JP5817371B2 - Torque measuring device - Google Patents
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Description
本発明は、トルク計測装置に関する。 The present invention relates to a torque measuring device.
この種の技術として、特許文献1は、起歪体と歪みゲージを備えたロードセルを開示している。起歪体は、入力側又は出力側の一方にボルト接合される外輪と、入力側又は出力側の他方にボルト接合される内輪と、外輪と内輪とを連結し起歪部を成すスポーク部と、によって構成されている。スポーク部には、歪みゲージが設けられている。
As this type of technology,
しかし、上記特許文献1のロードセルは、入力側から出力側へ高いトルクを伝達する際、若干の滑りを生じさせてしまう虞がある。なぜなら、ボルト接合はボルトとボルト孔との間に不可避的な隙間が存在するからである。
However, the load cell of
本願発明の目的は、ボルト接合を採用したことによる滑りの影響を低減する技術を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a technique for reducing the effect of slippage due to the adoption of bolt joints.
本願発明の第1の観点によれば、入力側から出力側へ伝達されるトルクを計測するためのトルク計測装置であって、前記入力側又は前記出力側の一方である第1相手側部材に結合される第1構造体と、前記入力側又は前記出力側の他方である第2相手側部材に結合される第2構造体と、前記第1構造体と前記第2構造体を連結する起歪部と、前記起歪部の変形量を検出可能な変形量検出手段と、を備え、前記第1構造体は、前記第1相手側部材に対して、ボルト接合によって結合されると共に、前記第1構造体と前記第1相手側部材とは、突出部と溝部との組み合わせにより、前記トルクが作用する方向としてのトルク作用方向における前記ボルト接合の遊びよりも小さな遊びで嵌合し合う、トルク計測装置が提供される。以上の構成によれば、前記第1構造体と前記第1相手側部材との結合にボルト接合を採用したことによる滑りの影響を低減することができる。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a torque measuring device for measuring torque transmitted from an input side to an output side, wherein the first counterpart member that is one of the input side or the output side is used. A first structure to be coupled; a second structure coupled to a second mating member that is the other of the input side or the output side; and a coupling that connects the first structure and the second structure. And a deformation amount detecting means capable of detecting a deformation amount of the strain generating portion, wherein the first structure is coupled to the first mating member by bolt joining, and The first structure and the first mating member are fitted together with a play smaller than the play of the bolt joint in the torque acting direction as the direction in which the torque acts, due to the combination of the protrusion and the groove. A torque measuring device is provided. According to the above configuration, it is possible to reduce the influence of slipping due to the use of bolt joining for coupling the first structure and the first mating member.
前記第2構造体は、前記第2相手側部材に対して、ボルト接合によって結合されると共に、前記第2構造体と前記第2相手側部材とは、突出部と溝部との組み合わせにより、前記トルク作用方向における前記ボルト接合の遊びよりも小さな遊びで嵌合し合う。以上の構成によれば、前記第2構造体と前記第2相手側部材との結合にボルト接合を採用したことによる滑りの影響を低減することができる。 The second structure is coupled to the second mating member by bolt joining, and the second structure and the second mating member are combined with a protrusion and a groove, They are engaged with each other with a play smaller than the play of the bolt joint in the torque acting direction. According to the above configuration, it is possible to reduce the influence of slipping due to the use of bolt joint for coupling the second structure and the second mating member.
前記第1構造体と前記第1相手側部材とが嵌合し合うために前記第1構造体に形成される前記突出部又は前記溝部は、第1の方向に延びて形成されており、前記第2構造体と前記第2相手側部材とが嵌合し合うために前記第2構造体に形成される前記突出部又は前記溝部は、前記第1の方向に対して直交する第2の方向に延びて形成されている。以上の構成によれば、前記トルク計測装置から見て、前記第1相手側部材が前記第1の方向にスライド可能であり、前記第2相手側部材が前記第1の方向に対して直交する前記第2の方向にスライド可能であるので、前記ボルト接合の前に行われる、前記第1相手側部材と前記トルク計測装置と前記第2相手側部材との調心作業が容易である。 The protrusion or the groove formed in the first structure so that the first structure and the first mating member are fitted to each other is formed to extend in a first direction, and The protrusion or the groove formed in the second structure so that the second structure and the second mating member fit together is a second direction orthogonal to the first direction. It is extended and formed. According to the above configuration, when viewed from the torque measuring device, the first mating member is slidable in the first direction, and the second mating member is orthogonal to the first direction. Since it is slidable in the second direction, alignment work of the first mating member, the torque measuring device, and the second mating member, which is performed before the bolt joining, is easy.
本願発明の第2の観点によれば、入力側から出力側へ伝達されるトルクを計測するためのトルク計測装置であって、前記入力側又は前記出力側の一方である第1相手側部材に結合される第1構造体と、前記入力側又は前記出力側の他方である第2相手側部材に結合される第2構造体と、前記第1構造体と前記第2構造体を連結する起歪部と、前記起歪部の変形量を検出可能な変形量検出手段と、を備え、前記第1構造体は、前記第1相手側部材に対して、ボルト接合によって結合されると共に、前記第1構造体と前記第1相手側部材とは、テーパー付き突出部とテーパー付き溝部との組み合わせにより、前記トルクが作用する方向としてのトルク作用方向における遊びを消すように楔係合する、トルク計測装置が提供される。以上の構成によれば、前記第1構造体と前記第1相手側部材との結合にボルト接合を採用したことによる滑りの影響を解決できる。 According to a second aspect of the present invention, there is provided a torque measuring device for measuring torque transmitted from the input side to the output side, wherein the first counterpart member that is one of the input side or the output side is used. A first structure to be coupled; a second structure coupled to a second mating member that is the other of the input side or the output side; and a coupling that connects the first structure and the second structure. And a deformation amount detecting means capable of detecting a deformation amount of the strain generating portion, wherein the first structure is coupled to the first mating member by bolt joining, and The first structure and the first mating member are wedge-engaged so as to eliminate play in the torque acting direction as the direction in which the torque acts by combining a tapered projecting portion and a tapered groove portion. A measuring device is provided. According to the above configuration, it is possible to solve the influence of slipping due to the use of bolt joining for coupling the first structure and the first mating member.
前記第2構造体は、前記第2相手側部材に対して、ボルト接合によって結合されると共に、前記第2構造体と前記第2相手側部材とは、テーパー付き突出部とテーパー付き溝部との組み合わせにより、前記トルクが作用する方向としてのトルク作用方向における遊びを消すように楔係合する。以上の構成によれば、前記第2構造体と前記第2相手側部材との結合にボルト接合を採用したことによる滑りの影響を解決できる。 The second structure is coupled to the second mating member by bolt joining, and the second structure and the second mating member are formed by a tapered protrusion and a tapered groove. By the combination, wedge engagement is performed so as to eliminate play in the torque acting direction as the direction in which the torque acts. According to the above configuration, it is possible to solve the influence of slipping due to the use of bolt joint for coupling the second structure and the second mating member.
前記第1構造体と前記第1相手側部材とが楔係合するために前記第1構造体に形成される前記テーパー付き突出部又は前記テーパー付き溝部は、第1の方向に延びて形成されており、前記第2構造体と前記第2相手側部材とが楔係合するために前記第2構造体に形成される前記テーパー付き突出部又は前記テーパー付き溝部は、第1の方向に対して直交する第2の方向に延びて形成されている。以上の構成によれば、前記トルク計測装置から見て、前記第1相手側部材が前記第1の方向にスライド可能であり、前記第2相手側部材が前記第1の方向に対して直交する前記第2の方向にスライド可能であるので、前記ボルト接合の前に行われる、前記第1相手側部材と前記トルク計測装置と前記第2相手側部材との調心作業が容易である。 The tapered protrusion or the tapered groove formed in the first structure for wedge engagement between the first structure and the first mating member is formed extending in the first direction. The tapered protrusion or the tapered groove formed in the second structure so that the second structure and the second mating member are wedge-engaged with respect to the first direction. And extending in a second direction orthogonal to each other. According to the above configuration, when viewed from the torque measuring device, the first mating member is slidable in the first direction, and the second mating member is orthogonal to the first direction. Since it is slidable in the second direction, alignment work of the first mating member, the torque measuring device, and the second mating member, which is performed before the bolt joining, is easy.
本願発明によれば、前記第1構造体と前記第1相手側部材との結合にボルト接合を採用したことによる滑りの影響を低減することができる。 According to the invention of the present application, it is possible to reduce the influence of slipping due to the use of bolt joining for coupling the first structure and the first mating member.
(第1実施形態)
以下、図1〜5を参照しつつ、本願発明の第1実施形態を説明する。
(First embodiment)
Hereinafter, the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
図1には、本実施形態のトルクセンサ1をロボット2の関節部3に組み込んだ例を示している。図1に示すように、ロボット2の関節部3は、上腕に相当する第1関節機構4と、前腕に相当する第2関節機構5と、サーボドライバ6と、サーボモータ7(トルク発生手段、駆動源)と、減速機8と、を備えて構成されている。
FIG. 1 shows an example in which the
サーボモータ7と減速機8は、第1関節機構4の先端部に回転不能に支持されている。
The
サーボモータ7は、サーボドライバ6から受信するトルク指令信号に基づいて、図示しない回転軸を回転させる。サーボモータ7は、上記回転軸の回転角を検出するアブソリュートエンコーダ9を有している。アブソリュートエンコーダ9は、検出した上記回転軸の回転角をサーボドライバ6にフィードバックする。
The
減速機8は、サーボモータ7から出力されたトルクを増幅するためのものである。減速機8は、一次側締結部材10(第1相手側部材)を有している。一次側締結部材10は、トルクセンサ1と結合している。
The
第2関節機構5は、二次側締結部材11(第2相手側部材)を有している。二次側締結部材11は、トルクセンサ1と結合している。
The second
トルクセンサ1は、一次側締結部材10(入力側)から二次側締結部材11(出力側)へ伝達されるトルクを計測するものである。トルクセンサ1は、計測したトルクをトルク信号としてサーボドライバ6にフィードバックする。
The
以上の構成で、サーボドライバ6で生成されたトルク指令信号に基づいてサーボモータ7はトルクを発生させ、発生したトルクは減速機8によって増幅された上でトルクセンサ1を介して第2関節機構5に出力される。
With the above configuration, the
次に、トルクセンサ1の構成を詳細に説明する。図2に示すように、トルクセンサ1は、第1構造体12と、第2構造体13と、4つの起歪部14と、によって構成されている。
Next, the configuration of the
図2の第1構造体12は、一次側締結部材10に対して結合する部分である。第1構造体12には、複数のボルト接合用メネジ15が形成されている。一次側締結部材10に形成されているボルト接合用ボルト貫通孔にボルトを貫通させ、このボルトをボルト接合用メネジ15にねじ込むことで、第1構造体12は、一次側締結部材10に対してボルト接合される。
The
図4に示すように、第1構造体12の一次側締結部材10側の面である第1接合面16には、トルクセンサ1の回転軸Cに対して直交する第1方向17(第1の方向)に沿って細長い第1突条体18(突出部)が、回転軸Cを挟むように一対で形成されている。図5に示すように、第1突条体18の長手方向に対して直交する断面の形状は略矩形状である。そして、第1構造体12の第1突条体18は、一次側締結部材10に形成されている第1突条体収容溝30に収容される。このとき、トルクセンサ1の円周方向(即ち、トルク作用方向Td)における第1突条体18と第1突条体収容溝30との間の隙間gは、トルク作用方向Tdにおけるボルト接合の遊びよりも小さく設定されている。従って、第1構造体12と一次側締結部材10との結合にボルト接合を採用したことによる滑りの影響を低減することができる。
As shown in FIG. 4, a first direction 17 (first direction orthogonal to the rotation axis C of the torque sensor 1) is formed on the
図2の第2構造体13は、二次側締結部材11に対して結合する部分である。第2構造体13は、第1構造体12の外周側に環状に配置されている。第2構造体13には、複数のボルト接合用メネジ19が形成されている。二次側締結部材11に形成されているボルト接合用ボルト貫通孔にボルトを貫通させ、このボルトをボルト接合用メネジ19にねじ込むことで、第2構造体13は、二次側締結部材11に対してボルト接合される。
The
図3に示すように、第2構造体13の二次側締結部材11側の面である第2接合面20には、トルクセンサ1の回転軸Cに対して直交すると共に、第1突条体18の長手方向(第1方向17)に対して直交する第2方向21(第2の方向)に沿って細長い第2突条体収容溝22(溝)が、回転軸Cを挟むように一対で形成されている。第2突条体収容溝22の長手方向に対して直交する断面の形状は略矩形状である。そして、第2構造体13の第2突条体収容溝22は、二次側締結部材11に形成されている第2突条体31を収容する。このとき、トルクセンサ1の円周方向(即ち、トルク作用方向Td)における第2突条体31と第2突条体収容溝22との間の隙間は、図5における第1突条体18と第1突条体収容溝30との間の隙間のように、トルク作用方向Tdにおけるボルト接合の遊びよりも小さく設定されている。従って、第2構造体13と二次側締結部材11との結合にボルト接合を採用したことによる滑りの影響を低減することができる。
As shown in FIG. 3, the second
各起歪部14は、図2に示すように、第1構造体12と第2構造体13を連結する。起歪部14には、起歪部14の変形量を検出可能な薄膜の歪みセンサ32(変形量検出手段)がスパッタリングによって複数、パターニングされている。図1のサーボドライバ6は、複数の歪みセンサ32の出力値に基づいて、第1構造体12と第2構造体13の間に作用するトルクを算出してサーボモータ7をフィードバック制御する。
As shown in FIG. 2, each
以上に本願発明の第1実施形態を説明したが、上記第1実施形態は、要するに、以下の特長を有している。 Although the first embodiment of the present invention has been described above, the first embodiment basically has the following features.
(1)トルクセンサ1(トルク計測装置)は、一次側締結部材10(入力側)から二次側締結部材11(出力側)へ伝達されるトルクを計測するためのものである。トルクセンサ1は、一次側締結部材10(一次側締結部材10又は二次側締結部材11の一方である第1相手側部材)に結合される第1構造体12と、二次側締結部材11(一次側締結部材10又は二次側締結部材11の他方である第2相手側部材)に結合される第2構造体13と、第1構造体12と第2構造体13を連結する起歪部14と、起歪部14の変形量を検出可能な歪みセンサ32(変形量検出手段)と、を備える。第1構造体12は、一次側締結部材10に対して、ボルト接合によって結合される。第1構造体12と一次側締結部材10とは、第1突条体18(突出部)と第1突条体収容溝30(溝部)との組み合わせにより、トルクが作用する方向としてのトルク作用方向Tdにおける上記のボルト接合の遊びよりも小さな遊びで嵌合し合っている。以上の構成によれば、第1構造体12と一次側締結部材10との結合にボルト接合を採用したことによる滑りの影響を低減することができる。
(1) The torque sensor 1 (torque measuring device) is for measuring the torque transmitted from the primary side fastening member 10 (input side) to the secondary side fastening member 11 (output side). The
なお、第1構造体12と一次側締結部材10との間で滑りが発生すると、第2関節機構5の先端部にステップ状の振動が発生し、例えば第2関節機構5の先端部に設けられたハンドの繊細な動きを阻害する。この点、上記実施形態では、第1構造体12と一次側締結部材10との間の滑りが低減されているので、上記ハンドの繊細な動きに寄与する。
Note that, when slippage occurs between the
(2)第2構造体13は、二次側締結部材11に対して、ボルト接合によって結合される。第2構造体13と二次側締結部材11とは、第2突条体31(突出部)と第2突条体収容溝22(溝部)との組み合わせにより、トルク作用方向Tdにおけるボルト接合の遊びよりも小さな遊びで嵌合し合っている。以上の構成によれば、第2構造体13と二次側締結部材11との結合にボルト接合を採用したことによる滑りの影響を低減することができる。
(2) The
なお、第2構造体13と二次側締結部材11との間で滑りが発生すると、第2関節機構5の先端部にステップ状の振動が発生し、例えば第2関節機構5の先端部に設けられたハンドの繊細な動きを阻害する。この点、上記実施形態では、第2構造体13と二次側締結部材11との間の滑りが低減されているので、上記ハンドの繊細な動きに寄与する。
Note that when slippage occurs between the
(3)第1構造体12と一次側締結部材10とが嵌合し合うために第1構造体12に形成される第1突条体18は、第1方向17に延びて形成されており、第2構造体13と二次側締結部材11とが嵌合し合うために第2構造体13に形成される第2突条体収容溝22は、第1方向17に対して直交する第2方向21に延びて形成されている。以上の構成によれば、トルクセンサ1から見て、一次側締結部材10が第1方向17にスライド可能であり、二次側締結部材11が第1方向17に対して直交する第2方向21にスライド可能であるので、ボルト接合の前に行われる、一次側締結部材10とトルクセンサ1と二次側締結部材11との調心作業が容易である。
(3) The
換言すれば、図2に示すように、第1突条体18の長手方向と第2突条体収容溝22の長手方向は、直交している。これにより、一次側締結部材10の中心軸と二次側締結部材11の中心軸が一致していなくても、トルクセンサ1を一次側締結部材10と二次側締結部材11に対して問題なく結合することができる。
In other words, as shown in FIG. 2, the longitudinal direction of the
即ち、上記第1実施形態によれば、位置ずれを起こさず確実にトルク伝達ができる締結機能と一次側中心軸と二次側中心軸とにならう調心機能を同時に満足する解が提供されることになる。 That is, according to the first embodiment, there is provided a solution that simultaneously satisfies the fastening function capable of reliably transmitting torque without causing a positional shift and the aligning function following the primary side central axis and the secondary side central axis. Will be.
以上に、本願発明の第1実施形態を説明したが、第1実施形態は以下のように変更できる。 Although the first embodiment of the present invention has been described above, the first embodiment can be modified as follows.
上記第1実施形態では、図4に示すように、第1構造体12に第1突条体18を設け、一次側締結部材10に第1突条体収容溝30を設けることとした。しかし、これに代えて、第1構造体12に第1突条体収容溝30を設け、一次側締結部材10に第1突条体18を設けてもよい。
In the first embodiment, as shown in FIG. 4, the
上記第1実施形態では、図3に示すように、第2構造体13に第2突条体収容溝22を設け、二次側締結部材11に第2突条体31を設けることとした。しかし、これに代えて、第2構造体13に第2突条体31を設け、二次側締結部材11に第2突条体収容溝22を設けてもよい。
In the first embodiment, as shown in FIG. 3, the second projecting
上記第1実施形態では、第1構造体12が一次側締結部材10と結合し、第2構造体13が二次側締結部材11と結合することにした。しかし、これに代えて、第1構造体12が二次側締結部材11と結合し、第2構造体13が一次側締結部材10と結合するようにしてもよい。
In the first embodiment, the
(第2実施形態)
次に、図6を参照しつつ、本願発明の第2実施形態を説明する。ここでは、本実施形態が上記第1実施形態と異なる点を中心に説明し、重複する説明は適宜省略する。また、上記第1実施形態の各構成要素に対応する構成要素には原則として同一の符号を付すこととする。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. Here, the present embodiment will be described with a focus on differences from the first embodiment, and overlapping descriptions will be omitted as appropriate. In addition, in principle, the same reference numerals are assigned to components corresponding to the respective components of the first embodiment.
図5に示すように、上記第1実施形態においてトルクセンサ1の第1構造体12には、断面形状が略矩形状である第1突条体18が形成されており、一次側締結部材10には、断面形状が略矩形状である第1突条体収容溝30が形成されているとした。しかし、これに代えて、本実施形態においてトルクセンサ1の第1構造体12には、テーパー付き第1突条体50が形成されており、一次側締結部材10には、テーパー付き第1突条体収容溝51が形成されている。テーパー付き第1突条体50は、第1構造体12の第1接合面16に対して傾斜する一対のテーパー面50aを有している。同様に、テーパー付き第1突条体収容溝51は、一対のテーパー面51aを有している。そして、図6に示すように、テーパー付き第1突条体50の各テーパー面50aがテーパー付き第1突条体収容溝51の各一対のテーパー面51aに対してテーパー状に面接触することで、第1構造体12と一次側締結部材10が楔係合し、もって、第1構造体12と一次側締結部材10との間のトルク作用方向Tdにおける遊びが消えている。トルク作用方向Tdにおける遊びが消えるとは、即ち、図5における隙間gに相当する隙間がない、ということである。
As shown in FIG. 5, in the first embodiment, the
同様に、第2構造体13と二次側締結部材11とは、テーパー付き突出部(図6のテーパー付き第1突条体50に相当。)とテーパー付き溝部(図6のテーパー付き第1突条体収容溝51に相当。)との組み合わせにより、トルク作用方向Tdにおける遊びを消すように楔係合している。これにより、第2構造体13と二次側締結部材11との間のトルク作用方向Tdにおける遊びが消えている。トルク作用方向Tdにおける遊びが消えるとは、即ち、図5における隙間gに相当する隙間がない、ということである。
Similarly, the
以上に、本願発明の第2実施形態を説明したが、第2実施形態は、要するに、以下の特長を有している。 The second embodiment of the present invention has been described above. In short, the second embodiment has the following features.
(4)トルクセンサ1(トルク計測装置)は、一次側締結部材10(入力側)から二次側締結部材11(出力側)へ伝達されるトルクを計測するためのものである。トルクセンサ1は、一次側締結部材10(一次側締結部材10又は二次側締結部材11の一方である第1相手側部材)に結合される第1構造体12と、二次側締結部材11(一次側締結部材10又は二次側締結部材11の他方である第2相手側部材)に結合される第2構造体13と、第1構造体12と第2構造体13を連結する起歪部14と、起歪部14の変形量を検出可能な歪みセンサ32(変形量検出手段)と、を備える。第1構造体12は、一次側締結部材10に対して、ボルト接合によって結合される。第1構造体12と一次側締結部材10とは、テーパー付き第1突条体50(テーパー付き突出部)とテーパー付き第1突条体収容溝51(テーパー付き溝部)との組み合わせにより、トルク作用方向Tdにおける遊びを消すように楔係合する。以上の構成によれば、第1構造体12と一次側締結部材10との結合にボルト接合を採用したことによる滑りの影響を解決できる。
(4) The torque sensor 1 (torque measuring device) is for measuring the torque transmitted from the primary side fastening member 10 (input side) to the secondary side fastening member 11 (output side). The
(5)また、第2構造体13は、二次側締結部材11に対して、ボルト接合によって結合される。第2構造体13と二次側締結部材11とは、テーパー付き突出部(テーパー付き第1突条体50に相当。)とテーパー付き溝部(テーパー付き第1突条体収容溝51に相当。)との組み合わせにより、トルク作用方向Tdにおける遊びを消すように楔係合する。以上の構成によれば、第2構造体13と二次側締結部材11との結合にボルト接合を採用したことによる滑りの影響を解決できる。
(5) Moreover, the
(6)また、第1構造体12と一次側締結部材10とが楔係合するために第1構造体12に形成されるテーパー付き第1突条体50は、第1方向17に延びて形成されており、第2構造体13と二次側締結部材11とが楔係合するために第2構造体13に形成されるテーパー付き第1突条体50(又はテーパー付き第1突条体収容溝51)は、第1方向17に対して直交する第2方向21に延びて形成されている。以上の構成によれば、トルクセンサ1から見て、一次側締結部材10が第1方向17にスライド可能であり、二次側締結部材11が第1方向17に対して直交する第2方向21にスライド可能であるので、ボルト接合の前に行われる、一次側締結部材10とトルクセンサ1と二次側締結部材11との調心作業が容易である。
(6) Further, since the
即ち、上記第2実施形態によっても、位置ずれを起こさず確実にトルク伝達ができる締結機能と一次側中心軸と二次側中心軸とにならう調心機能を同時に満足する解が提供されることになる。 That is, the second embodiment also provides a solution that simultaneously satisfies the fastening function capable of reliably transmitting torque without causing a positional shift and the aligning function based on the primary side central axis and the secondary side central axis. It will be.
1 トルクセンサ
2 ロボット
3 関節部
4 第1関節機構
5 第2関節機構
10 一次側締結部材
11 二次側締結部材
12 第1構造体
13 第2構造体
14 起歪部
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記一次側締結部材と係合する第1構造体と、A first structure engaged with the primary side fastening member;
前記第1構造体の外周側に配置され、前記二次側締結部材と係合する第2構造体と、A second structure disposed on the outer peripheral side of the first structure and engaged with the secondary side fastening member;
前記第1構造体と前記第2構造体を連結する起歪部と、A strain generating portion connecting the first structure and the second structure;
前記起歪部の変形量を検出可能な変形量検出手段と、Deformation amount detecting means capable of detecting the deformation amount of the strain generating portion;
を備え、With
前記第1構造体の前記一次側締結部材側の面である第1接合面には、前記トルク計測装置の回転軸に対して直交する第1の方向において前記回転軸を挟むように配置され、前記第1の方向に沿って延びる、一対の突出部又は溝部が形成されており、The first joint surface, which is the surface on the primary-side fastening member side of the first structure, is disposed so as to sandwich the rotation shaft in a first direction orthogonal to the rotation shaft of the torque measuring device, A pair of protrusions or grooves extending along the first direction is formed,
前記第1構造体の前記突出部又は前記溝部は、前記一次側締結部材が有する溝部又は突出部と係合可能であり、The protruding portion or the groove portion of the first structure can be engaged with a groove portion or a protruding portion that the primary side fastening member has,
前記起歪部は、前記第1の方向に対して直交する第2の方向に概ね沿うように延び、前記第1構造体と前記第2構造体を連結している、The strain generating portion extends substantially along a second direction orthogonal to the first direction, and connects the first structure and the second structure,
トルク計測装置。Torque measuring device.
前記第2構造体の前記二次側締結部材側の面である第2接合面には、前記第2の方向において前記回転軸を挟むように配置され、前記第2の方向に沿って延びる、一対の突出部又は溝部が形成されており、The second joint surface, which is the surface on the secondary side fastening member side of the second structure, is disposed so as to sandwich the rotating shaft in the second direction, and extends along the second direction. A pair of protrusions or grooves are formed,
前記第2構造体の前記突出部又は前記溝部は、前記二次側締結部材が有する溝部又は突出部と係合可能である、The projecting portion or the groove portion of the second structure can be engaged with a groove portion or a projecting portion of the secondary side fastening member.
トルク計測装置。Torque measuring device.
前記第1構造体の前記突出部又は前記溝部の断面形状は、略矩形状又は楔係合するためのテーパー形状である、The cross-sectional shape of the protruding portion or the groove portion of the first structure body is a substantially rectangular shape or a tapered shape for wedge engagement.
トルク計測装置。Torque measuring device.
前記第2構造体の前記突出部又は前記溝部の断面形状は、略矩形状又は楔係合するためのテーパー形状である、The cross-sectional shape of the projecting portion or the groove portion of the second structure is a substantially rectangular shape or a tapered shape for wedge engagement.
トルク計測装置。Torque measuring device.
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