues, it is determined whether or not the control mode parameter MODEAPSMRT is “1” (step S33). . If the answer is negative (NO) and the control mode parameter MODEAPSMRT is "0", the corrected accelerator pedal operation amount APSMRT is set to the detected accelerator pedal operation amount AP (step S35), and the process proceeds to step S61. .
ステップS33の答が肯定(YES)であって、制御モードパラメータMODEAPSMRTが「1」であるときは、第1ダウンカウントタイマTAPSMRTONの値が「0」であるか否かを判別する(ステップS34)。この答が否定(NO)、すなわち出力低減制御実行条件成立時点から低減制御開始待機時間TMAPSMRTONが経過する前は、ステップS36及びS37を実行し、待機状態を維持する。ステップS34の答が肯定(YES)となると、ステップS40に進み、出力低減制御を開始する。 If the answer to step S33 is affirmative (YES) and the control mode parameter MODEAPSMRT is “1”, it is determined whether or not the value of the first downcount timer TAPSMRTON is “0” (step S34). . If this answer is negative (NO), that is, before the reduction control start waiting time TMAPSMRTON elapses from the time when the output reduction control execution condition is satisfied, steps S36 and S37 are executed and the standby state is maintained. If the answer to step S34 is affirmative (YES), the process proceeds to step S40, and output reduction control is started.
ステップS40では、ブレーキ液圧PBRKに応じて図5(a)に示すDAPSMRTDNテーブルを検索し、減算量DAPSMRTDNを算出する。DAPSMRTDNテーブルは、ブレーキ液圧PBRKが高くなるほど減算量DAPSMRTDNが増加するように設定されている。 In step S40, the DAPSMRTDN table shown in FIG. 5A is retrieved according to the brake fluid pressure PBRK, and the subtraction amount DAPSMRTDN is calculated. The DAPSMRTDN table is set so that the subtraction amount DAPSMRTDN increases as the brake fluid pressure PBRK increases.
ステップS41では、減算量DAPSMRTDNを下記式(2)に適用して、仮修正アクセルペダル操作量apsmrtを算出する。右辺のAPSMRTは修正アクセルペダル操作量の前回値である。
apsmrt=APSMRT−DAPSMRTDN (2)
In step S41, the provisional correction accelerator pedal operation amount apsmrt is calculated by applying the subtraction amount DAPSMRTDN to the following equation (2). APSMRT on the right side is the previous value of the corrected accelerator pedal operation amount.
apsmrt = APSMRT-DAPSMRTDN (2)
ステップS42では、ブレーキ液圧PBRKに応じて図4(c)に示すAPSMRTLテーブルを検索し、下限操作量APSMRTLを算出する。APSMRTLテーブルは、ブレーキ液圧PBRKが高くなるほど下限操作量APSMRTLが減少するように設定されている。ステップS43では、仮修正アクセルペダル操作量apsmrtが下限操作量APSMRTLより小さいか否かを判別し、その答が否定(NO)であるときは、修正アクセルペダル操作量APSMRTを仮修正アクセルペダル操作量apsmrtに設定する(ステップS44)一方、ステップS43の答が肯定(YES)であるときは、修正アクセルペダル操作量APSMRTを下限操作量APSMRTLに設定する(ステップS45)。 In step S42, the ASMTRTL table shown in FIG. 4C is retrieved according to the brake fluid pressure PBRK, and the lower limit manipulated variable ASMTRTL is calculated. The APSMRTL table is set such that the lower limit operation amount ASMTRTL decreases as the brake fluid pressure PBRK increases. In step S43, it is determined whether or not the provisional corrected accelerator pedal operation amount apsmrt is smaller than the lower limit operation amount APSMRTL. If the answer is negative (NO), the corrected accelerator pedal operation amount APSMRT is used as the temporary correction accelerator pedal operation amount. On the other hand, when the answer to step S43 is affirmative (YES), the corrected accelerator pedal operation amount APSMRT is set to the lower limit operation amount APSMRTL (step S45).
ステップS46では、制御モードパラメータMODEAPSMRTを「2」に設定するとともに、急踏み込みフラグFDAPSMRTを仮急踏み込みフラグfdapsmrtに設定する。仮急踏み込みフラグfdapsmrtは、ステップS21を経由してステップS40に至る場合のみ「1」であり、通常は急踏み込みフラグFDAPSMRTは「0」に維持される。 In step S46, the control mode parameter MODEAPSMRT is set to “2”, and the sudden depression flag FDAPSMRT is set to the temporary sudden depression flag fdapsmrt. The provisional sudden depression flag fdapsmrt is “1” only when the process reaches step S40 via step S21, and the sudden depression flag FDAPSMRT is normally maintained at “0”.
ステップS61では、前回ブレーキ操作フラグFBKSWBOSZをブレーキ操作フラグFBKSWBOSに設定し、その後処理を終了する。 In step S61, the previous brake operation flag FBKSWBOZ is set to the brake operation flag FBKSWBOS, and then the process ends.
またステップS31の答が肯定(YES)であって、制御モードパラメータMODEAPSMRTが「2」または「3」であるときは、さらに制御モードパラメータMODEAPSMRTが「2」であるか否かを判別し(ステップS38)、その答が肯定(YES)であるときは直ちにステップS40に進み、出力低減制御を継続する。 If the answer to step S31 is affirmative (YES) and the control mode parameter MODEAPSMRT is “2” or “3”, it is further determined whether or not the control mode parameter MODEAPSMRT is “2” (step S31). S38) If the answer is affirmative (YES), the process immediately proceeds to step S40, and the output reduction control is continued.
ステップS38の答が否定(NO)、すなわち制御モードパラメータMODEAPSMRTが「3」であって出力漸増制御中に出力低減制御実行条件が成立したときは、第1ダウンカウントタイマTAPSMRTONの値が「0」であるか否かを判別する(ステップS39)。ステップS39の答が否定(NO)である間は、ステップS47〜S49の過渡制御を実行し、肯定(YES)となるとステップS40に進み、出力低減制御を開始する。ステップS47〜S49の過渡制御については、制御モードパラメータMODEAPSMRTが「3」である出力漸増制御を説明した後に説明する。 If the answer to step S38 is negative (NO), that is, if the control mode parameter MODEAPSMRT is “3” and the output reduction control execution condition is satisfied during the output gradual increase control, the value of the first downcount timer TAPSMRTON is “0”. It is determined whether or not (step S39). While the answer to step S39 is negative (NO), the transient control of steps S47 to S49 is executed. When the answer is affirmative (YES), the process proceeds to step S40, and output reduction control is started. The transient control in steps S47 to S49 will be described after the output gradual increase control in which the control mode parameter MODEAPSMRT is “3”.
図2に戻り、出力低減制御実行条件が不成立である場合、すなわちステップS17,S18,若しくはS22の答が肯定(YES)であるとき、またはステップS23の答が否定(NO)であるときの処理について説明する。 Returning to FIG. 2, when the output reduction control execution condition is not satisfied, that is, when the answer to step S17, S18, or S22 is affirmative (YES), or when the answer to step S23 is negative (NO). Will be described.
ステップS17の答が肯定(YES)、すなわち急踏み込みフラグFDAPSMRTが「1」であるときは、ステップS21に進んで、仮急踏み込みフラグfdapsmrtを「1」に設定してステップS26に進む。またステップS18の答が肯定(YES)であって、アクセルペダルの急踏み込みが行われたときは、第2ダウンカウントタイマTAPSMRTOFFの値を「0」に設定し、ステップS21を経由してステップS26に進む。また、アクセルペダル操作量APが「0」であるとき、またはブレーキ操作フラグFBKSWBOSが「0」であるときも、ステップS26に進む。 If the answer to step S17 is affirmative (YES), that is, if the rapid depression flag FDAPSMRT is “1”, the process proceeds to step S21, the temporary rapid depression flag fdapsmrt is set to “1”, and the process proceeds to step S26. If the answer to step S18 is affirmative (YES) and the accelerator pedal is suddenly depressed, the value of the second downcount timer TAPSMRTOFF is set to “0”, and the process proceeds to step S26 via step S21. Proceed to Also, when the accelerator pedal operation amount AP is “0” or the brake operation flag FBKSWBOS is “0”, the process proceeds to step S26.
ステップS26ではステップS15と同様にして低減制御開始待機時間TMAPSMRTONを算出し、ステップS27ではステップS16と同様に第1ダウンカウントタイマTAPSMRTONを低減制御開始待機時間TMAPSMRTONに設定してスタートさせる。その後図3のステップS51に進む。 In step S26, the reduction control start standby time TMAPSMRTON is calculated in the same manner as in step S15, and in step S27, the first downcount timer TAPSMRTON is set to the reduction control start standby time TMAPSMRTON in the same manner as in step S16. Thereafter, the process proceeds to step S51 in FIG.
ステップS51では、制御モードパラメータMODEAPSMRTが「1」以下であるか否かを判別し、その答が肯定(YES)であるときはステップS59に進み、通常制御モードを維持する(または出力低減制御待機モードから通常制御モードへ移行する)。ステップS51の答が否定(NO)であるときは、制御モードパラメータMODEAPSMRTが「3」であるか否かを判別する(ステップS52)。この答が肯定(YES)であるときは直ちにステップS54に進み、出力漸増制御を継続する。 In step S51, it is determined whether or not the control mode parameter MODEAPSMRT is "1" or less. If the answer is affirmative (YES), the process proceeds to step S59, and the normal control mode is maintained (or the output reduction control standby). Mode to normal control mode). If the answer to step S51 is negative (NO), it is determined whether or not the control mode parameter MODEAPSMRT is “3” (step S52). If the answer is affirmative (YES), the process immediately proceeds to step S54, and the output gradual increase control is continued.
ステップS52の答が否定(NO)であって制御モードパラメータMODEAPSMRTが「2」であるときは、第2ダウンカウントタイマTAPSMRTOFFの値が「0」であるか否かを判別する(ステップS53)。この答が否定(NO)である間は、ステップS40に進み、出力低減制御を継続する。その後ステップS53の答が肯定(YES)となると、ステップS54に進み、出力漸増制御を開始する。ただし、アクセルペダルの急激な踏み込みが行われた場合にはステップS20が実行されるため、直ちにステップS54に進んで、出力漸増制御を開始する。 When the answer to step S52 is negative (NO) and the control mode parameter MODEAPSMRT is “2”, it is determined whether or not the value of the second downcount timer TAPSMRTOFF is “0” (step S53). While this answer is negative (NO), the process proceeds to step S40, and the output reduction control is continued. Thereafter, when the answer to step S53 becomes affirmative (YES), the process proceeds to step S54, and output gradual increase control is started. However, when the accelerator pedal is suddenly depressed, step S20 is executed, and the process immediately proceeds to step S54 to start the output gradual increase control.
ステップS54では、ブレーキ液圧PBRKに応じて図5(b)に示すDAPSMRTUPテーブルを検索し、加算量DAPSMRTUPを算出する。DAPSMRTUPテーブルは、ブレーキ液圧PBRKが高くなるほど加算量DAPSMRTUPが増加するように設定されている。ステップS55では、加算量DAPSMRTUPを下記式(3)に適用して、仮修正アクセルペダル操作量apsmrtを算出する。右辺のAPSMRTは修正アクセルペダル操作量の前回値である。
apsmrt=APSMRT+DAPSMRTUP (3)
In step S54, the DAPSMRTUP table shown in FIG. 5B is searched according to the brake fluid pressure PBRK, and the addition amount DAPSMRTUP is calculated. The DAPSMRTUP table is set so that the added amount DAPSMRTUP increases as the brake fluid pressure PBRK increases. In step S55, the provisional correction accelerator pedal operation amount apsmrt is calculated by applying the addition amount DAPSMRTUP to the following equation (3). APSMRT on the right side is the previous value of the corrected accelerator pedal operation amount.
apsmrt = APSMRT + DAPSMRTUP (3)
ステップS56では、仮修正アクセルペダル操作量apsmrtが検出されるアクセルペダル操作量AP以上であるか否かを判別し、その答が肯定(YES)であるときは、出力漸増制御を行う必要はないため、ステップS59に進み、通常制御モードへ移行する。ステップS56の答が否定(NO)であるときは、修正アクセルペダル操作量APSMRTを仮修正アクセルペダル操作量apsmrtに設定し(ステップS57)、さらに制御モードパラメータMODEAPSMRTを「3」に設定するとともに、急踏み込みフラグFDAPSMRTを仮急踏み込みフラグfdapsmrtに設定する(ステップS58)。 In step S56, it is determined whether or not the temporarily corrected accelerator pedal operation amount apsmrt is greater than or equal to the detected accelerator pedal operation amount AP. If the answer is affirmative (YES), it is not necessary to perform output gradual increase control. Therefore, the process proceeds to step S59 and shifts to the normal control mode. If the answer to step S56 is negative (NO), the corrected accelerator pedal operation amount APSMRT is set to the temporarily corrected accelerator pedal operation amount apsmrt (step S57), and the control mode parameter MODEAPSMRT is set to “3”. The sudden depression flag FDAPSMRT is set to the provisional sudden depression flag fdapsmrt (step S58).
出力漸増制御の実行中に出力低減制御実行条件が成立すると、ステップS31からステップS38を経由してステップS39に進み、第1ダウンカウントタイマTAPSMRTONの値が「0」となるまでの間、ステップS47〜S49の過渡制御が実行される。ステップS47では、ステップS54と同様に加算量DAPSMRTUPを算出し、ステップS48では、上記式(3)によって仮修正アクセルペダル操作量apsmrtを算出する。ステップS49では、仮修正アクセルペダル操作量apsmrtが検出されるアクセルペダル操作量AP以上であるか否かを判別し、その答が肯定(YES)であるときは、ステップS36に進み、出力低減制御待機モードへ移行する。一方、ステップS49の答が否定(NO)であるときは、ステップS57に進んで出力漸増制御を継続する。その後、ステップS39の答が肯定(YES)となると、ステップS40に進んで出力低減制御を開始する。 When the output reduction control execution condition is satisfied during the execution of the output gradual increase control, the process proceeds from step S31 to step S39 via step S38, and step S47 until the value of the first downcount timer TAPSMRTON becomes “0”. The transient control of S49 is executed. In step S47, the addition amount DAPSMRTUP is calculated in the same manner as in step S54, and in step S48, the temporarily corrected accelerator pedal operation amount apsmrt is calculated by the above equation (3). In step S49, it is determined whether or not the temporarily corrected accelerator pedal operation amount apsmrt is greater than or equal to the detected accelerator pedal operation amount AP. If the answer is affirmative (YES), the process proceeds to step S36, and output reduction control is performed. Enter standby mode. On the other hand, when the answer to step S49 is negative (NO), the process proceeds to step S57 and the output gradual increase control is continued. Thereafter, when the answer to step S39 is affirmative (YES), the process proceeds to step S40 to start output reduction control.
図6〜9は、上述した図2及び図3の処理による制御動作例を示すタイムチャートである。
図6には、時刻t0以前からアクセルペダルが踏み込まれており、時刻t0においてブレーキペダルが踏み込まれた例が示されている。図6(a)〜図6(d)は、それぞれブレーキスイッチ33の状態、ブレーキ液圧PBRKがそれぞれ第1圧力PBRK1,第2圧力PBRK2,第3圧力PBRK3である場合に対応し、PBRK1>PBRK2>PBRK3なる関係が成立する。これらの図において破線は検出アクセルペダル操作量APの推移を示し、実線は修正アクセルペダル操作量APSMRTの推移を示す(以下に説明する他の図においても同様である)。なお、図6に示す各動作例では、ブレーキ液圧PBRKは時刻t0からほぼ一定値に保持されたものとする。
6 to 9 are time charts showing an example of the control operation by the processes of FIGS. 2 and 3 described above.
FIG. 6 shows an example in which the accelerator pedal is depressed before time t0 and the brake pedal is depressed at time t0. 6A to 6D correspond to the state of the
図6(b)の例では、時刻t0において出力低減制御実行条件が成立し、時刻t0から低減制御開始待機時間TMAPSMRTONが経過した時刻t1から出力低減制御が開始され、時刻t2において修正アクセルペダル操作量APSMRTが「0」に達する。図6(c)に示す例では、時刻t0において出力低減制御実行条件が成立するが、低減制御開始待機時間TMAPSMRTONが図6(b)の例より長くなり、修正アクセルペダル操作量APSMRTの低減速度が低くなり、かつ下限操作量APSMRTLが「0」より大きくなるため、時刻t3から出力低減制御が開始され、時刻t4において修正アクセルペダル操作量APSMRTが下限操作量APSMRTLに達する。また、図6(d)に示す例では、ブレーキ液圧PBRKが低いために、ブレーキスイッチ33がオンしても出力低減制御実行条件が成立せず、修正アクセルペダル操作量APSMRTは検出アクセルペダル操作量APに維持される。
In the example of FIG. 6B, the output reduction control execution condition is satisfied at time t0, the output reduction control is started from time t1 when the reduction control start standby time TMAPSMRTON has elapsed from time t0, and the corrected accelerator pedal operation is performed at time t2. The quantity APSMRT reaches “0”. In the example shown in FIG. 6C, the output reduction control execution condition is satisfied at time t0, but the reduction control start waiting time TMAPSMRTON becomes longer than that in the example of FIG. 6B, and the reduction speed of the corrected accelerator pedal operation amount APSMRT. And the lower limit operation amount APSMRTL becomes greater than “0”, so output reduction control is started from time t3, and the corrected accelerator pedal operation amount APSMRTR reaches the lower limit operation amount ASMTRTL at time t4. In the example shown in FIG. 6D, since the brake fluid pressure PBRK is low, the output reduction control execution condition is not satisfied even when the
図6に示すように、ブレーキ液圧PBRKに応じて低減制御開始待機時間TMAPSMRTON、減算量DAPSMRTDN、及び下限操作量APSMRTLを変更することにより、運転者のブレーキ操作意図に適した車両動作を実現することが可能となる。 As shown in FIG. 6, by changing the reduction control start waiting time TMAPSMRTON, the subtraction amount DAPSMRTDN, and the lower limit operation amount APSMRTL in accordance with the brake fluid pressure PBRK, vehicle operation suitable for the driver's brake operation intention is realized. It becomes possible.
図7は、ブレーキ液圧PBRKが変化した動作例を示し、図7(a)〜図7(d)は、それぞれブレーキスイッチ33の状態、ブレーキ液圧PBRK、アクセルペダル操作量AP及び修正アクセルペダル操作量APSMRT、及び減算量DAPSMRTDNの推移を示す。
FIG. 7 shows an operation example in which the brake fluid pressure PBRK is changed. FIGS. 7A to 7D show the state of the
時刻t10以前からアクセルペダルが踏み込まれており、時刻t10においてブレーキペダルが踏み込まれて出力低減制御実行条件が成立し、ブレーキ液圧PBRKが徐々に低下した例が示されている。 An example is shown in which the accelerator pedal has been depressed before time t10, the brake pedal is depressed at time t10, the output reduction control execution condition is satisfied, and the brake hydraulic pressure PBRK gradually decreases.
時刻t10から低減制御開始待機時間TMAPSMRTON経過した時刻t11において、出力低減制御が開始される、ブレーキ液圧PBRKの低下に伴って、減算量DAPSMRTDNが時刻t12,t13,t14において低減され、修正アクセルペダル操作量APSMRTの減少速度が徐々に減少する。このように運転者のブレーキ踏み込み力が変化し、ブレーキ液圧PBRKが変化した場合には、その変化に伴って減算量DAPSMRTDN及び下限操作量APSMRTLが変更され、運転者のブレーキ操作意図により適した車両動作を実現することが可能となる。 The output reduction control is started at time t11 when the reduction control start standby time TMAPSMRTON has elapsed from time t10. As the brake fluid pressure PBRK decreases, the subtraction amount DAPSMRTDN is reduced at time t12, t13, t14, and the corrected accelerator pedal The decreasing rate of the manipulated variable APSMRT gradually decreases. In this way, when the driver's brake depression force changes and the brake fluid pressure PBRK changes, the subtraction amount DAPSMRTDN and the lower limit operation amount APSMRTL are changed along with the change, which is more suitable for the driver's intention to operate the brake. Vehicle operation can be realized.
図8は、出力低減制御実行中に出力低減制御実行条件が不成立となった動作例(車速VPの低下による)を示し、図8(a)〜図6(d)は、それぞれブレーキスイッチ33の状態、ブレーキ液圧PBRK、アクセルペダル操作量AP及び修正アクセルペダル操作量APSMRT、及び加算量DAPSMRTUPの推移を示す。
FIG. 8 shows an operation example (due to a decrease in the vehicle speed VP) in which the output reduction control execution condition is not satisfied during the execution of the output reduction control. FIGS. 8 (a) to 6 (d) show the
時刻t20以前からアクセルペダル及びブレーキペダルがともにが踏み込まれており、時刻t20において出力低減制御実行条件が不成立となり、その後ブレーキ液圧PBRKが徐々に低下した例が示されている。 An example is shown in which both the accelerator pedal and the brake pedal have been depressed before time t20, the output reduction control execution condition is not satisfied at time t20, and then the brake fluid pressure PBRK gradually decreases.
時刻t20から低減制御終了待機時間TMAPSMRTOFFが経過した時刻t21において、出力漸増制御が開始される、ブレーキ液圧PBRKの低下に伴って、加算量DAPSMRTUPが時刻t22,t23において低減され、修正アクセルペダル操作量APSMRTの増加速度が徐々に減少する。その後時刻t24においてブレーキペダル操作が終了し、通常運転に移行する。このように出力漸増制御中に運転者のブレーキ踏み込み力が変化し、ブレーキ液圧PBRKが変化した場合には、その変化に伴って加算量DAPSMRTUPが変更され、運転者のブレーキ操作意図により適した車両動作を実現することが可能となる。 At time t21 when the reduction control end waiting time TMAPSMRTOFF has elapsed from time t20, the output gradual increase control is started. As the brake fluid pressure PBRK decreases, the added amount DAPSMRTUP is reduced at times t22 and t23, and the corrected accelerator pedal operation is performed. The increasing rate of the quantity APSMRT gradually decreases. Thereafter, at time t24, the operation of the brake pedal is completed, and the operation shifts to normal operation. As described above, when the driver's brake depression force changes during the output gradual increase control and the brake fluid pressure PBRK changes, the addition amount DAPSMRTUP is changed according to the change, and is more suitable for the driver's intention to operate the brake. Vehicle operation can be realized.
図9は、出力低減制御実行中にアクセルペダルが急激に踏み込まれて出力低減制御実行条件が不成立となった場合の動作例を示す。この例は、図2のステップS18の答が肯定(YES)となって急踏み込みフラグFDAPSMRTが「0」から「1」に変化した場合に対応する。図9(a)〜図9(c)は、それぞれブレーキスイッチ33の状態、ブレーキ液圧、及びアクセルペダル操作量AP及び修正アクセルペダル操作量APSMRTの推移を示す。
FIG. 9 shows an operation example when the accelerator pedal is suddenly depressed during execution of the output reduction control and the output reduction control execution condition is not satisfied. This example corresponds to the case where the answer to step S18 in FIG. 2 is affirmative (YES) and the sudden depression flag FDAPSMRT has changed from “0” to “1”. FIG. 9A to FIG. 9C show changes in the state of the
時刻t30以前からアクセルペダルが踏み込まれており、時刻t30においてブレーキペダルが踏み込まれ、時刻t31にブレーキ圧PBRKが所定圧PBRKDECを超えて、出力低減制御実行条件が成立する。時刻t31から低減制御開始待機時間TMAPSMRTONが経過した時刻t32から出力低減制御が開始される。 The accelerator pedal has been depressed before time t30, the brake pedal is depressed at time t30, the brake pressure PBRK exceeds the predetermined pressure PBRKDEC at time t31, and the output reduction control execution condition is satisfied. Output reduction control is started from time t32 when the reduction control start standby time TMAPSMRTON has elapsed from time t31.
時刻t33からt34の間にアクセルペダル操作量APが急激に増加し、出力低減制御実行条件が不成立となる。その結果、時刻t34から出力漸増制御が開始され、時刻t35において修正アクセルペダル操作量APSMRTがアクセルペダル操作量APに達し、出力漸増制御が終了する。時刻t34からt35の期間中は、急踏み込みフラグFDAPSMARTが「1」に維持され(図2,ステップS17の答が肯定(YES)となり)、出力漸増制御が実行される。時刻t35以後は、図3のステップS31からS32,S33と進み、ステップS33の答が否定(NO)となるため、ステップS35に進んで通常制御が継続される。 Between time t33 and t34, the accelerator pedal operation amount AP increases rapidly, and the output reduction control execution condition is not satisfied. As a result, the output gradual increase control is started from time t34, the corrected accelerator pedal operation amount APSMRT reaches the accelerator pedal operation amount AP at time t35, and the output gradual increase control ends. During the period from time t34 to t35, the sudden depression flag FDAPSMART is maintained at “1” (the answer to FIG. 2, step S17 is affirmative (YES)), and output gradual increase control is executed. After time t35, the process proceeds from step S31 to S32 and S33 in FIG. 3, and the answer to step S33 is negative (NO), so the process proceeds to step S35 and the normal control is continued.
図9に示すように、出力低減制御実行中にアクセルペダルが急激に踏み込まれたときには、ブレーキペダルが踏み込まれていても出力漸増制御を行うことによって、運転者の操作意図に適した車両動作を実現することができる。また出力漸増制御が終了した後(時刻t35以後)は、出力低減制御実行条件が成立しても、出力低減制御を開始しないようにしたので、ブレーキ液圧センサ34の故障が発生したような場合に車両の走行が困難となる事態を回避することができる。
As shown in FIG. 9, when the accelerator pedal is stepped on rapidly while the output reduction control is being executed, vehicle output suitable for the driver's operation intention is performed by performing output gradual increase control even when the brake pedal is depressed. Can be realized. Further, after the output gradual increase control is finished (after time t35), even if the output reduction control execution condition is satisfied, the output reduction control is not started, so that a failure of the brake
以上のように本実施形態では、エンジン1の要求出力を示すアクセルペダル操作量APが「0」より大きく、かつブレーキペダルが踏み込まれているという条件を含む出力低減制御実行条件が成立したときに、その出力低減制御実行条件成立時点から開始待機時間TMAPSMRTONが経過した時点において、出力低減制御が開始され、開始待機時間TMAPSMRTONはブレーキ液圧PBRKが高くなるほど短くなるように設定される。したがって、出力低減制御が直ちに開始されて運転者の意図以上に減速するような事態を回避し、運転者の意図により適した車両運転性を実現することができる。
In the present embodiment as described above, the accelerator pedal operation amount AP indicating the required output of the
またブレーキ液圧PBRKに応じて修正アクセルペダル操作量APSMRTの下限値である下限操作量APSMRTLが設定され、出力低減制御実行中においては、修正アクセルペダル操作量APSMRTが下限操作量APSMRTL以上に制御される。具体的には、ブレーキ液圧PBRKが高くなるほど下限操作量APSMRTLが減少するように設定されるので、運転者の意図以上にエンジン1の出力を下げ過ぎるような事態を回避することができる。
In addition, a lower limit operation amount APSMRTL, which is a lower limit value of the corrected accelerator pedal operation amount APSMRT, is set according to the brake fluid pressure PBRK. The Specifically, since the lower limit operation amount ASMTRTL is set to decrease as the brake fluid pressure PBRK increases, it is possible to avoid a situation in which the output of the
またブレーキ液圧PBRKに応じて修正アクセルペダル操作量APSMRTの低減速度を決定する減算量DAPSMRTDNが設定され、設定された減算量DAPSMRTDNを用いて修正アクセルペダル操作量APSMRTを漸減させる制御が行われる。具体的には、ブレーキ液圧PBRKが高くなるほど減算量DAPSMRTDNが大きくなるように設定されるので、運転者の意図により適した車両運転性を実現できる。 Further, a subtraction amount DAPSMRTDN for determining a reduction speed of the corrected accelerator pedal operation amount APSMRT is set according to the brake fluid pressure PBRK, and control for gradually decreasing the correction accelerator pedal operation amount APSMRT is performed using the set subtraction amount DAPSMRTDN. Specifically, since the subtraction amount DAPSMRTDN is set so as to increase as the brake fluid pressure PBRK increases, vehicle drivability more suitable for the driver's intention can be realized.
また出力低減制御実行中に出力低減制御実行条件が不成立となったときは、出力制御量を漸増する出力漸増制御が実行されるので、通常の運転状態へ滑らかに移行させることできる。さらにブレーキ液圧PBRKに応じて修正アクセルペダル操作量APSMRTの増加速度を決定する加算量DAPSMRTUPが設定され、設定された加算量DAPSMRTUPを用いて修正アクセルペダル操作量APSMRTが漸増させる出力漸増制御が実行される。具体的には、ブレーキ液圧PBRKが低下するほど加算量DAPSMRTUPを減少させるように設定されるので、運転者の意図により適した車両運転性を実現することが可能となる。 Further, when the output reduction control execution condition is not satisfied during the execution of the output reduction control, the output gradual increase control for gradually increasing the output control amount is executed, so that it is possible to smoothly shift to the normal operation state. Further, an addition amount DAPSMRTUP for determining the increasing speed of the corrected accelerator pedal operation amount APSMRT is set according to the brake fluid pressure PBRK, and the output gradual increase control in which the correction accelerator pedal operation amount APSMRT is gradually increased using the set addition amount DAPSMRTUP is executed. Is done. Specifically, since the addition amount DAPSMRTUP is set to decrease as the brake fluid pressure PBRK decreases, it becomes possible to realize vehicle drivability that is more suitable for the driver's intention.
本実施形態では、エンジン1が原動機に相当し、アクセルセンサ31、車速センサ32、及びブレーキ液圧センサ34がそれぞれ要求出力検出手段、車速検出手段、及びブレーキ液圧検出手段に相当し、ECU5が出力低減制御手段、開始待機時間設定手段、下限値設定手段、低減速度設定手段、出力漸増制御手段、及び増加速度設定手段を構成する。具体的には、図2,3のステップS15,S16,S26,S27,S39〜S46が出力低減制御手段に相当し、ステップS15,S26が開始待機時間設定手段に相当し、ステップS42が下限値設定手段に相当し、ステップS40が低減速度設定手段に相当し、ステップS24,S25,S47〜S49,S53〜S58が出力漸増制御手段に相当し、ステップS47及びS54が増加速度設定手段に相当する。
In this embodiment, the
[変形例1]
上述した実施形態では、出力低減制御における出力低減速度を決定する減算量DAPSMRTDN及び出力漸増制御における出力増加速度を決定する加算量DAPSMRTUPを、ブレーキ液圧PBRKに応じて設定するようにしたが、車速VPに応じて減算量DAPSMRTDN及び加算量DAPSMRTUPを設定するようにしてもよい。
[Modification 1]
In the embodiment described above, the subtraction amount DAPSMRTDN for determining the output reduction speed in the output reduction control and the addition amount DAPSMRTUP for determining the output increase speed in the output gradual increase control are set according to the brake hydraulic pressure PBRK. The subtraction amount DAPSMRTDN and the addition amount DAPSMRTUP may be set according to VP.
この変形例においては、図3のステップS40で、車速VPに応じて図10(a)に示すDAPSMTRDNテーブルを検索し、減算量DAPSMRTDNを算出し、ステップS47及びS54では、車速VPに応じて図10(b)に示すDAPSMRTUPテーブルを検索し、加算量DAPSMRTUPを算出する。DAPSMRTDNテーブルは、車速VPが高くなるほど減算量DAPSMRTDNが増加するように設定され、DAPSMARUPテーブルは、車速VPが高くなるほど加算量DAPSMRTUPが増加するように設定されている。 In this modified example, the DAPSMTRDN table shown in FIG. 10A is searched according to the vehicle speed VP in step S40 of FIG. 3 to calculate the subtraction amount DAPSMRTDN. In steps S47 and S54, the figure is determined according to the vehicle speed VP. The DAPSMRTUP table shown in 10 (b) is searched to calculate the addition amount DAPSMRTUP. The DAPSMRTDN table is set so that the subtraction amount DAPSMRTDN increases as the vehicle speed VP increases, and the DAPSMARUP table is set so that the addition amount DAPSMRTUP increases as the vehicle speed VP increases.
この変形例によれば、アクセルペダルが踏み込まれた状態でブレーキペダルの踏み込み及び戻しが行われた場合において、車両加速度を滑らかに変化させることができる。 According to this modification, when the brake pedal is depressed and returned while the accelerator pedal is depressed, the vehicle acceleration can be changed smoothly.
なお、本変形例では、車速VPに応じて減算量DAPSMRTDN及び加算量DAPSMRTUPを設定することに代えて、図10(c)(d)に示すように、スロットル弁開度THに応じて減算量DAPSMRTDN及び加算量DAPSMRTUPを設定するようにしても、ほぼ同様の制御特性を得ることができる。またスロットル弁開度THは目標スロットル弁開度THCMDまたは修正アクセルペダル操作量APSMRTに代えてもよい。 In this modification, instead of setting the subtraction amount DAPSMRTDN and the addition amount DAPSMRTUP according to the vehicle speed VP, as shown in FIGS. 10C and 10D, the subtraction amount according to the throttle valve opening TH. Even if the DAPSMRTDN and the addition amount DAPSMRTUP are set, substantially the same control characteristics can be obtained. The throttle valve opening TH may be replaced with the target throttle valve opening THCMD or the corrected accelerator pedal operation amount APSMRT.
[変形例2]
減算量DAPSMRTDN及び加算量DAPSMRTUPは、車両加速度Gに応じて設定するようにしてもよい。車両加速度Gは、車速VPの単位時間当たりの変化量DVP(=VP(k)−VP(k-1),kは演算周期で離散化した離散化時刻)から算出するか、あるいは加速度センサによって検出する。
[Modification 2]
The subtraction amount DAPSMRTDN and the addition amount DAPSMRTUP may be set according to the vehicle acceleration G. The vehicle acceleration G is calculated from a change amount DVP per unit time of the vehicle speed VP (= VP (k) −VP (k−1), k is a discretization time discretized in a calculation cycle) or by an acceleration sensor. To detect.
この変形例においては、図3のステップS40で、車両加速度Gに応じて図10(e)に示すDAPSMTRDNテーブルを検索し、減算量DAPSMRTDNを算出し、ステップS47及びS54では、車両加速度Gに応じて図10(f)に示すDAPSMRTUPテーブルを検索し、加算量DAPSMRTUPを算出する。DAPSMRTDNテーブルは、車両加速度Gの絶対値が増加するほど減算量DAPSMRTDNが減少するように設定され、DAPSMARUPテーブルは、車両加速度Gが増加するほど加算量DAPSMRTUPが減少するように設定されている。 In this modification, the DAPSMTRDN table shown in FIG. 10 (e) is searched according to the vehicle acceleration G in step S40 of FIG. 3, and the subtraction amount DAPSMRTDN is calculated. In steps S47 and S54, the vehicle acceleration G is determined. Then, the DAPSMRTUP table shown in FIG. 10F is searched to calculate the addition amount DAPSMRTUP. The DAPSMRTDN table is set so that the subtraction amount DAPSMRTDN decreases as the absolute value of the vehicle acceleration G increases, and the DAPSMARUP table is set so that the addition amount DAPSMRTUP decreases as the vehicle acceleration G increases.
図11は、本変形例における出力低減制御の動作例を示すタイムチャートであり、図11(a)〜(c)は、それぞれブレーキスイッチ33の状態、車両加速度G(車速VPの変化率)、及びアクセルペダル操作量AP及び修正アクセルペダル操作量APSMRTの推移を示す。
FIG. 11 is a time chart showing an operation example of the output reduction control in the present modification. FIGS. 11A to 11C show the state of the
時刻t40において、ブレーキスイッチ33がオンし、時刻t40から低減制御開始待機時間TMAPSMRTONが経過した時刻t41から出力低減制御が開始される。最初は比較的高い速度で出力低減が行われ(t41〜t42)、車両加速度G(<0)の減少(絶対値|G|の増加)に伴ってより低い速度で出力低減が行われる(t42〜t43)。
At time t40, the
図12は、本変形例における出力漸増制御の動作例を示すタイムチャートであり、図12(a)〜(c)は、それぞれブレーキスイッチ33の状態、車両加速度G、及びアクセルペダル操作量AP及び修正アクセルペダル操作量APSMRTの推移を示す。
FIG. 12 is a time chart showing an operation example of the output gradual increase control in the present modification. FIGS. 12A to 12C show the state of the
時刻t50において、ブレーキスイッチ33がオフし、時刻t50から低減制御終了待機時間TMAPSMRTOFFが経過した時刻t51から出力漸増制御が開始される。最初は比較的高い速度で出力漸増が行われ(t51〜t52)、車両加速度Gの増加に伴ってより低い速度で出力漸増が行われる(t52〜t53)。
At time t50, the
本変形例によれば、アクセルペダルが踏み込まれた状態でブレーキペダルの踏み込み及び戻しが行われた場合において、車両加速度Gを滑らかに変化させ、良好な車両運転性を実現することができる。 According to this modification, when the brake pedal is depressed and returned while the accelerator pedal is depressed, the vehicle acceleration G can be smoothly changed to achieve good vehicle drivability.
[変形例3]
上述した実施形態では、修正アクセルペダル操作量APSMRTにほぼ比例するように目標スロットル弁開度THCMDを設定するようにしたが、いわゆるトルクオンデマンド方式のエンジン出力制御を行う制御装置では、アクセルペダル操作量APに応じてエンジン1の要求トルクTRQCMDが算出され、要求トルクTRQCMDに応じて目標スロットル弁開度THCMDが設定される。
[Modification 3]
In the embodiment described above, the target throttle valve opening THCMD is set so as to be substantially proportional to the corrected accelerator pedal operation amount APSMRT. However, in a control device that performs so-called torque-on-demand engine output control, the accelerator pedal operation The required torque TRQCMD of the
そのようなトルクオンデマンド方式の出力制御を行う制御装置では、図2及び3の処理を変形し、アクセルペダル操作量APに応じて修正アクセルペダル操作量APSMRTを算出することに代えて、アクセルペダル操作量APに応じて要求トルクTRQCMDを算出することが望ましい。 In such a control device that performs torque-on-demand output control, instead of calculating the corrected accelerator pedal operation amount APSMRT according to the accelerator pedal operation amount AP by modifying the processing of FIGS. It is desirable to calculate the required torque TRQCMD according to the operation amount AP.
図13は、上記変形例2にトルクオンデマンド方式を適用した場合における出力低減制御の動作例を示すタイムチャートであり、図13(a)〜(c)は、それぞれブレーキスイッチ33の状態、車両加速度G(車速VPの変化率)、及び要求トルクTRQCMDの推移を示す。
FIG. 13 is a time chart showing an operation example of output reduction control when the torque-on-demand system is applied to the second modification. FIGS. 13A to 13C show the state of the
時刻t60において、ブレーキスイッチ33がオンし、時刻t60から低減制御開始待機時間TMAPSMRTONが経過した時刻t61から出力低減制御が開始される。最初は比較的高い速度で出力低減が行われ(t61〜t62)、車両加速度G(<0)の減少(絶対値の増加)に伴ってより低い速度で出力低減が行われる(t62〜t63)。
At time t60, the
図14は、上記変形例2にトルクオンデマンド方式を適用した場合における出力漸増制御の動作例を示すタイムチャートであり、図12(a)〜(c)は、それぞれブレーキスイッチ33の状態、車両加速度G、及び要求トルクTRQCMDの推移を示す。
FIG. 14 is a time chart showing an operation example of output gradual increase control when the torque-on-demand method is applied to the second modification, and FIGS. 12A to 12C show the state of the
時刻t70において、ブレーキスイッチ33がオフし、時刻t70から低減制御終了待機時間TMAPSMRTOFFが経過した時刻t71から出力漸増制御が開始される。最初は比較的高い速度で出力漸増が行われ(t71〜t72)、車両加速度Gの増加に伴ってより低い速度で出力漸増が行われる(t72〜t73)。
At time t70, the
本変形例によれば、アクセルペダルが踏み込まれた状態でブレーキペダルの踏み込み及び戻しが行われた場合において、車両加速度Gを滑らかに変化させ、良好な車両運転性を実現することができる。 According to this modification, when the brake pedal is depressed and returned while the accelerator pedal is depressed, the vehicle acceleration G can be smoothly changed to achieve good vehicle drivability.
なお本発明は上述した実施形態に限るものではなく、種々の変形が可能である。例えば、例えば原動機は、内燃機関に限るものではなく、電動機のみあるいは内燃機関と電動機との併用するものであってもよい。 The present invention is not limited to the embodiment described above, and various modifications can be made. For example, for example the prime mover is not limited to an internal combustion engine, or may be used in combination with the electric motor only, or internal combustion engine and an electric motor.
1 内燃機関(原動機)
3 スロットル弁
4 スロットル弁開度センサ
5 電子制御ユニット(出力低減制御手段、開始待機時間設定手段、下限値設定手段、低減速度設定手段、出力漸増制御手段、増加速度設定手段)
7 アクチュエータ
31 アクセルセンサ(要求出力検出手段)
32 車速センサ(車速検出手段)
34 ブレーキ液圧センサ(ブレーキ液圧検出手段)
1 Internal combustion engine (motor)
3
7
32 Vehicle speed sensor (vehicle speed detection means)
34 Brake fluid pressure sensor (brake fluid pressure detection means)
Claims (3)
前記車両のブレーキペダルの踏み込み力をブレーキパッドへ伝達するブレーキ液の圧力を検出するブレーキ液圧検出手段と、
前記要求出力が「0」より大きく、かつ前記ブレーキペダルが踏み込まれているという条件を含む出力低減制御実行条件が成立したときに、前記出力制御量を低減する出力低減制御を実行する出力低減制御手段と、
前記出力低減制御実行中に前記出力低減制御実行条件が不成立となったときに、前記出力制御量を漸増する出力漸増制御を実行する出力漸増制御手段とを備え、
前記出力低減制御手段は、前記ブレーキ液圧検出手段によって検出されるブレーキ液圧に応じて前記出力低減制御の開始待機時間を設定する開始待機時間設定手段を備え、
前記出力低減制御実行条件成立時点から前記開始待機時間が経過した時点において、前記出力低減制御を開始し、前記開始待機時間設定手段は、前記検出されるブレーキ液圧が高くなるほど前記開始待機時間が短くなるように設定し、
前記出力漸増制御手段は、前記検出されるブレーキ液圧に応じて前記出力制御量の増加速度を設定する増加速度設定手段を備え、設定された増加速度で前記出力制御量を増加させ、前記増加速度設定手段は、前記検出されるブレーキ液圧が低くなるほど前記増加速度が減少するように設定することを特徴とする原動機の出力制御装置。 An output control device for a prime mover that controls the output of the prime mover using an output control amount for controlling the output of the prime mover that drives the vehicle, comprising a demand output detection means for detecting the demand output of the prime mover, and detecting In the output control device that controls the output of the prime mover to increase by increasing the output control amount as the requested output increases.
Brake fluid pressure detecting means for detecting the pressure of the brake fluid that transmits the depression force of the brake pedal of the vehicle to the brake pad;
Output reduction control for executing output reduction control for reducing the output control amount when an output reduction control execution condition including a condition that the required output is greater than “0” and the brake pedal is depressed is satisfied Means ,
Output gradual increase control means for executing output gradual increase control that gradually increases the output control amount when the output reduction control execution condition is not satisfied during the execution of the output reduction control ;
The output reduction control means includes a start standby time setting means for setting a start standby time of the output reduction control according to the brake fluid pressure detected by the brake fluid pressure detection means,
The output reduction control is started at the time when the start waiting time has elapsed from the time when the output reduction control execution condition is satisfied, and the start waiting time setting means increases the detected brake fluid pressure as the start waiting time increases. Set it to be shorter ,
The output gradual increase control means includes an increase speed setting means for setting an increase speed of the output control amount in accordance with the detected brake fluid pressure, increases the output control amount at a set increase speed, and increases the increase The speed setting means is set so that the increase speed decreases as the detected brake fluid pressure decreases .
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