JP5814102B2 - MOBILE BODY CONTROL DEVICE, MOBILE BODY CONTROL METHOD, MOBILE BODY CONTROL PROGRAM, AND MOBILE BODY - Google Patents
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Description
本発明は車両等の移動体の移動制御に関する。 The present invention relates to movement control of a moving body such as a vehicle.
一般的に、ベビーカー等の車両では、車輪の固定装置としてブレーキや車輪のストッパー等のロック機構が用いられている。これらのロック機構は、利用者がハンドルに備えられたレバーを握る等の動作に応じて作動する。そのため、利用者は車輪固定時に常にレバーを握っている必要があった。 Generally, in a vehicle such as a baby stroller, a lock mechanism such as a brake or a wheel stopper is used as a wheel fixing device. These lock mechanisms operate in response to an operation such as a user grasping a lever provided on the handle. Therefore, the user had to always hold the lever when fixing the wheel.
しかし、突然の出来事により利用者が不意に手を離してしまうことも考えられ、その場合これらのロック機構では対応ができない。
実際に少し目を放した隙に電車のホームから線路にベビーカーが落下するという事故も起きている。
However, it is conceivable that the user suddenly releases the hand due to a sudden event, and in such a case, these lock mechanisms cannot cope.
There was also an accident where a stroller fell from the train platform to the track just after a short look.
このような事態を防ぐため、ハンドルを手で握っていない場合には車両を移動不可とする装置も考えられる。例えば、ハンドルを手で握っていない場合には動かない装置として、空港等で用いられているハンドルを下に押し下げるとブレーキが解除され動くカートがすでに使用されている。 In order to prevent such a situation, an apparatus that prevents the vehicle from moving when the handle is not grasped by hand is also conceivable. For example, as a device that does not move when the handle is not grasped with a hand, a brake that releases the brake when the handle used at an airport or the like is pushed down is already used.
しかし、使用する際には、常に力を加えなければならず、動きやすさを求められるベビーカーに実装するのは実用的とはいえない。 However, when using it, force must always be applied, and it is not practical to mount it in a stroller that requires ease of movement.
他方、ハンドルと手首をつなぐストラップなどベビーカーと保護者をつなぐ製品もあるが、これらはベビーカーが遠くに行くことを防ぐものであり、ベビーカーの車輪を固定することはできない。 On the other hand, there are products that connect the stroller and the guardian, such as a strap that connects the handle and the wrist, but these prevent the stroller from going far, and cannot fix the wheel of the stroller.
また手にストラップがつながっているため、保護者の手の行動が制限されるという問題もある。 Moreover, since the strap is connected to the hand, there is a problem that the action of the parent's hand is restricted.
これらの課題を解決するために、特許文献1や特許文献2に記載の技術が提案されている。 In order to solve these problems, techniques described in Patent Document 1 and Patent Document 2 have been proposed.
特許文献1では、電動のベビーカーが提案されており、レバーを掴んでいる間ベビーカーは動き、レバーを離すと止まるという動作を特徴としている。 In Patent Document 1, an electric baby stroller is proposed, which is characterized in that the baby stroller moves while holding the lever and stops when the lever is released.
また、特許文献2のように介助者がハンドルを触っているか否かでブレーキを制御するシステムも提案されている。 In addition, a system for controlling a brake based on whether or not an assistant touches a handle as in Patent Document 2 has been proposed.
上述した、特許文献1や特許文献2に記載の技術を用いることにより、レバーやハンドルを掴んでいない場合には車両を移動不可にするという目的が達成できる。しかし、これらの技術には、次の問題点があった。 By using the techniques described in Patent Document 1 and Patent Document 2 described above, the object of making the vehicle immovable can be achieved when the lever or the handle is not grasped. However, these technologies have the following problems.
まず特許文献1に記載の技術の問題点について説明する。 First, problems of the technique described in Patent Document 1 will be described.
第1に誰でも操作できるため、子供でも簡単に操作できてしまうという問題点がある。 First, since anyone can operate, there is a problem that even a child can easily operate.
この場合、子供の身長に対しハンドルの位置が高いため、前方の確認が出来ずに転倒する、スピードを出しすぎる可能性があるなど子供の操作は非常に危険である。 In this case, since the position of the handle is high with respect to the height of the child, the operation of the child is very dangerous, such as the possibility of falling over without being able to confirm the front, and excessive speed.
第2に電動ベビーカーでは直接車軸を回転させるため、細かな動作に向かないという問題点がある。 Secondly, the electric stroller directly rotates the axle so that it is not suitable for fine operation.
また、特許文献1に記載の技術では、通常時、レバーを握ると駆動モータが回転し、この駆動モータの回転を動力としてベビーカーを移動させる。更に、レバーを離した場合には、駆動モータを停止させ、停止した駆動モータによる抵抗によりベビーカーを容易に移動できない状態とする。 In the technique disclosed in Patent Document 1, when a lever is gripped, the drive motor rotates and the stroller is moved using the rotation of the drive motor as power. Further, when the lever is released, the drive motor is stopped, and the stroller cannot be easily moved by the resistance of the stopped drive motor.
もっとも、このような構成にした場合、電力不足により駆動モータが停止してしまうと、常にベビーカーが容易に移動できない状態となってしまう。 However, in such a configuration, if the drive motor stops due to insufficient power, the stroller cannot always move easily.
この場合、車輪と駆動モータを切り離すことにより、駆動モータの状態にかかわらず自由度走行可能とし、ベビーカーを人力で移動可能な状態とすることができる。 In this case, by separating the wheel and the drive motor, it is possible to travel freely regardless of the state of the drive motor, and the stroller can be moved by human power.
しかし、自由走行状態では、停止した駆動モータの抵抗を利用してベビーカーを止めることができなくなるという第3の問題点があった。 However, in the free running state, there is a third problem that the stroller cannot be stopped using the resistance of the stopped drive motor.
次に特許文献2に記載の技術の問題点について説明する。 Next, problems of the technique described in Patent Document 2 will be described.
第1に、特許文献1と同様にセンサが反応すればブレーキが解除されるため、操作者(介助者)が子供の場合でも使用可能ということである。 1stly, since a brake will be released if a sensor reacts like patent documents 1, it is usable even if an operator (assistant) is a child.
子供の身長に対しハンドルの位置が高いため、前方の確認が出来ずに転倒する、スピードを出しすぎる可能性があるなど子供の操作は非常に危険である点も特許文献1と同様である。 Since the position of the handle is high with respect to the height of the child, the child's operation is very dangerous, such as the possibility of falling over without being able to confirm the front, and the possibility of overspeeding.
第2にハンドルに物をかけるなどした場合に誤作動を起こしブレーキが解除される可能性があることである。 Secondly, there is a possibility that the brake may be released due to malfunction when an object is put on the handle.
一般的にハンドルに傘や買い物袋などをぶら下げることがあり、それらと車いすを押す介助者(補助者)を区別することができず介助者(補助者)が手を離した場合に、動いてしまうという危険性が排除できない。 In general, umbrellas and shopping bags may be hung on the handle, and it is impossible to distinguish them from assistants (assistant) who push the wheelchair. The danger of endangering cannot be excluded.
そこで、本発明は、ハンドルを握るのみでロック機構を解除でき、且つ、子供によるロックの解除は防止することが可能な、移動体の制御装置、移動体の制御方法及び移動体の制御プログラム並びに移動体を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention provides a mobile body control device, a mobile body control method, a mobile body control program, and a mobile body control device that can release the lock mechanism only by grasping the handle and prevent the unlocking by a child. The object is to provide a moving body.
本発明の第1の観点によれば、操作者による操作を動力として移動する移動体に取り付けられる制御装置であって、前記操作者が前記移動体の操作部に接触しているか否かを検知するための複数のセンサを監視し、前記操作者が操作を行うために前記操作部に接触した際の前記複数のセンサの検知状況に基づいて、前記操作者の手の大きさを記憶する記憶手段と、前記複数のセンサの検知状況を監視し、前記記憶した操作者の手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認できた際に、前記移動体を移動不可の状態としているロック機構を解除又は半解除し、前記移動体を移動可能な状態にする制御手段と、を備えることを特徴とする制御装置が提供される。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a control device that is attached to a moving body that moves by using an operation by an operator as a power, and detects whether or not the operator is in contact with an operation unit of the moving body. A plurality of sensors for monitoring and storing the size of the operator's hand based on the detection status of the plurality of sensors when the operator contacts the operation unit to perform an operation And the detection status of the plurality of sensors, and when the contact with the hand of the same size as the stored operator's hand or a larger hand can be confirmed, the moving body cannot be moved. There is provided a control device comprising: a control unit that releases or semi-releases the lock mechanism that is in a state to make the movable body movable.
本発明の第2の観点によれば、操作者による操作を動力として移動する移動体であって、当該移動体を移動不可の状態とするロック機構と、前記操作者が前記移動体の操作部に接触しているか否かを検知するための複数のセンサと、前記ロック機構及び前記複数のセンサと接続された制御装置と、を備え、前記制御装置が上記本発明の第1の観点により提供される制御装置であることを特徴とする移動体が提供される。 According to a second aspect of the present invention, there is provided a moving body that moves by using an operation by an operator as a motive power, the locking mechanism that makes the moving body in an unmovable state, and the operator operates the operating unit of the moving body. And a control device connected to the lock mechanism and the plurality of sensors, and the control device is provided according to the first aspect of the present invention. A moving body is provided that is a control device.
本発明の第3の観点によれば、操作者による操作を動力として移動する移動体の制御装置が行う制御方法であって、前記操作者が前記移動体の操作部に接触しているか否かを検知するための複数のセンサを監視し、前記操作者が操作を行うために前記操作部に接触した際の前記複数のセンサの検知状況に基づいて、前記操作者の手の大きさを記憶する記憶ステップと、前記複数のセンサの検知状況を監視し、前記記憶した操作者の手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認できた際に、前記移動体を移動不可の状態としているロック機構を解除又は半解除し、前記移動体を移動可能な状態にする制御ステップと、を備えることを特徴とする制御方法が提供される。 According to a third aspect of the present invention, there is provided a control method performed by a control device for a moving body that moves by using an operation by an operator as a power, and whether or not the operator is in contact with an operation unit of the moving body. A plurality of sensors for detecting the operator are monitored, and the size of the operator's hand is stored based on the detection status of the plurality of sensors when the operator contacts the operation unit to perform an operation. And the detection state of the plurality of sensors is monitored, and the moving body is moved when contact with a hand having the same size as the stored operator's hand or a larger hand is confirmed. A control method is provided, comprising: a control step of releasing or semi-releasing the lock mechanism in a disabled state and setting the movable body in a movable state.
本発明の第4の観点によれば、操作者による操作を動力として移動する移動体に取り付けられる制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、前記コンピュータを前記操作者が前記移動体の操作部に接触しているか否かを検知するための複数のセンサを監視し、前記操作者が操作を行うために前記操作部に接触した際の前記複数のセンサの検知状況に基づいて、前記操作者の手の大きさを記憶する記憶手段と、前記複数のセンサの検知状況を監視し、前記記憶した操作者の手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認できた際に、前記移動体を移動不可の状態としているロック機構を解除又は半解除し、前記移動体を移動可能な状態にする制御手段と、を備える制御装置として機能させることを特徴とする制御プログラムが提供される。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a control program for causing a computer to function as a control device that is attached to a moving body that moves using power from an operation by an operator. Monitoring a plurality of sensors for detecting whether or not they are in contact with the operation unit, based on the detection status of the plurality of sensors when the operator contacts the operation unit to perform the operation, Storage means for storing the size of the operator's hand and the detection status of the plurality of sensors are monitored, and contact with a hand of the same size as the stored operator's hand or a larger hand is confirmed. And a control unit that releases or half-releases the lock mechanism that makes the movable body immovable when it is made, and makes the movable body movable. Control program is provided, wherein.
本発明によれば、ハンドルを握るのみでロック機構を解除でき、且つ、子供によるロックの解除は防止することが可能となる。 According to the present invention, the lock mechanism can be released only by grasping the handle, and it is possible to prevent the child from releasing the lock.
次に、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。 Next, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
まず、図1を参照すると、本実施形態である制御装置200は、制御部201、バッテリー202及び記憶部203を含む。更に、制御装置200は、ロック機構300及び複数のセンサと接続される。今回の説明においては複数のセンサとして、センサ101、センサ102、センサ10N、センサ111、センサ112、センサ11M、センサ121、センサ122、センサ12N、センサ131、センサ132及びセンサ13Mを図示する。なお、以下の説明では、これらのセンサ全てを個々に指して「各センサ」と呼ぶこととする。また、今回の説明においては便宜上12個のセンサを図示しているが、これは本実施形態におけるセンサ数を限定する趣旨ではない。本実施形態のセンサ数は任意の個数とすることが可能である。
First, referring to FIG. 1, a
これら各センサは、人がハンドルを握っているかどうか判別するために用いられる。またこれら各センサは、静電容量の変化を検知する静電容量方式に準拠したタッチスイッチのセンサ電極であり、利用者の接触を検出するための検出部として機能する。 Each of these sensors is used to determine whether a person is holding the handle. Each of these sensors is a sensor electrode of a touch switch conforming to a capacitance method that detects a change in capacitance, and functions as a detection unit for detecting a user's contact.
この点、このように接触を検出するためのセンサを実現する方式は多数存在し、本願発明の趣旨を逸脱しない範囲であれば任意の方式により各センサを実現することが可能である。今回の説明においては、上述したように静電容量方式に準拠したタッチスイッチのセンサにより実現するものとする。 In this respect, there are many methods for realizing sensors for detecting contact in this way, and each sensor can be realized by any method as long as it does not depart from the gist of the present invention. In this description, as described above, it is assumed to be realized by a sensor of a touch switch compliant with the capacitance method.
その理由であるが、静電容量方式のタッチスイッチを採用した場合には、静電容量を持たない衣類などは反応することがなく、そのため、誤作動を抑えることができるためである。 This is because, when a capacitive touch switch is employed, clothes that do not have a capacitance do not react, and malfunctions can be suppressed.
また、静電容量式タッチスイッチのセンサ電極は導電テープなど薄く曲面に配置することが可能であり、且つ、静電容量の変化を計測しやすい材質のものを使用することが好ましい。 The sensor electrode of the capacitive touch switch can be made of a material such as a conductive tape that can be arranged thinly on a curved surface and that can easily measure a change in capacitance.
なお、静電容量式タッチスイッチを実現するためのさまざまな方式が提案されているが、本実施形態では1つのスイッチに1電極を要する方式、例えば弛張発振方式など、であれば方式にこだわらず採用することができる。また、これら各センサを実現するための具体的な技術は、当業者によく知られているため、本明細書ではその説明を省略する。 Various methods for realizing the capacitive touch switch have been proposed. In this embodiment, a method that requires one electrode for one switch, such as a relaxation oscillation method, is not limited. Can be adopted. In addition, since specific techniques for realizing each of these sensors are well known to those skilled in the art, description thereof is omitted in this specification.
制御部201は、各センサにおける静電容量の変化を監視し、閾値以上の静電容量の変化を検出した場合、そのセンサに人が触れていると判断する。なお、今回の説明ではセンサに人が触れていると判断できる状態を「ON」と呼び、センサに人が触れていると判断できない状態を「OFF」と呼ぶ。
The
この閾値は、実装されるセンサや、周囲環境の変化、電極上部に配置されるハンドルの厚み及び電極の大きさ等の諸条件に応じて任意に設定及び変更される値である。 This threshold value is a value that is arbitrarily set and changed according to various conditions such as the mounted sensor, changes in the surrounding environment, the thickness of the handle disposed on the electrode, and the size of the electrode.
閾値が小さすぎると接触していない状態をONと判断してしまう場合がある。また、閾値が大きすぎるとハンドルの厚み等によって変化量が小さい場合に、接触していると認識されなくなる場合がある。このような誤作動を防止するために、この閾値はハンドルの材質及び厚み等の諸条件に応じてチューニングし決定される。 If the threshold value is too small, it may be determined that the state of no contact is ON. Also, if the threshold is too large, it may not be recognized as touching when the amount of change is small due to the thickness of the handle or the like. In order to prevent such a malfunction, this threshold value is determined by tuning according to various conditions such as the material and thickness of the handle.
次に、図2を参照して本実施形態の具体的な実装方法について説明する。 Next, a specific mounting method of this embodiment will be described with reference to FIG.
図2を参照すると、本実施形態の実装例であるベビーカー1が表されている。ここで、ベビーカー1は、ハンドル10、車体11及び車輪12を含んでいる。 Referring to FIG. 2, a stroller 1 that is an implementation example of the present embodiment is shown. Here, the stroller 1 includes a handle 10, a vehicle body 11, and wheels 12.
そして、上述した各センサや制御装置200は、ハンドル10に実装される。また、各センサや制御装置200は、ハンドル10に実装可能であるが、制御装置200の一部又は全部は、ハンドル10以外に実装してもよい。例えば、車体11の下部(座面の下)等にバッテリー202を配置するようにしてもよい。
The sensors and the
なお、今回の説明においてはベビーカーにより本実施形態を実現する例を示すが、本実施形態は他の車両により実現してもよい。具体的には車椅子や台車等で実現してもよい。すなわち、本実施形態は人間の動かす力を動力の一部又は全部とする移動体でさえあれば、任意の移動体により実現できる。例えば、老人移動用のカートや、荷物運搬用のカートであってもよい。 In addition, although the example which implement | achieves this embodiment with a stroller is shown in this description, this embodiment may be implement | achieved by another vehicle. Specifically, it may be realized by a wheelchair or a cart. In other words, the present embodiment can be realized by an arbitrary moving body as long as it is a moving body that uses a part of or all of the power that a human moves. For example, a cart for moving elderly people or a cart for carrying luggage may be used.
続いて、本発明の実施形態の動作の概略を説明する。 Next, the outline of the operation of the embodiment of the present invention will be described.
上述したように本実施形態は、車体11を制御するハンドル10及び車輪12を含む。そして乳幼児を乗せて使用するベビーカー1において、ハンドル10に人を検出するセンサを組み込み、大人がハンドルを握っている間は車輪が自由に動き、手を離した際には車輪を自動で固定するものである。 As described above, the present embodiment includes the handle 10 and the wheels 12 that control the vehicle body 11. And in the baby stroller 1 for carrying an infant, a sensor for detecting a person is incorporated in the handle 10, and the wheel freely moves while an adult is holding the handle, and the wheel is automatically fixed when the hand is released. Is.
具体的には、ベビーカー1において、一般的な手元のブレーキや車輪のストッパーなど手動で車輪12を制御する機能の代わりに、ベビーカー1のハンドル10部分に人がハンドル10を握っているかどうかを判別する静電容量式タッチセンサを複数配置する。 Specifically, in the stroller 1, it is determined whether or not a person is holding the handle 10 on the handle 10 portion of the stroller 1 instead of the function of manually controlling the wheel 12 such as a general hand brake or a wheel stopper. A plurality of capacitive touch sensors are arranged.
また、利用者の手の大きさを測定するために静電容量式タッチセンサを格子状に配置し、測定した利用者の手の大きさが記憶されている手の大きさと一致しているかを判別する。そして、判別した結果によりブレーキなどの車輪を機械的に固定する機構に対してセンサ信号を用いて制御することにより特別な動作や力を加えることなしにベビーカーの車輪の固定解除を行う。 In addition, in order to measure the size of the user's hand, capacitive touch sensors are arranged in a grid, and whether the measured size of the user's hand matches the stored size of the hand. Determine. The stroller wheel is unlocked without applying any special action or force by controlling the mechanism for mechanically fixing the wheel such as a brake based on the determined result using a sensor signal.
また人がハンドル10を握っていない場合、もしくは記憶された手の大きさよりも小さく子供が操作しているとみなされた場合、ブレーキなどの車輪を機械的に機構に対してセンサ信号を送り、車輪を固定する。 When a person does not hold the handle 10, or when it is considered that the child is operating smaller than the stored hand size, a sensor signal is mechanically sent to the mechanism such as a wheel such as a brake, Fix the wheels.
以上が本願発明の実施形態の概略である。 The above is the outline of the embodiment of the present invention.
次に、各センサ及び制御装置200をハンドルに配置する際の、具体的な配置例について、図3及び図4を参照して説明する。
Next, a specific arrangement example when the sensors and the
図3に表される配置例では、制御装置200はハンドル10の中央部に配置される。また、制御装置200左側のハンドル10の垂直方向に間隔を空けながら、センサ101、センサ102及びセンサ10Nを、ハンドル10を一周するように配置する。なお、図中ではセンサ102からセンサ10N間に等間隔で配置されるセンサ103〜センサ10N−1については図示を省略する。
In the arrangement example shown in FIG. 3, the
同じく制御装置200左側に、ハンドル10の水平方向に間隔を空けながら、センサ111、センサ112及びセンサ11Mを、ハンドル10を一周するように配置する。なお、図中ではセンサ112からセンサ11M間に等間隔で配置されるセンサ113〜センサ11M−1については図示を省略する。
Similarly, on the left side of the
制御装置200右側には、ハンドル10の垂直方向に間隔を空けながら、センサ121、センサ122及びセンサ12Nを、ハンドル10を一周するように等間隔で配置する。なお、図中ではセンサ122からセンサ12N間に等間隔で配置されるセンサ123〜センサ12N−1については図示を省略する。
On the right side of the
同じく制御装置200右側に、ハンドル10の水平方向に間隔を空けながら、センサ131、センサ132及びセンサ13Mをハンドル10を一周するように等間隔で配置する。なお、図中ではセンサ132からセンサ13M間に等間隔で配置されるセンサ133〜センサ13M−1については図示を省略する。
Similarly, on the right side of the
また、図4はハンドル10のグリップを断面からみた場合の例である。 FIG. 4 shows an example in which the grip of the handle 10 is viewed from a cross section.
センサ101、センサ102及びセンサ10Nはセンサ111、センサ112及びセンサ11Mと略垂直に交わるように配置される。なお、図中ではセンサ102からセンサ10N間に等間隔で配置されるセンサ103〜センサ10N−1については図示を省略する。
The
同様に、図示されていないセンサ121、センサ122及びセンサ12Nは、センサ131、センサ132及びセンサ13Mと略垂直に交わるように配置される。
Similarly, the
センサ電極の配置数Nはハンドル10の長さとセンサの設置間隔及びセンサ電極の太さによって決定される変数であり、センサ電極の配置数Mはハンドル10の太さとセンサ電極の設置間隔及びセンサの太さによって決定される変数である。 The number N of sensor electrodes is a variable determined by the length of the handle 10, the sensor installation interval and the sensor electrode thickness, and the sensor electrode arrangement number M is the handle 10 thickness, the sensor electrode installation interval and the sensor electrode. It is a variable determined by the thickness.
ここで、センサの太さ及びセンサ電極の設置間隔について具体的な数値に基づいて検討する。 Here, the thickness of the sensor and the installation interval of the sensor electrodes are examined based on specific numerical values.
経済産業省発表の人体寸法データである非特許文献1によると、女性の手の幅は平均で7cm程度、男性で8cm程度となっている。更に、人間生活工学研究センターが公開している子供の手幅である非特許文献2を参照すると、小学校低学年で平均して6cm程度であった。これらのことから、大人の女性と小学校低学年の子供を区別するために、静電容量センサによって幅方向に1cmの大きさの違いを判別することが必要となる。そのためには、手の置かれる幅方向の位置の違いを考慮して、電極は1cmあたりに3ポイント以上サンプリングできるように配置することが望ましい。 According to Non-Patent Document 1, which is human body dimension data published by the Ministry of Economy, Trade and Industry, the average width of female hands is about 7 cm and that of males is about 8 cm. Furthermore, referring to Non-Patent Document 2, which is the width of a child published by the Research Center for Human Life Engineering, the average was about 6 cm in the lower grades of elementary school. For these reasons, in order to distinguish an adult woman and a child in the lower grades of an elementary school, it is necessary to determine a difference of 1 cm in the width direction by a capacitance sensor. For this purpose, in consideration of the difference in the position in the width direction where the hand is placed, it is desirable to arrange the electrodes so that three or more points can be sampled per 1 cm.
また、各センサ電極の太さは細いほど手の大きさ検出の精度が向上する。 In addition, the accuracy of hand size detection is improved as the thickness of each sensor electrode is thinner.
これらの点を踏まえると、電極の幅は3mm以下とし、電極間の間隔は静電容量式タッチスイッチを使用したスライダ配置で推奨されている0.5mmから1mm程度とすることが好ましい。 Considering these points, it is preferable that the width of the electrode is 3 mm or less, and the distance between the electrodes is about 0.5 mm to 1 mm recommended in the slider arrangement using the capacitive touch switch.
次に、制御部201、バッテリー202、記憶部203及びロック機構300について説明する。
Next, the
制御部201はベビーカー1のハンドル10に配置された各センサの状態を監視する。そして、監視結果からハンドル10の状態を判別し、車輪12のロック状態を決定する。そして、決定に応じてロック機構300を動作させる。
The
バッテリー202は充電可能な2次電池であり、単体で制御部201へ電力を供給できるものを指す。バッテリー202は車体11に常時内蔵されていてもよいが、利用者の利便性の観点から脱着可能であることが好ましい。例えば、バッテリー202をベビーカー1から取り外し、家庭用コンセント等から充電を行える機能を具備することが好ましい。
The battery 202 is a rechargeable secondary battery, which can supply power to the
これは一般的に販売されている2次電池のほか、電動補助自転車で使用されているバッテリー等で既に実現されている機能である。 This is a function already realized by a secondary battery that is generally sold and a battery that is used in a battery-assisted bicycle.
記憶部203は、基準となる手の大きさを記憶しておく場所であり、制御部201によって制御される。記憶部203は例えば、フラッシュメモリや、EEPROMや、バッテリーでバックアップされたSRAM(Static Random Access Memory)等の記憶媒体により実現される。
The
ロック機構300は車輪12のロックまたは解除を行う機構である。ロック機構300は、どのような構造であってもよく、また、どのようにロックまたは解除を行ってもよい。ロック機構300は、例えば、市場製品で使用されている一つの車輪12に対してストッパーを設置して車輪12をロックする方法や、ワイヤを制御して車輪12をディスクブレーキやドラムブレーキによりブレーキする方法にて実現される。また、特許文献3に記載されているような、一つの操作で同時に平行車輪12を制御する方法などを用いてもよい。
The
なお、本実施形態ではロック機構300は車輪12を三段階の状態にできるものとする。具体的には、車輪12に対して何らのロックも行わない「解除状態」、車輪12を可動できない状態とする「ロック状態」及び車輪12に所定の負荷をかけ、可動はするが、スピードは出ない状態とする「半ロック状態」、の3つの状態とすることができる。
In this embodiment, it is assumed that the
続いて、本実施形態の動作について図5を参照して説明する。 Next, the operation of this embodiment will be described with reference to FIG.
図5は、本実施形態における初期化時の動作を表す図であり、利用者を登録する際に実施される。なお、この動作は、利用者による操作を契機として開始される。具体的には、ベビーカー1の何れかに設けられた操作部により操作を受け付けたことを契機として開始される。なお利用者からの操作受付を契機とするのではなく、例えば、バッテリー202の接続を契機として動作を開始するようにしてもよい。また、ハンドルを所定の方法で握ったことを各センサが検知し、この検知を契機として動作を開始するようにしてもよい。 FIG. 5 is a diagram illustrating an operation at the time of initialization in the present embodiment, and is performed when a user is registered. This operation is started by an operation by the user. Specifically, the operation is started when an operation is accepted by an operation unit provided in one of the strollers 1. Note that the operation may be started not when the operation is received from the user but when the battery 202 is connected, for example. Further, each sensor may detect that the handle is gripped by a predetermined method, and the operation may be started with this detection as a trigger.
まず制御部201は、利用者がハンドル10を握っている状況下で、各センサのセンサ信号を全て読み込む(ステップS401)。
First, the
そして、制御部201は、各センサのON及びOFFの結果から利用者の手の大きさを決定する(ステップS402)。
And the
ここで、利用者の手の大きさを測定するには、手が触っている箇所のセンサがONとなっていることを利用して、センサONの箇所が連続して最長いくつあるかをカウントすればよい。 Here, in order to measure the size of the user's hand, it is counted that there are a maximum number of consecutive sensor ON locations using the fact that the sensor where the hand is touching is ON. do it.
センサ電極の幅及び間隔は、制御部201には既知であるため、ONの連続個数が分かれば手の大きさを計算することができる。
Since the width and interval of the sensor electrodes are known to the
センサ101、センサ102及びセンサ10Nまたはセンサ121、センサ122及びセンサ12Nの中の連続したONの個数をカウントすることによって手の長さを決定し、センサ111、センサ112及びセンサ11Mまたはセンサ131、センサ132及びセンサ13Mの中の連続したONの個数をカウントすることによって手の横幅を決定し、手の大きさとする。
The length of the hand is determined by counting the number of consecutive ONs among the
次に、制御部201は決定した手の長さ及び横幅の情報を記憶部203に保存し(ステップS403)、初期化時の動作を終了する。なお、片方の手の大きさのみを記憶するようにすることも考えられるが、今回の説明においては、右手と左手のそれぞれの大きさを記憶することとする。
Next, the
次に、図6のフローチャートを参照してベビーカー1使用時の制御方法を示す。 Next, a control method when the stroller 1 is used will be described with reference to the flowchart of FIG.
ベビーカー1の制御が開始されると、制御部201は各センサの状態を読み込む(ステップS501)。そして、センサが一つでもONとなっているか否かを確認する(ステップS502)。
When the control of the stroller 1 is started, the
センサが全てOFFの場合(ステップS502においてNo)、誰もハンドル10を握っていないと判断する(ステップS509)。そして、制御部201はロック機構300を制御し、車輪12をロックする(ステップS515)。
If all the sensors are OFF (No in step S502), it is determined that no one is holding the handle 10 (step S509). And the
一方、ステップS502において1箇所以上センサがONとなっていることが確認された場合(ステップS502においてYes)、制御装置200の左側に配置されたセンサ101、センサ102、センサ10N、センサ111、センサ112及びセンサ11Mのうちの、ONとなっているセンサを読み込む。そして、読み込んだ内容に基づいて左手の大きさを算出する(ステップS503)。
On the other hand, if it is confirmed in step S502 that one or more sensors are ON (Yes in step S502), the
次に、ステップS503において算出した左手の大きさと、記憶部203に記録されている左手の大きさとを比較する(ステップS504)。 Next, the size of the left hand calculated in step S503 is compared with the size of the left hand recorded in the storage unit 203 (step S504).
比較の結果、ステップS503において算出した左手の大きさと、記憶部203に記録されている左手の大きさが一致した場合、又はステップS503において算出した左手の大きさが、記憶部203に記録されている左手よりも大きい場合に(ステップS504においてYes)ステップS505に進む。
As a result of the comparison, when the size of the left hand calculated in step S503 matches the size of the left hand recorded in the
ステップS505では、制御装置200の右側に配置されたセンサ121、センサ122、センサ12N、センサ131、センサ132及びセンサ13Mのうちの、ONとなっているセンサを読み込む。そして、読み込んだ内容に基づいて右手の大きさを算出する(ステップS505)。
In step S505, the sensor that is ON among the
次に、ステップS505において算出した右手の大きさと、記憶部203に記録されている右手の大きさとを比較する(ステップS506)。 Next, the size of the right hand calculated in step S505 is compared with the size of the right hand recorded in the storage unit 203 (step S506).
比較の結果、ステップS505において算出した右手の大きさと、記憶部203に記録されている右手の大きさが一致した場合、又はステップS503において算出した右手の大きさが、記憶部203に記録されている左手よりも大きい場合に(ステップS506においてYes)ステップS507に進む。
As a result of the comparison, when the size of the right hand calculated in step S505 matches the size of the right hand recorded in the
ステップS507において、大人が両手でハンドル10を握っている状態であると判断する(ステップS507)。 In step S507, it is determined that the adult is holding the handle 10 with both hands (step S507).
そこで、制御部201はロック機構300を制御し、車輪12のロックを解除する(ステップS508)。
Therefore, the
他方、ステップS504において、ステップS503において算出した左手の大きさが、記憶部203に記憶されている左手の大きさより小さかった場合(ステップS504においてNo)、ステップS510に進む。
On the other hand, when the size of the left hand calculated in step S503 is smaller than the size of the left hand stored in the
ステップS510では、制御装置200の右側に配置されたセンサ121、センサ122、センサ12N、センサ131、センサ132及びセンサ13Mのうちの、ONとなっているセンサを読み込む。そして、読み込んだ内容に基づいて右手の大きさを算出する(ステップS510)。
In step S510, the sensor that is ON among the
次に、ステップS510において算出した右手の大きさと、記憶部203に記録されている右手の大きさとを比較する(ステップS511)。 Next, the size of the right hand calculated in step S510 is compared with the size of the right hand recorded in the storage unit 203 (step S511).
比較の結果、ステップS510において算出した右手の大きさと、記憶部203に記録されている右手の大きさが一致した場合、又はステップS503において算出した右手の大きさが、記憶部203に記録されている左手よりも大きい場合に(ステップS511においてYes)ステップS513に進む。一方、ステップS510において算出した右手の大きさが、記憶部203に記録されている右手の大きさよりも小さい場合(ステップS511においてNo)、ハンドル10を握っているのは大人でないと判断する(ステップS512)。そして、制御部201はロック機構300を制御し、車輪12をロック状態とする(ステップS515)。
As a result of comparison, when the size of the right hand calculated in step S510 matches the size of the right hand recorded in the
他方、ステップS510において算出した右手の大きさと、記憶部203に記録されている右手の大きさが一致した場合やステップS503において算出した右手の大きさが、記憶部203に記録されている左手よりも大きい場合(ステップS511においてYes)、並びに、ステップS506において算出した右手の大きさが、記憶部203に記録されている右手の大きさよりも小さい場合(ステップS506においてNo)、大人が片手でハンドル10を握っていると判断する(ステップS513)。そして、制御部201はロック機構300を制御し、スピードが出ないよう車輪12を半ロック状態とする(ステップS514)。
On the other hand, when the size of the right hand calculated in step S510 matches the size of the right hand recorded in the
以上説明した本実施形態では、手が小さい子供や、荷物がハンドル部分に掛かっている場合は記憶部203に記憶されている手の大きさと一致せず小さいと判断されるため、誤作動を防止することが可能となる。
In the present embodiment described above, when a child has a small hand or when a load is hanging on the handle portion, it is determined that the hand does not coincide with the size of the hand stored in the
なお、ONとなっているセンサの数によっては左手又は右手の大きさが算出できない場合もあり得る。例えば、ステップS503において、センサ101、センサ102、センサ10N、センサ111、センサ112及びセンサ11Mの何れもONとなっていない場合や、手の大きさが算出できないような場合(1つのセンサのみがONとなっている場合等)である。この場合は、記憶部203に記録されている左手の大きさと一致したり、記憶部203に記録されている左手の大きさより大きくなることはないいため、ステップS504においてNoと判断する。同様に、ステップS505やステップS510で右手の大きさを算出できない場合はそれぞれステップS505やステップS510でNoと判断する。
Depending on the number of sensors that are ON, the size of the left hand or right hand may not be calculated. For example, in step S503, when none of the
また、本実施形態では、最初に左手の大きさを算出し、比較を行った後に右手の大きさを算出していたが、この順番とは逆の順番で処理をするようにしてもよい。すなわち最初に右手の大きさを算出し、比較を行った後に左手の大きさを算出するようにしてもよい。更に、ステップS513において大人が片手でハンドル10を握っていると判断した場合は、半ロック状態ではなく、完全なロック状態とするようにしてもよい。 Further, in the present embodiment, the size of the left hand is first calculated and the size of the right hand is calculated after comparison, but the processing may be performed in the reverse order. That is, the size of the right hand may be calculated first, and the size of the left hand may be calculated after comparison. Furthermore, when it is determined in step S513 that an adult is holding the handle 10 with one hand, the lock state may be set to a complete lock state instead of the half lock state.
上述した実施形態の変形例として、各センサ及び制御装置200の配置を変更した実施形態を説明する。
As a modified example of the above-described embodiment, an embodiment in which the arrangement of each sensor and the
図7を参照すると、本変形例の制御装置200は、センサ601、センサ602、センサ60N、センサ611、センサ612及びセンサ61Mと接続されている。
Referring to FIG. 7, the
また、図3で表される配置例では、制御装置200がハンドル10の中央に配置されていたが、図8を参照すると制御装置200がハンドル10の右側に配置されている。
In the arrangement example shown in FIG. 3, the
このように配置することにより、ハンドル10の中央付近を握った場合でもセンサによる検出が行えるようになる。 By arranging in this way, detection by the sensor can be performed even when the handle 10 is gripped near the center.
なお、図8の配置例では制御装置200はハンドル10の右側に配置されているが、ハンドル10の左側に配置するようにしてもよい。
In the arrangement example of FIG. 8, the
更に、制御装置200をハンドル10の左右にそれぞれ配置してもよい。この場合、左右の制御装置200はそれぞれ、右手と左手を検知するようにする。そして、両方の制御装置200が検知している状態のときにロック機構300を解除状態とする。
Furthermore, you may arrange | position the
次に、図9を参照してハンドルの形状が異なるベビーカー1における配置例について説明する。 Next, an arrangement example in the stroller 1 having a different handle shape will be described with reference to FIG.
ベビーカー1はハンドルの持ち手部分が両側に分かれている形状であり、図9のように制御装置200が各持ち手部分に配置されたセンサを制御するという配置例が考えられる。
The stroller 1 has a shape in which the handle portion of the handle is divided on both sides, and an arrangement example in which the
また、図9では制御装置200が両ハンドル10の中央に配置されているが、配置場所は中央に限られず、任意の場所に配置することが可能である。例えば、制御装置200を左右のハンドル10にそれぞれ配置してもよい。
In FIG. 9, the
更に、制御装置200の変形例である制御装置700について説明する。
Furthermore, a
図10を参照すると、制御装置700は、制御部701、バッテリー702、記憶部703、電源スイッチ704及び通知装置705を含む。
Referring to FIG. 10, the
制御部701、バッテリー702及び記憶部703は、それぞれ制御部201、バッテリー202及び記憶部203と同様に動作する。
The
通知装置705は、利用者に情報を伝達するための装置であり、例えば、LED(Light Emitting Diode)等の表示装置や、ブザー等の音声出力装置により実現される。
The
また、電源スイッチ704は、バッテリー702の制御を行うスイッチである。なお、電源スイッチ704は、本発明の「指示受け付け手段」に相当する。
The
通知装置705は、バッテリー702の充電状態を監視し、それを利用者に伝達する。特にバッテリー702が充電時期になったことを伝達する。
The
図2に表されるように、ベビーカー1のハンドル10は座面の後ろに位置している。もっとも、ハンドル10が可動し、座面の前面にハンドル10を動かせる構造とすることも考えられる。すなわち、ハンドル10が対面式と切り替わる機能を持つ。この場合、利用者のハンドル10に対しての視覚方向が逆になる。 As shown in FIG. 2, the handle 10 of the stroller 1 is located behind the seating surface. However, it is also possible to adopt a structure in which the handle 10 is movable and the handle 10 can be moved to the front surface of the seating surface. That is, the handle 10 has a function of switching to the face-to-face type. In this case, the visual direction of the user with respect to the handle 10 is reversed.
そのためどちらの場合でも見やすいように、通知装置705はハンドル中央部付近に配置されることが望ましい。
As easily seen either case therefore, the
電源スイッチ704はベビーカー1を使用していない際に、制御部701への電源供給を断つことでバッテリー702の消耗を防ぐ。
The
電源供給を断たれた制御部701は非動作状態となる。そして、制御部701が非動作状態の際は、ロック機構300は車輪12をロック状態とし続ける。
The
この電源スイッチ704は、利用者本人が操作できる位置にあることが望ましいが、ベビーカー1の開閉によって、自動的に切り替わるようにしてもよい。すなわち、ベビーカー1を折り畳んだ際は自動的に電源供給が断たれるようにしてもよい。
The
なお、図10において制御装置700は図1と同様に、センサ101、センサ102、センサ10N、センサ111、センサ112、センサ11M、センサ121、センサ122、センサ12N、センサ131、センサ132及びセンサ13Mと接続されている。これを変形して制御装置700を図7と同様に、センサ601、センサ602、センサ60N、センサ611、センサ612及びセンサ61Mと接続されるようにしてもよい。
In FIG. 10, the
他の応用例として、検出用センサを静電容量センサではなく圧力センサを使用したものとすることも考えられる。圧力センサの場合、圧力の変化から手で握ったことを感知できる。 As another application example, it is conceivable that the detection sensor uses a pressure sensor instead of a capacitance sensor. In the case of a pressure sensor, it can be sensed that a hand is grasped from a change in pressure.
この場合、握る強さによって圧力が変化するため閾値によって強、中、弱などに分け、車輪の制御を変えることが出来る。 In this case, since the pressure changes depending on the gripping strength, the wheel control can be changed according to the threshold value, which can be divided into strong, medium and weak.
例えば、強であった場合、操作者がベビーカーを引っ張っていると考えることができ、坂道を下っている状態であると考え、ベビーカーの速度を制御するためロック機構300は車輪を半ロック状態へと変化させる。
For example, if it is strong, it can be considered that the operator is pulling the stroller, and it is considered that the operator is going down a hill, and the
また、各センサが弱であるときは、ハンドルを軽く握っている状態であり、急激な操作を必要としないと考えられるので、同様にロック機構300は車輪を半ロック状態へと変化させ、ベビーカーの速度を制御する。
When each sensor is weak, it is considered that the handle is lightly gripped and does not require a rapid operation. Similarly, the
応用例として、圧力センサの場合を述べたが、検出用センサはこれに限らず、サーミスタや人体感知センサなどでもよい。 Although the case of a pressure sensor has been described as an application example, the detection sensor is not limited to this, and a thermistor, a human body sensor, or the like may be used.
本発明はベビーカーについて述べたが、これに限らず車椅子や台車など人が押すことで動く移動体に応用が可能である。 Although the present invention has been described with respect to a stroller, the present invention is not limited to this, and can be applied to a moving body that moves by being pushed by a person such as a wheelchair or a carriage.
また、上述した説明ではハンドル10は直線状であるとして説明したが、ハンドル10が湾曲していてもよい。 In the above description, the handle 10 is described as being linear, but the handle 10 may be curved.
更に、上述した実施形態は、本発明の好適な実施形態ではあるが、上記実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。 Furthermore, although the above-described embodiment is a preferred embodiment of the present invention, the scope of the present invention is not limited only to the above-described embodiment, and various modifications are made without departing from the gist of the present invention. Implementation in the form is possible.
以上説明したように、本発明の実施形態は、以下に記載するような多くの効果を奏する。 As described above, the embodiment of the present invention has many effects as described below.
第1の効果は、利用者が急に手を離してしまった場合でもベビーカーが勝手に動くことを防止できることである。 The first effect is that the stroller can be prevented from moving without permission even when the user suddenly releases the hand.
その理由は、利用者がハンドルを握っていない場合に自動で車輪をロックする機能を有しているからである。 The reason is that it has a function of automatically locking the wheel when the user does not hold the handle.
第2の効果は、ブレーキやストッパーに比べて特別な動作をする必要がなく、素早く固定できることである。 The second effect is that it is not necessary to perform a special operation compared to a brake or a stopper, and can be fixed quickly.
その理由は、利用者がハンドルから手を離すだけでベビーカーの固定を行うからである。 The reason is that the stroller is fixed simply by removing the hand from the handle.
第3の効果は、ブレーキやストッパーに比べて余計な力を加える必要がないことである。 The third effect is that it is not necessary to apply an extra force compared to a brake or a stopper.
その理由は、利用者がハンドルを握っているか否かでロック機構を制御するからである。 The reason is that the lock mechanism is controlled by whether or not the user is holding the handle.
第4の効果は、ストッパーのかけ忘れなど利用者的ミスを排除できることである。 The fourth effect is that user mistakes such as forgetting to use the stopper can be eliminated.
その理由は、利用者がハンドルから手を離すだけでベビーカーの固定を行うからである。 The reason is that the stroller is fixed simply by removing the hand from the handle.
第5の効果は、ブレーキのように固定の際、常にブレーキを握っている必要がなく手が自由になることである。 The fifth effect is that, when fixing like a brake, it is not always necessary to hold the brake and the hand becomes free.
その理由は、利用者がハンドルを握っているときのみ車輪ロックを解除できるからである。 The reason is that the wheel lock can be released only when the user is holding the handle.
第6の効果は、手が自由に動き、周囲の状況に対処しやすくなることである。 The sixth effect is that the hand can move freely and easily deal with the surrounding situation.
その理由は、固定の際にストラップ等で手とベビーカーを常につなげておく必要がないからである。 The reason is that it is not necessary to always connect the hand and the stroller with a strap or the like when fixing.
第7の効果は、子供が触った場合でもベビーカーが固定され安全であることである。 The seventh effect is that the baby stroller is fixed and safe even when touched by a child.
その理由は、センサを複数設置して大人か子供かを判別しているからである。 The reason is that a plurality of sensors are installed to discriminate between adults and children.
第8の効果は、確実に握っているか否かを判断でき誤作動を防ぐことができることである。 The eighth effect is that it can be determined whether or not it is grasped reliably, and malfunction can be prevented.
その理由は、センサをハンドルの上下に複数設置して判断しているからである。 The reason is that a plurality of sensors are installed at the top and bottom of the handle for determination.
第9の効果は、乳幼児から目を離すことなく安心してロックできることである。 The ninth effect is that it can be locked in peace without taking your eyes off the infant.
その理由は、センサ部をハンドル部に設置していることから利用者が車輪ロックのために目線を下に向けたりしゃがんだり必要がないからである。 The reason is that since the sensor unit is installed on the handle unit, the user does not have to look down or squat down to lock the wheel.
第10の効果は、実際の利用者の手の大きさを基準とすることができ、平均より手の小さな大人であっても利用することが可能となることである。 The tenth effect is that the actual user's hand size can be used as a reference, and even an adult with a hand smaller than the average can be used.
その理由は、予め、メーカ等で設定した閾値を利用するのではなく、利用者の手の大きさそのものを検知して閾値とできるからである。 This is because the threshold value set in advance by the manufacturer or the like is not used, but the size of the user's hand itself can be detected and used as the threshold value.
なお、上記の制御装置200、制御装置700、ベビーカー1及びその他の装置は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組合わせにより実現することができる。また、上記の制御装置200、制御装置700、ベビーカー1及びその他の装置により行なわれる制御方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらに組合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
The
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体(例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ)、光磁気記録媒体(例えば、光磁気ディスク)、CD−ROM(Read Only Memory)、CD−R、CD−R/W、半導体メモリ(例えば、マスクROM、PROM(Programmable ROM)、EPROM(Erasable PROM)、フラッシュROM、RAM(random access memory))を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。 The program may be stored using various types of non-transitory computer readable media and supplied to the computer. Non-transitory computer readable media include various types of tangible storage media. Examples of non-transitory computer readable media include magnetic recording media (for example, flexible disks, magnetic tapes, hard disk drives), magneto-optical recording media (for example, magneto-optical disks), CD-ROMs (Read Only Memory), CD- R, CD-R / W, semiconductor memory (for example, mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, RAM (random access memory)). The program may also be supplied to the computer by various types of transitory computer readable media. Examples of transitory computer readable media include electrical signals, optical signals, and electromagnetic waves. The temporary computer-readable medium can supply the program to the computer via a wired communication path such as an electric wire and an optical fiber, or a wireless communication path.
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。 A part or all of the above-described embodiment can be described as in the following supplementary notes, but is not limited thereto.
(付記1) 操作者による操作を動力として移動する移動体に取り付けられる制御装置であって、
前記操作者が前記移動体の操作部に接触しているか否かを検知するための複数のセンサを監視し、前記操作者が操作を行うために前記操作部に接触した際の前記複数のセンサの検知状況に基づいて、前記操作者の手の大きさを記憶する記憶手段と、
前記複数のセンサの検知状況を監視し、前記記憶した操作者の手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認できた際に、前記移動体を移動不可の状態としているロック機構を解除又は半解除し、前記移動体を移動可能な状態にする制御手段と、
を備えることを特徴とする制御装置。
(Additional remark 1) It is a control apparatus attached to the moving body which moves by operation by an operator as motive power,
The plurality of sensors for detecting whether or not the operator is in contact with the operation unit of the moving body and monitoring the plurality of sensors when the operator contacts the operation unit for operation Storage means for storing the size of the operator's hand based on the detection status of
The detection status of the plurality of sensors is monitored, and when the contact with the hand of the same size as the stored operator's hand or a contact with a larger hand can be confirmed, the moving body is in a state incapable of moving. Control means for releasing or semi-releasing the lock mechanism and making the movable body movable;
A control device comprising:
(付記2) 付記1に記載の制御装置であって、
前記記憶手段は、前記操作者の右手の大きさ及び左手の大きさを記憶し、
前記制御手段は、前記記憶した右手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認する第1の確認と、前記記憶した左手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認する第2の確認の双方を確認できている場合に前記ロック機構を解除することを特徴とする制御装置。
(Supplementary note 2) The control device according to supplementary note 1, wherein
The storage means stores the right hand size and the left hand size of the operator,
The control means includes a first confirmation for confirming contact with a hand having a size equal to or larger than the stored size of the right hand, and a hand having a size equal to or greater than the size of the stored left hand. The control device is characterized in that the lock mechanism is released when both of the second confirmations for confirming the contact by means of the above are confirmed.
(付記3) 付記1又は2に記載の制御装置であって、
前記記憶手段は、前記操作者の右手の大きさ及び左手の大きさを記憶し、
前記制御手段は、前記記憶した右手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認する第1の確認と、前記記憶した左手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認する第2の確認と、の何れかのみを確認できている場合は、前記ロック機構を半解除し、前記移動体を移動可能であるが前記ロック機構により所定の負荷が掛かった状態とすることを特徴とする制御装置。
(Supplementary note 3) The control device according to supplementary note 1 or 2, wherein
The storage means stores the right hand size and the left hand size of the operator,
The control means includes a first confirmation for confirming contact with a hand having a size equal to or larger than the stored size of the right hand, and a hand having a size equal to or greater than the size of the stored left hand. If only one of the second confirmation for confirming the contact by means of the above is confirmed, the lock mechanism is half-released and the movable body can be moved, but a predetermined load is applied by the lock mechanism. A control device characterized by being in a state.
(付記4) 付記1乃至3の何れか1に記載の制御装置であって、
前記操作部には、第1の方向に略直線上に設けられた第1のセンサが、前記第1の方向と略垂直の方向である第2の方向に相互に間隔を空けて複数設置されており、更に、
前記操作部には、前記第2の方向に略直線上に設けられた第2のセンサが、前記第1の方向に相互に間隔を空けて複数設置されており、
前記複数の第1のセンサ及び前記複数の第2のセンサの何れか一方の検知状況に基づいて前記操作者の手の幅を算出し、他方の検知状況に基づいて前記操作者の手の長さを算出することによって前記操作者の手の大きさを算出することを特徴とする制御装置。
(Appendix 4) The control device according to any one of appendices 1 to 3,
In the operation unit, a plurality of first sensors provided on a substantially straight line in the first direction are installed at intervals in a second direction which is a direction substantially perpendicular to the first direction. In addition,
In the operation unit, a plurality of second sensors provided substantially linearly in the second direction are installed at intervals in the first direction,
The width of the operator's hand is calculated based on the detection status of one of the plurality of first sensors and the plurality of second sensors, and the length of the operator's hand is calculated based on the other detection status. A control device for calculating the size of the operator's hand by calculating the height.
(付記5) 付記1乃至4の何れか1に記載の制御装置であって、
前記利用者からの指示を受け付ける指示受け付け手段を更に備え、
前記指示受け付け手段が指示を受け付けた場合は、前記記憶した操作者の手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認できた場合であっても前記ロック機構を解除しないことを特徴とする制御装置。
(Supplementary note 5) The control device according to any one of supplementary notes 1 to 4,
An instruction receiving means for receiving an instruction from the user;
When the instruction accepting unit accepts the instruction, the lock mechanism is not released even when contact with a hand having the same size as the stored operator's hand or a larger hand can be confirmed. A control device characterized by.
(付記6) 操作者による操作を動力として移動する移動体であって、
当該移動体を移動不可の状態とするロック機構と、
前記操作者が前記移動体の操作部に接触しているか否かを検知するための複数のセンサと、
前記ロック機構及び前記複数のセンサと接続された制御装置と、
を備え、
前記制御装置が付記1乃至5の何れか1に記載の制御装置であることを特徴とする移動体。
(Supplementary Note 6) A moving body that moves with an operation by an operator as power,
A lock mechanism for making the movable body immovable;
A plurality of sensors for detecting whether or not the operator is in contact with the operation unit of the movable body;
A control device connected to the locking mechanism and the plurality of sensors;
With
A moving body, wherein the control device is the control device according to any one of appendices 1 to 5.
(付記7) 操作者による操作を動力として移動する移動体の制御装置が行う制御方法であって、
前記操作者が前記移動体の操作部に接触しているか否かを検知するための複数のセンサを監視し、前記操作者が操作を行うために前記操作部に接触した際の前記複数のセンサの検知状況に基づいて、前記操作者の手の大きさを記憶する記憶ステップと、
前記複数のセンサの検知状況を監視し、前記記憶した操作者の手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認できた際に、前記移動体を移動不可の状態としているロック機構を解除し、前記移動体を移動可能な状態にする制御ステップと、
を有することを特徴とする制御方法。
(Supplementary Note 7) A control method performed by a control device for a moving body that moves using an operation by an operator as power,
The plurality of sensors for detecting whether or not the operator is in contact with the operation unit of the moving body and monitoring the plurality of sensors when the operator contacts the operation unit for operation A storage step of storing the size of the operator's hand based on the detection status of
The detection status of the plurality of sensors is monitored, and when the contact with the hand of the same size as the stored operator's hand or a contact with a larger hand can be confirmed, the moving body is in a state incapable of moving. A control step for releasing the lock mechanism and making the movable body movable;
A control method characterized by comprising:
(付記8) 操作者による操作を動力として移動する移動体に取り付けられる制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、
前記コンピュータを
前記操作者が前記移動体の操作部に接触しているか否かを検知するための複数のセンサを監視し、前記操作者が操作を行うために前記操作部に接触した際の前記複数のセンサの検知状況に基づいて、前記操作者の手の大きさを記憶する記憶手段と、
前記複数のセンサの検知状況を監視し、前記記憶した操作者の手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認できた際に、前記移動体を移動不可の状態としているロック機構を解除し、前記移動体を移動可能な状態にする制御手段と、
を備える制御装置として機能させることを特徴とする制御プログラム。
(Additional remark 8) It is a control program for functioning a computer as a control apparatus attached to the moving body which moves by operation by an operator as motive power,
The computer monitors a plurality of sensors for detecting whether or not the operator is in contact with the operation unit of the moving body, and the operator is in contact with the operation unit to perform the operation. Storage means for storing the size of the operator's hand based on the detection status of a plurality of sensors;
The detection status of the plurality of sensors is monitored, and when the contact with the hand of the same size as the stored operator's hand or a contact with a larger hand can be confirmed, the moving body is in a state incapable of moving. Control means for releasing the lock mechanism and making the movable body movable;
A control program that functions as a control device comprising:
1 ベビーカー
10 ハンドル
11 車体
12 車輪
101、102、10N、111、112、11M、121、122、12N、131、132、13M、601、602、60N、611、612、61M センサ
200、700 制御装置
201、701 制御部
202、702 バッテリー
203、703 記憶部
300 ロック機構
704 電源スイッチ
705 通知装置
1 Stroller 10 Handle 11 Car body 12
Claims (8)
前記操作者が前記移動体の操作部に接触しているか否かを検知するための複数のセンサを監視し、前記操作者が操作を行うために前記操作部に接触した際の前記複数のセンサの検知状況に基づいて、前記操作者の手の大きさを記憶する記憶手段と、
前記複数のセンサの検知状況を監視し、前記記憶した操作者の手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認できた際に、前記移動体を移動不可の状態としているロック機構を解除又は半解除し、前記移動体を移動可能な状態にする制御手段と、
を備えることを特徴とする制御装置。 A control device that is attached to a moving body that moves using power from an operation by an operator,
The plurality of sensors for detecting whether or not the operator is in contact with the operation unit of the moving body and monitoring the plurality of sensors when the operator contacts the operation unit for operation Storage means for storing the size of the operator's hand based on the detection status of
The detection status of the plurality of sensors is monitored, and when the contact with the hand of the same size as the stored operator's hand or a contact with a larger hand can be confirmed, the moving body is in a state incapable of moving. Control means for releasing or semi-releasing the lock mechanism and making the movable body movable;
A control device comprising:
前記記憶手段は、前記操作者の右手の大きさ及び左手の大きさを記憶し、
前記制御手段は、前記記憶した右手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認する第1の確認と、前記記憶した左手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認する第2の確認の双方を確認できている場合に前記ロック機構を解除することを特徴とする制御装置。 The control device according to claim 1,
The storage means stores the right hand size and the left hand size of the operator,
The control means includes a first confirmation for confirming contact with a hand having a size equal to or larger than the stored size of the right hand, and a hand having a size equal to or greater than the size of the stored left hand. The control device is characterized in that the lock mechanism is released when both of the second confirmations for confirming the contact by means of the above are confirmed.
前記記憶手段は、前記操作者の右手の大きさ及び左手の大きさを記憶し、
前記制御手段は、前記記憶した右手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認する第1の確認と、前記記憶した左手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認する第2の確認と、の何れかのみを確認できている場合は、前記ロック機構を半解除し、前記移動体を移動可能であるが前記ロック機構により所定の負荷が掛かった状態とすることを特徴とする制御装置。 The control device according to claim 1 or 2,
The storage means stores the right hand size and the left hand size of the operator,
The control means includes a first confirmation for confirming contact with a hand having a size equal to or larger than the stored size of the right hand, and a hand having a size equal to or greater than the size of the stored left hand. If only one of the second confirmation for confirming the contact by means of the above is confirmed, the lock mechanism is half-released and the movable body can be moved, but a predetermined load is applied by the lock mechanism. A control device characterized by being in a state.
前記操作部には、第1の方向に略直線上に設けられた第1のセンサが、前記第1の方向と略垂直の方向である第2の方向に相互に間隔を空けて複数設置されており、更に、
前記操作部には、前記第2の方向に略直線上に設けられた第2のセンサが、前記第1の方向に相互に間隔を空けて複数設置されており、
前記複数の第1のセンサ及び前記複数の第2のセンサの何れか一方の検知状況に基づいて前記操作者の手の幅を算出し、他方の検知状況に基づいて前記操作者の手の長さを算出することによって前記操作者の手の大きさを算出することを特徴とする制御装置。 The control device according to any one of claims 1 to 3,
In the operation unit, a plurality of first sensors provided on a substantially straight line in the first direction are installed at intervals in a second direction which is a direction substantially perpendicular to the first direction. In addition,
In the operation unit, a plurality of second sensors provided substantially linearly in the second direction are installed at intervals in the first direction,
The width of the operator's hand is calculated based on the detection status of one of the plurality of first sensors and the plurality of second sensors, and the length of the operator's hand is calculated based on the other detection status. A control device for calculating the size of the operator's hand by calculating the height.
前記利用者からの指示を受け付ける指示受け付け手段を更に備え、
前記指示受け付け手段が指示を受け付けた場合は、前記記憶した操作者の手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認できた場合であっても前記ロック機構を解除しないことを特徴とする制御装置。 The control device according to any one of claims 1 to 4,
An instruction receiving means for receiving an instruction from the user;
When the instruction accepting unit accepts the instruction, the lock mechanism is not released even when contact with a hand having the same size as the stored operator's hand or a larger hand can be confirmed. A control device characterized by.
当該移動体を移動不可の状態とするロック機構と、
前記操作者が前記移動体の操作部に接触しているか否かを検知するための複数のセンサと、
前記ロック機構及び前記複数のセンサと接続された制御装置と、
を備え、
前記制御装置が請求項1乃至5の何れか1項に記載の制御装置であることを特徴とする移動体。 A moving body that moves with the operation of the operator as power,
A lock mechanism for making the movable body immovable;
A plurality of sensors for detecting whether or not the operator is in contact with the operation unit of the movable body;
A control device connected to the locking mechanism and the plurality of sensors;
With
A moving body, wherein the control device is the control device according to any one of claims 1 to 5.
前記操作者が前記移動体の操作部に接触しているか否かを検知するための複数のセンサを監視し、前記操作者が操作を行うために前記操作部に接触した際の前記複数のセンサの検知状況に基づいて、前記操作者の手の大きさを記憶する記憶ステップと、
前記複数のセンサの検知状況を監視し、前記記憶した操作者の手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認できた際に、前記移動体を移動不可の状態としているロック機構を解除し、前記移動体を移動可能な状態にする制御ステップと、
を有することを特徴とする制御方法。 A control method performed by a control device for a moving body that moves using power from an operation by an operator,
The plurality of sensors for detecting whether or not the operator is in contact with the operation unit of the moving body and monitoring the plurality of sensors when the operator contacts the operation unit for operation A storage step of storing the size of the operator's hand based on the detection status of
The detection status of the plurality of sensors is monitored, and when the contact with the hand of the same size as the stored operator's hand or a contact with a larger hand can be confirmed, the moving body is in a state incapable of moving. A control step for releasing the lock mechanism and making the movable body movable;
A control method characterized by comprising:
前記コンピュータを
前記操作者が前記移動体の操作部に接触しているか否かを検知するための複数のセンサを監視し、前記操作者が操作を行うために前記操作部に接触した際の前記複数のセンサの検知状況に基づいて、前記操作者の手の大きさを記憶する記憶手段と、
前記複数のセンサの検知状況を監視し、前記記憶した操作者の手の大きさと同一の大きさの手又はより大きい手による接触を確認できた際に、前記移動体を移動不可の状態としているロック機構を解除し、前記移動体を移動可能な状態にする制御手段と、
を備える制御装置として機能させることを特徴とする制御プログラム。 A control program for causing a computer to function as a control device that is attached to a moving body that moves using power from an operation by an operator,
The computer monitors a plurality of sensors for detecting whether or not the operator is in contact with the operation unit of the moving body, and the operator is in contact with the operation unit to perform the operation. Storage means for storing the size of the operator's hand based on the detection status of a plurality of sensors;
The detection status of the plurality of sensors is monitored, and when the contact with the hand of the same size as the stored operator's hand or a contact with a larger hand can be confirmed, the moving body is in a state incapable of moving. Control means for releasing the lock mechanism and making the movable body movable;
A control program that functions as a control device comprising:
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