JP5812397B2 - 水中探知装置、水中探知方法、および水中探知プログラム - Google Patents
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Description
入射角検出部142は、単体魚の遊泳ベクトルVvfish(n)に基づいて姿勢角θpを、ベクトル演算式である式2から算出する。
したがって、入射角θcは、次式から算出することができる。
Claims (17)
- 水中へ超音波信号を送信し、該超音波信号による水中からのエコー信号を受信する送受信部と、
前記エコー信号に基づいて、水中移動体に対する前記超音波信号の入射角と、該水中移動体からの反射によるエコー信号の反射強度を検出する検出部と、
複数組の前記入射角と前記反射強度との関係から、前記水中移動体の種類を判別する判別部と、
を備え、
前記検出部は、
前記エコー信号の強度から前記水中移動体の存在を検出する水中移動体検出部と、
検出された水中移動体の複数タイミングでの位置から前記入射角を検出する入射角検出部と、
検出された水中移動体の反射強度を算出して、該検出された水中移動体の入射角に関連付けすることで、前記入射角と前記反射強度との組を生成する、判別情報生成部と、を備え、
前記判別部は、
前記入射角軸を、一定の入射角幅からなる複数の入射角ビンに分割し、
前記入射角ビン毎の代表値から、反射強度の分布特性を取得し、該分布特性から前記水中移動体の種類を判別する、水中探知装置。 - 請求項1に記載の水中探知装置であって、
前記判別部は、
前記水中移動体の種類毎に分布特性のテンプレートを予め記憶しており、
前記取得した分布特性と、前記水中移動体の種類毎のテンプレートの分布特性との関係から、前記水中移動体の種類を判別する、水中探知装置。 - 請求項1または請求項2に記載の水中探知装置であって、
前記代表値は、前記入射角ビン内に含まれる複数の反射強度の最大値である、水中探知装置。 - 請求項1または請求項2に記載の水中探知装置であって、
前記代表値は、前記入射角ビン内に含まれる複数の反射強度の平均値である、水中探知装置。 - 請求項1または請求項2に記載の水中探知装置であって、
前記代表値は、前記入射角ビン内に含まれる複数の反射強度の中間値である、水中探知装置。 - 請求項1または請求項2に記載の水中探知装置であって、
前記代表値は、前記入射角ビン内に含まれる複数の反射強度の中央値である、水中探知装置。 - 請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の水中探知装置であって、
前記分布特性から画像データを生成する表示制御部と、
前記表示制御部で生成された画像データを表示する表示部と、
を備えた、水中探知装置。 - 請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の水中探知装置であって、
前記水中移動体は、単体魚である、水中探知装置。 - 請求項1乃至請求項8のいずれかに記載の水中探知装置であって、
前記入射角は、前記水中移動体の進行方向の法線方向を基準とした角度である、水中探知装置。 - 水中へ超音波信号を送信し、該超音波信号による水中からのエコー信号を受信する送受信工程と、
前記エコー信号に基づいて、水中移動体に対する前記超音波信号の入射角と、該水中移動体からの反射によるエコー信号の反射強度を検出する検出工程と、
複数組の前記入射角と前記反射強度との関係から、前記水中移動体の種類を判別する判別工程と、
を有し、
前記検出工程には、
前記エコー信号の強度から前記水中移動体の存在を検出する水中移動体検出工程と、
検出された水中移動体の複数タイミングでの位置から前記入射角を検出する入射角検出工程と、
検出された水中移動体の反射強度を算出して、該検出された水中移動体の入射角に関連付けすることで、前記入射角と前記反射強度との組を生成する、判別情報生成工程と、を有し、
前記判別工程では、
前記入射角軸を、一定の入射角幅からなる複数の入射角ビンに分割し、
前記入射角ビン毎の代表値から、反射強度の分布特性を取得し、該分布特性から前記水中移動体の種類を判別する、水中探知方法。 - 請求項10に記載の水中探知方法であって、
前記代表値は、前記入射角ビン内に含まれる複数の反射強度の最大値である、水中探知方法。 - 請求項10または請求項11に記載の水中探知方法であって、
前記水中移動体は、単体魚である、水中探知方法。 - 請求項10乃至請求項12のいずれかに記載の水中探知方法であって、
前記入射角は、前記水中移動体の進行方向の法線方向を基準とした角度である、水中探知方法。 - 水中へ超音波信号を送信し、該超音波信号による水中からのエコー信号を受信する送受信処理と、
前記エコー信号に基づいて、水中移動体に対する前記超音波信号の入射角と、該水中移動体からの反射によるエコー信号の反射強度を検出する検出処理と、
複数組の前記入射角と前記反射強度との関係から、前記水中移動体の種類を判別する判別処理と、をコンピュータに実行させ、
前記検出処理には、
前記エコー信号の強度から前記水中移動体の存在を検出する水中移動体検出処理と、
検出された水中移動体の複数タイミングでの位置から前記入射角を検出する入射角検出処理と、
検出された水中移動体の反射強度を算出して、該検出された水中移動体の入射角に関連付けすることで、前記入射角と前記反射強度との組を生成する、判別情報生成処理と、が含まれ、
前記判別処理では、
前記入射角軸を、一定の入射角幅からなる複数の入射角ビンに分割し、
前記入射角ビン毎の代表値から、反射強度の分布特性を取得し、該分布特性から前記水中移動体の種類を判別する、水中探知プログラム。 - 請求項14に記載の水中探知プログラムであって、
前記代表値は、前記入射角ビン内に含まれる複数の反射強度の最大値である、水中探知プログラム。 - 請求項14または請求項15に記載の水中探知プログラムであって、
前記水中移動体は、単体魚である、水中探知プログラム。 - 請求項14乃至請求項16のいずれかに記載の水中探知プログラムであって、
前記入射角は、前記水中移動体の進行方向の法線方向を基準とした角度である、水中探知プログラム。
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