JP5849740B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に係る車両制御装置が適用された車両の概略構成図、図2は、実施形態に係る車両制御装置のスリップ率、スリップ率速度、及び、タイヤμの関係の一例を説明する線図、図3は、実施形態に係る車両制御装置のECUによる制御の一例を説明するフローチャートである。
S=(Vr−Vw)/Vr ・・・ (1)
2 車両
3 車輪
3RR 右後輪
3FR 右前輪
3RL 左後輪
3FL 左前輪
7 制動装置(調節装置)
8 ECU(制御装置)
Claims (3)
- 車両の左右の車輪のスリップ率速度を個別に調節可能である調節装置と、
前記左右の車輪がそれぞれ接地する各路面の摩擦係数が異なる場合に、前記調節装置を制御し、前記路面の摩擦係数が小さい路面側の前記車輪のスリップ率速度を調節し、当該車輪の摩擦係数を大きくして、当該車輪に対する他の車輪の摩擦係数にあわせこんで前記車両の偏向を抑制する制御を実行する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記左右の車輪がそれぞれ接地する各路面の摩擦係数を、予め作成された、車輪と路面との間の摩擦係数であるタイヤμとスリップ率Sとスリップ率速度dS/dtとの関係を示すスリップ率速度dS/dtを踏まえたμ−S特性マップに基づいて算出することを特徴とする、
車両制御装置。 - 前記制御装置は、前記左右の車輪の各荷重が異なる場合に、前記調節装置を制御し、前記左右の車輪のスリップ率速度を個別に調節し、前記左右の車輪の摩擦係数の偏差を小さくする制御を実行する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記調節装置は、さらに、前記左右の車輪のスリップ率を個別に調節可能であり、
前記制御装置は、前記調節装置を制御し、前記左右の車輪のスリップ率及びスリップ率速度を個別に調節して、前記左右の車輪の摩擦係数を同等とする制御を実行する、
請求項1又は請求項2に記載の車両制御装置。
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JP2012018614A JP5849740B2 (ja) | 2012-01-31 | 2012-01-31 | 車両制御装置 |
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