JP5806997B2

JP5806997B2 - 農作業情報管理装置及び農作業情報管理システム

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Publication number: JP5806997B2
Application number: JP2012217773A
Authority: JP
Inventors: 三浦　敬典; 敬典三浦; 一浩高原; 高原　　一浩; 安久魚谷; 田中　勲; 勲田中
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2012-09-28
Filing date: 2012-09-28
Publication date: 2015-11-10
Anticipated expiration: 2032-09-28
Also published as: JP2014071704A

Description

本発明は、コンバイン、田植機等の農業機械で農作業したときの農作業情報を取得して整理する農作業情報管理装置及び農作業情報管理システムに関する。

近年、圃場での作業計画の効率化や圃場で収穫した収穫物の品質等を高めるため、圃場で作業した農作業情報を収集して活用することが望まれている。コンバインなどの農業機械を用いて農作業情報を収集する技術として、例えば、特許文献１に示すものがある。
特許文献１では、作物収穫機に、作物の収穫に伴って作物の品質を計測する作物品質計測手段と、その作物品質計測手段にて計測された品質の計測情報を機外に出力可能な情報出力手段とが備えられ、情報出力手段から出力される複数の収穫場所の各々に対応する品質の計測情報を収集する計測情報収集手段と、この計測情報収集手段にて収集された収集情報に基づいて、複数の収穫場所に対応する作物の地域毎の品質マップを求めて出力する品質マップ作成手段とを備えている。この特許文献１では、各収穫場所の計測情報は、ＧＰＳ衛星によって得られた作物収穫機の位置に基づいて求めることとしている。

特開平１１−０５３６７４号公報

特許文献１では、複数の収穫場所の各々に対応する品質の計測情報を用いることによって各収穫場所における品質マップを作成することができる。しかしながら、特許文献１は、ＧＰＳ衛星によって得られた作物収穫機の位置に大きな誤差があると、各収穫場所に対応する品質マップを作成することが難しいのが実情である。また、ＧＰＳ衛星によって得られた作物収穫機の位置にそれほど誤差が含まれない場合であっても、隣接する収穫場所では、計測した計測情報が、どちらの収穫場所のものであるか区別することが難しいことがあった。そこで、本発明は上記問題点に鑑み、複数の圃場で農作業したときの農作業情報が、どの圃場に対応しているかを正確に判定することができる農作業情報管理装置及び農作業情報管理システムを提供することを目的としたものである。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
請求項１に係る発明では、農業機械が複数の圃場で農作業したときの農作業情報と衛星測位システムによって検出された前記農業機械の作業位置とを対応付けて記憶する情報記憶部と、前記各圃場の地図データを記憶する地図データ記憶部と、前記作業位置及び前記地図データを用いて前記情報記憶部に記憶された前記農作業情報を圃場毎に整理する情報整理部とを備えており、前記情報整理部は、前記衛星測位システムによって検出された作業位置と前記圃場に定められた位置とのズレ量を演算するズレ量演算部と、前記ズレ量演算部で求められたズレ量に基づいて、前記情報記憶部に記憶された農作業情報が前記地図データで示されたどの圃場に対応しているかを判定する情報対応関係判定部と、を備えていることを特徴とする。

請求項２に係る発明では、前記ズレ量演算部は、前記作業位置に基づいて求めた農業機械の変化位置と前記地図データに基づいて定められた圃場の基準位置とのズレ量であるポイントズレ量を求めるポイントズレ量演算部と、前記圃場の輪郭を示す輪郭線の中で向きの異なる少なくとも２つの辺部と前記作業位置とのズレ量である輪郭ズレ量を求める輪郭ズレ量演算部とを備え、前記情報対応関係判定部は、前記ポイントズレ量演算部で求めたポイントズレ量と前記農業機械のイベント発生とに基づいて前記情報記憶部に記憶された農作業情報が前記地図データで示されたどの圃場に対応しているかを判定する第１情報対応関係判定部と、前記輪郭ズレ量に基づいて前記情報記憶部に記憶された農作業情報が前記地図データで示されたどの圃場に対応しているかを判定する第２情報対応関係判定部と
を備えていることを特徴とする。

請求項３に係る発明では、前記農業機械が複数の圃場で農作業したときの農作業情報と衛星測位システムによって検出された前記農業機械の作業位置とを対応付けて記憶する情報記憶部と、前記各圃場の地図データを記憶する地図データ記憶部と、前記作業位置及び前記地図データを用いて前記情報記憶部に記憶された前記農作業情報を圃場毎に整理する情報整理部とを備え、前記情報整理部は、前記衛星測位システムによって検出された作業位置と前記圃場に定められた位置とのズレ量を演算するズレ量演算部と、前記ズレ量演算部で求められたズレ量に基づいて、前記情報記憶部に記憶された農作業情報が前記地図データで示されたどの圃場に対応しているかを判定する情報対応関係判定部と、を備えていることを特徴とする。
本発明の最も好ましい技術的手段は以下の通りである。
本発明の農作業情報管理装置は、農業機械が複数の圃場で農作業したときの農作業情報と衛星測位システムによって検出された前記農業機械の作業位置とを対応付けて記憶する情報記憶部と、前記各圃場の地図データを記憶する地図データ記憶部と、前記作業位置及び前記地図データを用いて前記情報記憶部に記憶された前記農作業情報を圃場毎に整理する情報整理部とを備えており、前記情報整理部は、前記衛星測位システムによって検出された作業位置と前記圃場に定められた位置とのズレ量を演算するズレ量演算部と、前記ズレ量演算部で求められたズレ量に基づいて、前記情報記憶部に記憶された農作業情報が前記地図データで示されたどの圃場に対応しているかを判定する情報対応関係判定部と、を備え、前記ズレ量演算部は、前記作業位置に基づいて求めた農業機械の変化位置と前記地図データに基づいて定められた圃場の基準位置とのズレ量であるポイントズレ量を求めるポイントズレ量演算部と、前記圃場の輪郭を示す輪郭線の中で向きの異なる少なくとも２つの辺部と前記作業位置とのズレ量である輪郭ズレ量を求める輪郭ズレ量演算部とを備え、前記情報対応関係判定部は、前記ポイントズレ量演算部で求めたポイントズレ量と前記農業機械のイベント発生とに基づいて前記情報記憶部に記憶された農作業情報が前記地図データで示されたどの圃場に対応しているかを判定する第１情報対応関係判定部と、前記輪郭ズレ量に基づいて前記情報記憶部に記憶された農作業情報が前記地図データで示されたどの圃場に対応しているかを判定する第２情報対応関係判定部とを備えていることを特徴とする。
前記第１情報対応関係判定部は、前記ポイントズレ量演算部で求めたポイントズレ量の時間的な変化と、前記農業機械のイベント発生のタイミングとに基づいて、前農作業情報が前記地図データで示された一圃場と一圃場とは異なる他圃場とのいずれかに対応しているかを判定する。
本発明の農作業情報管理システムは、農業機械が複数の圃場で農作業したときの農作業情報と衛星測位システムによって検出された前記農業機械の作業位置とを対応付けて記憶する情報記憶部と、前記各圃場の地図データを記憶する地図データ記憶部と、前記作業位置及び前記地図データを用いて前記情報記憶部に記憶された前記農作業情報を圃場毎に整理する情報整理部とを備え、前記情報整理部は、前記衛星測位システムによって検出された作業位置と前記圃場に定められた位置とのズレ量を演算するズレ量演算部と、前記ズレ量演算部で求められたズレ量に基づいて、前記情報記憶部に記憶された農作業情報が前記地図データで示されたどの圃場に対応しているかを判定する情報対応関係判定部と、を備え、前記ズレ量演算部は、前記作業位置に基づいて求めた農業機械の変化位置と前記地図データに基づいて定められた圃場の基準位置とのズレ量であるポイントズレ量を求めるポイントズレ量演算部と、前記圃場の輪郭を示す輪郭線の中で向きの異なる少なくとも２つの辺部と前記作業位置とのズレ量である輪郭ズレ量を求める輪郭ズレ量演算部とを備え、前記情報対応関係判定部は、前記ポイントズレ量演算部で求めたポイントズレ量と前記農業機械のイベント発生とに基づいて前記情報記憶部に記憶された農作業情報が前記地図データで示されたどの圃場に対応しているかを判定する第１情報対応関係判定部と、前記輪郭ズレ量に基づいて前記情報記憶部に記憶された農作業情報が前記地図データで示されたどの圃場に対応しているかを判定する第２情報対応関係判定部とを備えていることを特徴とする。

本発明によれば、以下の効果を奏する。
請求項１及び請求項３に係る発明によれば、複数の圃場で農作業した場合において、各圃場で取得した農作業情報が、どの圃場に対応しているかを正確に判定することができる。
請求項２に係る発明によれば、各圃場で取得した農作業情報がどの圃場に対応しているかを正確に判定するにあたって、農作業を行ったときの作業位置と圃場に予め定められた基準位置とのズレ（ポイントズレ量）や作業位置と圃場の輪郭線を構成する向きの異なる辺部とのズレ（輪郭ズレ量）とを用いているため、圃場内で行われる様々な農作業の態様に応じて作業位置による農業機械の位置及びその位置に対応した農作業情報と圃場との対応関係を簡単に求めることができる。

農作業情報管理システムの全体図である。農作業情報である水分、食味、収穫量の測定について説明する説明図である。情報記憶部に保存した農作業情報及び作業位置の一例を示す図である。各圃場の位置関係を示す図である。圃場で作物を収穫するときのコンバインの動きを示す図である。平均（変化位置）と重心位置との関係を示す図である。圃場Ａズレ量及び圃場Ｂズレ量の増減傾向を示す図である。圃場Ａから続けて圃場Ｂで農作業を行うときのコンバインの移動軌跡を示す図である。圃場Ａ及び圃場Ｂで農作業を行った場合でのズレ量の傾向と、排出イベントのタイミングとの関係図である。圃場Ａ及び圃場Ｂの輪郭ズレ量の傾向を示した図である。互いに隣接する圃場Ａ及び圃場Ｃとコンバインの移動軌跡の一例を示した図である。圃場Ａ及び圃場Ｃの輪郭ズレ量の傾向を示した図である。圃場Ａで農作業を中断して圃場Ｂで農作業を行い、再び圃場Ａに戻って農作業をしたときのコンバインの移動軌跡の一例を示した図である。互いに形状が異なる圃場Ａ及び圃場Ｂにおけるコンバインの移動軌跡の一例を示した図である。互いに形状が異なる圃場Ａ及び圃場Ｂでのズレ量の傾向を示した図である。農作業情報管理システム（農作業情報管理装置）の変形例を示した図である。コンバインの全体側面図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、農作業情報管理システムの全体図を示したものである。
図１、４に示すように、農作業情報管理システム１は、コンバインや田植機等の農業機械２を用いて、圃場３内で農作業したときの農作業情報（農作業情報という）を当該農業機械２で収集し、収集した農作業情報を圃場毎に管理するものである。

具体的には、農作業情報管理システム１では、農業機械１の作業位置を衛星測位システム（Global Positioning System、Positioning systemなど）を用いて検出しながら、農業機械１の農作業情報を収集する。収集した農作業情報や作業位置は、携帯端末などの通信機器を用いてサーバ等から構成された農作業情報管理装置６に送信し、農作業情報管理装置６によって圃場毎に農作業情報が整理される。圃場毎に整理された農作業情報は、例えば、圃場３で農作業するときの作業計画に利用したり、農作業を行った作業日報などの作成等に用いることができる。

まず、コンバインを例にとり、農業機械の構成について説明する。
図１４はコンバインの全体図を示している。
コンバイン２は、左右一対の走行装置１１を備えた機体１２に、運転席１３、エンジン１４、脱穀処理する脱穀装置１５、脱穀された作物を貯留するグレンタンク１６等を備えて構成されたもので、機体１２の前側には、作物（例えば、穀物）を刈り取る刈取部１７が設けられている。

図１，２に示すように、コンバイン２は、農作業を行ったときの農作業情報として作物の水分、食味、収穫量などを測定する手段を備えている。具体的には、コンバイン２は、作物に含まれる水分量を測定する水分測定部２０と、作物の食味を計測する食味測定部２１と、作物の収穫量を測定する収穫量測定部２２とを備えている。水分測定部２０と食味測定部２１とは、グレンタンク１６の内部、又は、グレンタンク１６の周囲に設けられている。

食味測定部２１は、近赤外光を作物に照射して、透過光の分光分析に基づいて吸収スペクトルを解析し、その解析結果により、作物に含まれるタンパク質等の成分量を求める。収穫量測定部２２は、ロードセル等で構成されている。
図２（ａ）に示すように、農作業情報の中で、水分及び食味の測定は、グレンタンク１６に入れられる作物の一部を測定ケース２３に入れ、測定ケース２３に入れられた作物の水分及び食味を、水分測定部２０や食味測定部２１によって測定することによって行われる。

図２（ｂ）に示すように、測定ケース２３内の作物は、測定が終了するとグレンタンク１６内に入れられる。また、収穫量は、グレンタンク１６内が作物で満杯になった時などに、グレンタンク１６の重量を収穫量測定部２２によって測定し、グレンタンク１６の重量を収穫量に換算することによって求める。
即ち、水分及び食味は、測定ケース２３に作物を貯めてサンプリング用の作物を確保後、当該サンプリング用の作物を測定し、一方、収穫量は、グレンタンク１６内の作物が満杯になった時点等にグレンタンクの重量を測定しているため、水分及び食味のサンプリング周期と、収穫量のサンプリング周期とは異なり、水分及び食味のサンプリング周期は、収穫量のサンプリング周期よりも周期が短くなる。

さて、コンバイン２には、衛星測位システムの１つであるＧＰＳ衛星等の信号を受信して位置（例えば、緯度、経度）を検出する位置検出装置２５が備えられている。この位置検出装置２５によってコンバイン２が農作業を行ったときの作業位置を検出することができる。なお、位置検出装置２５を、ＧＰＳ衛星等の信号を受信して位置を検出可能な携帯端末（タブレットＰＣや電話機能を有するスマートフォン等）で構成してもよい。この場合、コンバイン２を操作する操作者が携帯端末を持参して当該コンバイン２を操作するか又は携帯端末をコンバイン２内に設置して、携帯端末の位置をコンバイン２の作業位置とすればよい。

作物の水分や食味の測定が終了すると、水分や食味の測定時（測定終了時）でのコンバイン２の作業位置が、水分及び食味に関連付けられ、水分及び食味は、コンバイン２を制
御する制御装置２６、又は、コンバイン２に設けられた無線通信機器２７に送信される。また、作物の収穫量の測定が終了すると、収穫量の測定時（測定終了時）でのコンバイン２の作業位置が、収穫量に関連付けられ、収穫量は、制御装置２６又は無線通信機器２７に送信される。

そして、農作業情報（水分、食味、収穫量等）と、作業位置は、制御装置２６又は無線通信機器２７等に一時的に保存される。これら、制御装置２６や無線通信機器２７等に一時的に保存された農作業情報及び作業位置は、例えば、外部との無線通信を行う無線通信機器２７を介して農作業情報管理装置６に送信される。
図３に示すように、農作業情報管理装置６は、水分、食味、収穫量、作業位置を受信すると、当該農作業情報管理装置６に設けられた情報記憶部３０に、所定の間隔で順に、水分、食味、収穫量、作業位置を記憶（保存）する。即ち、情報記憶部３０には、所定の間隔（作業位置の検出間隔）で、複数の農作業情報（水分、食味、収穫量）が保存されることになる。例えば、コンバイン２が第１位置（経度34.55989、緯度135.467494）から第２位置（経度34.56449、緯度135.472094）まで移動する間に、情報記憶部３０には、２４個の農作業情報が保存されることになる。

位置検出装置２５で検出できる作業位置の精度（位置精度）は、数十ｃｍ〜数ｍ程度であり、高性能なものは数ｃｍであるのが実情である。このように、位置精度が数ｃｍである位置検出装置２５は開発されているものの、位置精度が数ｃｍであるは非常に高価であり、コンバインの作業位置を検出するものとして採用することは難しい。
即ち、コンバイン２等に採用される位置検出装置２５は、位置精度（測定誤差）が数十ｃｍ〜数ｍであるものが多く、これらの誤差を含んだ作業位置を用いて、コンバイン２が位置する圃場３を特定することは、従来の技術では難しい。

また、図４に示すように、圃場３は一般的に長方形状であって、規則的に縦や横並びになっていることが多いため、形状的な差が少なく、この点からも、作業位置のみによる圃場の特定は難しい。例えば、圃場Ａ、圃場Ｂ、圃場Ｃ、圃場Ｄのうち、圃場Ａでコンバイン２による農作業を行った場合を考える。
圃場Ａで農作業を開始した直後の時点では、コンバイン２は圃場３の入口側に位置することになるが、圃場３の入口は、圃場Ａだけでなく圃場Ｂにも近いため、位置検出装置２５によって、コンバイン２の１点の作業位置を検出したとしても、位置検出装置２５による作業位置には誤差が含まれるため、１点のみの作業位置を見ただけでは、実際のコンバイン２が圃場Ａに居るのか圃場Ｂに居るのか判定が行い難い。

そこで、本発明では、農業機械（コンバイン）が圃場で移動したときの状態（測位衛星システムで検出した作業位置の状態）と、圃場との関係とに基づき、コンバイン２で農作業したときの圃場の特定を行うと共に、収集した複数の農作業情報がどの圃場に対応しているかを適正に判定することとしている。
まず、コンバイン２で農作業（作物の収穫）を行った場合の移動ルートについて図５を用いて説明する。

なお、図５の説明では、圃場を見て、右側に位置し且つ紙面の上下に延びる辺を「右縦辺部」とし、左側に位置し且つ紙面の上下に延びる辺を「左縦辺部」とし、上側に位置し且つ紙面の左右に延びる辺を「上横辺部」とし、下側に位置し且つ紙面の左右に延びる辺を「下横辺部」という。また、コンバインは、図５に示した圃場Ａと圃場Ｂのうち、圃場Ａで農作業を行っているとする。

図５に示すように、圃場Ａ内で作物の収穫を行うにあたっては、まず、圃場Ａの入口へとコンバイン２を進める。圃場Ａの入口に入ると、コンバイン２を、畦際（右縦辺部Ｒ１）に沿って進ませながら条刈りを行う。コンバイン２を入口の反対側まで進めると、反対側で９０度ターンし、圃場Ａの右縦辺部Ｒ１と略直交する圃場Ａの上横辺部Ｕ２に沿って進み、横刈りを行う。

上横辺部Ｕ２の周辺の横刈りが終了すると、圃場Ａの右縦辺部Ｒ１と略平行な左縦辺部Ｌ１に沿って進みながら条刈りを行う。左縦辺部Ｌ１の周辺での条刈りが終了すると、９０度向きを変えて、圃場Ａの上横辺部Ｕ２と略平行な下横辺部Ｄ２に沿って進みながら横
刈りを行う。
即ち、コンバイン２で作物の収穫を行う場合、まず、圃場Ａの入口から圃場Ａの各辺（輪郭線Ｅ）に沿って反時計回りに周りながら作物の収穫を行い、圃場Ａ内を輪郭線Ｅに沿って１周した後は、同じように、圃場Ａ内を反時計回りに移動しながら作物の収穫を行う。

さて、従来の技術では、コンバイン２の実際の位置を検出するに際しては、測位衛星システムで検出した作業位置を、地図データ内の圃場に照合することによって行う。しかしながら、上述したように、測位衛星システムで検出した作業位置は、実際の位置と異なることがあり、作業位置と、地図データ内の圃場との照合だけでは、位置を特定することは難しい。

本発明では、コンバイン２の作業位置と、圃場Ａ或いは圃場Ｂに任意に定められた位置（任意位置）との差（ズレ量）を演算し、各圃場におけるズレ量の傾向からコンバイン２が農作業した圃場を特定することとしている。
具体的には、第１に、圃場（圃場Ａや圃場Ｂ）の重心位置（中心位置）を任意位置としたうえで当該重心位置と作業位置とのズレ量の傾向からコンバイン２が農作業した圃場を特定することとしている。また、第２に、圃場の輪郭線上を任意位置としたうえで当該輪郭線と作業位置とのズレ量の傾向からコンバイン２が農作業した圃場を特定することとしている。

まず、圃場の重心位置（中心位置）と作業位置とのズレ量に基づいてコンバイン２が農作業した圃場を特定する方法について説明する。
上述したように、コンバイン２は、圃場Ａの輪郭線Ｅに沿って反時計回りに進みながら農作業を行う。そのため、コンバイン２が作業位置である緯度や経度を足して平均し、その平均値（変化位置）と、圃場の重心位置との差（ズレ）がほとんど無くなる。

例えば、圃場３の入口であるＰ１から圃場３の入口の反対側であるＰ２までコンバイン２が移動した場合、図５、６に示すように、Ｐ１からＰ２までの作業位置の平均値（変化位置）と、圃場３の重心位置との差は大きい。しかしながら、さらに、コンバイン２が圃場３内を移動し、例えば、Ｐ３で圃場３内を２周した場合、Ｐ１からＰ３までの作業位置の変化位置は、圃場３の重心位置とほぼ同じとなり、変化位置と重心位置とのズレは無い。

ここで、圃場Ａの重心位置と、圃場Ｂの重心位置とは、それぞれ異なる。例えば、変化位置と各圃場（圃場Ａ、圃場Ｂ）の重心位置とのズレを求めたとすると、圃場Ａの重心位置と変化位置とのズレが少なく、圃場Ｂの重心位置と変化位置とのズレが大きい場合、コンバイン２は圃場Ａに居ると推測することができる。一方、圃場Ａの重心位置と変化位置とのズレが大きく、圃場Ｂの重心位置と変化位置とのズレが少ない場合、コンバイン２は圃場Ｂに居ると推測することができる。

次に、圃場の輪郭と作業位置とのズレ量に基づいてコンバイン２が農作業した圃場を特定する方法について説明する。
任意位置を、圃場Ａの輪郭の１つである右縦辺部Ｒ１としたとき、上述したように、コンバイン２が圃場Ａの右縦辺部Ｒ１に沿って移動している状態では、圃場Ａの右縦辺部Ｒ１（任意位置）と作業位置との差（ズレ）は、殆ど無いと考えられる。

同様に、任意位置を、圃場Ａの輪郭の１つである上横辺部Ｕ２としたときも、コンバイン２が圃場Ａの上横辺部Ｕ２に沿って移動している状態では、圃場Ａの上横辺部Ｕ２（任意位置）と作業位置との差（ズレ）は、殆ど無いと考えられる。つまり、任意位置を圃場Ａの輪郭線Ｅとしたときは、作業位置は輪郭線Ｅとは殆ど変わらず、輪郭線Ｅと作業位置との差（ズレ）もない。

ここで、任意位置を圃場Ａの輪郭ではなく、圃場Ｂの輪郭としたとする。例えば、任意位置を圃場Ｂの輪郭の１つである左縦辺部Ｌ１（任意位置）とした場合、この左縦辺部Ｌ１と、圃場Ａの右縦辺部Ｒ１とは隣接して近いため、コンバイン２が圃場Ａ内を移動したとしても、コンバイン２の作業位置と、圃場Ｂの左縦辺部Ｌ１（任意位置）との差は殆どなく圃場Ａの結果と同じである。

しかしながら、任意位置を圃場Ｂの上横辺部Ｕ２とした場合、圃場Ａの上横辺部Ｕ２と、圃場Ｂの上横辺部Ｕ２とは反対に向いているため、圃場Ａを移動するコンバイン２の作業位置と、圃場Ｂの圃場Ｂの上横辺部Ｕ２（任意位置）との差は、大きくなる。
このように、コンバイン２が圃場Ａを移動したときの作業位置と圃場Ａの輪郭線Ｅとの差（ズレ）を見ると共に、作業位置と圃場Ｂの輪郭線Ｅとの差を比べることよって、圃場Ａと圃場Ｂとが隣接している場合であっても、コンバイン２がどの位置に居るのかを判定することが可能となる。

上述したように、圃場３の重心位置と作業位置とのズレ量によって、コンバイン２が農作業した圃場を特定すると共に、農作業中に収集した複数の農作業情報がどの圃場に対応しているかの判定は、農作業情報管理装置６によって行う。また、圃場３の輪郭と作業位置とのズレ量によって、コンバイン２が農作業した圃場を特定すると共に、農作業中に収集した複数の農作業情報がどの圃場に対応しているかの判定も、農作業情報管理装置６によって行う。

次に、農作業情報管理装置６について詳しく説明する。
農作業情報管理装置６は、コンバイン２から送信された水分、食味、収穫量等の農作業情報を収集して、収集後に農作業情報（水分、食味、収穫量）をオフラインにて整理するものであり、整理の際に、農作業情報と圃場との対応関係も抽出する。農作業情報管理装置６は、ユーザ等が所有するパーソナルコンピュータ、農業管理会社が所有する管理サーバ等で構成されている。

例えば、コンバイン２を用いて所定の圃場３で農作業（収穫作業）を行うと自動的にコンバイン２の制御装置２６に、農作業を行ったときの農作業情報が自動的に収集（保存）される。コンバイン２（制御装置２６）に保存された農作業情報及び作業位置は、農作業情報管理装置６に送信される。農作業情報管理装置６は、収集した多くの農作業情報と、作業位置と、圃場の地図データ等によって、圃場毎に農作業情報の整理を行う。

なお、農作業情報管理装置６に農作業情報を送信する方法は、どのような方法であってもよい。例えば、自動で、定期的（１日毎、１週間毎）に農作業情報を農作業情報管理装置６に送信してもよいし、作業者がコンバイン２の運転席周りに設けた表示装置等を操作することにより送信する農作業情報を決定して無線通信機器２７を介して農作業情報管理装置６に農作業情報等を送信してもよいし、無線通信機器２７を無線通信する携帯端末等を手動操作して当該携帯端末を介して農作業情報等を農作業情報管理装置６に送信してもよいし、その他の方法で送信してもよい。

さて、農作業情報管理装置６には、水分、食味、収穫量の農作業情報の他に、農作業情報としてコンバイン２のイベントが発生したときの情報が蓄積される。
具体的には、コンバイン２にて農作業を行っている状況下で、グレンタンク１６に作物を貯める動作から作物を排出する動作に切り換えるというイベント（排出イベントということがある）が発生すると、グレンタンク１６から作物を排出したことを示すイベント内容と、イベント発生時の作業位置を制御装置２６に一時的に保存される。そして、これらイベント内容及びイベント発生時の作業位置は、農作業管理装置６に送信される。

この実施形態の場合は、作物排出レバー（籾排出レバー）を切りの状態から入りの状態にしてグレンタンク１６内の作物をアンローダを介して外部に排出したことを示す排出イベントのフラグと、排出イベント発生時の位置情報とが一時的に保存され、これらの情報がコンバイン２から農作業情報管理装置６に送信される。農作業管理装置６は、排出イベントのフラグと、排出イベント発生時の位置情報とを受信すると、図３に示すように、情報記憶部３０に、排出イベントが発生したことを示すフラグと、位置情報とが関連付けられて保存する。なお、排出イベントが発生したタイミングは、農作業情報を整理するときに必要なため、排出イベントが発生時の位置情報だけでなく、発生した時間をコンバイン側で検出して、その発生時間を農作業情報管理装置６の情報記憶部３０に保存してもよい。

さらに詳しくは、農作業情報管理装置６は、農作業情報及び作業位置を記憶する情報記憶部３０と、複数の圃場３の地図データを記憶する地図データ記憶部３１と、作業位置及
び地図データを用いて農作業情報を圃場毎に整理する情報整理部３２とを備えている。
情報記憶部３０は、不揮発性のメモリ等で構成され、上述したように、コンバイン２から送信された複数の農作業情報（水分、食味、収穫量、イベント内容）及び作業位置（緯度、経度）を記憶すると共に、農作業を行ったときの作業位置とを関連付けて記憶する。

地図データ記憶部３１も、情報記憶部３０と同様に、不揮発性メモリ等から構成されており、複数の圃場３に関する地図データ（例えば、圃場３の緯度、経度、圃場３の輪郭など）を記憶する。
この地図データ記憶部３１（地図データ）には、圃場毎の重心位置（圃場の中心）が格納されていると共に、圃場３の輪郭線（各辺）に対応する緯度及び経度が格納されている。なお、地図データ記憶部３１に圃場毎の重心位置が格納されていない場合であっても、地図データには、圃場３の輪郭線（各辺）に対応する緯度及び経度が含まれるため、地図データを用いると圃場３の重心位置を求めることも可能である。

情報整理部３２は、ＣＰＵやプログラム等から構成されており、農作業情報（水分、食味、収穫量、イベント内容）、作業位置（緯度、経度）、地図データ等を用いて農作業情報の整理を行う。情報整理部３２は、例えば、収集した複数の農作業情報の中で、まず、各農作業情報を圃場毎に分け、分けた農作業情報について必要に応じて整理を行う。例えば、圃場毎に分けた複数の農作業情報を用いて、圃場毎の水分や食味を求めたり、圃場毎の収穫量を求める。情報整理部３２は、数学等の様々な手法によって農作業情報を整理するものであるが、その整理の仕方は、どのような方法であってもよい。

また、農作業情報がどの圃場に対応しているか判定するために、情報整理部３２は、上述したように、コンバイン２が圃場内を移動したときの作業位置と圃場３に予め定められた位置（任意位置）とのズレ量を用いて、収集した農作業情報がどの圃場３に対応しているかを判定する。
この情報整理部３２は、ズレ量演算部４０と、情報対応関係判定部４１とを備えている。これらズレ量演算部４０、情報対応関係判定部４１は、ＣＰＵやプログラム等から構成されている。

ズレ量演算部４０は、作業位置と圃場３に定められた位置（任意位置）とのズレ量を演算するもので、ポイントズレ量演算部４０ａと、輪郭ズレ量演算部４０ｂとを備えている。また、情報対応関係判定部４１は、第１情報対応関係判定部４１ａと、第２情報対応関係判定部４１ｂとを備えている。
ポイントズレ量演算部４０ａは、上述したように、コンバイン２の変化位置と圃場３の基準位置（重心位置）とのズレ量であるポイントズレ量を求めるものである。第１情報対応関係判定部４１ａは、ポイントズレ量に基づいて情報記憶部３０に記憶された農作業情報がどの圃場に対応しているかを判定するものである。

ポイントズレ量演算部４０ａ及び第１情報対応関係判定部４１ａについて詳しく説明する。
ポイントズレ量演算部４０ａは、情報記憶部３０に記憶された農作業情報を整理するとき、まず、情報記憶部３０に保存された複数の作業位置を用いて、コンバイン２が農作業したときの位置変化を求める。

具体的には、ポイントズレ量演算部４０ａは、情報記憶部３０に保存された作業位置を読み込み、読み込まれた作業位置の平均を求める（情報記憶部３０内の複数の作業位置に対して、先頭から後ろに掛けて順番に作業位置を足し合わせていき、足し合わせた作業位置を総数で割る）。平均した作業位置を変化位置とする。なお、ポイントズレ量演算部４０ａは、作業位置を読み込む毎に、既に読み込んだ作業位置の平均を算出する。即ち、作業位置の個数がｎ個ある場合、ポイントズレ量演算部４０ａは、ｎ個の作業位置の平均を求める。例えば、ｎ−１０個目の作業位置を読み込んだ場合、ポイントズレ量演算部４０ａは、ｎ−１０個の作業位置における平均を求め、ｎ−２個の作業位置を読み込んだ場合、ｎ−２個の作業位置の平均を求め、それぞれの平均を保持する。

次に、ポイントズレ量演算部４０ａは、変化位置と圃場３の基準位置である重心位置とのズレ量であるポイントズレ量を求める。具体的には、ポイントズレ量演算部４０ａは、
予め設定された候補圃場の重心位置を読み出し、読み出した重心位置と変化位置との差であるポイントズレ量を求める。ここで、以下、説明の便宜上、一の圃場Ａ（一圃場ということがある）と、この圃場Ａに隣接する圃場Ｂ（他圃場ということがある）との２つの圃場３を候補圃場とし、説明を進める。なお、候補圃場の設定は、限定されないが、予め作業者（ユーザ）が農作業情報管理装置６に設定しておいた圃場３を候補圃場としてもよい。或いは、農作業情報管理装置６が情報記憶部３０に保存された作業位置を参照し、作業位置の周辺の複数の圃場３を自動的にピックアップして、ピックアップした複数の圃場３を候補圃場としてもよい。

ポイントズレ量演算部４０ａは、一圃場である圃場Ａの重心位置と変化位置とのポイントズレ量（圃場Ａズレ量）を求めると共に、他圃場である圃場Ｂの重心位置と変化位置とのポイントズレ量（圃場Ｂズレ量）を求める。
第１情報対応関係判定部４１ａは、圃場Ａズレ量及び圃場Ｂズレ量に基づいて、コンバイン２が農作業していたときの圃場が、圃場Ａであるか圃場Ｂであるかを判定する。即ち、情報記憶部３０に記憶された農作業情報が、圃場Ａに対応しているのか圃場Ｂに対応しているのかを判定する。

情報記憶部３０には、圃場Ａで農作業を行ったときの作業位置と農作業情報とが保存されていたとすると、圃場Ａズレ量は、図７（ａ）に示す傾向となり、圃場Ｂズレ量は、図７（ｂ）に示す傾向になる。図７（ａ）、（ｂ）に示すように、圃場Ａズレ量は、最初は大きいものの次第に収束して小さい値となり、圃場Ｂズレ量は、収束するものの大きい値のままでとなる。

第１情報対応関係判定部４１ａは、ポイントズレ量演算部４０ａで演算した圃場Ａズレ量と圃場Ｂズレ量とを比べる。例えば、図７に示すように、圃場Ａに対応する圃場Ａズレ量が圃場Ｂズレ量よりも小さく、且つ、ズレ量自体（絶対値）も所定値以下で小さい場合は、コンバイン２が農作業していたときの圃場は、圃場Ａであると判断する。そして、第１情報対応関係判定部４１ａは、圃場Ａズレ量が所定値以下であって収束した収束区間（安定区間）に対応する農作業情報と、収束区間が始まる区間開始ポイントよりも前の農作業情報とを圃場Ａに対応する農作業情報とする。

以上まとめると、候補圃場の重心位置と変化位置とのポイントズレ量を候補圃場毎に複数求め、この候補圃場毎のポイントズレ量の中で、ポイントズレ量の変動が少なく、最もポイントズレ量が小さい候補圃場を、農作業を行った圃場３として決定することができる。また、ポイントズレ量の変動が少なく安定した区間（収束区間）の位置情報に対応する農作業情報を、農作業を行った圃場３のものであると判定することもできる。

さて、上述したように、ポイントズレ量を見ることによってコンバイン２が農作業した圃場を特定し、且つ、農作業を行いながら収集した複数の農作業情報がどの圃場に対応しているか決めることができるが、図８に示すように、圃場Ａでの農作業が終了し、これに続けて、圃場Ｂで農作業を行うことがある。
このような場合は、どの時点で、コンバイン２が圃場Ａから圃場Ｂに移り変わり、収集した複数の農作業情報の中で、どの部分が圃場Ｂに対応するものであるか判定する必要がある。

そこで、本発明では、上述したようにポイントズレ量に加え、コンバイン２が農作業を行ったときの排出イベント発生のタイミングも用いて、複数の農作業情報のうち、圃場Ａに対応する農作業情報と、圃場Ｂに対応する農作業情報との区別を情報対応関係判定部４１によって行うこととしている。
なお、農作業を行ったときの農作業情報を収集するシステムでは、圃場Ａから圃場Ｂに移り変わる前に、圃場Ａから圃場Ｂに持ち越してしまうデータをリセットすることとしている。例えば、農作業情報の１つである収穫量は、グレンタンク１６の重量に基づいて求めるため、グレンタンク１６に作物を入れたまま、コンバイン２が圃場Ａから圃場Ｂに移り変わると、収集した収穫量が圃場Ａのものであるのか、圃場Ｂのものであるのかの混同する可能性がある。そのため、圃場Ａから圃場Ｂへ農作業が移り変わる場合、圃場Ａで農作業が終了した時点（例えば、後述する６回目の排出イベント）で、グレンタンク１６内
の作物を排出し、圃場Ｂで農作業を開始する前までに、グレンタンク１６を空にした後、圃場Ｂにおける農作業を開始することとしている。

次に、ポイントズレ量（圃場Ａズレ量）と、排出イベント発生のタイミングとを用いて情報対応関係判定部４１について説明する。
図９は、圃場Ａ及び圃場Ｂで農作業を行った場合でのポイントズレ量の傾向と、排出イベントのタイミングとをまとめたものである。
圃場Ａの農作業に続けて、圃場Ｂの農作業を行った場合、情報記憶部３０には、圃場Ａの作業位置と圃場Ｂの作業位置との両方が格納される。そのため、ポイントズレ量の計算には、圃場Ａの作業位置と圃場Ｂの作業位置とのデータが使用されることになるため、圃場Ａズレ量の傾向を見ると、図９に示すように、一旦、圃場Ａに対応する重心位置付近で収束していた圃場Ａズレ量は、圃場Ｂでの作業位置の影響によって、圃場Ａとされる所定値を超え、次第に増加することになる。

一方、圃場Ａで農作業を行った場合でも、圃場Ｂで農作業を行った場合でも、グレンタンク１６内の作物が満タンなった時点で、グレンタンク１６内の作物を外部に排出するという排出イベントが発生する。排出イベントは、グレンタンク１６内の作物が満タンになる度に発生すると共に、圃場Ａから圃場Ｂへ農作業を切り換える際にも行う。
例えば、圃場Ａの農業作業中に、複数回の排出イベントがあったとする。圃場Ａ内で発生した排出イベントと、そのときの圃場Ａズレ量とを見比べてみると、当該排出イベント時の前後でも、圃場Ａズレ量は増加してない。しかしながら、図９に示すように、圃場Ｂの農業作業中での排出イベント時は、圃場Ａズレ量が所定値以上となる。このように、圃場Ｂへのコンバイン２の移動に伴って変化する圃場Ａズレ量と、排出イベントとを見ることによって、複数の農作業情報のうち、圃場Ａに対応する農作業情報なのか、圃場Ｂに対応する農作業情報なのかを判別することが可能となる。

ここで、圃場Ａから圃場Ｂで農作業を行った際、８回の排出イベントが発生したとし、情報対応関係判定部４１について説明する。
情報対応関係判定部４１は、農作業情報を整理する際、まず、情報記憶部３０に記憶された農作業情報の中から排出イベントが発生したときの作業位置を抽出する。情報対応関係判定部４１は、例えば、１回目〜８回目までの排出イベントの作業位置を抽出する。

そして、情報対応関係判定部４１は、１回目〜８回目までの排出イベントの各作業位置を用いて、各排出イベント発生時での圃場Ａズレ量を参照し、この中から圃場Ａズレ量が所定値以上となっている７回目、８回目までの排出イベントを抽出する。そして、初めに圃場Ａズレ量が所定値以上となった排出イベント（最初排出イベント）がどれであるか判定する。

情報対応関係判定部４１は、最初排出イベントが発生した時（７回目の排出イベント）を起点とて、７回目の排出イベント時の農作業情報は、圃場Ｂに対応ていると判定し、最初排出イベントよりも以降（８回目の排出イベント）に収集された農作業情報も、圃場Ｂに対応しているとする。
最初排出イベントよりも以前に収集された農作業情報（６回目の排出イベント以前の農作業情報は、圃場Ａに対応しているものとする。つまり、情報対応関係判定部４１は、圃場Ａズレ量が所定値以上であるときの最初排出イベント発生時を起点として、圃場Ａ（一圃場）に対応する農作業情報と、圃場Ｂ（他圃場）に対応する農作業情報との判定を行っている。

言い換えれば、コンバイン２が作業を開始してから、圃場Ａズレ量が所定値以上となり且つ最初排出ベント発生時までの間に、情報記憶部３０に記憶された複数の農作業情報を見たとき、情報対応関係判定部４１は、最初排出イベント発生時の農作業情報を圃場Ｂに対応する農作業情報とし、残りの農作業情報を圃場Ａに対応する農作業情報としている。
より詳しく説明すると、情報対応関係判定部４１は、７回目の排出イベントを行ったときの圃場Ａズレ量が所定値以上であるため、７回目の排出イベントは圃場Ａではなく圃場Ｂで行ったと判定する。そして、情報対応関係判定部４１は、６回目の排出イベントが終了後、７回目の排出イベントが開始されるまでの間で収集した水分、食味は圃場Ｂで農作
業したときのものとし、６回目の排出イベントの開始時を起点として、当該起点前までに収集した水分及び食味は、圃場Ａで農作業したものとする。

以上のように、ポイントズレ量演算部４０ａ及び第１情報対応関係判定部４１ａによれば、圃場Ａに対応する農作業情報と、圃場Ｂに対応する農作業情報との区別をすることができる。即ち、複数の圃場３で農作業して得られた農作業情報が、どの圃場３に対応しているかを正確に判定し、分けることができる。
次に、輪郭ズレ量演算部４０ｂ及び第２情報対応関係判定部４１ｂについて説明する。

輪郭ズレ量演算部４０ｂは、圃場の輪郭線Ｅの中で向きの異なる少なくとも２つの辺部と、作業位置とのズレ量である輪郭ズレ量を求めるものである。第２情報対応関係判定部４１ｂによって、求めた輪郭ズレ量に基づいて情報記憶部に記憶された農作業情報がどの圃場に対応しているかを判定することとしている。
図５を用いて、輪郭ズレ量と、輪郭線Ｅと、コンバイン２の作業位置とについて説明しながら、輪郭ズレ量演算部４０ｂ及び第２情報対応関係判定部４１ｂについて詳しく説明する。

図５に示すように、圃場Ａの右縦辺部Ｒ１に沿ってコンバイン２が移動している場合、コンバイン２は、圃場Ａの右縦辺部Ｒ１に隣接する圃場Ｂの左縦辺部Ｌ１にも近い位置にある。そのため、情報記憶部３０に記憶されたコンバイン２の作業位置の移動軌跡だけを見ても、コンバイン２が圃場Ａに居るのか圃場Ｂに居るのか判別し難い。しかしながら、コンバイン２は、圃場Ａのコーナ部で向きを変え、圃場Ａの上横辺部Ｕ２に沿って移動して圃場Ｂから離れる方向に進むため、圃場Ａの右縦辺部Ｒ１に沿って移動したときの移動軌跡Ｑに加え、上横辺部Ｕ２に沿って移動しているときのコンバイン２の作業位置の移動軌跡Ｑを見れば、コンバイン２が圃場Ａに位置しているのか、圃場Ｂに位置しているのかを区別することが可能となる。

つまり、各圃場（圃場Ａ、圃場Ｂ）のうち、どちら側にコンバイン２が居るのかを判定したい場合、例えば、一方向（上下方向）に延びる圃場Ａの右縦辺部Ｒ１及び圃場Ｂの左縦辺部Ｌ１を抽出し、さらに、一方向と直交していて他の方向に延びる圃場Ａの上横辺部Ｕ２及び圃場Ｂの上横辺部Ｕ２とを抽出して、これら圃場Ａの右縦辺部Ｒ１、圃場Ｂの左縦辺部Ｌ１、圃場Ａの上横辺部Ｕ２、圃場Ｂの上横辺部Ｕ２と、情報記憶部に記憶された作業位置との関係により、特定することができる。

圃場Ａの右縦辺部Ｒ１に沿う（縦区間）において、圃場Ａを移動するコンバイン２の各作業位置と、圃場Ａの右縦辺部Ｒ１との相対距離（輪郭ズレ量）を求めると、輪郭ズレ量は、図１０（ａ）に示す傾向となる。また、圃場Ｂの左縦辺部Ｌ１に沿う（縦区間）において、圃場Ａを移動するコンバイン２の各作業位置と、圃場Ｂの左縦辺部Ｌ１との輪郭ズレ量を求めると、輪郭ズレ量は、図１０（ａ）に示す傾向となる。

即ち、図１０（ａ）に示すように、圃場Ａの右縦辺部Ｒ１と作業位置との輪郭ズレ量と、圃場Ｂの左縦辺部Ｌ１と作業位置との輪郭ズレ量とは、同じ傾向を示している。
一方、圃場Ａの上横辺部Ｕ２に沿う（横区間）において、圃場Ａを移動するコンバイン２の各作業位置と、圃場Ａの上横辺部Ｕ２との相対距離（輪郭ズレ量）を求めると、輪郭ズレ量は、図１０（ｂ）に示す傾向となる。

また、圃場Ｂの上横辺部Ｕ２に沿う（横区間）において、圃場Ａを移動するコンバイン２の各作業位置と、圃場Ｂの上横辺部Ｕ２との輪郭ズレ量を求めると、ズレ量は、図１０（ｂ）に示す傾向となる。
即ち、図１０（ｂ）に示すように、圃場Ａの上横辺部Ｕ２と作業位置との輪郭ズレ量と、圃場Ｂの上横辺部Ｕ２と作業位置との輪郭ズレ量とは、異なる傾向を示し、圃場Ｂの上横辺部Ｕ２と作業位置とのズレ量が大きくなる。

このように、複数の圃場（圃場Ａ、圃場Ｂ）において、共通する縦辺部（第１辺部）と作業位置との輪郭ズレ量の傾向を比べると共に、共通する横辺部（第２辺部）と作業位置との輪郭ズレ量の傾向を比べることにより、コンバイン２が農作業した圃場を特定することが可能となる。
輪郭ズレ量演算部４０ｂは、まず、情報記憶部３０に保存された農作業情報を農作業を
行った圃場に紐付けするため、複数の圃場３と、それぞれの圃場３の輪郭線Ｅの全部又は一部を、地図データから抽出する。

具体的には、まず、輪郭ズレ量演算部４０ｂは、情報記憶部３０内の作業位置を参照する。例えば、図５に示すように、情報記憶部３０内の作業位置の軌跡が、左側に位置する圃場Ａ（一圃場）の輪郭線Ｅに沿っていた場合、輪郭ズレ量演算部４０ｂは、圃場Ａを農作業を行った候補とする。
また、輪郭ズレ量演算部４０ｂは、圃場Ａの他に、圃場Ａの右側に位置していて当該圃場Ａに隣接する圃場Ｂ（他圃場）も候補圃場とする。

輪郭ズレ量演算部４０ｂは、候補圃場の抽出が終了すると、当該候補圃場の輪郭線Ｅの抽出を行う処理に移行する（輪郭線抽出処理）。
輪郭線抽出処理では、まず、圃場Ａの４つの輪郭線Ｅ（右縦辺部Ｒ１、左縦辺部Ｌ１、上横辺部Ｕ２、下横辺部Ｄ２）のうち、作業位置の移動軌跡Ｑと隣接し、向きの異なる少なくとも２つの辺部を抽出する。上述したように、圃場Ａにおいては、一方向に延び且つ移動軌跡Ｑに近い右縦辺部Ｒ１と、一方向と直交する方向に延び且つ移動軌跡Ｑに近い上横辺部Ｕ２を抽出する。

次に、輪郭線抽出処理では、圃場Ａと同様に、圃場Ｂの４つの輪郭線Ｅ（右縦辺部Ｒ１、左縦辺部Ｌ１、上横辺部Ｕ２、下横辺部Ｄ２）のうち、作業位置の移動軌跡Ｑと隣接し、向きの異なる少なくとも２つの辺部を抽出する。圃場Ｂにおいては、一方向に延び且つ移動軌跡Ｑに近い左縦辺部Ｌ１と、一方向と直交する方向に延び且つ移動軌跡Ｑに近い上横辺部Ｕ２を抽出する。

即ち、輪郭ズレ量演算部４０ｂは、候補圃場となる圃場Ａ及び圃場Ｂにおいて、作業位置から近くて且つ一方向に延びる共通辺（縦辺部）の抽出を行うと共に、一方向と直交する方向に延びる共通辺（横辺部）の抽出を行う。以降、輪郭ズレ量演算部４０ｂで抽出した共通の縦辺部のことを第１辺部といい、共通の横辺部のことを第２辺部という。
輪郭ズレ量演算部４０ｂは、圃場Ａ及び圃場Ｂにおいて、第１辺部の抽出と、第２辺部の抽出が終了すると、第１辺部の位置情報（緯度、経度）を地図データから抽出すると共に、第２辺部の位置情報（緯度、経度）を地図データから抽出する。

輪郭ズレ量演算部４０ｂは、第１辺ズレ量演算部４５と、第２辺ズレ量演算部４６とを備えている。
第１辺ズレ量演算部４５は、候補圃場毎に、第１辺部と作業位置とのズレ量である第１辺ズレ量を求める。詳しくは、上述したように、圃場Ａにおける第１辺部は、右縦辺部Ｒ１であるため、第１辺ズレ量演算部４５は、圃場Ａの右縦辺部Ｒ１の位置情報を用いて当該右縦辺部Ｒ１と、縦区間の各作業位置との第１辺ズレ量（圃場Ａ用第１辺ズレ量という）を求める。

また、圃場Ｂにおける第１辺部は、左縦辺部Ｌ１であるため、第１辺ズレ量演算部４５は、圃場Ｂの左縦辺部Ｌ１の位置情報を用いて当該左縦辺部Ｌ１と、縦区間の各作業位置との第１辺ズレ量（圃場Ｂ用第１辺ズレ量という）を求める。
第２辺ズレ量演算部４６は、候補圃場毎に、第２辺部と作業位置とのズレ量である第２辺ズレ量を求める。詳しくは、上述したように、圃場Ａにおける第２辺部は、上横辺部Ｕ２であるため、第２辺ズレ量演算部４６は、圃場Ａの上横辺部Ｕ２の位置情報を用いて当該上横辺部Ｕ２と、横区間の各作業位置との第２辺ズレ量（圃場Ａ用第２辺ズレ量という）を求める。

また、圃場Ｂにおける第２辺部は、上横辺部Ｕ２であるため、第２辺ズレ量演算部４６は、圃場Ｂの上横辺部Ｕ２の位置情報を用いて当該上横辺部Ｕ２と、横区間の各作業位置との第２辺ズレ量（圃場Ｂ用第２辺ズレ量という）を求める。
なお、ズレ量の演算では、第１辺部（縦辺部）に対しては、同じ縦区間の作業位置を用い、第２辺部（横辺部）に対しては、同じ横区間の作業位置を用いている。また、１つの辺部（縦辺部又は横辺部）に着目したとき、当該１つの辺部を示す位置情報は複数存在するため、その１つの辺部における各位置情報から１つの作業位置までの距離の平均値を、各作業位置の輪郭ズレ量とするのが好ましい。言い換えれば、１点の作業位置と、複数の
位置情報（１つの辺部を示す情報）との差の平均値を、各作業位置に対応するズレ量（輪郭ズレ量）とすることが好ましい。

以上のように、輪郭ズレ量演算部４０ｂ（第１辺ズレ量演算部４５、第２辺ズレ量演算部４６）によって、４種類のズレ量（圃場Ａ用第１辺ズレ量、圃場Ｂ用第１辺ズレ量、圃場Ａ用第２辺ズレ量、圃場Ｂ用第２辺ズレ量）が求められる。
第２情報対応関係判定部４１ｂは、各圃場における第１辺ズレ量（圃場Ａ用第１辺ズレ量、圃場Ｂ用第１辺ズレ量）と、第２辺ズレ量（圃場Ａ用第２辺ズレ量、圃場Ｂ用第２辺ズレ量）とに基づいて、作業位置に対応する農作業情報が、どの圃場に対応しているかを判定する（コンバイン２がどの圃場で作業したかを判定する）。この第２情報対応関係判定部４１ｂは、第１辺ズレ量比較部４７と、第２辺ズレ量比較部４８と、圃場判定部４９とを備えている。

第１辺ズレ量比較部４７は、予め定められたＡ圃場（一圃場）における第１辺ズレ量（圃場Ａ用第１辺ズレ量）と、Ａ圃場に隣接するＢ圃場（他圃場）の第１辺ズレ量（圃場Ｂ用第１辺ズレ量）とを比較する。
例えば、図１０（ａ）に示したように、圃場Ａ用第１辺ズレ量の変化傾向と、圃場Ｂ用第１辺ズレ量の変化傾向とを並べ、これら第１辺ズレ量の変化傾向に違いがないか比べる。なお、圃場Ａ用第１辺ズレ量の変化傾向と、圃場Ｂ用第１辺ズレ量の変化傾向との比較を行うにあたっては、ズレ量の計算を開始したときの計算開始点（作業位置の緯度又は経度）を合わしておく。

第２辺ズレ量比較部４８は、予め定められたＡ圃場における第２辺ズレ量（圃場Ａ用第２辺ズレ量）と、Ｂ圃場（他圃場）の第２辺ズレ量（圃場Ｂ用第２辺ズレ量）とを比較する。
例えば、図１０（ｂ）に示したように、圃場Ａ用第２辺ズレ量の変化傾向と、圃場Ｂ用第２辺ズレ量の変化傾向とを並べ、これら第２辺ズレ量の変化傾向に違いがないか比べる。

圃場判定部４９は、第１辺ズレ量比較部４７における第１辺ズレ量（圃場Ａ用第１辺ズレ量、圃場Ｂ用第１辺ズレ量）を比較したときの比較結果と、第２辺ズレ量比較部４８における第２辺ズレ量（圃場Ａ用第２辺ズレ量、圃場Ｂ用第２辺ズレ量）を比較したときの比較結果とに基づいて、農作業情報が圃場Ａに対応しているか圃場Ｂに対応しているかを判定する。

具体的には、図１０に示したように、圃場判定部４９は、圃場Ａ用第１辺ズレ量と圃場Ｂ用第１辺ズレ量とは殆ど変わらず、圃場Ａ用第２辺ズレ量と圃場Ｂ用第２辺ズレ量との変化傾向が異なり、且つ、圃場Ｂ用第２辺ズレ量が、圃場Ａ用第２辺ズレ量に比べて非常に大きくなった場合、作業位置に対応した農作業情報は、ズレ量が大きい側（圃場Ｂ用第２辺ズレ量側）の圃場Ｂでは無く、圃場Ａであると判定する。

これから分かるように、コンバイン２が沿って移動する縦辺部と、横辺部と、作業位置とを用いることによって、作業位置に関連付けられた農作業情報が、どの圃場に属しているかを簡単に把握することができる。
つまり、コンバイン２によって圃場Ａや圃場Ｂで農作業を行いながら農作業情報を収集した場合であっても、圃場Ａに対応する農作業情報と、圃場Ｂに対応する農作業情報との区別をすることができる。即ち、複数の圃場３で農作業して得られた農作業情報が、どの圃場３に対応しているかを正確に判定されて分けることができるため、各圃場３における農作業情報が、混同することを防止することができる。

なお、上述した実施形態では、横に隣接した圃場Ａ及び圃場Ｂについて、農作業情報がどちらのものであるか判定を行っているが、縦に隣接した圃場Ａ及び圃場Ｃについて、農作業情報がどちらのものであるか判定することもできる。
以下、変形例として、縦に隣接する圃場Ａと圃場Ｃの場合について説明する。
図１１に示すように、コンバイン２が移動した場合、輪郭ズレ量演算部４０ｂは、第２辺部（横辺部）として、圃場Ｃの下横辺部Ｄ２を抽出すると共に、圃場Ａの上横辺部Ｕ２を抽出する。また、輪郭ズレ量演算部４０ｂは、第１辺部（縦辺部）として、圃場Ｃの左
縦辺部Ｌ１を抽出すると共に、圃場Ａの左縦辺部Ｌ１を抽出する。

第１辺ズレ量演算部４５は、圃場Ａの左縦辺部Ｌ１の位置情報を用いて当該左縦辺部Ｌ１と、縦区間の作業位置との第１辺ズレ量（圃場Ａ用第１辺ズレ量という）を求める。また、第１辺ズレ量演算部４５は、圃場Ｃの左縦辺部Ｌ１の位置情報を用いて当該左縦辺部Ｌ１と、縦区間の作業位置との第１辺ズレ量（圃場Ｃ用第１辺ズレ量という）を求める。
第２辺ズレ量演算部４６は、圃場Ａの上横辺部Ｕ２の位置情報を用いて当該上横辺部Ｕ２と、横区間の作業位置との第２辺ズレ量（圃場Ａ用第２辺ズレ量という）を求める。また、第２辺ズレ量演算部４６は、圃場Ｃの下横辺部Ｄ２の位置情報を用いて当該下横辺部Ｄ２と、横区間の作業位置との第２辺ズレ量（圃場Ｃ用第２辺ズレ量という）を求める。

第１辺ズレ量比較部４７は、例えば、図１２（ａ）に示したように、圃場Ａ用第１辺ズレ量の変化傾向と、圃場Ｃ用第１辺ズレ量の変化傾向とを並べ、これら第１辺ズレ量の変化傾向に違いがないか比べる。第２辺ズレ量比較部４８は、例えば、図１２（ｂ）に示したように、圃場Ａ用第２辺ズレ量の変化傾向と、圃場Ｃ用第２辺ズレ量の変化傾向とを並べ、これら第２辺ズレ量の変化傾向に違いがないか比べる。

圃場判定部４９は、図１２に示したように、圃場Ａ用第２辺ズレ量と圃場Ｃ用第２辺ズレ量とは殆ど変わらず、圃場Ａ用第１辺ズレ量と圃場Ｃ用第１辺ズレ量との変化傾向が異なり、且つ、圃場Ｃ用第１辺ズレ量が、圃場Ａ用第１辺ズレ量に比べて非常に大きくなった場合、作業位置に対応した農作業情報は、ズレ量が大きい側（圃場Ｃ用第１辺ズレ量側）の圃場Ｃでは無く、圃場Ａであると判定する。

以上のように、輪郭ズレ量演算部４０ｂ及び第２情報対応関係判定部４１ｂによっても、圃場Ａに対応する農作業情報と、圃場Ｂに対応する農作業情報との区別をすることができる。即ち、複数の圃場３で農作業して得られた農作業情報が、どの圃場３に対応しているかを正確に判定し、分けることができる。
つまり、圃場に定めた任意位置（重心位置又は輪郭）と作業位置とのズレ量に基づいて、コンバイン２が農作業したときの圃場を特定することができると共に、収集した複数の農作業情報を圃場毎に分割することができる。

さて、圃場の重心位置と作業位置とのズレ量に基づく第１の方法（重心ズレ方式）であっても、圃場の輪郭と作業位置とのズレ量に基づく第２の方法（輪郭ズレ方式）のいずれであっても、コンバインが農作業した圃場の特定と、複数の農作業情報の切り分けを容易に行うことができる。例えば、輪郭ズレ方式にあっては、コンバインが圃場の輪郭のうち、第１辺部の近傍及び第２辺部の近傍を通過した時点で圃場を特定することが可能である。一方、重心ズレ方式では、大よそ、コンバイン２が圃場内を１周した時点で圃場を特定することができる。

言い換えれば、輪郭ズレ方式では、コンバイン２が輪郭を沿って移動すれば、圃場の特定が可能で、重心ズレ方式では、コンバイン２が圃場内を回りながら移動すれば、圃場の特定が可能であり、それぞれの方式で圃場を特定するためには、コンバイン２の移動態様が異なる。そのため、コンバイン２が圃場内でどのような移動を行っても容易に、圃場を特定と農作業情報の切り分けを行うことができる。

図１３に示すように、例えば、コンバイン２が圃場Ａに入って農作業開始位置Ｐ５で農作業を開始後、農作業中断位置Ｐ６で圃場Ａにおける農作業を一時中断し、急遽、圃場Ｂに移動して農作業を行うような事態が発生したとする。圃場Ａにおいて農作業開始位置Ｐ５〜農作業中断位置Ｐ６の区間をコンバイン２が移動しているため、途中でコンバイン２が圃場Ｂに移動したとしても、輪郭ズレ方式により、農作業開始位置Ｐ５〜農作業中断位置Ｐ６に収集した農作業情報は、圃場Ａで行ったものと認識することができる。

また、圃場Ａから圃場Ｂに移動した後、農業開始位置Ｐ７〜農作業終了位置Ｐ８において収集した農作業情報は、重心ズレ方式によって圃場Ｂに対応していると認識することができる。さらに、コンバイン２が再び、圃場Ｂから圃場Ａに移動して、圃場Ａの農作業中断位置Ｐ６で農作業を再開した場合、農作業を再開した農作業中断位置Ｐ６以降に収集した農作業情報は、重心ズレ方式によって圃場Ａに対応していると認識することができる。

なお、農作業情報管理装置６に、重心ズレ方式によって農作業情報の区別を行うか、輪
郭ズレ方式によって農作業情報の区別を行うかの切り換えを手動で行う手段を設けても良い。例えば、農作業情報管理装置６を起動したときに、当該農作業情報管理装置６の表示部（モニター）に、重心ズレ方式（ポイントズレ量演算部４０ａ、第１情報対応関係判定部４１ａ）によって農作業情報の区別を行うか、輪郭ズレ方式（輪郭ズレ量演算部４０ｂ、第２情報対応関係判定部４１ｂ）によって農作業情報の区別を行うかの選択画面を表示しておき、ユーザがマウス、キーボート等の入力インタフェースを用いて、どちらかを選択できるようにしてもよい。

上述した実施形態では、隣接する圃場が同じ形状である場合について説明したが、図１４に示すように、例えば、圃場Ａと、この圃場Ａとは異なる形状の圃場Ｂであっても、農作業情報に対応する圃場を求めることができる。図１５を用いて、形状の異なる圃場における圃場の特定について説明する。
図１４に示すように、コンバイン２がＰ１０から位置Ｐ１１まで移動した場合、辺抽出部４０は、第１辺部（縦辺部）として、圃場Ａの右縦辺部Ｒ１を抽出すると共に、圃場Ｂの左縦辺部Ｌ１を抽出する。また、辺抽出部４０は、第２辺部（横辺部）として、圃場Ａの上横辺部Ｕ２を抽出すると共に、抽出した上横辺部Ｕ２に近い側の圃場Ｂの下横辺部Ｄ２を抽出する。

次に、第１辺ズレ量演算部４５は、圃場Ａの右縦辺部Ｒ１の位置情報を用いて当該右縦辺部Ｒ１と、縦区間の作業位置との圃場Ａ用第１辺ズレ量を求める。また、第１辺ズレ量演算部４５は、圃場Ｂの左縦辺部Ｌ１の位置情報を用いて当該左縦辺部Ｌ１と、縦区間の作業位置との圃場Ｂ用第１辺ズレ量を求める。
また、第２辺ズレ量演算部４６は、圃場Ａの上横辺部Ｕ２の位置情報を用いて当該上横辺部Ｕ２と、横区間の作業位置との圃場Ａ用第２辺ズレ量を求める。また、第２辺ズレ量演算部４６は、圃場Ｂの下横辺部Ｄ２の位置情報を用いて当該下横辺部Ｄ２と、横区間の作業位置との圃場Ｂ用第２辺ズレ量を求める。

上述したように、第１辺ズレ量演算部４５や第２辺ズレ量演算部４６によって各種ズレ量（圃場Ａ用第１辺ズレ量、圃場Ｂ用第１辺ズレ量、圃場Ａ用第２辺ズレ量、圃場Ｂ用第２辺ズレ量）を求めたとしても、第１辺ズレ量の変化傾向も第２辺ズレ量の変化傾向も変わらないため、この時点では、圃場判定部４９によって農業機械の圃場の特定をすることができない。

しかしながら、コンバイン２がＰ１１からさらに進んでＰ１２に達したときは、辺抽出部４０は、第２辺部（横辺部）として、圃場Ａの上横辺部Ｕ２を抽出すると共に、圃場Ｂの下横辺部Ｄ２を抽出する。辺抽出部４０は、第１辺部（縦辺部）として、圃場Ａの左縦辺部Ｌ１を抽出すると共に、抽出した左縦辺部Ｌ１に近い側の圃場Ｂの左縦辺部Ｌ１を抽出する。

次に、第１辺ズレ量演算部４５は、圃場Ａの左縦辺部Ｌ１の位置情報を用いて当該左縦辺部Ｌ１と、縦区間の作業位置との圃場Ａ用第１辺ズレ量を求める。また、第１辺ズレ量演算部４５は、圃場Ｂの左縦辺部Ｌ１の位置情報を用いて当該左縦辺部Ｌ１と、縦区間の作業位置との圃場Ｂ用第１辺ズレ量を求める。
また、第２辺ズレ量演算部４６は、圃場Ａの上横辺部Ｕ２の位置情報を用いて当該上横辺部Ｕ２と、横区間の作業位置との圃場Ａ用第２辺ズレ量を求める。また、第２辺ズレ量演算部４６は、圃場Ｂの下横辺部Ｄ２の位置情報を用いて当該下横辺部Ｄ２と、横区間の作業位置との圃場Ｂ用第２辺ズレ量を求める。

この場合（コンバインがさらにＰ１１からＰ１２まで進んだ場合）、圃場判定部４９は、図１５に示したように、圃場Ａ用第２辺ズレ量と圃場Ｂ用第２辺ズレ量とは殆ど変わらず、圃場Ａ用第１辺ズレ量と圃場Ｂ用第１辺ズレ量との変化傾向が異なり、且つ、圃場Ｂ用第１辺ズレ量が、圃場Ａ用第１辺ズレ量に比べて非常に大きくなるため、作業位置に対応した農作業情報は、ズレ量が大きい側（圃場Ｂ用第１辺ズレ量側）の圃場Ｃでは無く、圃場Ａであると判定する。

このように、隣接する互いの圃場が異なる場合であっても、各辺部毎にズレ量を計算することにより、圃場を特定することができる。
なお、農作業情報管理システム１を、図１６に示すように、携帯端末６０と、管理サーバ６１とで構成してもよい。言い換えれば、農作業情報管理装置６の機能を、携帯端末６０と管理サーバ６１とで構成してもよい。

携帯端末６０は、例えば、比較的演算能力の高いスマートフォン（多機能携帯電話）やタブレットＰＣ等の携帯型コンピュータ等で構成され、ネットワークを介して管理サーバ６１にアクセスできるようになっている。この携帯端末６０は、上述した農作業情報管理装置６と同様に、ズレ量演算部４０と、情報対応関係判定部４１とを備えている。ズレ量演算部４０、ポイントズレ量演算部４０ａ、輪郭ズレ量演算部４０ｂ、情報対応関係判定部４１、第１情報対応関係判定部４１ａ、第２情報対応関係判定部４１ｂ、第１辺ズレ量演算部４５、第２辺ズレ量演算部４６、第１辺ズレ量比較部４７、第２辺ズレ量比較部４８及び圃場判定部４９は、上述した実施形態と同様であるため説明を省略する。

携帯端末６０において、ズレ量などの演算を行うときに必要な作業位置や地図データなどデータ（情報）は、携帯端末６０が管理サーバ６１にアクセスして情報記憶部３０や地図データ記憶部３１から取得するようになっている。即ち、携帯端末６０は、管理サーバ６１から演算に必要な情報を適宜取得して、上述した農作業管理装置６と同様にズレ量に基づいて、農業機械がどの圃場で農作業を行ったか判定することができる。なお、図１６では、ズレ量演算部４０と、情報対応関係判定部４１の全てを携帯端末６０に設けているが、これらの一部を管理サーバ６１に設けて、携帯端末６０と管理サーバ６１とでデータ通信を行いながらズレ量を求めるようにしてもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。上述した実施形態では、農業機械の１つであるコンバイン２について説明したが、田植機に適用することも可能である。田植機においては、例えば、施肥の開始や終了を行う動作をイベント発生とすることができ、ズレ量演算部４１で求めたズレ量と田植機のイベント発生（施肥開始、終了等）とに基づいて、農作業（田植え）を行ったときの作業位置が地図データで示されたどの圃場に対応しているかを判定することができる。

また、農作業情報管理装置６を、無線通信機器２７と通信可能な携帯端末で構成してもよい。これに加え、携帯端末に位置検出装置２５の機能を設けておけば、ユーザが携帯端末を持って農業機械に乗車するだけで、農作業を行いながら携帯端末に農作業情報及び作業位置を取り込むことができ、さらには、携帯端末を用いて整理も行うことができる。

１農作業情報管理システム
２農業機械（コンバイン）
３圃場
６農作業情報管理装置
１１走行装置
１２機体
１３運転席
１４エンジン
１５脱穀装置
１６グレンタンク
１７刈取部
２０水分測定部
２１食味測定部
２２収穫量測定部
２３測定ケース
２５位置検出装置
２６制御装置
２７無線通信機器
３０情報記憶部
３１地図データ記憶部
３２情報整理部
４０ズレ量演算部
４０ａポイントズレ量演算部
４０ｂ輪郭ズレ量演算部
４１情報対応関係判定部
４１ａ第１情報対応関係判定部
４１ｂ第２情報対応関係判定部
４５第１辺ズレ量演算部
４６第２辺ズレ量演算部
４７第１辺ズレ量比較部
４８第２辺ズレ量比較部
４９圃場判定部
Ｒ１右縦辺部
Ｌ１左縦辺部
Ｕ２上横辺部
Ｄ２下横辺部
Ｅ輪郭線
Ｑ移動軌跡

Claims

農業機械が複数の圃場で農作業したときの農作業情報と衛星測位システムによって検出された前記農業機械の作業位置とを対応付けて記憶する情報記憶部と、前記各圃場の地図データを記憶する地図データ記憶部と、前記作業位置及び前記地図データを用いて前記情報記憶部に記憶された前記農作業情報を圃場毎に整理する情報整理部とを備えており、
前記情報整理部は、
前記衛星測位システムによって検出された作業位置と前記圃場に定められた位置とのズレ量を演算するズレ量演算部と、
前記ズレ量演算部で求められたズレ量に基づいて、前記情報記憶部に記憶された農作業情報が前記地図データで示されたどの圃場に対応しているかを判定する情報対応関係判定部と、
を備え、
前記ズレ量演算部は、前記作業位置に基づいて求めた農業機械の変化位置と前記地図データに基づいて定められた圃場の基準位置とのズレ量であるポイントズレ量を求めるポイントズレ量演算部と、前記圃場の輪郭を示す輪郭線の中で向きの異なる少なくとも２つの辺部と前記作業位置とのズレ量である輪郭ズレ量を求める輪郭ズレ量演算部とを備え、
前記情報対応関係判定部は、前記ポイントズレ量演算部で求めたポイントズレ量と前記農業機械のイベント発生とに基づいて前記情報記憶部に記憶された農作業情報が前記地図データで示されたどの圃場に対応しているかを判定する第１情報対応関係判定部と、前記輪郭ズレ量に基づいて前記情報記憶部に記憶された農作業情報が前記地図データで示されたどの圃場に対応しているかを判定する第２情報対応関係判定部とを備えていることを特徴とする農作業情報管理装置。
前記第１情報対応関係判定部は、前記ポイントズレ量演算部で求めたポイントズレ量の時間的な変化と、前記農業機械のイベント発生のタイミングとに基づいて、前農作業情報が前記地図データで示された一圃場と一圃場とは異なる他圃場とのいずれかに対応しているかを判定する請求項１に記載の農作業情報管理装置。
農業機械が複数の圃場で農作業したときの農作業情報と衛星測位システムによって検出された前記農業機械の作業位置とを対応付けて記憶する情報記憶部と、前記各圃場の地図データを記憶する地図データ記憶部と、前記作業位置及び前記地図データを用いて前記情報記憶部に記憶された前記農作業情報を圃場毎に整理する情報整理部とを備え、
前記情報整理部は、
前記衛星測位システムによって検出された作業位置と前記圃場に定められた位置とのズレ量を演算するズレ量演算部と、
前記ズレ量演算部で求められたズレ量に基づいて、前記情報記憶部に記憶された農作業情報が前記地図データで示されたどの圃場に対応しているかを判定する情報対応関係判定部と、
を備え、
前記ズレ量演算部は、前記作業位置に基づいて求めた農業機械の変化位置と前記地図データに基づいて定められた圃場の基準位置とのズレ量であるポイントズレ量を求めるポイントズレ量演算部と、前記圃場の輪郭を示す輪郭線の中で向きの異なる少なくとも２つの辺部と前記作業位置とのズレ量である輪郭ズレ量を求める輪郭ズレ量演算部とを備え、
前記情報対応関係判定部は、前記ポイントズレ量演算部で求めたポイントズレ量と前記農業機械のイベント発生とに基づいて前記情報記憶部に記憶された農作業情報が前記地図データで示されたどの圃場に対応しているかを判定する第１情報対応関係判定部と、前記輪郭ズレ量に基づいて前記情報記憶部に記憶された農作業情報が前記地図データで示されたどの圃場に対応しているかを判定する第２情報対応関係判定部とを備えていることを特徴とする農作業情報管理システム。