JP5892805B2 - 供給装置 - Google Patents

Description

本発明は、請求項１の導入部に記載の少なくとも１つの手術器具を動作させるための手術装置用の供給装置、並びに請求項９に記載の供給装置のための制御プログラムを生成する方法に関する。

本明細書において取り組む種類の供給装置は、例えば、独国特許出願公開第１０２００９０４２４２８号明細書により知られている。供給装置は、少なくとも１つの手術器具、特に、電気手術器具、凍結手術器具、又はウォータジェット手術器具を動作させるために使用される。この装置は、少なくとも１つの器具を制御するための制御ユニット、並びに有限状態（ｆｉｎｉｔｅ−ｓｔａｔｅ）機械（有限状態オートマトン（ａｕｔｏｍａｔｏｎ）とも称される）、すなわち複数の状態を特徴とする状態オートマトンを記述する構成データを記憶する記憶ユニットと、を備える。制御ユニットは、構成データを読み込み、有限オートマトンを制御プログラムに変換し、制御プログラムに整合する少なくとも１つの器具を制御するように構成されている。したがって、手術装置に接続されている手術器具は、簡単にプログラムされることが可能であり、状態オートマトンを利用することで、プログラムの精度を迅速かつ効率的に検証することが可能である。既知の供給装置については、フレームワークプログラム、又は供給装置内のフレームワークが備えられており、このフレームワークは、器具の制御プログラムを読み込ませて、状態オートマトンの形に変換可能としている。これ以降、「状態オートマトン」という用語を、有限状態オートマトン、又は有限状態機械と同義の用語として使用する。すなわち、行動のモデル、状態、状態遷移、及び動作を、一般的に表す。通常、上記のフレームワークプログラムは、供給装置の機能をさらに開発するための変更を必要としない。実際の器具の制御は、構成データによって表わされる状態オートマトンを利用して行われる。状態オートマトンが正しいことを確認するのは、非常に簡単である。好ましくは、決定性オートマトンを使用することで、オートマトンが正しく機能しているかどうかを検証することは、容易である。状態オートマトンの利用により、患者及び供給装置の操作者の安全を常に確保した、制御、及び調整アルゴリズムを新たに開発する際の作業量を、最小化することが可能である。

既知のタイプの供給装置においては、制御プログラムの実行中に、例えば生体組織への効果を変更するために、具体的には、電圧や電流や出力を変更するためには、特定の状況において、状態オートマトン実装における複数のポイントにおいて、デフォルト値、又は調整値を変更しなければならないという問題があった。従来の供給装置が使用されている場合、ユーザは、ポテンショメータなどのような調整装置で、手動調整を行わなければならない。しかし、状態オートマトンが使用される場合、システムが複雑であるため、そのような手動でのパラメータ調整は、もはや不可能である。したがって、状態オートマトンの実行中には、ユーザが、手術装置の調整装置を作動させることによって、例えば出力電圧又は出力電力などを手動で変更するは不可能である。実際には、考えうる調整装置の任意の調整値に対して、状態オートマトン用の専用制御テーブルを作成することが考えられるが、それには膨大な時間がかかり、明確かつ単純な制御性を維持できるという状態オートマトンの利点を大幅に損ねる。

既知の供給装置の別の不利な点は、オートマトンの状態遷移に影響する組織パラメータ及び／又はＲＦ測定値は、状態オートマトンの実装を規定するのみであって、個別の制御値の強度は、規定しないということである。この場合、組織パラメータ及び／又はＲＦ測定値は、状態オートマトンの実装に影響を与えるのみでなく、それに加えて、電圧、時間、電流、出力、などの制御パラメータを変化させられることが望ましい。

したがって本発明の目的は、少なくとも１つの手術器具を動作させる手術装置のための供給装置を提供することにあり、この供給装置は、一方では状態オートマトンの実行中にその状態オートマトンの制御値をユーザが手動で変更することが可能であり、他方、状態オートマトンの２つの状態間の状態遷移のための条件として使用される値である、組織パラメータ及び／又はＲＦ実測値などによる制御値の変更を可能とする。

前述の目的を達成するために、請求項１の特徴を有する供給装置が提案される。少なくとも１つの手術器具、特に電気手術器具、凍結手術器具、及び／又はウォータジェット器具、を動作させる手術装置のための供給装置は、少なくとも１つの器具を制御するための制御ユニットを備えるとともに、特にＲＦ電圧、出力、時間などの制御値であって、複数の状態を有する状態オートマトンを表わす構成データを記憶するための記憶ユニットも備えている。ここで、制御ユニットは、構成データを読み込み、状態オートマトンを制御プログラムに変換し、制御プログラムに整合する少なくとも１つの器具を制御するように構成されている。この供給装置は、仲介（ｍｅｄｉａｔｉｎｇ）ユニットを備え、制御プログラムの実行中に受信される、実在又は仮想の調整装置の少なくとも１つの調整値を数学関数（ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ ｆｕｎｃｔｉｏｎ）に割り当て、これによって特定の制御値のためのスケール因子を取得することを特徴とする。

したがって、供給装置は、受信した調整値を特定の数学関数に割り当てる仲介ユニットを備え、この場合この数学関数が調整値に対してスケール因子を割り当て、これが次に特定の制御値をスケーリングするために使用されるということが、本発明の基本思想である。その時に、例えば、ユーザが手術装置のポテンショメータなどのような実在の調整装置を作動させ、パラメータを調整する場合、複数の制御値がある場合においても、少なくとも１つの制御値を変更させることが可能である。制御プログラムを設計するときに、１つ又は複数の調整装置（ポテンショメータなど）が制御プログラムの制御値をどのようにスケーリング、即ち、変更するのかが規定される。数学的なスケーリング関数は、実行された調整を、複数の制御値のための複数の異なるスケール因子に割り当てることができる特性直線を生成する。したがって、全く同一の調整、又は全く同一の調整値が、異なる調整値に対する異なるスケール因子を生成できる。さらに、本発明によれば、状態オートマトンの２つの状態間でジャンプ、又は状態遷移が行われる場合、単純な規則、規格化された測定値、又は定数に基づいて、即ち、真の状態遷移規則に基づいて、仮想又は実在の調整装置が変更される。その場合、その規則及び規格化された測定値又は定数は、好ましくは、制御テーブル、又は状態オートマトンが設計されるときに決定される。

実在の調整装置は、好ましくは、手術装置のユーザによって作動させることができ、調整つまみ、又はそれに類似の調整要素であってよい。これに対し仮想調整装置は、手動で作動できる調整要素は利用せず、むしろ少なくとも１つの遷移、即ち、状態オートマトンの２つの状態間の少なくとも１つの状態遷移に対する、少なくとも１つの制御規則で構成されている。仮想調整装置の制御規則の結果、仮想調整節装置の調整値が形成され、結果的にユーザが実在の調整装置上で設定することができる調整値に対応する。いずれの場合においても、個別に得られた調整値が、仲介ユニットによって特定の関数に割り当てられ、それが特定の制御値に対するスケール因子を生成する、ということが重要である。安全のために、制御値は、スケール因子によって減少させることのみが可能であり、これがここでスケール因子が１より小さくなければならない理由である。したがって、例えば電圧、出力、時間間隔等のような任意の制御値を適合させる場合、特に減少させる場合にスケール因子が利用される。制御値は、状態オートマトンの考えうる任意の調整可能なパラメータであってよい。スケール因子は、個々の割り当てられた制御値に掛けられて、設定すべき制御値をもたらす。この制御値は、制御装置によって事前に設定されている。

好ましくは、仲介ユニットによって複数の数学関数が、調整装置の調整値に割り当てられ、これらの関数は、異なる制御値に適合するためのスケール因子を生成するように意図されている。異なる数学関数を利用することで、このようにして同一の調整値を使って異なるスケール因子を生成することが可能となる。

実在又は仮想の調整装置の調整値は、好ましくは０と１の間の値であり、したがって、０と１の範囲に規格化されている。この結果、すべての調整装置の値は、数学関数を用いて、一様かつ単純に処理することが可能である。

本出願でクレームする種類の仲介ユニットは、好ましくは状態オートマトンの制御テーブルにすでに実装され、状態オートマトンとともに、制御ユニットによって制御プログラムへ変換される。好ましくは、仲介ユニットは、リストのような形態の複数のメディエータからなり、各メディエータは、調整装置の調整値を単一の数学関数へ割り当て、仲介ユニットの他のメディエータは、同一調整装置の調整値を別の数学関数へ割り当てることができる。このようにして、特定の調整装置の１つの調整値を複数の異なる数学関数へ割り当てることが可能であり、その結果として、実在又は仮想の調整装置の全く同一の調整値に基づいて、異なる制御値向けの異なるスケール因子を生成することが可能である。

前述の目的を達成するために、請求項９の特徴を有する制御プログラムを生成する方法もまた提案される。すでに述べたように、本方法は、少なくとも１つの手術器具の供給装置、特には前述の請求項のいずれかに記載の供給装置に対する、制御プログラムの生成に使用され、この方法は、複数の状態を表示する状態オートマトンを表わす構成データを読み込み、複数の状態を表示する状態オートマトンを、制御ユニットにより制御プログラムに変換し、制御プログラムに整合する少なくとも１つの手術器具を、制御ユニットにより制御する、ステップとを含む。本発明によれば、この方法はさらに、実在又は仮想調整装置の少なくとも１つの調整値を受信し、調整値、及び少なくとも１つの数学関数により少なくとも１つのスケール因子を計算し、スケール因子に基づいて、少なくとも１つの割り当てられた制御値を変更する、ステップとを備える。

好ましくは、制御ユニットは、少なくとも１つの数学関数が割り当てられた後、調整値の受信のために検索する。次に、状態オートマトンの２つの状態間で遷移するときに、好ましくは、スケール因子の計算又は計算されたスケール因子の制御値への掛け算が起き、制御ユニットによって制御テーブルが再計算される。しかしながら、基本的には、新しい制御値の計算のために、別の実装が可能である。

以下において本発明を、図面を参照してより詳細に説明する。これらは、

例示的な電気手術器具が接続された本発明に係る供給装置である。 本発明に係る供給装置の個別要素を模式的に表す。

図１は、第１のＲＦリード線３を介して電気手術器具５に接続された、供給装置１を示す。第２のＲＦリード線７は、中性電極９に繋がれている。供給装置１によって得られるＲＦ電圧Ｕを印加するために、器具５は、活性電極を備える。したがって、ＲＦ電圧Ｕは、中性電極９と活性電極との間に印加されることが可能である。

図１に示すように、電気手術器具５の中性電極９と活性電極とは、生体組織内にＲＦ電流Ｉを注入するために利用できる。図１は、自己接着型の中性電極９が取り付けられた胴体を示す。電気手術器具５の活性電極は、胴体１１の反対側にある組織を、切断又は凝結するために利用される。厳密な実施例として用いられる図１に示す器具は、単極型器具であり、よって、唯一の活性電極を備えている。しかしながら、中性電極９に代わって、２つの活性電極を有する双極型器具を提供することも可能である。電気手術器具を参照して、本発明による供給装置１の機能を、厳密な例示として説明する。例えばウォータジェット手術器具やそれに類似のもの等、全く異なるタイプの器具も関連しうることは、理解されるであろう。

一般的に、供給装置１は、通常、手術装置のユーザが手動で作動させることのできる調整装置を備える手術装置１３の一部である。

図２に示すように、供給装置１は、制御ユニット１５とＲＦ発生器１７とを備えている。ＲＦ発生器は、電気手術器具５と中性電極９とに、好適なＲＦ電圧Ｕを提供するように配置されている。制御ユニット１５は、発生器に対して制御信号を出力することで、ＲＦ発生器１７を制御する。さらに、制御ユニット１５は、ＲＦ発生器１７からセンサ信号を受信し、このセンサ信号は、ＲＦ発生器１７に関する情報、並びに印加されたＲＦ電流Ｉ又はＲＦ電圧Ｕに関する情報を、提供する。さらに、制御ユニット１５は、例えば、組織インピーダンスＲ、ＲＦ出力Ｐ、又は実効電力因子ｃｏｓΦに関するセンサ信号を、受信することができる。

好ましくは、制御ユニット１５は、例えば、印加するＲＦ電圧Ｕ、又はＲＦ出力Ｐに影響を与える、複数の異なる動作モードを提供するように設計されている。ここで、制御ユニットは、凝結するための１つのモード、組織の切開するための追加のモードを提供してもよい。さらに、例えば、単極器具のための、又は双極器具のための等、異なる電気手術器具５のための、又は異なるタイプの組織（肝臓組織又は筋肉組織）のための、追加的なモードを提供することができる。

供給装置１は、電気手術器具５のユーザからの入力を受信できる、入力ユニット１９を備える。好ましくは、入力ユニット１９は、ユーザによって作動される、手術装置１３上の回転つまみ又は押しボタンの形態をした、実在の調整装置として実装される。したがって、ユーザは、入力ユニット１９を介して特定の動作モードを選択し、このモードにおいて、ＲＦ発生器１７、及びその結果として電気手術器具５が運転されるように、制御ユニット１５を作動させることができる。さらに、入力ユニット１９によって、ユーザは、例えば、切断出力を変更するための調整を行うことが可能である。そのために、手術装置１３は、１つ又は複数の実在の調整装置を備えることができる。供給装置のユーザが、例えば、ＲＦ電圧、ＲＦ出力、時間の長さ等のパラメータを能動制御の形で変更しようとする範囲内において、ユーザは、調整装置によって特定の調整値を設定する。

特定の動作モードの選択を容易にし、ＲＦ発生器１７、制御ユニット１５及び／又は電気手術器具５に関する状態情報を示すために、供給装置１は、好ましくは、情報を表示する画像ディスプレイユニットを備えた、出力ユニット２１を更に備える。

制御ユニット１５は、インタフェース２５を備える記憶ユニット２３と通信可能に接続されている。インタフェース２５を介して、構成データは、記憶ユニット２３にロードされることができる。制御ユニット１５は、時間信号の形でセンサ信号を予め指定する時間検知ユニット２７を備えており、この信号は、予め指定された時間間隔の検出を可能とする。

記憶ユニット２３は、制御ユニット１５によって実行されるフレームワークプログラムを備える。このフレームワークプログラムは、制御ユニット１５に記憶ユニット２３からの構成データをロードさせ、供給装置１に接続された器具５の制御を可能とする制御プログラムを生成させる。好ましくは、この場合、テーブル制御のシーケンス回路が実装され、シーケンス回路は、複数の状態Ｚ０〜Ｚｘを有し、個々の状態Ｚ０〜Ｚｘは、予め指定された境界条件の関数として適用される。

記憶ユニット２３に記憶された構成データは、好ましくはテーブル形式において、有限状態機械、即ち、状態オートマトンをモデル化する。状態オートマトンは、複数の状態Ｚ０〜Ｚｘを備え、第１の状態と第２の状態との間の遷移を記述する遷移により、個別の状態間で遷移が起きる。それぞれの遷移は、少なくとも１つの遷移規則が割り当てられ、これは状態遷移規則とも呼ばれる。規則には、少なくとも１つの条件が含まれ、それが満たされると、第１の状態に従う制御モードから、第２の状態に従う制御モードへ制御ユニット１５を変化させる。例えば、遷移規則は、インピーダンスＲが例えば８０オームより大きい場合、又は実効電力因子ｃｏｓΦが０．５より大きい場合にのみ、別の状態への遷移が実行される、という条件を備えていてもよい。さらに、遷移規則は、所定の時間以上に条件が維持されることを必要とする、ということも考えられる。さらに、５ミリ秒より長い間実効電力因子ｃｏｓΦが、０．５より大きい場合にのみ、遷移規則が実行される、ということも考えられる。

本発明によれば、供給装置１は、実在又は仮想の調整装置の少なくとも１つの調整値を、少なくとも１つの数学関数に割り当てる、仲介ユニットを備える。調整値は、制御プログラムが実行されているときに、制御ユニット１５によって受信されたものである。仲介ユニットは、大体において、記憶ユニット内の制御テーブル内、又は状態オートマトン内に実装されているアロケーション装置に対応し、１つ又は複数の異なる数学関数を調整装置に割り当てる。

以下の実施例においては、制御が状態オートマトンを実装している場合、例えば手術装置の回転つまみ又はプッシュボタン等のような実在の調整装置によって、ユーザが調整値を手動で変更する場合における、供給装置１の機能が説明される。

本実施形態において、図１に示されるような手術装置又は電気手術器具のユーザが切断の強度を変えようとするものとする。しかし、安全上の理由で、切断強度の低減のみが可能となっていることが望ましい。また、単純化するために、調整装置のすべての調整値は、規格化されて０と１の間の値となっていることが望ましい。ここで値１は、好ましくは、調整装置の調整可能な最大の調整値に対応する。

例えば、調整装置Ｘ１の調整初期値ｘ１＝０．７であり、ユーザが、調整装置の調整値ｘ１を０．６に変えるとする。調整値が変更された後、実在の調整装置は、調整値ｘ１＝０．６を報告する。調整装置が調整値ｘ１＝０．６を報告するとすぐに、制御は、調整装置Ｘ１に割り当てられている、仲介ユニット内のメディエータ（ｍｅｄｉａｔｏｒs）を検索する。例えば、調整装置Ｘ１が、異なる２つのメディエータＶ１とＶ４とによって参照されていることが考えられる。この場合、２つのメディエータＶ１とＶ４は調整値ｘ１＝０．６を異なる２つの数学関数１と２にそれぞれ割り当てる。これは以下のように例示される。

その結果、仲介ユニットは、原則的に、それぞれが調整装置を数学関数に割り当てる、複数のメディエータＶ１〜Ｖｘのリストを備えることが明らかとなる。複数のメディエータは、同一の調整装置に対して複数の関数を割り当てることが可能である。このことを、両者ともに関数は異なるが調整装置Ｘ１に割り当てを行う、メディエータＶ１とＶ２とを参照して、以下に示す。詳細のために、以下に、仲介ユニットの基本的な機能を示す。

例えば、メディエータＶ１は、関数Ｆ１を調整装置Ｘ１、又は調整装置Ｘ１の調整値ｘ１へ割り当て、仲介ユニットの別のメディエータＶ２は、別の第２の関数Ｆ２を同じ調整装置Ｘ１に割り当てることが明らかとなる。第３のメディエータＶ３は、例えば、別の第３の関数Ｆ３、あるいは関数Ｆ１、Ｆ２、又は他の任意の関数の１つを、別の調整装置Ｘ２に割り当てることができる。ここで重要なことは、仲介ユニットによって調整装置を複数の異なる数学関数に割り当てる選択性があることにより、調整値を各関数に適用することによって、Ｙ１からＹｘまでの複数のスケール因子を得られることである。つまり、スケール因子Ｙは、調整値ｘを数学関数Ｆに代入することにより得られ、それによって調整値と対応する関数との間のリンクが、メディエータによって決定される。安全上の理由で既存の制御値を減少させることのみを可能とするためには、結果として得られるスケール因子が０と１の間の値となるように、その関数を選択することが望ましい。

結果として得られるスケール因子Ｙ１〜Ｙ３は、次に、制御値Ｕ（ＲＦ電圧）とＰ（ＲＦ出力）とＲ（抵抗）を参照して例示的に前述した、別々の自由選択可能な制御値へ適用されることができる。言い換えると、得られたスケール因子は、制御値で掛け算され、この場合、制御ユニットによって予め定められた制御値が結果として得られる。

好ましくは、スケール因子Ｙ１〜Ｙ３は、状態オートマトンが１つの状態から別の状態へ状態遷移する間に更新される。よって、制御プログラムの実行中に調整値の変更が行われた場合、制御ユニットにより制御テーブルの再計算が行われるので、状態オートマトンの次の状態遷移までに待ちが生じる。次に、状態遷移中、調整値が割り当てられた関数に代入され、その結果スケール因子が計算される。次に、スケール因子に割り当てられた制御値で掛けられ、最終的に設定される最終制御値が得られる。

数学関数な任意の関数であってよく、例えば、二次関数や指数関数であってもよい。明確には、１つの同一の調整値を複数の異なる数学関数に割り当てることができ、その結果、調整値に異なるスケール因子を割り当てられる。上述の実施例を考慮すれば、このようにして、同一の調整値ｘ１＝０．６が１つの電圧と１つの待ち時間に対して異なるスケール因子をもたらすということが、明らかとなる。例えば、電圧Ｕ＿ＨＦｍａｘに対するスケール因子は、０．６８、待ち時間Ｔｒａｎｓ２１．ＴＶに対しては、０．５５となる。この結果、調整値ｘ１を関数１と関数２に代入することにより、異なる２つのスケール因子Ｙ１とＹ２とが得られる。スケール因子が最終的に掛け算される“ターゲット”は、状態オートマトンの基本調整の範囲内、及び／又は状態オートマトンの状態内、及び／又は個々の状態間のジャンプ条件内で自由に定義される、特定の割り当てられた制御値である。

しかしならが、調整値は、ユーザが実在の調整装置を手動で作動させることによって変更されるだけではない。むしろ、組織パラメータ及び／又はＲＦ測定値から、一般的には制御ユニット１５で受信又は生成された任意のセンサ信号から、仮想又は実在の調整装置の新しい調整値が生じる。これらは、状態オートマトンのある状態から別の状態へジャンプするときの遷移規則、又は状態遷移規則のパラメータとして作用する。よって、この場合、少なくとも１つの実在の調整装置の代わり又はそれに追加して、いわば仮想の調整装置が与えられ、原則的にその仮想調整装置は検出された測定値などに対して少なくとも１つの単純な制御規則を備えている。よって、制御規則の結果は、好ましくは、再び０と１の間の値に規格化される。その結果、制御規則の結果は、仮想調整装置の調整値を形成し、それによって制御値が再度、別の実在又は仮想の調整装置に割り当てられる。制御規則は、状態オートマトンが設計されるときに決定される。一例として、以下の様になる。

ジャンプ１Ａ、１Ｂなどは遷移規則であり、満たされると、一方では動作、特には第１の状態から第２の状態へのジャンプにトリガがかかり、他方では、割り当てられた制御規則（上記を参照）にもトリガがかかる。例えば、状態オートマトンの状態１は、以下のように定義することができる。

例えば、遷移規則１Ａ又はジャンプ１Ａが満足された場合、つまり抵抗が超えた場合、制御は、状態２に変化する。しかしながら、本発明では、真の遷移規則１Ａは、１つの遷移状態をトリガするのみでなく、同時に割り当てられた調整値の変化ももたらす。したがって、遷移規則１Ａが満たされると、仮想調整装置の制御規則が定義され、例えば上記のように、調整装置Ｘ４は、調整値ｘ４＝２０００ｍＡ／ＩＨＦｒｍｓに設定される。ここで再度、結果の調整値ｘ４の規格化が行われ、０と１の間の値に設定される。これに反して、遷移規則１Ｂが満足された場合、すなわち実効電力因子ｃｏｓFが０．５より小さい場合、仮想調整装置の制御規則は、調整装置Ｘ４の調整値ｘ４＝ｘ４＋０．２の変化をもたらすことができる。

このように、異なる制御規則を異なる遷移規則に割り当てることが可能であり、制御規則は、満たされた場合、仮想又は実在の調整装置の調整値に変化を起こさせる。好ましくは、１つの遷移規則が、仮想調整装置の１つの制御規則に割り当てられる。しかし、１つの遷移規則を複数の制御規則に割り当て、結果として様々の調整装置の複数の調整値を変化させることも、意図することができる。

次いで、新規の調整値と異なる数学関数とに基づくスケール因子の計算が、実在の調整装置の場合についての上記の説明と同様に、メディエータによる割り当てによって実行される。

本発明の基礎である基本原理を、以下の表を参照してもう一度説明する。

結論として、本発明の結果として制御ユニット１５に状態オートマトンを実装しているとき、一方では、ユーザが状態オートマトンの制御値を動的に影響することが可能であり、他方では、遷移規則のために使用される測定値又は他のパラメータが、制御規則によって調整値を変更させることも可能である。

全体として、仲介ユニットが実在又は仮想の調整装置の調整値を数学関数へ割り当て、スケール因子が取得され、スケール因子がスケーリング又は変更、特に状態オートマトンの制御値の低減を行う。これに関連して、調整装置とは、ユーザにより実行される手動測定、又は１つ又は複数の制御規則のいずれかにより、調整値の変更を実行することができる装置を意味することが理解される。したがって、調整装置は、供給装置の“ハードウェア要素”であっても、“ソフトウェア要素”であってもよい。この装置は、特定の動作に続いて少なくとも１つの調整値の変更を遂行することが重要である。

１ 供給装置
３ 第１のＲＦリード
５ 手術器具
７ 第２のＲＦリード
１１ 胴体
１３ 手術装置
１５ 制御ユニット
１７ ＲＦ発生器
１９ 入力ユニット
２１ 出力ユニット
２３ 記憶ユニット
２５ インタフェース
２７ 時間検出ユニット

Claims (11)

1. 少なくとも１つの手術器具（５）を動作させるための手術装置用の供給装置であって、
   前記少なくとも１つの手術器具（５）を制御するための制御ユニット（１５）と、
   複数の状態を有する状態オートマトンを記述する制御値を含む構成データを記憶するための記憶ユニット（２３）と、
   を備える供給装置であって、
   前記制御ユニット（１５）は、前記構成データを読み込み、前記状態オートマトンを制御プログラムに変換し、前記制御プログラムに整合する前記少なくとも１つの手術器具（５）を制御するように設計されており、
   前記制御プログラムの実行中に受信され且つ実在の調整装置又は仮想の調整装置の少なくとも１つの調整値、及び少なくとも１つの割り当てられた数学関数により、少なくとも１つのスケール因子を計算し、前記少なくとも１つのスケール因子に基づいて、少なくとも１つの割り当てられた制御値を変更する仲介ユニットを備えることを特徴とする、
   供給装置。
2. 前記実在の調整装置は、前記手術装置のユーザによって作動させることができることを特徴とする、請求項１に記載の供給装置。
3. 前記仮想の調整装置は、前記状態オートマトンの２つの状態の間の少なくとも１つの遷移のための少なくとも１つの制御規則を備えることを特徴とする、請求項１又は２に記載の供給装置。
4. 前記制御規則の結果は、前記仮想の調整装置の調整値を形成することを特徴とする、請求項３に記載の供給装置。
5. 前記スケール因子は、前記制御値を低減させるために使用されることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の供給装置。
6. 前記数学関数が、前記仲介ユニットによって調整値に割り当てられ、前記数学関数は、異なる制御値を適合させるための前記スケール因子の生成を意図したものであることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の供給装置。
7. 前記調整値は０と１の間であることを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の供給装置。
8. 前記仲介ユニットは、複数のメディエータを有するリストを備えることを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１項に記載の供給装置。
9. 少なくとも１つの手術器具（５）用の供給装置（３０）のための制御プログラム生成の方法であって、
   制御ユニット（１５）が、複数の状態を表示する状態オートマトンを表わす構成データを読み込み、
   前記制御ユニット（１５）が、前記状態オートマトンを制御プログラムに変換し、
   前記制御ユニット（１５）が、前記制御プログラムに整合する少なくとも１つの手術器具（５）を制御し、
   前記制御ユニット（１５）が、実在の調整装置又は仮想の調整装置の少なくとも１つの調整値を受信し、
   仲介ユニットが、前記調整値、及び少なくとも１つの割り当てられた数学関数により、少なくとも１つのスケール因子を計算し、
   前記仲介ユニットが、前記少なくとも１つのスケール因子に基づいて、少なくとも１つの割り当てられた制御値を変更する、
   方法。
10. 前記制御ユニット（１５）が、前記調整値の受信に続き、前記少なくとも１つの割り当てられた数学関数を検索することを特徴とする、請求項９に記載の方法。
11. 前記スケール因子は、前記状態オートマトンがある状態から別の状態へ遷移する間に更新される、ことを特徴とする、請求項９又は１０に記載の方法。

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