JP5874411B2 - 車両周辺監視装置 - Google Patents
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Description
また、請求項8に記載の発明は、請求項1ないし7のいずれか1つに記載の車両周辺監視装置において、前記設定手段は、前記検出手段(115)が検出した前記道路方向に沿って平行な複数本の検知ラインを設定し、設定した前記複数本の検知ラインの前記撮影画像中における位置を算出し、前記表示手段は、前記撮影画像中の前記複数本の検知ラインの位置における画素の値の変化に応じて情報表示を行い、前記複数本の検知ラインは、前記撮影画像中で、左右方向中央部よりも左右方向端部において、互いの間隔が狭くなっていることを特徴とする。
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載され
た用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すも
のである。
x1=x0×cosθ+(y0−r)×sinθ+CM×(1−cosθ)
y1=y0×cosθ−(x0×CM)×sinθ+r×(1−cosθ)
z1=z0
という式により、変化後の検知ラインの車両固定座標値を算出することができる。なお、CMは、車両固定座標値の原点と自車両の後輪車軸中心(自車両の回転中心)とのオフセットに相当する値であり、あらかじめ記憶媒体(例えばROM)に記録された値を用いる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。例えば、以下のような形態も許容される。
2 カメラ
3 ディスプレイ
4 音声出力装置
11 撮影画像の一部範囲
15 3次元空間中の検知ライン
21〜23 撮影画像中の検知ライン
Claims (8)
- 道路の延びる方向である道路方向を、車両を基準として検出する検出手段(115)と、
前記車両の外部の周囲を撮影するカメラ(2)によって撮影された撮影画像を取得する取得手段(110、123)と、
前記検出手段(115)が検出した前記道路方向に沿って平行な検知ラインを設定し、設定した前記検知ラインの前記撮影画像中における位置を算出する設定手段(120、125、155)と、
前記撮影画像中の前記検知ラインの位置における画素の値の変化に応じて情報表示を行う表示手段(135、140、145)と、を備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 前記設定手段(120、125、155)は、前記検出手段(115)が検出した前記道路方向に平行な検知ラインを、3次元空間中の地面よりも高い位置に設定し、設定した前記検知ラインの前記撮影画像中における位置を算出することを特徴とする請求項1に記載の車両周辺監視装置。
- 前記設定手段(120、125、155)は、前記車両の移動を表す車両移動信号に基づいて、前記車両が移動しても前記検知ラインが地面に対して静止するよう、前記検知ラインの前記撮影画像中における位置を変化させることを特徴とする請求項1または2に記載の車両周辺監視装置。
- 前記表示手段は、前記撮影画像中の前記検知ラインの位置を複数個の検知領域に領域分けし、分けられた検知領域毎にしきい値を設定し、各検知領域で、当該各検知領域における画素間の輝度値の変化量が、当該検知領域に対して設定されたしきい値よりも大きい場合に、物体の端部を検出し、物体の端部が検出されたことに基づいて警告を行い、物体の端部が検出されなかったことに基づいて警告を行わないことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載の車両周辺監視装置。
- 前記検出手段は、前記カメラ(2)によって撮影された撮影画像のエッジ抽出を行い、抽出されたエッジに基づいて直線検出を行い、その直線検出によって検出された直線の方向に基づいて、前記道路方向を検出することを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1つに記載の車両周辺監視装置。
- 前記検出手段は、抽出された前記エッジに基づいてハフ変換による直線検出を行い、その直線検出によって検出された複数の直線の鳥瞰変換を行い、前記複数の直線のハフ変換時の投票数に基づき、当該鳥瞰変換後の前記複数の直線の傾き範囲毎に当該投票数を集計し、最も投票数が多い傾き範囲内の傾きを特定し、特定した傾きの直線が延びる方向を道路方向として検出することを特徴とする請求項5に記載の車両周辺監視装置。
- 前記検知ラインは、前記撮影画像中において曲線状になっていることを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1つに記載の車両周辺監視装置。
- 前記設定手段は、前記検出手段(115)が検出した前記道路方向に沿って平行な複数本の検知ラインを設定し、設定した前記複数本の検知ラインの前記撮影画像中における位置を算出し、
前記表示手段は、前記撮影画像中の前記複数本の検知ラインの位置における画素の値の変化に応じて情報表示を行い、
前記複数本の検知ラインは、前記撮影画像中で、左右方向中央部よりも左右方向端部において、互いの間隔が狭くなっていることを特徴とする請求項1ないし7のいずれか1つに記載の車両周辺監視装置。
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