JP5887925B2 - Driving support apparatus and method - Google Patents

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Description

本発明は、車両の運転支援装置及びその方法に係り、特に極低速で移動している他車両に対して運転支援を実施する運転支援装置及びその方法に関する。   The present invention relates to a vehicle driving support apparatus and method, and more particularly, to a driving support apparatus and method for driving support for another vehicle moving at an extremely low speed.

従来、自車両の近傍に存在する他車両との間で車車間通信を行うことにより、他車両の位置情報を取得し、取得した他車両の位置情報と地図情報とから他車両が注意喚起すべき対象であるか否かを判断して情報提供を行う運転支援システムが知られている（例えば、特許文献１）。   Conventionally, by performing inter-vehicle communication with other vehicles existing in the vicinity of the own vehicle, the position information of the other vehicle is acquired, and the other vehicle alerts from the acquired position information and map information of the other vehicle. There is known a driving support system that determines whether or not to be a target and provides information (for example, Patent Document 1).

特開２００７−３２３１８５号公報JP 2007-323185 A

しかしながら、従来の運転支援システムでは、他車両の移動速度がある程度以上の速度であることを前提としていたために、停止あるいは極低速で移動している他車両に対しては適切な運転支援を行うことができないという問題があった。   However, since the conventional driving support system is based on the premise that the moving speed of the other vehicle is a certain level or higher, appropriate driving support is provided for the other vehicle that is stopped or moving at a very low speed. There was a problem that I could not.

そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、停止あるいは極低速で移動している他車両に対しても適切な運転支援を実施することのできる運転支援装置及びその方法を提供することを目的とする。   Therefore, the present invention has been proposed in view of the above-described situation, and a driving support apparatus and method capable of performing appropriate driving support for other vehicles that are stopped or moving at an extremely low speed. The purpose is to provide.

本発明に係る運転支援装置及びその方法は、自車両の位置情報を取得するＧＰＳモジュールと、自車両の周辺に位置する移動体に関する移動体情報を受信する通信部と、運転支援処理を実行する演算処理部とを備え、演算処理部は、移動体情報に基づいて移動体が車両であって速度が所定値以下であると判定し、この車両が自車両に接近する接近車両であると判定したときには、自車両の位置情報と移動体情報とに基づいて自車両と接近車両とが近接するか否かを判定し、近接するときには接近車両に関する情報提供を行って運転支援を実施することを特徴とする。   The driving support apparatus and method according to the present invention execute a driving support process, a GPS module that acquires position information of the host vehicle, a communication unit that receives moving body information about a moving body located around the host vehicle, and the driving support process. An arithmetic processing unit, and the arithmetic processing unit determines that the moving body is a vehicle based on the moving body information and the speed is equal to or less than a predetermined value, and determines that the vehicle is an approaching vehicle approaching the host vehicle. When the vehicle is close, it is determined whether or not the vehicle and the approaching vehicle are close to each other based on the position information of the vehicle and the moving body information. Features.

本発明に係る運転支援装置及びその方法によれば、速度が所定値以下で自車両に接近する車両を接近車両と判定し、この接近車両が自車両に近接する場合には接近車両に関する情報提供を行って運転支援を実施するので、停止あるいは極低速で移動している他の車両に対して適切な運転支援を実施することができる。   According to the driving support apparatus and method therefor according to the present invention, a vehicle approaching the host vehicle with a speed equal to or lower than a predetermined value is determined as an approaching vehicle, and information about the approaching vehicle is provided when the approaching vehicle approaches the host vehicle. Since the driving assistance is performed by performing the above, appropriate driving assistance can be implemented for other vehicles that are stopped or moving at an extremely low speed.

本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the driving assistance device which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る運転支援装置による運転支援処理が実施される状況の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the condition where the driving assistance process by the driving assistance device which concerns on 1st Embodiment of this invention is implemented. 本発明の第１実施形態に係る運転支援装置による運転支援処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the driving assistance process by the driving assistance device which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態に係る運転支援装置による運転支援処理が実施される状況の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the condition where the driving assistance process by the driving assistance device which concerns on 2nd Embodiment of this invention is implemented. 本発明の第２実施形態に係る運転支援装置による運転支援処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the driving assistance process by the driving assistance device which concerns on 2nd Embodiment of this invention.

以下、本発明を適用した第１及び第２実施形態について図面を参照して説明する。   Hereinafter, first and second embodiments to which the present invention is applied will be described with reference to the drawings.

［第１実施形態］
［運転支援装置の構成］
図１は、本実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１００は、他車両や基地局或いは路側設備等との間で各種データの送受信を行う通信部（通信手段）１と、自車両の位置及び自車両の運転状態を認識するＧＰＳモジュール（位置情報取得手段）２と、運転支援処理を実行して運転者に対して運転支援を実施する演算処理部（運転支援手段）３と、自車両の運転者に対して情報提供を行う情報提供部４と、自車両の運転装置や装備品の状態を把握して演算処理部３へ情報を提供する車両信号インターフェース５と、自車両周辺の地図情報を格納する地図データベース６とを備えている。 [First Embodiment]
[Configuration of driving support device]
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of the driving support apparatus according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the driving assistance apparatus 100 according to the present embodiment includes a communication unit (communication means) 1 that transmits and receives various data to and from other vehicles, base stations, roadside facilities, and the like, and the position of the host vehicle. And a GPS module (position information acquisition means) 2 for recognizing the driving state of the host vehicle, an arithmetic processing unit (driving support means) 3 for executing driving support processing and providing driving support to the driver, and the host vehicle An information providing unit 4 that provides information to a driver of the vehicle, a vehicle signal interface 5 that grasps the state of the driving device and equipment of the own vehicle and provides information to the arithmetic processing unit 3, and a map around the own vehicle And a map database 6 for storing information.

本実施形態に係る運転支援装置１００は、自車両周辺に位置する移動体の中に速度が所定値以下となる接近車両がある場合に、この接近車両がＧＰＳモジュール２の位置評定誤差の範囲内にまで自車両に近接している場合に運転支援を実施するものである。このような状況は、例えば図２に示すように自車両３０が見通しの悪い交差点で左折を試みているときに、合流先の道路上を他車両３１が徐行して交差点へ向かっているような場合がある。このような状況において本実施形態に係る運転支援装置１００を利用することにより、出会い頭の事故を防ぐことができる。   The driving support device 100 according to the present embodiment is within the range of the position evaluation error of the GPS module 2 when there is an approaching vehicle having a speed equal to or lower than a predetermined value in a moving body located around the host vehicle. Driving assistance is implemented when the vehicle is close to the vehicle. For example, as shown in FIG. 2, when the host vehicle 30 is trying to make a left turn at an intersection with poor visibility, the other vehicle 31 slowly travels toward the intersection on the junction road. There is a case. In such a situation, by using the driving support apparatus 100 according to the present embodiment, it is possible to prevent an encounter accident.

通信部１は、自車両の周辺に位置する移動体との間で通信を行って、各移動体の位置や進行方向、移動速度、属性等の情報を含んだ移動体情報を送受信している。通信方式としては「車車間通信」、「車路車間通信」或いは「車路間通信」のうちのいずれかの通信方式を用いている。ここで、「車車間通信」とは、自車両と複数の他車両との間で直接通信を行い、車両どうしで各種の車両情報の授受を行う通信方式である。また、「車路車間通信」とは、基地局を媒介して自車両と他車両との間の通信を行う通信方式であり、他車両の車両情報が一旦基地局に設けられるサーバに格納され、その後、該サーバは自車両からの要求に応じて各車両情報を送信する。「車路間通信」とは、例えば交差点等に設置される車両監視装置との間の通信方式であり、車両監視装置により取得される車両情報を、自車両からの要求に応じて送信する。   The communication unit 1 communicates with a mobile body located in the vicinity of the host vehicle, and transmits / receives mobile body information including information such as the position, traveling direction, moving speed, and attribute of each mobile body. . As the communication method, any one of “vehicle-to-vehicle communication”, “vehicle-to-vehicle communication”, or “vehicle-to-vehicle communication” is used. Here, “vehicle-to-vehicle communication” is a communication method in which direct communication is performed between the host vehicle and a plurality of other vehicles, and various vehicle information is exchanged between the vehicles. “Vehicle-to-vehicle communication” is a communication method for communicating between the host vehicle and other vehicles via a base station, and vehicle information of other vehicles is temporarily stored in a server provided in the base station. Thereafter, the server transmits each vehicle information in response to a request from the own vehicle. “Inter-road communication” is a communication method with a vehicle monitoring device installed at an intersection or the like, for example, and transmits vehicle information acquired by the vehicle monitoring device in response to a request from the host vehicle.

ＧＰＳモジュール２は、ＧＰＳ機能により自車両の位置及び進行方向を特定して位置情報を取得する位置特定部２１と、自車両の運動状態（例えば、アクセル操作、ステアリング操作、ブレーキ操作等）を認識する車両運動状態認識部２２とを備えている。   The GPS module 2 recognizes the position specifying unit 21 that acquires the position information by specifying the position and traveling direction of the own vehicle by the GPS function, and the movement state of the own vehicle (for example, accelerator operation, steering operation, brake operation, etc.). A vehicle motion state recognition unit 22.

演算処理部３は、通信部１で取得した自車両周辺に位置する移動体の移動体情報やＧＰＳモジュール２で取得した自車両の位置情報の他に、自車両の運動状態に関する情報等に基づいて後述する運転支援処理を実行して自車両の運転者に対して情報提供を行って運転支援を実施する。   The arithmetic processing unit 3 is based on the information on the motion state of the host vehicle, in addition to the moving body information of the moving body located around the host vehicle acquired by the communication unit 1 and the position information of the host vehicle acquired by the GPS module 2. Then, a driving support process, which will be described later, is executed to provide information to the driver of the host vehicle and to provide driving support.

情報提供部４は、例えば、ディスプレイやスピーカ等を備え、自車両の運転者に対して情報を提供する場合や注意を喚起する場合に、映像や音声で運転者に報知する機能を備えている。   The information providing unit 4 includes, for example, a display, a speaker, and the like, and has a function of notifying the driver by video or audio when providing information to the driver of the host vehicle or calling attention. .

車両信号インターフェース５は、アクセル、ブレーキ、ステアリング等の運転装置やヘッドライト、フォグライト、エアコン、ワイパー、デフロスタ等の装備品の状態を把握して演算処理部３へ情報を提供する。   The vehicle signal interface 5 grasps the state of equipment such as a driving device such as an accelerator, a brake, and a steering wheel, a headlight, a fog light, an air conditioner, a wiper, and a defroster, and provides information to the arithmetic processing unit 3.

地図データベース６は、道路線形情報、事故多発地点、公共施設等の情報を地図情報として格納し、自車両の現在位置周辺の地図情報を演算処理部３へ提供する。   The map database 6 stores road alignment information, accident frequent occurrence points, public facilities, and the like as map information, and provides the map information around the current position of the host vehicle to the arithmetic processing unit 3.

［運転支援処理］
以下、図３に示すフローチャートを参照して、本実施形態に係る運転支援処理の手順を説明する。 [Driving support processing]
Hereinafter, with reference to the flowchart shown in FIG. 3, the procedure of the driving assistance process which concerns on this embodiment is demonstrated.

図３に示すように、本実施形態に係る運転支援処理では、まずステップ１００において位置特定部２１で自車両の位置情報を取得し、この位置情報に基づいて演算処理部３が自車両の移動状態について判定する。判定方法としては、車両信号インターフェース５から取得した自車両の車速パルスの信号やＧＰＳモジュール２から取得した位置情報のうち自車両の移動速度に関する情報を利用する。ここでは自車両の速度が所定値以下のとき、例えば停止もしくは１０ｋｍ／ｈ以下の極低速域である場合にステップ１１０に進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って再び処理を繰り返す。   As shown in FIG. 3, in the driving support process according to the present embodiment, first, in step 100, the position specifying unit 21 acquires the position information of the own vehicle, and the arithmetic processing unit 3 moves the own vehicle based on the position information. Determine about the condition. As a determination method, the vehicle speed pulse signal of the host vehicle acquired from the vehicle signal interface 5 or the position information acquired from the GPS module 2 is used. Here, when the speed of the host vehicle is equal to or less than a predetermined value, for example, when the vehicle is stopped or is in an extremely low speed region of 10 km / h or less, the process proceeds to step 110. Otherwise, the process returns to the start and the process is repeated again.

次に、ステップ１１０では、通信部１によって無線通信を行って自車両周辺に位置する他の移動体の移動体情報を取得する。取得する移動体情報の内容としては、移動体の位置（緯度、経度）、進行方向、移動速度、属性（車両、歩行者等）等が含まれている。移動体情報の取得方法としては、移動体が放送する情報を直接受信する方法や、移動体を路側のセンサでセンシングした結果を路側から取得する方法、さらには移動体の放送する情報を路側の中継器を介して間接的に取得する方法等がある。   Next, in step 110, wireless communication is performed by the communication unit 1 to acquire moving body information of other moving bodies located around the host vehicle. The content of the moving body information to be acquired includes the position (latitude, longitude), traveling direction, moving speed, attribute (vehicle, pedestrian, etc.) of the moving body. The mobile body information acquisition method includes a method of directly receiving information broadcast by the mobile body, a method of acquiring the result of sensing the mobile body with a roadside sensor from the roadside, and further, information of the mobile body broadcasted on the roadside. There is a method of obtaining indirectly through a repeater.

こうして移動体情報を受信すると、次にステップ１２０に進み、演算処理部３が自車両周辺に位置する移動体が車両であるか否かを判定する。判定方法としては、取得した移動体情報のデータセットに含まれている属性に関する情報を使用する。属性情報には、車両と歩行者を区別するコードが最低限含まれているので、属性情報を参照することにより移動体が車両であるか否かを判定することができる。そして、自車両周辺に位置する移動体が車両である場合にはステップ１３０へ進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って処理を繰り返す。   When the moving body information is received in this way, the process proceeds to step 120, where the arithmetic processing unit 3 determines whether or not the moving body located around the own vehicle is a vehicle. As a determination method, information on attributes included in the acquired mobile object information data set is used. Since the attribute information includes at least a code for distinguishing the vehicle and the pedestrian, it is possible to determine whether or not the moving object is a vehicle by referring to the attribute information. And when the mobile body located in the periphery of the own vehicle is a vehicle, it progresses to step 130, and when that is not right, it returns, returns to a start, and repeats a process.

次に、ステップ１３０では、移動体情報のデータセットに含まれている移動速度に関する情報に基づいて、演算処理部３が他車両の移動速度が所定値以下であるか否かを判定する。所定値としては、移動体が極低速域であるか否かを判定する必要があるので、例えば１０ｋｍ／ｈに設定すればよい。そして、移動速度が所定値以下である場合にはステップ１４０へ進み、そうでない場合にはステップ１８０に進む。   Next, in step 130, based on the information regarding the moving speed included in the data set of the moving body information, the arithmetic processing unit 3 determines whether the moving speed of the other vehicle is equal to or less than a predetermined value. The predetermined value may be set to, for example, 10 km / h because it is necessary to determine whether or not the moving body is in an extremely low speed range. If the moving speed is equal to or lower than the predetermined value, the process proceeds to step 140. If not, the process proceeds to step 180.

ステップ１４０では、移動体情報のデータセットに含まれている移動体の進行方向に関する情報に基づいて、他車両が自車両に接近するか否かを演算処理部３が判定する。他車両が自車両に接近する方向に移動している場合には移動体を接近車両と判定してステップ１５０へ進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って処理を繰り返す。   In step 140, the arithmetic processing unit 3 determines whether or not another vehicle approaches the host vehicle based on the information related to the traveling direction of the moving body included in the moving body information data set. If the other vehicle is moving in the direction approaching the host vehicle, the moving body is determined to be an approaching vehicle and the process proceeds to step 150. If not, the process returns to the start and the process is repeated.

次に、ステップ１５０では、ステップ１４０までの処理で自車両周辺に位置し、かつ、極低速域で自車両に接近する車両を接近車両と判定しているので、この接近車両と自車両とを結ぶ直線の距離を演算処理部３が算出する。距離の算出方法としては、自車両に搭載されているＧＰＳモジュール２で取得した位置情報と、接近車両の移動体情報のデータセットに含まれている位置情報とに基づいて行う。   Next, in step 150, a vehicle that is located in the vicinity of the host vehicle in the process up to step 140 and that approaches the host vehicle in the extremely low speed range is determined as an approaching vehicle. The arithmetic processing unit 3 calculates the distance of the connecting straight line. The distance is calculated based on the position information acquired by the GPS module 2 mounted on the host vehicle and the position information included in the moving object information data set of the approaching vehicle.

こうして距離が算出されると、ステップ１６０では、算出した距離が自車両のシステムを構成するＧＰＳモジュール２の位置評定誤差範囲よりも小さいか否かを演算処理部３が判定する。ＧＰＳモジュール２の位置評定誤差としては１５ｍから３０ｍ程度の数値である。ステップ１５０で求めた直線の距離がＧＰＳモジュール２の位置評定誤差の範囲内である場合には自車両と接近車両が近接すると判定してステップ１７０へ進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って処理を繰り返す。   When the distance is thus calculated, in step 160, the arithmetic processing unit 3 determines whether or not the calculated distance is smaller than the position evaluation error range of the GPS module 2 constituting the system of the host vehicle. The position evaluation error of the GPS module 2 is a numerical value of about 15 m to 30 m. If the distance of the straight line obtained in step 150 is within the range of the position evaluation error of the GPS module 2, it is determined that the host vehicle and the approaching vehicle are close to each other, and the process proceeds to step 170. Otherwise, the process returns to start. Return and repeat the process.

ステップ１７０では、演算処理部３が自車両に近接する接近車両について運転者に対して情報提供を行って運転支援を実施する。情報提供の方法としては、情報提供部４を介して音声を再生する方法やブザー等を鳴動させる方法で情報提供を行う。また音による情報提供を補助する方法としてモニター上へアイコン等を表示する方法を用いてもよい。   In step 170, the arithmetic processing unit 3 provides driving assistance to the driver by providing information about the approaching vehicle that is close to the host vehicle. As a method of providing information, information is provided by a method of reproducing sound via the information providing unit 4 or a method of sounding a buzzer or the like. A method of displaying an icon or the like on a monitor may be used as a method for assisting information provision by sound.

こうして運転支援が実施されると、本実施形態に係る運転支援処理は終了し、リターンしてスタートに戻って上述した処理が繰り返し行われる。   When the driving support is thus performed, the driving support process according to the present embodiment is completed, the process returns to the start, and the above-described processes are repeatedly performed.

一方、ステップ１３０で他車両の移動速度が所定値より大きい場合には、ステップ１８０において、移動体情報のデータセットに含まれている移動体の進行方向に関する情報に基づいて、車両が自車両に接近するか否かを演算処理部３が判定する。車両が自車両に接近する方向に移動している場合には車両を接近車両と判定してステップ１９０へ進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って処理を繰り返す。   On the other hand, if the moving speed of the other vehicle is larger than the predetermined value in step 130, the vehicle is determined to be the own vehicle in step 180 based on the information related to the traveling direction of the moving object included in the moving object information data set. The arithmetic processing unit 3 determines whether or not it approaches. If the vehicle is moving in a direction approaching the host vehicle, the vehicle is determined to be an approaching vehicle and the process proceeds to step 190. If not, the process returns to the start and the process is repeated.

次に、ステップ１９０では、演算処理部３が接近車両と自車両とを結ぶ直線の距離を算出する。距離の算出方法としては、自車両に搭載されているＧＰＳモジュール２で取得した位置情報と、接近車両の移動体情報のデータセットに含まれている位置情報とに基づいて行う。   Next, in step 190, the arithmetic processing unit 3 calculates the distance of a straight line connecting the approaching vehicle and the host vehicle. The distance is calculated based on the position information acquired by the GPS module 2 mounted on the host vehicle and the position information included in the moving object information data set of the approaching vehicle.

こうして距離が算出されると、ステップ２００では、ステップ１９０で算出した自車両と接近車両とを結ぶ直線の距離と、移動体情報の速度に関する情報とを用いて、接近車両が自車両との交錯点に到達するまでの所要時間を演算処理部３が算出する。   When the distance is calculated in this way, in step 200, the approaching vehicle intersects with the own vehicle using the distance of the straight line connecting the own vehicle and the approaching vehicle calculated in step 190 and the speed information of the moving body information. The arithmetic processing unit 3 calculates the time required to reach the point.

そして、ステップ２１０では、演算処理部３がステップ２００で算出した所要時間が予め設定されている所定値以下であるか否かを判定する。算出した所要時間が所定値以下の場合にはステップ２２０へ進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って処理を繰り返す。   In step 210, it is determined whether the required time calculated in step 200 by the arithmetic processing unit 3 is equal to or less than a predetermined value set in advance. If the calculated required time is less than or equal to the predetermined value, the process proceeds to step 220. If not, the process returns to the start and repeats the process.

次に、ステップ２２０では、演算処理部３が運転者に対して接近車両についての情報提供を行って運転支援を実施する。情報提供の方法としては、情報提供部４を介して音声を再生する方法やブザー等を鳴動させる方法で情報提供を行う。また音による情報提供を補助する方法としてモニター上へアイコン等を表示する方法を用いてもよい。   Next, in step 220, the arithmetic processing unit 3 provides the driver with information about the approaching vehicle and performs driving support. As a method of providing information, information is provided by a method of reproducing sound via the information providing unit 4 or a method of sounding a buzzer or the like. A method of displaying an icon or the like on a monitor may be used as a method for assisting information provision by sound.

こうして運転支援が実施されると、本実施形態に係る運転支援処理は終了し、リターンしてスタートに戻って上述した処理が繰り返し行われる。   When the driving support is thus performed, the driving support process according to the present embodiment is completed, the process returns to the start, and the above-described processes are repeatedly performed.

［第１実施形態の効果］
上述したように、本実施形態に係る運転支援装置によれば、速度が所定値以下で自車両に接近する車両を接近車両と判定し、この接近車両が自車両に近接する場合に接近車両に関する情報提供を行って運転支援を実施するので、停止あるいは極低速で移動している他の車両に対して適切な運転支援を実施することができる。 [Effect of the first embodiment]
As described above, according to the driving support device according to the present embodiment, a vehicle approaching the host vehicle with a speed equal to or lower than a predetermined value is determined as an approaching vehicle, and the approaching vehicle is related to the approaching vehicle when approaching the host vehicle. Since information is provided and driving assistance is performed, appropriate driving assistance can be implemented for other vehicles that are stopped or moving at an extremely low speed.

また、本実施形態に係る運転支援装置によれば、自車両と接近車両との間の直線距離がＧＰＳモジュール２の位置評定誤差よりも小さい場合に、自車両と接近車両が近接すると判定するので、ＧＰＳモジュール２の位置評定誤差範囲内にある極めて近接した接近車両に対しても適切な運転支援を実施することができる。   Further, according to the driving support device according to the present embodiment, when the linear distance between the host vehicle and the approaching vehicle is smaller than the position evaluation error of the GPS module 2, it is determined that the host vehicle and the approaching vehicle are close to each other. Appropriate driving assistance can be implemented even for vehicles in close proximity that are within the position evaluation error range of the GPS module 2.

さらに、本実施形態に係る運転支援装置によれば、車両の速度が所定値より大きい場合には自車両と接近車両とが交錯する仮想交錯点を求め、この仮想交錯点に接近車両が到達する所要時間が所定値以下の場合に接近車両に関する情報提供を行って運転支援を実施するので、接近車両の速度が速い場合には運転支援を実施するか否かを判定する指標を仮想交錯点までの所要時間に切り換えることができ、これによって速度の速い接近車両に対しても適切な運転支援を実施することができる。   Furthermore, according to the driving support device according to the present embodiment, when the speed of the vehicle is greater than a predetermined value, a virtual intersection where the own vehicle and the approaching vehicle intersect is obtained, and the approaching vehicle reaches this virtual intersection. When the required time is less than the predetermined value, information on approaching vehicles is provided and driving support is performed. Therefore, when the speed of approaching vehicles is high, an indicator for determining whether to perform driving support is up to the virtual intersection Thus, appropriate driving assistance can be implemented even for an approaching vehicle having a high speed.

［第２実施形態］
［運転支援装置の構成］
次に、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置について説明する。本実施形態に係る運転支援装置の構成は、上述した第１実施形態の構成と同一であるが、地図データベース６には予め登録されている登録地点の情報がさらに格納されている。登録地点としては、例えば高速道路のサービスエリアやパーキングエリア、大規模商業施設の駐車場等が登録されている。 [Second Embodiment]
[Configuration of driving support device]
Next, a driving support apparatus according to a second embodiment of the present invention will be described. The configuration of the driving support apparatus according to the present embodiment is the same as the configuration of the first embodiment described above, but the map database 6 further stores information on registered points registered in advance. As registration points, for example, service areas of highways, parking areas, parking lots of large-scale commercial facilities, and the like are registered.

本実施形態に係る運転支援装置は、例えば図４に示すような大規模な駐車場等の登録地点の周辺に自車両４０が位置している場合に、他車両４１の速度に関係なく他車両４１が自車両に近接している場合には運転支援を速やかに実施するものである。   The driving support apparatus according to the present embodiment is different from the other vehicle 41 regardless of the speed of the other vehicle 41 when the host vehicle 40 is located around a registration point such as a large-scale parking lot as shown in FIG. When 41 is close to the host vehicle, driving assistance is promptly implemented.

［運転支援処理］
以下、図５に示すフローチャートを参照して、本実施形態に係る運転支援処理の手順を説明する。 [Driving support processing]
Hereinafter, the procedure of the driving support process according to the present embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.

図５に示すように、本実施形態に係る運転支援処理では、まずステップ３００において位置特定部２１で自車両の位置情報を取得し、この位置情報に基づいて演算処理部３が自車両の移動状態について判定する。判定方法としては、車両信号インターフェース５から取得した自車両の車速パルスの信号やＧＰＳモジュール２から取得した位置情報のうち自車両の移動速度に関する情報を利用する。ここでは自車両の速度が所定値以下のとき、例えば停止もしくは１０ｋｍ／ｈ以下の極低速域である場合にステップ３１０に進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って再び処理を繰り返す。   As shown in FIG. 5, in the driving support process according to the present embodiment, first, in step 300, the position specifying unit 21 obtains the position information of the own vehicle, and based on this position information, the arithmetic processing unit 3 moves the own vehicle. Determine about the condition. As a determination method, the vehicle speed pulse signal of the host vehicle acquired from the vehicle signal interface 5 or the position information acquired from the GPS module 2 is used. Here, when the speed of the host vehicle is equal to or lower than a predetermined value, for example, when the vehicle is stopped or is in an extremely low speed region of 10 km / h or less, the process proceeds to step 310;

次に、ステップ３１０では、通信部１によって無線通信を行って自車両周辺に位置する他の移動体の移動体情報を取得する。取得する移動体情報の内容としては、移動体の位置（緯度、経度）、進行方向、移動速度、属性（車両、歩行者等）等が含まれている。移動体情報の取得方法としては、移動体が放送する情報を直接受信する方法や、移動体を路側のセンサでセンシングした結果を路側から取得する方法、さらには移動体の放送する情報を路側の中継器を介して間接的に取得する方法等がある。   Next, in step 310, wireless communication is performed by the communication unit 1 to acquire mobile body information of other mobile bodies located around the host vehicle. The content of the moving body information to be acquired includes the position (latitude, longitude), traveling direction, moving speed, attribute (vehicle, pedestrian, etc.) of the moving body. The mobile body information acquisition method includes a method of directly receiving information broadcast by the mobile body, a method of acquiring the result of sensing the mobile body with a roadside sensor from the roadside, and further, information of the mobile body broadcasted on the roadside. There is a method of obtaining indirectly through a repeater.

こうして移動体情報を受信すると、次にステップ３２０に進み、演算処理部３が自車両周辺に位置する移動体が車両であるか否かを判定する。判定方法としては、取得した移動体情報のデータセットに含まれている属性に関する情報を使用する。属性情報には、車両と歩行者を区別するコードが最低限含まれているので、属性情報を参照することにより移動体が車両であるか否かを判定することができる。そして、自車両周辺に位置する移動体が車両である場合にはステップ３３０へ進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って処理を繰り返す。   When the mobile body information is received in this way, the process proceeds to step 320, where the arithmetic processing unit 3 determines whether or not the mobile body located around the host vehicle is a vehicle. As a determination method, information on attributes included in the acquired mobile object information data set is used. Since the attribute information includes at least a code for distinguishing the vehicle and the pedestrian, it is possible to determine whether or not the moving object is a vehicle by referring to the attribute information. And when the mobile body located in the periphery of the own vehicle is a vehicle, it progresses to step 330, and when that is not right, it returns, returns to a start, and repeats a process.

次に、ステップ３３０では、自車両の位置が予め登録されている登録地点に対して所定距離以内の場所にあるか否かを演算処理部３が判定する。登録地点としては、高速道路のサービスエリアやパーキングエリア、大規模商業施設の駐車場などが登録されている。そして、自車両が登録地点に対して所定距離以内に位置する場合にはステップ３４０へ進み、そうでない場合にはステップ３８０へ進む。   Next, in step 330, the arithmetic processing unit 3 determines whether or not the position of the host vehicle is within a predetermined distance with respect to a registration point registered in advance. As registration points, expressway service areas, parking areas, parking lots of large-scale commercial facilities, and the like are registered. If the host vehicle is located within a predetermined distance from the registration point, the process proceeds to step 340. If not, the process proceeds to step 380.

ステップ３４０では、移動体情報のデータセットに含まれている移動体の進行方向に関する情報に基づいて、他車両が自車両に接近するか否かを演算処理部３が判定する。他車両が自車両に接近する方向に移動している場合には移動体を接近車両と判定してステップ３５０へ進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って処理を繰り返す。   In step 340, the arithmetic processing unit 3 determines whether or not another vehicle approaches the host vehicle based on the information related to the traveling direction of the moving object included in the moving object information data set. If the other vehicle is moving in the direction approaching the own vehicle, the moving body is determined as an approaching vehicle and the process proceeds to step 350. If not, the process returns to the start and the process is repeated.

次に、ステップ３５０では、ステップ３４０までの処理で自車両周辺に位置し、かつ、自車両に接近する車両を接近車両と判定しているので、この接近車両と自車両とを結ぶ直線の距離を演算処理部３が算出する。距離の算出方法としては、自車両に搭載されているＧＰＳモジュール２で取得した位置情報と、接近車両の移動体情報のデータセットに含まれている位置情報とに基づいて行う。   Next, in step 350, since the vehicle that is located in the vicinity of the host vehicle and is approaching the host vehicle is determined as the approaching vehicle in the process up to step 340, the distance of the straight line connecting the approaching vehicle and the host vehicle is determined. Is calculated by the arithmetic processing unit 3. The distance is calculated based on the position information acquired by the GPS module 2 mounted on the host vehicle and the position information included in the moving object information data set of the approaching vehicle.

こうして距離が算出されると、ステップ３６０では、算出した距離が自車両のシステムを構成するＧＰＳモジュール２の位置評定誤差範囲よりも小さいか否かを演算処理部３が判定する。ＧＰＳモジュール２の位置評定誤差としては１５ｍから３０ｍ程度の数値である。ステップ３５０で求めた直線の距離がＧＰＳモジュール２の位置評定誤差の範囲内である場合には自車両と接近車両が近接すると判定してステップ３７０へ進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って処理を繰り返す。   When the distance is thus calculated, in step 360, the arithmetic processing unit 3 determines whether or not the calculated distance is smaller than the position evaluation error range of the GPS module 2 constituting the system of the host vehicle. The position evaluation error of the GPS module 2 is a numerical value of about 15 m to 30 m. If the distance of the straight line obtained in step 350 is within the position evaluation error range of the GPS module 2, it is determined that the host vehicle and the approaching vehicle are close to each other, and the process proceeds to step 370. If not, the process returns to start. Return and repeat the process.

ステップ３７０では、演算処理部３が自車両に近接する接近車両について運転者に対して情報提供を行って運転支援を実施する。情報提供の方法としては、情報提供部４を介して音声を再生する方法やブザー等を鳴動させる方法で情報提供を行う。また音による情報提供を補助する方法としてモニター上へアイコン等を表示する方法を用いてもよい。   In step 370, the arithmetic processing unit 3 provides driving assistance to the driver with respect to an approaching vehicle that is close to the host vehicle. As a method of providing information, information is provided by a method of reproducing sound via the information providing unit 4 or a method of sounding a buzzer or the like. A method of displaying an icon or the like on a monitor may be used as a method for assisting information provision by sound.

こうして運転支援が実施されると、本実施形態に係る運転支援処理は終了し、リターンしてスタートに戻って上述した処理が繰り返し行われる。   When the driving support is thus performed, the driving support process according to the present embodiment is completed, the process returns to the start, and the above-described processes are repeatedly performed.

一方、ステップ３３０において自車両の位置が登録地点に対して所定距離以内の場所でない場合には、ステップ３８０に進むが、ステップ３８０からステップ４７０までの処理は第１実施形態で説明した図３の運転支援処理のステップ１３０からステップ２２０までの処理と同一なので詳細な説明は省略する。   On the other hand, when the position of the own vehicle is not within a predetermined distance from the registration point in step 330, the process proceeds to step 380, but the processes from step 380 to step 470 are the same as those in FIG. 3 described in the first embodiment. Since it is the same as the process from step 130 to step 220 of the driving support process, detailed description is omitted.

［第２実施形態の効果］
上述したように、本実施形態に係る運転支援装置によれば、予め登録されている登録地点の所定距離内では、他車両の速度が所定値以下であるか否かを判定せずに自車両と接近車両とが近接するときには接近車両に関する情報提供を行って運転支援を実施するので、登録地点周辺では速度に関係なく近接する接近車両に対して速やかに運転支援を実施することができる。 [Effects of Second Embodiment]
As described above, according to the driving support device according to the present embodiment, within the predetermined distance of the registered points registered in advance, the own vehicle without determining whether the speed of the other vehicle is equal to or lower than the predetermined value. Since driving assistance is provided by providing information on an approaching vehicle when the approaching vehicle and the approaching vehicle are close to each other, driving support can be promptly performed on the approaching vehicle in the vicinity of the registration point regardless of the speed.

以上、本発明の運転支援装置を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることが可能である。   As mentioned above, although the driving assistance device of the present invention has been described based on the illustrated embodiment, the present invention is not limited to this, and the configuration of each part is replaced with an arbitrary configuration having the same function. Is possible.

１ 通信部
２ ＧＰＳモジュール
３ 演算処理部
４ 情報提供部
５ 車両信号インターフェース
６ 地図データベース
２１ 位置特定部
２２ 車両運動状態認識部
３０、４０ 自車両
３１、４１ 他車両
１００ 運転支援装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Communication part 2 GPS module 3 Arithmetic processing part 4 Information provision part 5 Vehicle signal interface 6 Map database 21 Position specific part 22 Vehicle motion state recognition part 30, 40 Own vehicle 31, 41 Other vehicle 100 Driving support device

Claims (5)

自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記自車両の周辺に位置する移動体に関する移動体情報を受信する通信手段と、
前記移動体情報に基づいて前記移動体が車両で速度が所定値以下であると判定され、前記車両が前記自車両に接近する接近車両であると判定されたときには、前記自車両の位置情報と前記移動体情報とに基づいて前記自車両と前記接近車両とが近接するか否かを判定し、近接するときには前記接近車両に関する情報提供を行って運転支援を実施する運転支援手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。 Position information acquisition means for acquiring position information of the own vehicle;
Communication means for receiving mobile object information relating to a mobile object located around the host vehicle;
When it is determined based on the moving body information that the moving body is a vehicle and the speed is equal to or lower than a predetermined value, and the vehicle is determined to be an approaching vehicle approaching the own vehicle, the position information of the own vehicle and Driving assistance means for determining whether or not the host vehicle and the approaching vehicle are close to each other based on the moving body information, and providing information on the approaching vehicle when the vehicle is approaching to provide driving support. A driving assistance device characterized by the above. 前記運転支援手段は、前記自車両と前記接近車両との間の直線距離が前記位置情報取得手段の位置評定誤差よりも小さいときに近接すると判定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。   The driving according to claim 1, wherein the driving support means determines that the vehicle is approaching when a linear distance between the host vehicle and the approaching vehicle is smaller than a position evaluation error of the position information acquisition means. Support device. 前記運転支援手段は、予め登録されている登録地点の所定距離内では、前記車両の速度が所定値以下であるか否かを判定せずに前記自車両と前記接近車両とが近接するか否かを判定し、近接するときには前記接近車両に関する情報提供を行って運転支援を実施することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。   The driving support means determines whether or not the host vehicle and the approaching vehicle are close to each other without determining whether or not the speed of the vehicle is equal to or less than a predetermined value within a predetermined distance of a registration point registered in advance. The driving support apparatus according to claim 1, wherein when the vehicle approaches the vehicle, the driving assistance is performed by providing information on the approaching vehicle. 前記運転支援手段は、前記車両の速度が所定値より大きいときには前記自車両と前記接近車両とが交錯する仮想交錯点を求め、前記仮想交錯点に前記接近車両が到達する所要時間が所定値以下のときに前記接近車両に関する情報提供を行って運転支援を実施することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置。   The driving support means obtains a virtual intersection where the own vehicle and the approaching vehicle intersect when the speed of the vehicle is greater than a predetermined value, and a required time for the approaching vehicle to reach the virtual intersection is less than a predetermined value. The driving support apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the driving assistance is performed by providing information on the approaching vehicle at the time. 自車両の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記自車両の周辺に位置する移動体に関する移動体情報を受信する通信ステップと、
前記移動体情報に基づいて前記移動体が車両で速度が所定値以下であるか否かを判定する速度判定ステップと、
前記車両が前記自車両に接近する接近車両であるか否かを判定する接近車両判定ステップと、
前記車両の速度が所定値以下であると判定され、前記車両が前記自車両に接近する接近車両であると判定されたときには、前記自車両の位置情報と前記移動体情報とに基づいて前記自車両と前記接近車両とが近接するか否かを判定する近接判定ステップと、
前記近接判定ステップにより近接すると判定されたときには前記接近車両に関する情報提供を行って運転支援を実施する運転支援ステップと
を含むことを特徴とする運転支援方法。 A location information acquisition step for acquiring location information of the host vehicle;
A communication step of receiving mobile object information relating to a mobile object located around the host vehicle;
A speed determining step for determining whether the moving body is a vehicle and the speed is a predetermined value or less based on the moving body information; and
An approaching vehicle determination step for determining whether or not the vehicle is an approaching vehicle approaching the host vehicle;
When it is determined that the speed of the vehicle is equal to or less than a predetermined value and the vehicle is an approaching vehicle approaching the host vehicle, the vehicle speed is determined based on the position information of the host vehicle and the moving body information. A proximity determination step for determining whether a vehicle and the approaching vehicle are close to each other;
And a driving support step of providing driving assistance by providing information on the approaching vehicle when it is determined that the vehicle is approaching in the proximity determining step.
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